CN117213524A - 一种云台设备的方位角标定方法及标定系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种云台设备的方位角标定方法，其包括步骤：S101，在云台设备的视域范围相对远端的两个中点分别设置第一GNSS天线设备、第二GNSS天线设备；S102，令第一GNSS天线设备指向所述第二GNSS天线设备的方向与云台设备的光轴方向一致；S103，采用GNSS模组获取第一GNSS天线设备指向第二GNSS天线设备的方位角，同时读取云台设备的云台读数，计算获得云台设备的云台读数与正北方位角绑定关系。本发明还提供一种标定系统，其包括云台设备、GNSS模组、第一GNSS天线设备、第二GNSS天线设备。本发明的标定方法及标定系统的定位精度高，指示真北方位而非磁北，不受地磁场及局部环境的影响，且费用低廉，可以适用于多种类似产品方位角的标定。
Description
【技术领域】
本发明涉及视频监控技术领域，尤其涉及一种云台设备的方位角标定方法及标定系统。
【背景技术】
随着智能化产业的不断发展，视频监控以其直观、准确、及时和信息内容丰富而广泛应用于许多场合。针对森林防火、农林牧业、耕地占用和地质灾害监测等视频监控场景，依托北斗云GNSS高精度定位和定向技术，通过终端模组、天线及标定系统算法，可实现对于云台定位和定向的高精度数据输出。云台设备的视频测距、热红外等技术可以识别风险点，并确定风险的位置，方便人员能及时排除险情。
为了进行精准的获得云台设备视域范围内的物体坐标，因此需要对云台设备的方位角进行标定。方位角，又称地平经度(Azimuth angle)，是在平面上量度物体之间的角度差的方法之一，方位角是从某点的指北方向线起，依顺时针方向到目标方向线之间的水平夹角。
目前，针对已经安装在现场的云台设备的方位角的测定，主要通过人工在现场采用指南针进行标定，指示的是磁北方向，受地磁场及局部环境的影响大，精确度低，且耗费人力成本、时间成本。
CN107040752B公开了一种智能球型摄像机，其包括机芯、云台标定系统和球机主板、电子罗盘，电子罗盘测量得到地磁场数据和/或指定方向上的加速度数据，并发送所述地磁场数据和/或所述加速度数据给所述球机主板；所述球机主板，根据来自所述电子罗盘的所述地磁场数据确定指向北极的方向并将其作为标定所述球机镜头的方位角的基准。然而磁北方向受地磁场及局部环境的影响大，导致测出的方位角精确度低。
因此，实有必要提供一种新的云台设备的方位角标定方法及标定系统以解决上述技术问题。
【发明内容】
本发明的目的在于提供一种精确度高且高效的云台设备的方位角标定方法及标定系统，以解决相关技术中的问题。
为了达到上述目的，本发明提供了一种云台设备的方位角标定方法，其包括步骤：
S101，在所述云台设备的视域范围相对远端的两个中点分别设置第一GNSS天线设备、第二GNSS天线设备；
S102，令所述第一GNSS天线设备指向所述第二GNSS天线设备的方向与所述云台设备的光轴方向一致；
S103，采用GNSS模组获取所述第一GNSS天线设备指向所述第二GNSS天线设备的方位角，同时读取所述云台设备的云台读数，计算获得所述云台设备的云台读数与正北方位角绑定关系。
更优地，在所述步骤S102中，通过远程调取所述云台设备的镜头的视频画面，通过视频终端软件在视域画面加注十字交叉线，所述十字交叉线包括横向线、竖向线以及交叉点，所述交叉点代表所述云台设备的光轴中心。
更优地，在所述步骤S102中，首先进行粗调，调整所述第一GNSS天线设备、所述第二GNSS天线设备、所述云台设备的镜头的相对位置，令所述第一GNSS天线设备、所述第二GNSS天线设备在视域画面中大致对准所述竖向线，然后进行细调，令所述镜头不动，调整所述第一GNSS天线设备、所述第二GNSS天线设备的位置，或者令所述镜头、所述第一GNSS天线设备不动，调整所述第二GNSS天线设备的位置，令所述第一GNSS天线设备、所述第二GNSS天线设备均与所述云台设备的视域画面中的所述竖向线重合。
更优地，所述标定方法还包括步骤，在三脚架上安装云台组件，所述云台组件包括可360°旋转的云台、调水平装置、沿所述云台的一侧延伸且可绕所述云台旋转的横杆，将所述第一GNSS天线设备安装于所述云台的顶部，将所述第二GNSS设备安装于所述横杆的一端。
更优地，所述标定方法还包括步骤，调节所述调水平装置令所述云台完全水平，令所述云台设备的镜头对准所述第一GNSS天线设备后，转动所述横杆带动所述第二GNSS天线设备进行微调，令所述第一GNSS天线设备、所述第二GNSS天线设备均与所述云台设备的视域画面中的所述竖向线重合。
为了达到上述目的，本发明还提供了一种标定系统，其包括云台设备、GNSS模组、第一GNSS天线设备、第二GNSS天线设备。
更优地，所述第一GNSS天线设备包括第一GNSS天线、第一瞄准部件，所述第二GNSS天线设备包括第二GNSS天线、第二瞄准部件，所述第一瞄准部件、所述第二瞄准部件为标靶的靶心。
更优地，所述第一GNSS天线设备还包括支撑所述第一GNSS天线的三脚架，所述第二GNSS天线设备还包括支撑所述第二GNSS天线的杆体。
更优地，所述第一GNSS天线设备还包括支撑所述第一GNSS天线的三脚架，，所述第二GNSS天线设备还包括支撑所述第二GNSS天线的三脚架。
更优地，所述标定系统还包括固定所述第一GNSS天线设备、第二GNSS天线设备的测试支架，所述测试支架包括三脚架、可沿水平角转动360°且具有调水平装置的云台、自所述云台的一侧延伸且可绕所述云台旋转的横杆，所述第一GNSS天线设备固定于所述云台的顶端，所述第二GNSS天线设备固定于所述横杆的一端。
本发明一种云台设备的方位角标定方法的有益效果为：通过GNSS模组、第一GNSS天线设备、第二GNSS天线设备获得了方位角与云台读数的绑定关系，精度高且测试效率高，指示真北方位，不受地磁场及局部环境的影响。
本发明一种标定系统的有益效果为：结构简单，成本低，测量精确，且可以适用于多种类似产品方位角的标定。
【附图说明】
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：
图1是本发明一种云台设备的方位角标定方法的流程图；
图2是本发明采用的GNSS模组的框架示意图；
图3是本发明的实施例一的标定系统的立体示意图以及辅助APP显示摄像头镜头内示意图；
图4是实施例一的标定系统测量60°、150°、240°、330°方位角的示意图；
图5是本发明的标定系统的实施例二的第一GNSS天线设备、第二GNSS天线设备的示意图；
图6是本发明的标定系统的实施例三的第一GNSS天线设备、第二GNSS天线设备的示意图；
图7是本发明的标定系统的实施例四的示意图；
图8是验证利用GNSS定向可以测量方位角的可行性的原理示意图；
图9是验证利用不同天线距离提升精度的原理示意图。
【具体实施方式】
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明提供一种云台设备的方位角标定方法，其应用于已经安装好的云台设备，其包括步骤：
S101，在云台设备的视域范围相对远端的两个中点分别设置第一GNSS天线设备、第二GNSS天线设备；
S102，令第一GNSS天线设备指向第二GNSS天线设备的方向与云台设备的光轴方向一致；
S103，采用GNSS模组获取第一GNSS天线设备指向第二GNSS天线设备的方位角，同时读取云台设备的云台读数，计算获得云台设备的云台读数与正北方位角绑定关系。
本发明一种云台设备的方位角标定方法的原理为：通过第一GNSS天线设备、第二GNSS天线设备分别获取云台设备的视域范围内相对远端的两个中点坐标，将中点坐标连线，从指北方向线起依顺时针方向到中点坐标连线之间的水平夹角即为云台设备的方位角，再通过读取云台设备的云台读数，从而获得云台设备的云台读数与正北方位角绑定关系。
实施例一
如图2、图3所示，本实施例提供一种标定系统100，其包括云台设备1、第一GNSS天线设备2、第二GNSS天线设备3、GNSS模组4。
云台设备1包括可沿水平角转动的云台11、组装于云台11的摄像机12。摄像机12可以为枪机摄像头或球机摄像头，具体的，摄像机可采用热成像摄像机、多光谱摄像机、高光谱摄像机等，但不限于此。
如图3所示，标定系统100也可以采用云台设备7进行云台设备的方位角的标定。云台设备7包括云台以及位于云台两侧的两组设备，设备可为双摄像头或其它设备，不限于此。
在其它实施例中，云台设备可包括云台以及组装于云台的激光LIDAR设备，可通过在激光LIDAR设备上安装同轴摄像头，通过同轴摄像头的镜头实现对云台设备的方位角的标定，也可直接利用激光LIDAR设备进行成像，实现对云台设备的方位角进行标定，但不限于此。
GNSS模组4包括GNSS接收机、控制模块、蓝牙模块以及电源管理模块。
GNSS模组4用于接收多个卫星标定系统的卫星信号，例如GPS/BDS/GLONASS/GALILEO/QZSS等卫星信号，通过接收卫星提供的经纬度坐标信息来定位。
第一GNSS天线设备2、第二GNSS天线设备3采用的GNSS天线，可以是螺旋天线，支持GPS、BDS、GLONASS、GALILEO的四标定系统多频点，具有增益高、波束宽、低仰角信号的接收效果好的优点，且稳定性高，抗干扰强，但不限于此。
GNSS模组4可通过信号电缆连接第一GNSS天线设备2、第二GNSS天线设备3，也可以通过无线通信模块连接第一GNSS天线设备2、第二GNSS天线设备3。
摄像机12的镜头画面中，通过视频终端APP软件在视域画面加注十字交叉线5，十字交叉线5包括竖向线51、横向线52、交叉点50。
标定系统100的标定方法包括步骤：
S201，在云台设备1的视域范围相对远端的两个中点的大致位置设置第一GNSS天线设备2、第二GNSS天线设备3；
S202，通过远程调取云台设备1的视频画面，通过视频终端软件在视域画面加注十字交叉线5，交叉点50代表云台设备1的光轴中心；
S203，首先进行粗调，调整第一GNSS天线设备2、第二GNSS天线设备3、云台设备1的镜头的相对位置，令第一GNSS天线设备2、第二GNSS天线设备3、云台设备1的镜头位于同一方向，令第一GNSS天线设备2、第二GNSS天线设备3在视域画面中大致对准十字交叉线5的竖向线51；
S204，然后进行细调，令云台设备1的镜头不动，调整第一GNSS天线设备2、第二GNSS天线设备3的位置，或者令云台设备1的镜头、第一GNSS天线设备2的位置不动，调整第二GNSS天线设备3的位置，令第一GNSS天线设备2、第二GNSS天线设备3均与云台设备1的视域画面中的竖向线51重合；
S205，采用GNSS模组4获取第一GNSS天线设备2指向第二GNSS天线设备3的方位角，同时读取云台设备1的云台读数，计算获得云台设备1的云台读数与正北方位角绑定关系。
在步骤S203中，进行粗调前，先调整第一GNSS天线设备2、第二GNSS天线设备3位于同一水平面，从而令摄像机12的视野里更好的捕捉第一GNSS天线设备2、第二GNSS天线设备3，令测试结果更准确。
第一GNSS天线设备2与云台设备1的距离范围为10m-100m，第一GNSS天线设备2与所述第二GNSS天线设备3的距离大于5m，越长越好。第一GNSS天线设备2相比第二GNSS天线设备3更靠近云台设备1。
如图4所示，采用GNSS模组4获取第一GNSS天线设备2指向第二GNSS天线设备3的方位角可为60°、150°、240°、330°。
实施例二
如图5所示，在本实施例中，第一GNSS天线设备2包括第一GNSS天线21、第一瞄准部件22、支撑第一GNSS天线21的三脚架23。第二GNSS天线设备3包括第二GNSS天线31、第二瞄准部件32、支撑第二GNSS天线31的杆体33。第一瞄准部件22、第二瞄准部件32为标靶的靶心，靶心可为十字或圆形准星，但不限于此。第一瞄准部件22、第二瞄准部件32分别设置于第一GNSS天线21、第二GNSS天线31的顶端，但不限于此。
在步骤S203中，进行粗调前，首先调整三脚架23、杆体33的高度，令第一GNSS天线21、第二GNSS天线31位于同一水平线，从而可以令摄像机12视野里更好的捕捉第一瞄准部件22、第二瞄准部件32，令测试结果更准确。
在步骤S204中，进行细调时，通过远程调取摄像机12的视频画面，令第一瞄准部件22、第二瞄准部件32均与云台设备12的视域画面中的竖向线51重合，可截图取证，作为对准证据，方便以后进行查证。
实施例三
如图6所示，在本实施例与实施例二的区别在于，第二GNSS天线设备3包括第二GNSS天线31、第二瞄准部件32、支撑第二GNSS天线31的三脚架35。通过三脚架35对第二GNSS天线31进行固定，更加的稳固，也更容易调水平。
实施例四
如图7所示，在本实施例中，本发明的标定系统200包括云台设备7、第一GNSS天线设备2、第二GNSS天线设备3、GNSS模组以及测试支架6。第一GNSS天线设备2包括位于其顶端的第一靶心24，第二GNSS天线设备3包括位于其顶端的第二靶心34。在本实施例中，第一靶心24、第二靶心34为十字准星，但不限于此。
测试支架6包括三脚架61、固定于三脚架61的云台组件62、旋转组装于云台组件62的横杆63。云台组件62包括可沿水平角转动360°的云台、固定于云台的调水平装置。具体的，调水平装置包括强制对中基座以及气泡64。
横杆63可围绕云台360°旋转，横杆63可采用铝合金材料制成，并设置有加强筋，横杆63的长度可设置为0.5m-1.5m，但不限于此。
测试支架6用于调整第一GNSS天线设备2、第二GNSS天线设备3的相对位置以及方向，便于携带和架设，横杆63令第一GNSS天线设备2、第二GNSS天线设备3的间距固定，调水平装置可调节标定系统200整体的垂直度进行调整，从而有利于云台设备7的镜头快速的对准第一靶心24、第二靶心34，且获得的数据更精确。
标定系统200的标定方法包括步骤：
S301，在三脚架61上安装云台组件62，云台组件62包括可360°旋转的云台、调水平装置、沿所述云台的一侧延伸且可绕所述云台旋转的横杆63，将第一GNSS天线设备2安装于云台的顶部，将第二GNSS设备3安装于横杆63的一端，在云台设备7的视域范围相对远端的两个中点的大致位置设置第一GNSS天线设备2、第二GNSS天线设备3；
S302，通过调水平装置令云台完全水平，令云台设备7的镜头对准第一GNSS天线设备2的第一靶心24后，转动横杆63带动第二GNSS天线设备3进行微调，令第一靶心24、第二靶心34均与云台设备7的视域画面中的竖向线重合。
S303，采用GNSS模组获取第一GNSS天线设备2指向第二GNSS天线设备3的方位角，同时读取云台设备7的云台读数，计算获得云台设备1的云台读数与正北方位角绑定关系。
综上所述，本发明一种云台设备的方位角标定方法通过第一GNSS天线设备、第二GNSS天线设备、GNSS模组实现对已经安装的云台设备进行方位角的标定，定位精度高，指示真北方位而非磁北，不受地磁场及局部环境的影响，且成本低，维护费用低廉，本发明的标定系统可应用于不同产品的标定，节省成本且定位精度高。
本发明一种标定系统的有益效果为：结构简单，成本低，测量精确，且可以适用于多种类似产品方位角的标定。
为了验证利用GNSS定向可以测量方位角的可行性，通过和GNSS坐标计算的方位角、全站仪方位角做对比测试。
1)测试方法说明：如图8所示利用GNSS测量3个标记点(A/B/C)的坐标，利用坐标计算AB和AC的方位角和差值。利用全站仪测量AB和AC角度变化的差值。读取固定在全站仪旋转台上的GNSS两次变化角度。三者数据比对，实现方位角精度测量。
2)测试数据
三个点的坐标：
A点GNSS坐标：22.65696294047，113.99938914578，97.4867
B点GNSS坐标：22.65683770558，113.99964278853，97.4260
C点GNSS坐标：22.65671296170，113.99949896984，97.4540
通过计算得出来：AB的方位角为：118.012107°，长度为：29.529米
通过计算得出来：AC的方位角为：157.816483°，长度为：29.896米
AB和AC角度偏差为：39.804376°
全站仪测量：
全站仪(A点)到后B点距离：29.530米，角度0°00′00″
此时GNSS的方位角：208.4856°(1分钟的平均值)
全站仪(A点)到C点距离：29.892米，角度39°47′25″
用全站仪测量两个位置的角度偏差为39.7903°
此时GNSS的方位角：248.2851°(1分钟的平均值)
用GNSS测量两个位置的方位角差值为：39.7995°
3)测试结论
①以全站仪为真实参考角度，可以得出来和用坐标测出来的角度变化差值0.014°，和用GNSS测方位角的办法变化差值为0.0092°。
②GNSS坐标作为计算距离和方位角的方式，得到的角度变化精度可以0.1°以内，距离精度3mm。
③用GNSS双天线测向的方法，可以较为准确测量角度变化值。精度可以达到0.1°以内。
性能验证
此测试主要为了测试得出：利用GNSS定向的方法，测试不同双天线距离下的精度，和时间段算法对于精度的提升效果。
测试方法说明：如图9所示，利用全站仪(模拟云台)和GNSS安装架，通过调整安装上的双天线距离，观测天线方位角变化和全站仪角度变化的差值。并将记录的数据，利用时间段算法，评估对于精度的提升效果。
1)测试数据
a.86.5厘米左右测试对比：
| 角度 | AB | AC | 计算夹角 | 全站仪夹角 | 差值 |
| 1min | 263.0756 | 248.6618 | 14.4138 | 14.6222 | 0.2084 |
| 2min | 263.1012 | 248.6624 | 14.4388 | 14.6222 | 0.1834 |
| 3min | 263.1444 | 248.669 | 14.4754 | 14.6222 | 0.1468 |
| 4min | 263.1447 | 248.6748 | 14.4699 | 14.6222 | 0.1523 |
| 5min | 263.1123 | 248.6752 | 14.4371 | 14.6222 | 0.1851 |
通过上述数据对比表，双天线距离在86cm左右时方向角精度为0.2°以内；3min的时段数据计算，其精度最高；延长时段解，不能通过平均值算法来明显提高精度。
b、67厘米左右测试对比：
| 角度 | AB | AC | 计算夹角 | 全站仪夹角 | 差值 |
| 1min | 263.2588 | 248.4715 | 14.7873 | 14.6222 | 0.1651 |
| 2min | 263.2656 | 248.3217 | 14.9439 | 14.6222 | 0.3217 |
| 3min | 263.2668 | 248.3838 | 14.883 | 14.6222 | 0.2608 |
| 4min | 263.26 | 248.462 | 14.798 | 14.6222 | 0.1758 |
| 5min | 263.2502 | 248.5317 | 14.7185 | 14.6222 | 0.0963 |
通过上述数据对比表，双天线距离在67cm左右时方向角精度为0.1°～0.3°左右；5min的时段数据计算，其精度最高；延长时段解，通过平均值算法可以提高精度。
c、56厘米左右测试对比：
| 角度 | AB | AC | 计算夹角 | 全站仪夹角 | 差值 |
| 1min | 262.7723 | 248.6447 | 14.1276 | 14.6222 | 0.4946 |
| 2min | 262.7176 | 248.5355 | 14.1821 | 14.6222 | 0.4401 |
| 3min | 262.7254 | 248.4698 | 14.2556 | 14.6222 | 0.3666 |
| 4min | 262.6907 | 248.4548 | 14.2359 | 14.6222 | 0.3863 |
| 5min | 262.7055 | 248.2968 | 14.4087 | 14.6222 | 0.2135 |
通过上述数据对比表，双天线距离在56cm左右时方向角精度为0.2°～0.5°左右；5min的时段数据计算，其精度最高；延长时段解，通过平均值算法可以提高精度。
d、39厘米左右测试对比：
| 角度 | AB | AC | 计算夹角 | 全站仪夹角 | 差值 |
| 1min | 264.2589 | 250.0764 | 14.1825 | 14.6222 | 0.4397 |
| 2min | 264.6625 | 250.2002 | 14.4623 | 14.6222 | 0.1599 |
| 3min | 264.8462 | 250.3142 | 14.532 | 14.6222 | 0.0902 |
| 4min | 264.8538 | 250.4171 | 14.4367 | 14.6222 | 0.1855 |
| 5min | 264.9196 | 250.478 | 14.4416 | 14.6222 | 0.1806 |
通过上述数据对比表，双天线距离在39cm左右时方向角精度为0.1°～0.4°左右；3min的时段数据计算，其精度最高；延长时段解，通过平均值算法提高精度不明显。
3)测试结论
①双天线距离在86cm左右时方向角精度为0.2°以内；
②双天线距离在67cm左右时方向角精度为0.1°～0.3°左右；
③双天线距离在56cm左右时方向角精度为0.2°～0.5°左右；
④双天线距离在39cm左右时方向角精度为0.1°～0.4°左右；
⑤通过时段解可以提高方位角精度。在一定场景下，平均值算法可以提高精度。需要增加测试，寻找更通用的算法满足场景需要。
说明：该测试场地为露天平台，平台为木板搭建，通过水平气泡可以观察到存在人为走动造成架设仪器位置倾斜的情况，对测试结果有稍微干扰。
本发明一种云台设备的方位角标定方法的有益效果为：通过GNSS模组、第一GNSS天线设备、第二GNSS天线设备获得了方位角与云台读数的绑定关系，精度高且测试效率高，指示真北方位，不受地磁场及局部环境的影响。
本发明一种标定系统的有益效果为：结构简单，成本低，可以适用于多种类似产品方位角的标定。
最后应说明的是：以上实施例仅以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种云台设备的方位角标定方法，其特征在于，其包括步骤：
S101，在所述云台设备的视域范围相对远端的两个中点分别设置第一GNSS天线设备、第二GNSS天线设备；
S102，令所述第一GNSS天线设备指向所述第二GNSS天线设备的方向与所述云台设备的光轴方向一致；
S103，采用GNSS模组获取所述第一GNSS天线设备指向所述第二GNSS天线设备的方位角，同时读取所述云台设备的云台读数，计算获得所述云台设备的云台读数与正北方位角绑定关系。
2.根据权利要求1所述的一种云台设备的方位角标定方法，其特征在于，在所述步骤S102中，通过远程调取所述云台设备的镜头的视频画面，通过视频终端软件在视域画面加注十字交叉线，所述十字交叉线包括横向线、竖向线以及交叉点，所述交叉点代表所述云台设备的光轴中心。
3.根据权利要求2所述的一种云台设备的方位角标定方法，其特征在于，在所述步骤S102中，首先进行粗调，调整所述第一GNSS天线设备、所述第二GNSS天线设备、所述云台设备的镜头的相对位置，令所述第一GNSS天线设备、所述第二GNSS天线设备在视域画面中大致对准所述竖向线，然后进行细调，令所述镜头不动，调整所述第一GNSS天线设备、所述第二GNSS天线设备的位置，或者令所述镜头、所述第一GNSS天线设备不动，调整所述第二GNSS天线设备的位置，令所述第一GNSS天线设备、所述第二GNSS天线设备均与所述云台设备的视域画面中的所述竖向线重合。
4.根据权利要求2所述的一种云台设备的方位角标定方法，其特征在于，所述标定方法还包括步骤，在三脚架上安装云台组件，所述云台组件包括可360°旋转的云台、调水平装置、沿所述云台的一侧延伸且可绕所述云台旋转的横杆，将所述第一GNSS天线设备安装于所述云台的顶部，将所述第二GNSS设备安装于所述横杆的一端。
5.根据权利要求4所述的一种云台设备的方位角标定方法，其特征在于，所述标定方法还包括步骤，调节所述调水平装置令所述云台完全水平，令所述云台设备的镜头对准所述第一GNSS天线设备后，转动所述横杆带动所述第二GNSS天线设备进行微调，令所述第一GNSS天线设备、所述第二GNSS天线设备均与所述云台设备的视域画面中的所述竖向线重合。
6.一种标定系统，其特征在于，其包括云台设备、GNSS模组、第一GNSS天线设备、第二GNSS天线设备。
7.根据权利要求6所述的一种标定系统，其特征在于，所述第一GNSS天线设备包括第一GNSS天线、第一瞄准部件，所述第二GNSS天线设备包括第二GNSS天线、第二瞄准部件，所述第一瞄准部件、所述第二瞄准部件为标靶的靶心。
8.根据权利要求7所述的一种标定系统，其特征在于，所述第一GNSS天线设备还包括支撑所述第一GNSS天线的三脚架，所述第二GNSS天线设备还包括支撑所述第二GNSS天线的杆体。
9.根据权利要求7所述的一种标定系统，其特征在于，所述第一GNSS天线设备还包括支撑所述第一GNSS天线的三脚架，所述第二GNSS天线设备还包括支撑所述第二GNSS天线的三脚架。
10.根据权利要求7所述的一种标定系统，其特征在于，所述标定系统还包括固定所述第一GNSS天线设备、第二GNSS天线设备的测试支架，所述测试支架包括三脚架、可沿水平角转动360°且具有调水平装置的云台、自所述云台的一侧延伸且可绕所述云台旋转的横杆，所述第一GNSS天线设备固定于所述云台顶端，所述第二GNSS天线设备固定于所述横杆的一端。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310952712.2A CN117213524A (zh) | 2023-07-31 | 2023-07-31 | 一种云台设备的方位角标定方法及标定系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310952712.2A CN117213524A (zh) | 2023-07-31 | 2023-07-31 | 一种云台设备的方位角标定方法及标定系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117213524A true CN117213524A (zh) | 2023-12-12 |
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ID=89043236
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310952712.2A Pending CN117213524A (zh) | 2023-07-31 | 2023-07-31 | 一种云台设备的方位角标定方法及标定系统 |
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| Country | Link |
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-
2023
- 2023-07-31 CN CN202310952712.2A patent/CN117213524A/zh active Pending
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