CN117237537A - 一种Tooling数字化系统以及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种Tooling数字化系统以及方法，系统包括视觉系统模块、机械模块、3D CAD二次开发模块、3D模型之间约束求解模块、3D模型零件信息录制模块、3D模型零件信息库模块、Tooling搭建模块、Tooling逆向扫描模块、Unity3D虚拟引擎显示模块。本系统通过对各个3D模型零件的信息进行录制，可以帮助3D CAD快速设计Tooling模型，不用在3D CAD中重复麻烦的添加各个3D模型零件之间的约束，也不用在零件库中重复麻烦的查找Tooling模型中的零件。本系统可以通过视觉系统实时获取Tooling模型在搭建时端拾器的6D姿态，通过3D模型之间的约束求解器可以计算安装Tooling模型中支杆的各个零件之间的6D姿态。通过Unity3D虚拟引擎实现3D模型零件实时显示，指引Tooling的搭建人员如何高精度的安装Tooling中的支杆。

Description

一种Tooling数字化系统以及方法

技术领域

本发明涉及Tooling设计技术领域，更具体地说是一种Tooling数字化系统以及方法。

背景技术

现有的Tooling设计是在3D CAD中重复的加载3D模型零件以及对加载的3D模型零件重复的添加各种约束，这是一个重复、浪费时间、耗费人工的过程。Tooling搭建如果要求高，会先需要机器人配合来高精度搭建，如果对搭建要求不高，会大致搭建一下，然后把Tooling模型放到压机中重新人工修调；机器人配合高精度搭建的方案会占用很大的空间，并且不方便携带的种种不足，如果通过大致搭建依靠人工精修的方式安装会占用大量的时间且不方便操作。已经存在Tooling模型，大部分在压机中精修的，Tooling模型在压机中不精修容易损害压机照成损失；如果要对已经存在Tooling模型进行逆向扫描，现在大部分是对Tooling整个零件进行逆向扫描，有的是经过手动间接测量，这样在后期使用以及设计人员微调Tooling中的部分零件时不能直接使用，并且精度不高。

Tooling设计、Tooling搭建、Tooling逆向扫描在实际中有各种方案来实现，但是没有方案把这三个模块连接起来其中的原因是：三个模块之间的传递的数据不统一，不能在三个模块中直接使用；没有一个统一的零件信息库直接应用与三个模块；三个模块的数据导出方式不能直接导出简单明了的数据。

发明内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本发明提供一种基于视觉系统、3D CAD二次开发、3D模型之间约束求解、3D模型零件信息库和Unity3D虚拟引擎的Tooling数字化系统。

本发明技术方案如下：

一种Tooling数字化系统，包括视觉系统模块、机械模块、3D CAD二次开发模块、3D模型之间约束求解模块、3D模型零件信息录制模块、3D模型零件信息库模块、Tooling搭建模块、Tooling逆向扫描模块、Unity3D虚拟引擎显示模块，其中：

所述3D CAD二次开发模块，对3D CAD进行二次开发；Tooling在3D CAD设计中，可以完成避免在零件文件系统中重复查找Tooling支杆的零件加载的功能，以及可以完成避免在3D CAD中重复的对零件进行添加约束的功能；

所述视觉系统模块，通过相机获取Tooling中端拾器的位姿，以及通过相机识别Tooling中各个零件；

所述3D模型之间约束求解模块，通过Tooling支杆的信息以及Tooling支杆中的端拾器位姿，实现Tooling支杆中各个零件的自动约束连接并获取Tooling支杆中约束好的零件位姿；

所述Unity3D虚拟引擎显示模块，实现对Tooling的搭建进行3D显示，以及对Tooling逆向扫描的模型进行显示。

所述3D模型零件信息录制模块，实现对3D模型零件的信息进行录制功能；录制功能依靠3D CAD二次开发模块以及3D CAD完成。

所述3D模型零件信息库模块，是通过3D二次开发模块以及3D CAD对Tooling设计所使用到的3D模型零件进行录制，把3D模型零件的信息保存在数据库中和文件库中。其中3D模型零件的信息包含零件的种类、名称、初始位姿、所属产线等信息，文件库中包含3DCAD可以使用的零件类型和在Unity、3D模型之间约束求解模块中可以用到的零件类型。

所述机械模块，负责视觉系统模块中硬件部分的布置、Tooling搭建模块安装Tooling中的主臂方便Tooling支杆中零件的搭建、以及Tooling逆向扫描模块中Tooling模型的放置方便扫描。

所述Tooling搭建模块，通过3D二次开发模块以及约束求解模块，实现Tooling支杆在3D CAD中的设计位姿与Tooling支杆在实际搭建中的真实位姿进行比较。

所述Tooling逆向扫描模块，通过视觉系统模块以及约束求解模块对已经存在的Tooling模块进行逆向扫描。实现对已经存在的Tooling模型中的各个零件的搭建复现。

一种Tooling数字化方法，包括步骤L、步骤T、步骤K、步骤D，其中

步骤L包括：

L1、有零件需要录制时，需要在3D CAD中对该零件添加约束规则；

L2、在步骤L1完成后，需要把该零件进行分类；

L3、在完成步骤L1和步骤L2后，把零件的信息添加到数据库中，并且把对应的零件添加零件文件库，零件库中的零件会保存在3D CAD软件中可以加载的零件类型，也可以加载到Tooling数字化的其他算法中；

步骤T包括：

T1、在3D CAD中加载时，可以通过Tooling数字化系统中的辅助设计软件选择对应零件类型；

T2、根据步骤T1中选择的零件类型中，加载指定零件；

T3、在3D CAD软件中选择一个零件；

T4、加载零件，把步骤T2中选择的零件加载到步骤T3中的选择零件的位姿；

步骤K包括：

K1、选择Tooling模型对应的料片，根据端拾器自动布置深度学习模型自动布置端拾器；

K2、通过二开辅助设计软件中设定的快捷键微调步骤K1中自动布置的端拾器位姿；

K3、在Tooling模型的端拾器布置好后，需要快速连接Tooling模型中的端拾器和Tooling模型中的副杆，所以可以选择需要使用到的Tooling模型中的端拾器；

K4、二开辅助软件中会自动显示连接端拾器与主臂可用的零件，从这些零件中选择用到的零件；

K5、二开辅助软件会把步骤K4中选择的零件根据步骤步骤L3中数据库中的约束规则直接连接所有连接；

步骤D包括：

D0、在Tooling设计完成后，如果需要搭建，可以输出Tooling的零件的信息；

D1、在相机安装到机械设备上后，需要标定相机与机械架子之间的位子关系，可以把Tooling搭建的架子中的相机与架子的位姿关系输出到数据库中；

D2、可以通过步骤D1轴的设备实时获取Tooling支杆中的端拾器与相机之间的位姿关系；

D3、根据步骤D0中的Tooling的零件信息以及步骤D2中获取到的端拾器位姿在约束求解器中实时获取Tooling支杆中各个零件的位姿。

D4、计算D0中Tooling支杆零件真实位姿与步骤D3中计算的Tooling支杆零件的实际位姿之间的旋转平移误差；

D5、如果实际使用的Tooling模型被精调试过后，并且需要把被精调过的模型数字化，就需要把实际存在Tooling模型放在步骤D1中的架子中，经过步骤D2和步骤D3扫面描出Tooling模型中各个零件信息以及实际位姿并输出为3D装配体模型；

D6、通过Unity3D显示步骤D4和步骤D5中的模型，并且在Unity3D界面可以通过步骤D4计算的Tooling零件真实位姿和实际位姿之间的误差搭建Tooling支杆。

所述Tooling的零件的信息包括Tooling中零件的位姿、零件的名称、零件的类型。

还包括步骤O1、在Tooling模型设计完成后，可以直接输出Tooling模型的零件清单。

本发明的技术效果和优点：

本系统通过对各个3D模型零件的信息进行录制，可以帮助3D CAD快速设计Tooling模型，不用在3D CAD中重复麻烦的添加各个3D模型零件之间的约束，也不用在零件库中重复麻烦的查找Tooling模型中的零件。

本系统可以通过视觉系统实时获取Tooling模型在搭建时端拾器的6D姿态，通过3D模型之间的约束求解器可以计算安装Tooling模型中支杆的各个零件之间的6D姿态。

通过Unity3D虚拟引擎实现3D模型零件实时显示，指引Tooling的搭建人员如何高精度的安装Tooling中的支杆。

通过视觉系统以及3D模型之间约束求解实现已经在压机系统中调试过的Tooling模型逆向扫描出具体的模型数据。本发明实现了Tooling模型从设计、搭建到逆向扫描的数字化。

附图说明

图1为Tooling数字化系统的结构图；

图2为本发明所涉及的算法流程图；

图3为安装支架的简式图。

具体实施方式

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

本发明是基于视觉系统、3D CAD二次开发、3D模型之间约束求解、3D模型零件信息库和Unity3D虚拟引擎的Tooling数字化系统，主要包含视觉系统模块、机械模块、3D CAD二次开发模块、3D模型之间约束求解模块、3D模型零件信息录制模块、3D模型零件信息库模块、Tooling搭建模块、Tooling逆向扫描模块、Unity3D虚拟引擎显示模块九个模块，如图1所示。

图1中3D CAD二次开发模块，对3D CAD进行二次开发。Tooling在3D CAD设计中，可以完成避免在零件文件系统中重复查找Tooling支杆的零件加载的功能，以及可以完成避免在3D CAD中重复的对零件进行添加约束的功能。

图1中3D模型零件信息录制模块，实现对3D模型零件的信息进行录制功能。这个功能依靠3D CAD二次开发模块以及3D CAD完成的。

图1中3D模型零件信息库模块，是通过3D二次开发模块以及3D CAD对Tooling设计所使用到的3D模型零件进行录制，把3D模型零件的信息保存在数据库中和文件库中。其中3D模型零件的信息包含零件的种类、名称、初始位姿、所属产线等信息，文件库中包含3DCAD可以使用的零件类型和在Unity、3D模型之间约束求解模块中可以用到的零件类型。

图1中机械模块，负责视觉系统模块中硬件部分的布置、Tooling搭建模块安装Tooling中的主臂方便Tooling支杆中零件的搭建、以及Tooling逆向扫描模块中Tooling模型的放置方便扫描。

图1中视觉系统模块，通过相机获取Tooling中端拾器的位姿，以及通过相机识别Tooling中各个零件。

图1中3D模型之间约束求解模块，通过Tooling支杆的信息以及Tooling支杆中的端拾器位姿，实现Tooling支杆中各个零件的自动约束连接并获取Tooling支杆中约束好的零件位姿。

图1中Tooling搭建模块，通过3D二次开发模块以及约束求解模块，实现Tooling支杆在3D CAD中的设计位姿与Tooling支杆在实际搭建中的真实位姿进行比较。

图1中Tooling逆向扫描模块，通过视觉系统模块以及约束求解模块对已经存在的Tooling模块进行逆向扫描。实现对已经存在的Tooling模型中的各个零件的搭建复现。

图1中Unity3D虚拟引擎显示模块，实现对Tooling的搭建进行3D显示，以及对Tooling逆向扫描的模型进行显示。

本发明的关键模块是3D CAD二次开发模块、视觉系统模块、3D模型之间约束求解模块、Unity3D虚拟引擎显示模块，这几个模块可以把Tooling的设计、搭建以及对已经存在的Tooling模型的逆向扫描，几个模块中间传递的数据的统一、Tooling的快速设计、Tooling的快速搭建以及Tooling的逆向扫描等。

实施例二

一种Tooling数字化方法，包括以下步骤：

步骤L1中，有零件需要录制时，需要在3D CAD中对该零件添加约束规则；

步骤L2中，在步骤L1完成后，需要把该零件进行分类；

步骤L3中，在完成步骤L1和步骤L2后，把零件的信息添加到数据库中，并且把对应的零件添加零件文件库，零件库中的零件会保存在3D CAD软件中可以加载的零件类型，也可以加载到Tooling数字化的其他算法中；

步骤T1中，在3D CAD中加载时，可以通过Tooling数字化系统中的辅助设计软件选择对应零件类型；

步骤T2中，根据步骤T1中选择的零件类型中，加载指定零件；

步骤T3中，在3D CAD软件中选择一个零件；

步骤T4中，加载零件，把步骤T2中选择的零件加载到步骤T3中的选择零件的位姿；

步骤K1中，选择Tooling模型对应的料片，根据端拾器自动布置深度学习模型自动布置端拾器；

步骤K2中，通过二开辅助设计软件中设定的快捷键微调步骤K1中自动布置的端拾器位姿；

步骤K3中，在Tooling模型的端拾器布置好后，需要快速连接Tooling模型中的端拾器和Tooling模型中的副杆，所以可以选择需要使用到的Tooling模型中的端拾器；

步骤K4中，二开辅助软件中会自动显示连接端拾器与主臂可用的零件，从这些零件中选择用到的零件；

步骤K5中，二开辅助软件会把步骤K4中选择的零件根据步骤步骤L3中数据库中的约束规则直接连接所有连接；

步骤O1中，在Tooling模型设计完成后，可以直接输出Tooling模型的零件清单；

步骤D0中，在Tooling设计完成后，如果需要搭建，可以输出Tooling的零件的信息，比如：Tooling中零件的位姿、零件的名称、零件的类型等；

步骤D1中，在相机安装到机械设备上后，需要标定相机与机械架子之间的位子关系，可以把Tooling搭建的架子中的相机与架子的位姿关系输出到数据库中；

步骤D2中，可以通过步骤D1轴的设备实时获取Tooling支杆中的端拾器与相机之间的位姿关系；

步骤D3中，根据步骤D0中的Tooling的零件信息以及步骤D2中获取到的端拾器位姿在约束求解器中实时获取Tooling支杆中各个零件的位姿。

步骤D4中，计算D0中Tooling支杆零件真实位姿与步骤D3中计算的Tooling支杆零件的实际位姿之间的旋转平移误差；

步骤D5中，如果实际使用的Tooling模型被精调试过后，并且需要把被精调过的模型数字化，就需要把实际存在Tooling模型放在步骤D1中的架子中，经过步骤D2和步骤D3扫面描出Tooling模型中各个零件信息以及实际位姿并输出为3D装配体模型；

步骤D6中，通过Unity3D显示步骤D4和步骤D5中的模型，并且在Unity3D界面可以通过步骤D4计算的Tooling零件真实位姿和实际位姿之间的误差搭建Tooling支杆。

实施例三

本发明所涉及的算法详解：

1.视觉模块中的算法

1.1.获取Tooling模型中各个零件的信息以及Tooling的端拾器的实际位姿，所以需要识别Tooling模型中各个零件的名称、类别以及Tooling模型中端拾器相对于世界坐标的旋转平移矩阵。这个模块包含零件检测识别算法以及标记旋转平移矩阵算法。

1.2.零件检测识别算法：对各个零件在各个位姿下的图像数据采集，然后对各个零件进行标注，通过深度学习模型对数据进行训练，在相机采集到图像后对每个相机采集的图像进行检测识别。

1.3.标记旋转平移矩阵算法：通过零件检测识别算法检测标记在图像中的位置，然后计算每个标记到世界坐标的旋转平移矩阵。标记到世界坐标的旋转平移矩阵计算，这里的标记是一块5*5圆斑标记，通过对标记中的圆斑的边缘进行检测，计算圆斑边缘的亚像素以及每个圆斑亚像素边缘的中心。在已知相机内参和标记圆斑中心实际参数，计算实际标记到相机的旋转平移矩阵。在已知标记在世界坐标上的位姿，计算其他标记与已知世界坐标的标记之间的旋转平移关系。

2.3D模型之间约束求解算法

2.1.因为3D模型之间的约束大部分是直接使用现有的3D软件进行计算的，并且在本项目中有些部分不能直接使用现有3D软件直接进行计算，所以需要自定义3D模型之间的约束求解算法。

2.2.每个零件可以与其他零件进行约束大多数是通过零件的面与轴线进行约束的，所以在自定义的3D模型之间约束求解需要把这些轴和面进行记录。通过自定的圆轴、方块等辅助件，在3DCAD软件中装配在可以与其他零件进行约束的零件轴和面上，来定位零件中可以与其他零件进行约束的轴和面，把这些辅助件的信息以及相对于零件的位姿记录在数据库中。通过最小二乘法计算每个零件辅助件之间的点线面之间约束关系。

辅助件的点线面之间约束关系求取后，可以把辅助件对应零件的6D姿态返回。

实施例四

如图3所示是安装支架的简式图。4个相机从上往下拍摄，视野可以包含着Tooling支杆上的所有端拾器。安装支杆中的主臂上放置tag标记，用于标定4个相机和安装支架上主臂之间的位姿关系。端拾器上的tag标记用于获取端拾器与相机之间的位姿关系。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种Tooling数字化系统，其特征在于：包括视觉系统模块、机械模块、3D CAD二次开发模块、3D模型之间约束求解模块、3D模型零件信息录制模块、3D模型零件信息库模块、Tooling搭建模块、Tooling逆向扫描模块、Unity3D虚拟引擎显示模块，其中：

所述3D CAD二次开发模块，对3D CAD进行二次开发；Tooling在3D CAD设计中，可以完成避免在零件文件系统中重复查找Tooling支杆的零件加载的功能，以及可以完成避免在3D CAD中重复的对零件进行添加约束的功能；

所述视觉系统模块，通过相机获取Tooling中端拾器的位姿，以及通过相机识别Tooling中各个零件；

所述3D模型之间约束求解模块，通过Tooling支杆的信息以及Tooling支杆中的端拾器位姿，实现Tooling支杆中各个零件的自动约束连接并获取Tooling支杆中约束好的零件位姿；

所述Unity3D虚拟引擎显示模块，实现对Tooling的搭建进行3D显示，以及对Tooling逆向扫描的模型进行显示。

2.根据权利要求1所述的一种Tooling数字化系统，其特征在于：所述3D模型零件信息录制模块，实现对3D模型零件的信息进行录制功能；录制功能依靠3D CAD二次开发模块以及3D CAD完成。

3.根据权利要求1所述的一种Tooling数字化系统，其特征在于：所述3D模型零件信息库模块，是通过3D二次开发模块以及3D CAD对Tooling设计所使用到的3D模型零件进行录制，把3D模型零件的信息保存在数据库中和文件库中；其中3D模型零件的信息包含零件的种类、名称、初始位姿、所属产线等信息，文件库中包含3D CAD可以使用的零件类型和在Unity、3D模型之间约束求解模块中可以用到的零件类型。

4.根据权利要求1所述的一种Tooling数字化系统，其特征在于：所述机械模块，负责视觉系统模块中硬件部分的布置、Tooling搭建模块安装Tooling中的主臂方便Tooling支杆中零件的搭建、以及Tooling逆向扫描模块中Tooling模型的放置方便扫描。

5.根据权利要求1所述的一种Tooling数字化系统，其特征在于：所述Tooling搭建模块，通过3D二次开发模块以及约束求解模块，实现Tooling支杆在3D CAD中的设计位姿与Tooling支杆在实际搭建中的真实位姿进行比较。

6.根据权利要求1所述的一种Tooling数字化系统，其特征在于：所述Tooling逆向扫描模块，通过视觉系统模块以及约束求解模块对已经存在的Tooling模块进行逆向扫描；实现对已经存在的Tooling模型中的各个零件的搭建复现。

7.根据权利要求1所述的一种Tooling数字化系统，其特征在于：视觉系统模块中，获取Tooling模型中各个零件的信息以及Tooling的端拾器的实际位姿，所以需要识别Tooling模型中各个零件的名称、类别以及Tooling模型中端拾器相对于世界坐标的旋转平移矩阵；这个模块包含零件检测识别算法以及标记旋转平移矩阵算法，其中：

零件检测识别算法：对各个零件在各个位姿下的图像数据采集，然后对各个零件进行标注，通过深度学习模型对数据进行训练，在相机采集到图像后对每个相机采集的图像进行检测识别；

标记旋转平移矩阵算法：通过零件检测识别算法检测标记在图像中的位置，然后计算每个标记到世界坐标的旋转平移矩阵；标记到世界坐标的旋转平移矩阵计算，这里的标记是一块5*5圆斑标记，通过对标记中的圆斑的边缘进行检测，计算圆斑边缘的亚像素以及每个圆斑亚像素边缘的中心；在已知相机内参和标记圆斑中心实际参数，计算实际标记到相机的旋转平移矩阵；在已知标记在世界坐标上的位姿，计算其他标记与已知世界坐标的标记之间的旋转平移关系。

8.根据权利要求1所述的一种Tooling数字化系统，其特征在于：3D模型之间约束求解模块中，3D模型之间约束求解算法为：

a.因为3D模型之间的约束大部分是直接使用现有的3D软件进行计算的，并且在本项目中有些部分不能直接使用现有3D软件直接进行计算，所以需要自定义3D模型之间的约束求解算法；

b.每个零件可以与其他零件进行约束大多数是通过零件的面与轴线进行约束的，所以在自定义的3D模型之间约束求解需要把这些轴和面进行记录；通过自定的圆轴、方块等辅助件，在3DCAD软件中装配在可以与其他零件进行约束的零件轴和面上，来定位零件中可以与其他零件进行约束的轴和面，把这些辅助件的信息以及相对于零件的位姿记录在数据库中；通过最小二乘法计算每个零件辅助件之间的点线面之间约束关系；

c.辅助件的点线面之间约束关系求取后，可以把辅助件对应零件的6D姿态返回。

9.一种Tooling数字化方法，其特征在于：包括步骤L、步骤T、步骤K、步骤D、步骤O1，其中：

步骤L包括：

L1、有零件需要录制时，需要在3D CAD中对该零件添加约束规则；

L2、在步骤L1完成后，需要把该零件进行分类；

L3、在完成步骤L1和步骤L2后，把零件的信息添加到数据库中，并且把对应的零件添加零件文件库，零件库中的零件会保存在3D CAD软件中可以加载的零件类型，也可以加载到Tooling数字化的其他算法中；

步骤T包括：

T1、在3D CAD中加载时，可以通过Tooling数字化系统中的辅助设计软件选择对应零件类型；

T2、根据步骤T1中选择的零件类型中，加载指定零件；

T3、在3D CAD软件中选择一个零件；

T4、加载零件，把步骤T2中选择的零件加载到步骤T3中的选择零件的位姿；

步骤K包括：

K1、选择Tooling模型对应的料片，根据端拾器自动布置深度学习模型自动布置端拾器；

K2、通过二开辅助设计软件中设定的快捷键微调步骤K1中自动布置的端拾器位姿；

K3、在Tooling模型的端拾器布置好后，需要快速连接Tooling模型中的端拾器和Tooling模型中的副杆，所以可以选择需要使用到的Tooling模型中的端拾器；

K4、二开辅助软件中会自动显示连接端拾器与主臂可用的零件，从这些零件中选择用到的零件；

K5、二开辅助软件会把步骤K4中选择的零件根据步骤步骤L3中数据库中的约束规则直接连接所有连接；

步骤D包括：

D0、在Tooling设计完成后，如果需要搭建，可以输出Tooling的零件的信息；

D1、在相机安装到机械设备上后，需要标定相机与机械架子之间的位子关系，可以把Tooling搭建的架子中的相机与架子的位姿关系输出到数据库中；

D2、可以通过步骤D1轴的设备实时获取Tooling支杆中的端拾器与相机之间的位姿关系；

D3、根据步骤D0中的Tooling的零件信息以及步骤D2中获取到的端拾器位姿在约束求解器中实时获取Tooling支杆中各个零件的位姿；

D4、计算D0中Tooling支杆零件真实位姿与步骤D3中计算的Tooling支杆零件的实际位姿之间的旋转平移误差；

D5、如果实际使用的Tooling模型被精调试过后，并且需要把被精调过的模型数字化，就需要把实际存在Tooling模型放在步骤D1中的架子中，经过步骤D2和步骤D3扫面描出Tooling模型中各个零件信息以及实际位姿并输出为3D装配体模型；

D6、通过Unity3D显示步骤D4和步骤D5中的模型，并且在Unity3D界面可以通过步骤D4计算的Tooling零件真实位姿和实际位姿之间的误差搭建Tooling支杆；

步骤O1包括：在Tooling模型设计完成后，可以直接输出Tooling模型的零件清单。

10.根据权利要求7所述的一种Tooling数字化方法，其特征在于：所述Tooling的零件的信息包括Tooling中零件的位姿、零件的名称、零件的类型。