CN117202253A - 协同感知方法、节点及系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种协同感知方法、节点及系统，属于无线通信技术领域。该方法包括：在确定触发节点间协同感知功能的情况下，向候选节点发送感知服务请求消息，候选节点包括至少一个节点；在接收至少一个第二节点发送的感知服务请求反馈消息的情况下，向UE发送感知信号，第二节点为候选节点中的任意一个节点；接收第一反射信号，第一反射信号为第一节点向UE发送的感知信号的反射信号；接收上述至少一个第二节点发送的感知报告；基于第一反射信号和感知报告，确定感知结果。基于本公开实施例提供的技术方案，可以解决通信和感知的融合问题。

Description

协同感知方法、节点及系统

技术领域

本公开属于无线通信技术领域，具体涉及一种协同感知方法、节点及系统。

背景技术

随着通信技术的发展，B5G(Beyond 5G，超5代移动通信系统)和6G(6-Generation，第六代移动通信)的无线频谱可以向毫米波和太赫兹等更高频段发展。

目前，从频谱上来看，B5G和6G传统与传统雷达(即感知)频段会产生越来越多的重叠。为了提高频谱的利用率，未来可以采用通感融合技术在相同的频段上实现通信和感知，并有效避免通信和感知的相互干扰。其中，通感融合技术是指将无线通信和感知功能融合在一起，在传输无线信息的同时主动检测回波(或反射)信号，从而感知周围环境的物理特征，进而实现通信与感知的相互增强。

然而，目前尚未讨论通信和感知的具体实现方式，因此亟需一种可以实现通信和感知的融合的方法。

发明内容

本公开实施例的目的是提供一种协同感知方法、节点及系统，能够解决通信和感知的融合的问题。

为了解决上述技术问题，本公开是这样实现的：

第一方面，本公开实施例提供了一种协同感知方法，应用于第一节点，该方法包括：在确定触发节点间协同感知功能的情况下，向候选节点发送感知服务请求消息，所述候选节点包括至少一个节点；在接收至少一个第二节点发送的感知服务请求反馈消息的情况下，向UE(User Equipment，用户设备)发送感知信号，所述第二节点为所述候选节点中的一个节点；接收第一反射信号，所述第一反射信号为所述第一节点向所述UE发送的感知信号的反射信号；接收所述至少一个第二节点发送的感知报告；基于所述第一反射信号和所述感知报告，确定感知结果。

可选地，在向候选节点发送感知服务请求消息之前，该方法还包括：基于目标信息，确定是否触发所述节点间协同感知功能；所述目标信息包括以下至少一项：环境信息、所述UE的上报信息、第三方输出信息。

可选地，在向候选节点发送感知服务请求消息之前，该方法还包括：基于预设条件，确定提供所述节点间协同感知功能的候选节点；其中，所述预设条件包括以下至少一项：位置满足第一预设条件；接收信号强度满足第二预设条件。

可选地，所述感知服务请求消息包括感知配置信息；所述感知配置信息，包括以下至少一项：感知模式、所述第一节点的感知信号配置信息、以及，所述第一节点为所述候选节点配置的感知信号配置信息。

可选地，所述感知信号配置信息包括以下至少一项：发送感知信号的频点、频段、天线配置、波数配置、时频资源配置，以及周期。

可选地，在接收所述至少一个第二节点发送的感知服务请求反馈消息之后，向所述UE发送感知控制信息；其中，所述感知控制信息指示所述UE接收感知信号。

可选地，在确定感知结果之后，该方法还包括：向所述UE发送感知结果。

可选地，所述第二节点对应的感知服务请求反馈消息包括以下至少一项：第一指示信息，第一指示信息指示所述第一节点是否向所述第二节点反馈感知结果；所述第二节点的感知信号配置信息。

可选地，所述第二节点发送的感知服务请求反馈消息包括所述第一指示信息的情况下，在确定感知结果之后，该方法包括：向所述第二节点发送所述感知结果。

第二方面，本公开实施例提供了一种节点，所述节点为第一节点，所述第一节点包括：发送模块、接收模块和确定模块；所述发送模块，用于在确定触发节点间协同感知功能的情况下，向候选节点发送感知服务请求消息；以及，在接收至少一个第二节点发送的感知服务请求反馈消息的情况下，向所述UE发送感知信号，所述第二节点为所述候选节点中的任意一个节点；所述接收模块，用于接收第一反射信号，所述第一反射信号为所述第一节点向所述UE发送的感知信号的反射信号；以及，用于接收所述至少一个第二节点发送的感知报告；所述确定模块，用于基于所述第一反射信号和所述感知报告，确定感知结果。

可选地，所述确定模块，还用于在所述发送模块向候选节点发送感知服务请求消息之前，基于目标信息，确定是否触发节点间协同感知功能；所述目标信息包括以下至少一项：环境信息、UE的上报信息、第三方输出信息

可选地，所述确定模块，还用于在所述发送模块向候选节点发送感知服务请求消息之前，基于预设条件，确定提供节点间协同感知功能的候选节点；其中，所述预设条件包括以下至少一项：位置满足第一预设条件；接收信号强度满足第二预设条件。

可选地，所述感知服务请求消息包括感知配置信息；所述感知配置信息，包括以下至少一项：感知模式、所述第一节点的感知信号配置信息、以及，所述第一节点为候选节点配置的感知信号配置信息。

可选地，所述感知信号配置信息包括以下至少一项：发送感知信号的频点、频段、天线配置、波数配置、时频资源配置，以及周期。

可选地，所述发送模块，还用于在所述接收模块接收所述第二节点发送的感知服务请求反馈消息之后，向所述UE发送感知控制信息；其中，所述感知控制信息指示UE接收感知信号。

可选地，所述发送模块，还用于在所述确定模块确定感知结果之后，向所述UE发送感知结果。

可选地，所述第二节点对应的感知服务请求反馈消息包括以下至少一项：第一指示信息，所述第一指示信息指示所述第一节点是否向所述第二节点反馈感知结果；所述第二节点的感知信号配置信息。

可选地，所述第二节点发送的感知服务请求反馈消息包括第一指示信息；所述发送模块，还用于在所述确定模块确定感知结果之后，向所述第二节点发送所述感知结果。

第三方面，本公开实施例提供了一种协同感知方法，应用于第二节点，该方法包括：接收第一节点发送的感知服务请求消息，所述第二节点为所述第一节点的候选节点中的任意一个节点，所述候选节点包括至少一个节点；在接受感知服务请求的情况下，向所述第一节点发送感知服务请求反馈消息，并向所述UE发送感知信号；接收第二反射信号，所述第二反射信号为所述第二节点向所述UE发送的感知信号的反射信号；基于所述第二反射信号确定感知报告；向所述第一节点发送所述感知报告。

可选地，所述感知服务请求消息包括感知配置信息，所述感知配置信息，包括以下至少一项：感知模式、所述第一节点的感知信号配置信息、以及，所述第一节点为候选节点配置的感知信号配置信息。

可选地，所述感知信号配置信息包括以下至少一项：发送感知信号的频点、频段、天线配置、波数配置、时频资源配置，以及周期。

可选地，所述感知服务请求反馈消息包括以下至少一项：第一指示信息，所述第一指示信息指示第一节点是否向第二节点反馈感知结果；所述第二节点的感知信号配置信息。

可选地，在接收第一节点发送的感知服务请求消息之后，该方法还包括：基于所述第二节点的资源状态，确定是否接受感知服务请求。

可选地，在确定是否接受感知服务请求之后，该方法还包括：基于所述第一节点为候选节点配置的感知信号配置信息，确定所述第二节点的感知信号配置信息。

可选地，在确定是否接受感知服务请求之后，该方法还包括：在确定拒绝感知服务请求的情况下，向所述第一节点发送感知失败消息。

第四方面，本公开实施例提供了一种节点，所述节点为第二节点，所述第二节点包括：接收模块、发送模块和确定模块；所述接收模块，用于接收第一节点发送的感知服务请求消息，所述第二节点为第一节点的候选节点中的任意一个节点，所述候选节点包括至少一个节点；所述发送模块，用于在接受感知服务请求的情况下，向所述第一节点发送感知服务请求反馈消息，并向所述UE发送感知信号；所述接收模块，还用于接收第二反射信号，所述第二反射信号为所述第二节点向所述UE发送的感知信号的反射信号；所述确定模块，用于基于所述第二反射信号确定感知报告；所述发送模块，还用于向所述第一节点发送所述感知报告。

可选地，所述感知服务请求消息包括感知配置信息，所述感知配置信息，包括以下至少一项：感知模式、所述第一节点的感知信号配置信息、以及，所述第一节点为候选节点配置的感知信号配置信息。

可选地，所述感知信号配置信息包括以下至少一项：发送感知信号的频点、频段、天线配置、波数配置、时频资源配置，以及周期。

可选地，所述感知服务请求反馈消息包括以下至少一项：第一指示信息，所述第一指示信息指示所述第一节点是否向所述第二节点反馈感知结果；所述第二节点的感知信号配置信息。

可选地，所述确定模块，还用于在所述接收模块接收所述第一节点发送的感知服务请求消息之后，基于所述第二节点的资源状态，确定是否接受感知服务请求。

可选地，所述确定模块，还用于在确定是否接受感知服务请求之后，基于所述第一节点为候选节点配置的感知信号配置信息，确定所述第二节点的感知信号配置信息。

可选地，所述发送模块，还用于在所述确定模块确定是否接受感知服务请求之后，在确定拒绝感知服务请求的情况下，向所述第一节点发送感知失败消息。

第五方面，本公开实施例提供了一种协同感知系统，所述协同感知系统包括：第一节点、至少一个第二节点和UE；所述第一节点，用于在确定触发节点间协同感知功能的情况下，向候选节点发送感知服务请求消息；所述第二节点，用于在接收所述第一节点发送的感知服务请求消息，在接受感知服务请求的情况下，向所述第一节点发送感知服务请求反馈消息，并向所述UE发送感知信号，所述第二节点为所述第一节点的候选节点中的任意一个节点；所述第一节点，还用于在接收所述第二节点发送的感知服务请求反馈消息的情况下，向所述UE发送感知信号，并接收第一反射信号，所述第一反射信号为第一节点向UE发送的感知信号的反射信号；所述第二节点，还用于接收第二反射信号，基于所述第二反射信号确定感知报告，并向所述第一节点发送感知报告，所述第二反射信号为所述第二节点向所述UE发送的感知信号的反射信号；所述第一节点，还用于接收所述第二节点发送的感知报告，并基于所述第一反射信号和感知报告，确定感知结果。

在本公开实施例中，第一节点在确定触发节点间协同感知功能的情况下，可以向候选节点发送感知服务请求消息，然后在接收到至少一个第二节点发送感知服务请求反馈消息的情况下，可以确定该至少一个第二节点确定参与协同感知服务，第一节点和该至少一个第二节点可以向UE分别发送感知信号，每个第二节点基于收到的发射信号生成感知报告并发送给第一节点，第一节点可以基于每个第二节点发送的感知报告和第一节点收到的反射信号确定最终的感知结果。从而可以按需充分利用多个节点进行协同感知，可以减少遮挡物遮挡单一节点存在覆盖盲区导致的感知精度低的问题，可以有效提高感知的精度；在第一节点和至少一个第二节点中的一个节点可以为UE提供无线通信服务的情况下，也可以实现感知和通信的深度融合，进而可以提高无线资源的利用率。

第六方面，本公开实施例提供了一种协同感知方法，应用于第三节点，该方法包括：接收第一节点发送的感知服务请求消息；在接收所述感知服务请求的情况下，向所述第一节点发送感知服务请求反馈消息；接收所述第一节点发送的感知处理指示消息，其中，所述感知处理指示消息指示候选节点中接受感知服务请求的所述第三节点处理感知报告；在接收到所述感知处理指示消息的情况下，向所述UE发送感知信号；接收第三反射信号，其中，所述第三反射信号为所述第三节点向所述UE发送的感知信号的反射信号；基于接收的所述第三反射信号和接收到的感知报告确定感知结果。

可选地，该方法还包括：在确定感知结果之后，向所述第一节点发送所述感知结果。

可选地，所述感知服务请求消息包括感知配置信息；所述感知配置信息，包括以下至少一项：感知模式、所述第一节点的感知信号配置信息、以及，所述第一节点为候选节点配置的感知信号配置信息。

可选地，所述感知信号配置信息包括以下至少一项：发送感知信号的频点、频段、天线配置、波数配置、时频资源配置，以及周期。

可选地，所述第三节点对应的感知服务请求反馈消息包括以下至少一项：第一指示信息，所述第一指示信息指示是否向所述第三节点反馈感知结果；所述第三节点的感知信号配置信息。

可选地，所述感知处理指示消息包括以下至少一项：接受感知服务请求的节点列表，所述第三节点是否向所述第一节点反馈感知结果、所述第三节点是否向其他接受感知服务请求的节点反馈感知结果。

第七方面，本公开实施例提供了一种节点，所述节点为第三节点，所述第三节点包括：接收模块、发送模块和确定模块；其中，所述接收模块，用于接收第一节点发送的感知服务请求消息；所述发送模块，用于在接收所述感知服务请求的情况下，向所述第一节点发送感知服务请求反馈消息；所述接收模块，还用于接收所述第一节点发送的感知处理指示消息，其中，所述感知处理指示消息指示候选节点中接受感知服务请求的所述第三节点处理感知报告；所述发送模块，还用于在接收到所述感知处理指示消息的情况下，向所述UE发送感知信号；所述接收模块，还用于接收第三反射信号，其中，所述第三反射信号为所述第三节点向所述UE发送的感知信号的反射信号；所述确定模块，用于基于所述接收模块接收的所述第三反射信号和所述接收模块接收到的感知报告确定感知结果。

可选地，所述发送模块，还用于在所述确定模块确定感知结果之后，向所述第一节点发送所述感知结果。

可选地，所述感知服务请求消息包括感知配置信息；所述感知配置信息，包括以下至少一项：感知模式、所述第一节点的感知信号配置信息、以及，所述第一节点为所述候选节点配置的感知信号配置信息。

可选地，所述感知信号配置信息包括以下至少一项：发送感知信号的频点、频段、天线配置、波数配置、时频资源配置，以及周期。

可选地，所述第三节点对应的感知服务请求反馈消息包括以下至少一项：第一指示信息，所述第一指示信息指示是否向所述第三节点反馈感知结果；所述第三节点的感知信号配置信息。

可选地，所述感知处理指示消息包括以下至少一项：接受感知服务请求的节点列表，所述第三节点是否向所述第一节点反馈感知结果、所述第三节点是否向其他接受感知服务请求的节点反馈感知结果。

第八方面，本公开实施例提供了一种协同感知系统，该协同感知系统包括：第一节点、至少一个第二节点、第三节点和UE。其中，所述第三节点和所述至少一个第二节点为所述第一节点进行节点间协同感知的候选节点。所述第一节点，用于在确定触发节点间协同感知功能的情况下，向候选节点发送感知服务请求消息；所述第三节点和所述至少一个第二节点，用于在接收所述第一节点发送的感知服务请求消息，在接受感知服务请求的情况下，向所述第一节点发送感知服务请求反馈消息；所述第一节点，还用于在接收到节点发送的感知服务请求反馈消息的情况下，向接受感知服务请求的节点发送感知处理指示消息，其中，所述感知处理指示消息指示候选节点中接受感知服务请求的所述第三节点处理感知报告；所述第一节点向所述UE发送感知信号，接收第一反射信号，基于所述第一发射信号确定感知报告，并向第三节点发送感知报告，所述第一反射信号为所述第一节点向所述UE发送的感知信号的反射信号；所述第二节点，还用于在接收到感知处理指示消息后，向UE发送感知信号，接收第二反射信号，基于所述第二反射信号确定感知报告，并向所述第三节点发送感知报告，所述第二反射信号为所述第二节点向UE发送的感知信号的反射信号；第三节点，还用于在接收感知处理指示消息之后向UE发送感知信号，并接收第三反射信号，并根据第一节点和至少一个第二节点发送的感知报告和第三反射信号，确定感知结果。

在本公开实施例中，第一节点在确定触发节点间协同感知功能的情况下，可以向候选节点发送感知服务请求消息，然后在接收到至少一个节点发送感知服务请求反馈消息的情况下，可以确定该至少一个节点确定参与协同感知服务，然后第一节点可以从至少一个节点中选择一个第三节点作为处理感知报告的节点，并指示给接受感知请求的节点，之后第一节点和该至少一个节点可以向UE分别发送感知信号，并基于收到的发射信号生成感知报告并发送给第三节点，第三节点可以基于接收到的感知报告和第三节点收到的反射信号确定最终的感知结果。从而可以按需充分利用多个节点进行协同感知，可以减少遮挡物遮挡单一节点存在覆盖盲区导致的感知精度低的问题，可以有效提高感知的精度；在第一节点和上述至少一个节点中的一个节点可以为UE提供无线通信服务的情况下，也可以实现感知和通信的深度融合，进而可以提高无线资源的利用率。

第九方面，本公开实施例提供了一种节点，该节点包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面或第三方面所述的协同感知方法的步骤。

第十方面，本公开实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面或第三方面所述的协同感知方法的步骤。

第十一方面，本公开实施例提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面、第三方面或第五方面所述的协同感知方法。

第十二方面，本公开实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面、第三方面或第五方面所述的协同感知方法的步骤。

附图说明

图1为本公开实施例提供的协同感知系统的网络架构示意图之一；

图2为本公开实施例提供的协同感知方法的流程示意图之一；

图3为本公开实施例提供的一种宏微组网方式下的协同感知场景示意图；

图4为本公开实施例提供的一种密集部署高频基站组网方式的协同感知场景示意图；

图5为本公开实施例提供的协同感知方法的流程示意图之二；

图6为本公开实施例提供的协同感知系统的网络架构示意图之二

图7为本公开实施例提供的协同感知方法的流程示意图之三；

图8为本公开实施例提供的第一节点可能的结构示意图；

图9为本公开实施例提供的第二节点可能的结构示意图；

图10为本公开实施例提供的第三节点可能的结构示意图；

图11为本公开实施例提供的节点可能的结构示意图；

图12为本公开实施例提供的一种节点的硬件示意图。

具体实施方式

下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

本公开的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

值得指出的是，本公开实施例所描述的技术不限于LTE(Long Term Evolution，长期演进型)/LTE-A(LTE-Advanced，LTE的演进)系统，还可用于其他无线通信系统，诸如CDMA(Code Division Multiple Access，码分多址)、TDMA(Time Division Multiple Access，时分多址)、FDMA(Frequency Division Multiple Access，频分多址)、OFDMA(OrthogonalFrequency Division Multiple Access，正交频分多址)、SC-FDMA(Single-carrierFrequency-Division Multiple Access，单载波频分多址)和其他系统。本申请实施例中的术语“系统”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于其他系统和无线电技术。然而，以下描述出于示例目的描述了NR系统，并且在以下大部分描述中使用NR术语，尽管这些技术也可应用于NR系统应用以外的应用，如6G(6th Generation，第6代)通信系统。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本公开实施例提供的协同感知方法进行详细地说明。

图1为本公开实施例提供的一种协同感知系统的网络架构示意图。如图1中的网络架构所示，该协同感知系统包括：第一节点100、至少一个第二节点101和UE 102。第一节点100，用于在确定触发节点间协同感知功能的情况下，向候选节点发送感知服务请求消息；每个第二节点101，用于在接收第一节点100发送的感知服务请求消息，在接受感知服务请求的情况下，向第一节点100发送感知服务请求反馈消息，并向UE 102发送感知信号，第二节点101为第一节点的候选节点中的任意一个感知节点；第一节点100，还用于在接收第二节点101发送的感知服务请求反馈消息的情况下，向UE 102发送感知信号，并接收第一反射信号，第一反射信号为第一节点100向UE 102发送的感知信号的反射信号；第二节点101，还用于接收第二反射信号，基于第二反射信号确定感知报告，并向第一节点100发送感知报告，第二反射信号为第二节点101向UE 102发送的感知信号的反射信号；第一节点100，还用于接收第二节点101发送的感知报告，并基于第一反射信号和感知报告，确定感知结果。

应理解的是，本公开实施例中的UE也可以称为终端设备、接入终端、用户单元、用户站、移动站、移动台、远方站、远程终端、移动设备、用户终端、无线通信设备、终端、用户代理或用户装置等。UE可以是WLAN中的ST(Station，站点)，可以是蜂窝电话、无绳电话、SIP(Session Initiation Protocol，会话启动协议)电话、WLL(Wireless Local Loop，无线本地环路)站、PDA(Personal Digital Assistant，个人数字处理)设备、具有无线通信功能的手持设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备、车载设备、可穿戴设备以及下一代通信系统，例如，NR网络中的终端或者未来演进的PLMN(Public Land MobileNetwork，公共陆地移动网络)网络中的终端等。

作为示例而非限定，在本公开实施例中，该UE还可以是可穿戴设备。可穿戴设备也可以称为穿戴式智能设备，是应用穿戴式技术对日常穿戴进行智能化设计、开发出可以穿戴的设备的总称，如眼镜、手套、手表、服饰及鞋等。可穿戴设备即直接穿在身上，或是整合到用户的衣服或配件的一种便携式设备。可穿戴设备不仅仅是一种硬件设备，更是通过软件支持以及数据交互、云端交互来实现强大的功能。广义穿戴式智能设备包括功能全、尺寸大、可不依赖智能手机实现完整或者部分的功能，例如：智能手表或智能眼镜等，以及只专注于某一类应用功能，需要和其它设备如智能手机配合使用，如各类进行体征监测的智能手环、智能首饰等。

可选地，在本公开实施例中，第一节点和第二节点可以为基站，也可以为具其他提供通信功能的网络设备，其中，第一节点为与UE建立通信连接的节点，本公开实施例对此不作具体限定。

网络设备可以是用于与移动设备通信的设备，网络设备可以是WLAN中的接入点(Access Point，AP)，GSM或CDMA中的基站(Base Transceiver Station，BTS)，也可以是WCDMA中的基站(NodeB，NB)，还可以是LTE中的演进型基站(eNB或eNodeB)，或者中继站或接入点，或者车载设备、可穿戴设备以及NR网络中的网络设备或者基站(gNB)或者未来演进的PLMN网络中的网络设备等。

图2为本公开实施例提供的一种协同感知方法的交互流程示意图，如图2中所示，该方法包括下述的S201至S211：

S201、在确定触发节点间协同感知功能的情况下，第一节点向候选节点发送感知服务请求消息。

其中，候选节点包括至少一个节点。

可以理解，候选节点为与第一节点进行协同感知的候选节点。

S202、第二节点接收第一节点发送的感知服务请求消息。

其中，第二节点为第一节点的候选节点中的任意一个节点。

S203、在接受感知服务请求的情况下，第二节点向第一节点发送感知服务请求反馈消息。

S204、第二节点向UE发送感知信号。

S205、在接收至少一个第二节点发送的感知服务请求反馈消息的情况下，第一节点向UE发送感知信号。

即，第一节点在接收一个第二节点发送的感知服务请求反馈消息的情况下，第一节点可以确定该第二节点确定与第一节点进行协同感知。

S206、第一节点接收第一反射信号。

其中，第一反射信号为第一节点向UE发送的感知信号的反射信号。

S207、第二节点接收第二反射信号。

其中，第二反射信号为第二节点向UE发送的感知信号的反射信号。

S208、第二节点基于第二反射信号确定感知报告。

其中，第二节点可以对感知信号的反射信号进行处理，从而得到感知报告。例如，第二节点在接收到感知信号的反射信号之后，可以读取反射信号的强度、角度、相位等信息，并由此获得距离、速度、方位、高度等信息。

S209、第二节点向第一节点发送感知报告。

S210、第一节点接收上述至少一个第二节点发送的感知报告。

S211、第一节点基于第一反射信号和感知报告，确定感知结果。

可以理解，第一节点可以基于该感知结果提供对应的感知服务，本公开实施例对如何使用感知结果的处理流程不作具体限定。

示例性地，第一节点可以为宏基站，也可以为微基站，本公开实施例对此不作具体限定。

图3为本公开实施例提供的一种宏微组网方式下的协同感知场景示意图，假设第一节点为宏基站，第二节点为微基站，如图3中所示，宏基站301(即第一节点)可以向微基站302(候选节点)发送感知服务请求消息，在微基站302确定接受感知服务请求的情况下，宏基站301和微基站302可以向协同感知目标303发送感知信号进行协同感知。

可以理解，在上述图3所示的宏微组网方式下，宏基站频点较低，可以在协同感知服务中进行广域的目标识别；微基站频点较高，在协同感知服务中可以进行近域的高精度目标定位。宏基站和微基站进行协同感知可以进行优势互补，提高感知精度，通过宏微基站针对相同感知目标的反射信号(或称为回波信息)进行联合检测和处理，可以得到更精准、可靠和全方位的感知结果。

图4为本公开实施例提供的一种密集部署高频基站组网方式的协同感知场景示意图，假设第一节点为微基站，第二节点为微基站，如图4中所示，微基站401(即第一节点)可以向微基站402(即候选节点)发送感知服务请求消息，在微基站402确定接受感知服务请求的情况下，微基站401和微基站402可以向协同感知目标403发送感知信号进行协同感知。

可以理解，在上述图4所示的密集部署高频基站(微基站)场景下，由于感知目标所处的环境相对复杂，障碍物较多，且高频基站的感知距离相对有限，通过多个高频基站进行节点间协同感知的方式，可以增强感知功能，可以减少建筑物等障碍物的遮挡导致的单一基站存在覆盖盲区导致感知精度较低的问题，从而可以满足B5G和6G中新兴业务对感知服务的需求。

本公开实施例提供一种协同感知方法，第一节点在确定触发节点间协同感知功能的情况下，可以向候选节点发送感知服务请求消息，然后在接收到至少一个第二节点发送感知服务请求反馈消息的情况下，可以确定该至少一个第二节点确定参与协同感知服务，第一节点和该至少一个第二节点可以向UE分别发送感知信号，每个第二节点基于收到的发射信号生成感知报告并发送给第一节点，第一节点可以基于每个第二节点发送的感知报告和第一节点收到的反射信号确定最终的感知结果。从而可以按需充分利用多个节点进行协同感知，可以减少遮挡物遮挡单一节点存在覆盖盲区导致的感知精度低的问题，可以有效提高感知的精度；在第一节点和至少一个第二节点中的一个节点可以为UE提供无线通信服务的情况下，也可以实现感知和通信的深度融合，进而可以提高无线资源的利用率。

可选地，本公开实施例提供的协同感知方法中，感知服务请求消息包括感知配置信息；感知配置信息，包括以下至少一项：感知模式、第一节点的感知信号配置信息、以及，第一节点为候选节点配置的感知信号配置信息。

其中，感知模式(或称为感知服务模式)可以包括以下至少一项：定位、测速、测距、测角度、目标检测、目标识别，以及目标跟踪。

示例性地，第一节点可以采用第一感知信号配置信息向UE发送感知信号，第一节点为候选节点配置的第二感知信号配置信息，第一节点指示候选节点可以采用第二感知信号配置信息向UE发送感知信号。

可选地，本公开实施例提供的协同感知方法中，感知信号配置信息包括以下至少一项：发送感知信号的频点、频段、天线配置、波数配置、时频资源配置，以及周期。

可选地，本公开实施例提供的协同感知方法中，感知服务请求反馈消息包括以下(1)和(2)中的至少一项：

(1)第一指示信息；

其中，第一指示信息指示第一节点是否向第二节点反馈感知结果。

可以理解，在一些场景中，若第二节点需要使用感知结果，则第二节点可以在感知服务请求反馈消息中携带第一指示信息，指示第一节点在确定了感知结果后，将感知结果反馈给第二节点。

(2)第二节点的感知信号配置信息。

可以理解，感知服务请求反馈消息中携带的第二节点的感知信号配置信息为第二节点发送感知信号的配置信息。

需要说明的是，感知服务请求反馈消息中的第二节点的感知信号配置信息，可以与感知服务请求消息中指示的候选节点的感知信号配置信息至少部分相同，也可以不同，本公开实施例对此不作具体限定。

可选地，本公开实施例提供的协同感知方法中，在上述的S201之前，还可以包括下述的S212：

S212、第一节点基于目标信息，确定是否触发节点间协同感知功能。

其中，目标信息包括以下至少一项：环境信息、UE的上报信息、第三方输出信息。

示例性地，环境信息可以包括主基站附近的通信场景信息，例如通信场景为车联网等。

在本公开实施例中，UE的上报信息为UE基于主基站发送的测量控制信息中的配置进行测量得到的上报信息(或称为测量结果)。

示例性地，第三方输出信息可以包含以下(1)或(2)中至少一项：

(1)第一节点的边缘服务器基于统计信息处理后输出的附近盲区信息；

(2)第一节点的边缘服务器输出的感知需求预测结果。

基于该方案，第一节点可以基于环境信息、UE的上报信息和第三方输出信息中的至少一项，确定是否需要开启节点间协同感知功能，从而可以按需确定是否开启候选节点的感知功能。

可选地，本公开实施例提供的协同感知方法中，在上述的S201之前，还可以包括下述的S213：

S213、第一节点基于预设条件，确定提供节点间协同感知功能的候选节点。

其中，预设条件包括以下(3)和(4)中的至少一项：

(3)位置满足第一预设条件；

例如：在节点为基站的情况下，基站间距离小于第一预设值。

(4)接收信号强度满足第二预设条件。

例如：UE上报的邻区测量结果中RSRP(Reference Signal Receiving Power，参考信号接收功率)大于第二预设值，或RSRQ(Reference Signal Receiving Quality，参考信号接收质量)大于第三预设值，或SINR(Signal to Interference plus Noise Ratio，信号与干扰加噪声比)大于第四预设值。

实际应用中，网络侧可配置终端测量邻区，其中，优先级为RSRP>RSRQ>SINR。

基于该方案，第一节点可以基于预设条件，确定可以提供节点间协同感知功能的候选节点，从而可以根据需求选择合适的候选节点进行协同感知，避免将一些不适合进行的节点选择为候选节点，从而可以提高感知效率。

可选地，本公开实施例提供的协同感知方法中，在上述的S202之后，还可以包括下述的S214：

S214、在接收上述至少一个第二节点发送的感知服务请求反馈消息之后，第一节点向UE发送感知控制信息。

其中，感知控制信息指示UE接收感知信号。

可以理解，在感知信号为通感一体信号的情况下，即一个信号中即包括了无线通信的信号，也包括了感知信号的情况下，第一节点可以指示UE第二节点发送感知信号的传输资源或无线通信信号的传输资源，以指示UE在接收到该通感一体信号的情况下，从通感一体信号中解码出无线通信的信号。

可选地，本公开实施例提供的协同感知方法中，在S211之后，还可以包括下述的S215：

S215、第一节点向UE发送感知结果。

可以理解，在一些场景中，第一节点确定感知结果之后，还可以将感知结果发送给UE，以使得UE基于该感知结果进行后续的使用。

可选地，本公开实施例提供的协同感知方法中，在第二节点发送的感知服务请求反馈消息包括第一指示信息的情况下，在S211之后，还可以包括下述的S216：

S216、第一节点向第二节点发送感知结果。

可以理解，在一些场景中，第一节点确定感知结果之后，还可以将感知结果发送给第二节点，以使得第二节点基于该感知结果进行后续的使用。

可选地，本公开实施例提供的协同感知方法中，在上述的S202之后，还可以包括下述的S217：

S217、第二节点基于第二节点的资源状态，确定是否接收感知服务请求。

示例性地，若第二节点的资源状态可以支持第二节点对UE进行感知，则第二节点可以接受第一节点发送的感知服务请求；若第二节点的资源状态不足以支持第二节点对UE进行感知，则第二节点可以拒绝第一节点发送的感知服务请求。

可选地，本公开实施例提供的协同感知方法中，在上述的S217之后，还可以包括下述的S218：

S218、第二节点基于第一节点为候选节点配置的感知信号配置信息，确定第二节点的感知信号配置信息。

可以理解，第二节点在接受第一节点发送的感知服务请求消息的情况下，可以基于第一节点为第二节点配置的感知信号配置信息中的具体配置向UE发送感知信号。

可选地，第二节点可以采用感知服务请求消息中携带的为第二节点配置的感知信号配置信息，也可以基于感知服务请求消息中携带的为第二节点配置的感知信号配置信息调整发送的感知信号的配置信息，然后基于调整后的感知信号配置信息向UE发送感知信号。

可选地，本公开实施例提供的协同感知方法中，在上述的S216之后，还可以包括下述的S219：

S219、在确定拒绝感知服务请求的情况下，第二节点向第一节点发送感知失败消息。

可以理解，在第二节点未开启感知功能为UE提供感知服务的情况下，第二节点可以向第一节点发送感知失败消息，向第一节点指示第二节点拒绝了发送的感知服务请求。

可选地，在本公开实施例中，还可以提供一种协同感知方法的交互流程，其中，第一节点可以指示候选节点中的一个候选节点进行感知报告的处理，第二节点和第三节点为候选节点中接受感知请求的节点，第三节点为第一节点指示的处理感知报告的节点。

图6为本公开实施例提供的一种协同感知系统的网络架构示意图。如图6中所示，该协同感知系统包括：第一节点600、至少一个第二节点601、第三节点602和UE 603。其中，第三节点602和至少一个第二节点601为第一节点600进行节点间协同感知的候选节点。第一节点600，用于在确定触发节点间协同感知功能的情况下，向候选节点发送感知服务请求消息；第三节点602和至少一个第二节点601，用于在接收第一节点600发送的感知服务请求消息，在接受感知服务请求的情况下，向第一节点600发送感知服务请求反馈消息；第一节点600，还用于在接收到节点发送的感知服务请求反馈消息的情况下，向接受感知服务请求的节点发送感知处理指示消息，其中，感知处理指示消息指示候选节点中接受感知服务请求的第三节点602处理感知报告；第一节点600向UE 603发送感知信号，并接收第一反射信号，并向第三节点602发送感知报告，第一反射信号为第一节点600向UE 603发送的感知信号的反射信号；第二节点601，还用于在接收到感知处理指示消息后，向UE 603发送感知信号，并接收第二反射信号，基于第二反射信号确定感知报告，并向第三节点602发送感知报告，第二反射信号为第二节点601向UE 603发送的感知信号的反射信号；第三节点602，还用于在接收感知处理指示消息之后向UE 603发送感知信号，并接收第三反射信号，并根据第一节点600和至少一个第二节点601发送的感知报告和第三反射信号，确定感知结果。

图7为本公开实施例提供的一种协同感知方法的交互流程示意图，如图7所示，该协同感知方法可以包括下述的S701至S719：

S701、在确定触发节点间协同感知功能的情况下，第一节点向候选节点发送感知服务请求消息。

S702、第二节点接收第一节点发送的感知服务请求消息。

S703、在接受感知服务请求的情况下，第二节点向第一节点发送感知服务请求反馈消息。

需要说明的是，第二节点向第一节点发送感知服务请求反馈消息可以参考上述实施例中的感知服务请求反馈消息的描述，此处不再进行赘述。

S704、第三节点接收第一节点发送的感知服务请求消息。

S705、在接受感知服务请求的情况下，第三节点向第一节点发送感知服务请求反馈消息。

可选地，第三节点对应的感知服务请求反馈消息包括以下至少一项：第一指示信息，第一指示信息指示是否向第三节点反馈感知结果；第三节点的感知信号配置信息。

其中，感知信号配置信息可以参考上述实施例中的描述，此处不再进行限定。

S706、第一节点向接受感知服务请求的节点发送感知处理指示消息。

其中，感知处理指示消息指示候选节点中接受感知服务请求的第三节点处理感知报告。

可选地，感知处理指示信息可以包括以下至少一项：接受感知服务请求的节点列表，第三节点是否向第一节点反馈感知结果、第三节点是否向其他接受感知服务请求的节点反馈感知结果。

示例性地，第一节点可以基于接受感知服务的节点的资源状况选择第三节点。

S707、第一节点向UE发送感知信号。

S708、第一节点接收第一反射信号。

S709、第一节点基于第一反射信号确定第一感知报告。

S710、第一节点向第三节点发送第一感知报告。

S711、在接收到感知服务请求反馈消息的情况下，第二节点向UE发送感知信号。

S712、第二节点接收第二反射信号。

S713、第二节点基于第二反射信号确定第二感知报告。

S714、第二节点向第三节点发送第二感知报告。

S715、在接收到感知服务请求反馈消息的情况下，第三节点向UE发送感知信号。

S716、第三节点接收第三反射信号。

其中，第三反射信号为第三节点向UE发送的感知信号的反射信号。

需要说明是，在本公开实施例中，上述的S707至S710、S711至S714，以及S715和S716的执行顺序没有先后之分，上述三个节点可以分别同时执行对应的感知过程，也可以先后执行各自的感知过程，本公开实施例对此不作具体限定。

S717、第三节点基于第三反射信号和接收到的感知报告，确定感知结果。

其中，第三节点接收到的感知报告包括第一感知报告和第二感知报告。

进而，在感知处理指示信息指示第三节点向第一节点反馈感知结果的情况下，在上述的S717之后，还可以包括下述的S718和S719：

S718、第三节点向第一节点发送感知结果。

S719、第一节点接收感知结果。

需要说明的是，该方案中的第三节点和第二节点的其他执行流程可以参考上述实施例中针对第二节点的解释说明，此处不再赘述。

可以理解，第一节点在接收到至少一个节点发送的感知服务请求反馈消息的情况下，还可以指示该至少一个节点中的一个节点处理感知报告，可以向该至少一个节点发送感知处理指示信息，指示第三节点根据感知报告确定感知结果。每个节点在接收到感知处理指示信息之后，可以向第三节点发送基于感知信号的反射信号确定的感知报告，且第一节点在确定了感知报告之后，也向第三节点发送基于第一节点确定的感知报告。第三节点在接收到第一节点和上述至少一个节点发送的感知报告之后，可以基于各个感知报告和第三节点的反射信号确定感知结果。从而第一节点可以协同其他节点处理感知报告，合理利用可以利用的节点处理资源，进而可以提高感知的处理效率。

基于该方案，第一节点在确定触发节点间协同感知功能的情况下，可以向候选节点发送感知服务请求消息，然后在接收到至少一个节点发送感知服务请求反馈消息的情况下，可以确定该至少一个节点确定参与协同感知服务，然后第一节点可以从至少一个节点中选择一个第三节点作为处理感知报告的节点，并指示给接受感知请求的节点，之后第一节点和该至少一个节点可以向UE分别发送感知信号，并基于收到的发射信号生成感知报告并发送给第三节点，第三节点可以基于接收到的感知报告和第三节点收到的反射信号确定最终的感知结果。从而可以按需充分利用多个节点进行协同感知，可以减少遮挡物遮挡单一节点存在覆盖盲区导致的感知精度低的问题，可以有效提高感知的精度；在第一节点和上述至少一个节点中的一个节点可以为UE提供无线通信服务的情况下，也可以实现感知和通信的深度融合，进而可以提高无线资源的利用率。

需要说明的是，本公开实施例提供的协同感知方法，执行主体还可以为协同感知装置(节点)，或者该协同感知装置中的用于执行协同感知方法的控制模块。本公开实施例中以协同感知装置执行协同感知的方法为例，说明本公开实施例提供的协同感知的装置。

图8为本公开实施例提供的一种第一节点的结构示意图，如图8中所示，该第一节点800包括：发送模块801、接收模块802和确定模块803；发送模块801，用于在确定触发节点间协同感知功能的情况下，向候选节点发送感知服务请求消息；以及，在接收至少一个第二节点发送的感知服务请求反馈消息的情况下，向UE发送感知信号，第二节点为候选节点中的任意一个节点；接收模块802，用于接收第一反射信号，第一反射信号为第一节点向UE发送的感知信号的反射信号；以及，用于接收第二节点发送的感知报告；确定模块803，用于基于第一反射信号和感知报告，确定感知结果。

可选地，确定模块803，还用于在发送模块801向候选节点发送感知服务请求消息之前，基于目标信息，确定是否触发节点间协同感知功能；目标信息包括以下至少一项：环境信息、UE的上报信息、第三方输出信息。

可选地，确定模块803，还用于在发送模块801向候选节点发送感知服务请求消息之前，基于预设条件，确定提供节点间协同感知功能的候选节点；其中，预设条件包括以下至少一项：位置满足第一预设条件；接收信号强度满足第二预设条件。

可选地，感知服务请求消息包括感知配置信息；感知配置信息，包括以下至少一项：感知模式、第一节点的感知信号配置信息、以及，第一节点为候选节点配置的感知信号配置信息。

可选地，感知信号配置信息包括以下至少一项：发送感知信号的频点、频段、天线配置、波数配置、时频资源配置，以及周期。

可选地，发送模块801，还用于在接收模块802接收第二节点发送的感知服务请求反馈消息之后，向UE发送感知控制信息；其中，感知控制信息指示UE接收感知信号。

可选地，发送模块801，还用于在确定模块803确定感知结果之后，向UE发送感知结果。

可选地，第二节点对应的感知服务请求反馈消息包括以下至少一项：第一指示信息，第一指示信息指示第一节点是否向第二节点反馈感知结果；第二节点的感知信号配置信息。

可选地，第二节点发送的感知服务请求反馈消息包括第一指示信息；发送模块801，还用于在确定模块803确定感知结果之后，向第二节点发送感知结果。

本公开实施例提供一种第一节点，第一节点在确定触发节点间协同感知功能的情况下，可以向候选节点发送感知服务请求消息，然后在接收到至少一个第二节点发送感知服务请求反馈消息的情况下，可以确定该至少一个第二节点确定参与协同感知服务，第一节点和该至少一个第二节点可以向UE分别发送感知信号，第一节点可以基于每个第二节点发送的感知报告和第一节点收到的反射信号确定最终的感知结果。从而可以按需充分利用多个节点进行协同感知，可以减少遮挡物遮挡单一节点存在覆盖盲区导致的感知精度低的问题，可以有效提高感知的精度；在第一节点和至少一个第二节点中的一个节点可以为UE提供无线通信服务的情况下，也可以实现感知和通信的深度融合，进而可以提高无线资源的利用率。

本公开实施例提供的第一节点800能够实现图1至图7方法实施例实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。

图9为本公开实施例提供的一种第二节点的结构示意图，如图9中所示，该第二节点900包括：接收模块901、发送模块902和确定模块903；接收模块901，用于接收第一节点发送的感知服务请求消息，第二节点为第一节点的候选节点中的任意一个节点，候选节点包括至少一个节点；发送模块902，用于在接受感知服务请求的情况下，向第一节点发送感知服务请求反馈消息，并向UE发送感知信号；接收模块901，还用于接收第二反射信号，第二反射信号为第二节点向UE发送的感知信号的反射信号；确定模块903，用于基于第二反射信号确定感知报告；发送模块902，还用于向第一节点发送感知报告。

可选地，感知服务请求消息包括感知配置信息，感知配置信息，包括以下至少一项：感知模式、第一节点的感知信号配置信息、以及，第一节点为候选节点配置的感知信号配置信息。

可选地，感知信号配置信息包括以下至少一项：发送感知信号的频点、频段、天线配置、波数配置、时频资源配置，以及周期。

可选地，感知服务请求反馈消息包括以下至少一项：第一指示信息，第一指示信息指示第一节点是否向第二节点反馈感知结果；第二节点的感知信号配置信息。

可选地，确定模块903，还用于在接收模块901接收第一节点发送的感知服务请求消息之后，基于第二节点的资源状态，确定是否接受感知服务请求。

可选地，确定模块903，还用于在确定是否接受感知服务请求之后，基于第一节点为候选节点配置的感知信号配置信息，确定第二节点的感知信号配置信息。

可选地，发送模块902，还用于在确定模块903确定是否接受感知服务请求之后，在确定拒绝感知服务请求的情况下，向第一节点发送感知失败消息。

本公开实施例提供一种第二节点，在接收到第一节点发送感知服务请求消息的情况下，若接受感知服务请求，可以向第一节点发送感知服务请求反馈消息，确定第二节点参与协同感知服务，第二节点可以向UE发送感知信号，每个第二节点基于收到的发射信号生成感知报告并发送给第一节点，以使得第一节点可以基于每个第二节点发送的感知报告和第一节点收到的反射信号确定最终的感知结果。从而可以按需充分利用多个节点进行协同感知，可以减少遮挡物遮挡单一节点存在覆盖盲区导致的感知精度低的问题，可以有效提高感知的精度；在第一节点和至少一个第二节点中的一个节点可以为UE提供无线通信服务的情况下，也可以实现感知和通信的深度融合，进而可以提高无线资源的利用率。

本公开实施例提供的第二节点900能够实现图1至图7方法实施例实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。

图10为本公开实施例提供的一种第三节点的结构示意图，如图10中所示，该第三节点1000包括：接收模块1001、发送模块1002和确定模块1003；其中，接收模块1001，用于接收第一节点发送的感知服务请求消息；发送模块1002，用于在接收感知服务请求的情况下，向第一节点发送感知服务请求反馈消息；接收模块1001，还用于接收第一节点发送的感知处理指示消息，其中，感知处理指示消息指示候选节点中感知服务请求的第三节点处理感知报告；发送模块1002，还用于在接收到感知服务请求反馈消息的情况下，向UE发送感知信号；接收模块1001，还用于接收第三反射信号，其中，第三反射信号为第三节点向UE发送的感知信号的反射信号；确定模块1003，用于基于接收模块1001接收的第三反射信号和接收模块1001接收到的感知报告确定感知结果。

可选地，发送模块1002，还用于在确定模块1003确定感知结果之后，向第一节点发送感知结果。

可选地，感知服务请求消息包括感知配置信息；感知配置信息，包括以下至少一项：感知模式、第一节点的感知信号配置信息、以及，第一节点为候选节点配置的感知信号配置信息。

可选地，感知信号配置信息包括以下至少一项：发送感知信号的频点、频段、天线配置、波数配置、时频资源配置，以及周期。

可选地，第三节点对应的感知服务请求反馈消息包括以下至少一项：第一指示信息，第一指示信息指示是否向第三节点反馈感知结果；第三节点的感知信号配置信息。

可选地，感知处理指示消息包括以下至少一项：感知处理指示信息可以包括以下至少一项：接受感知服务请求的节点列表，第三节点是否向第一节点反馈感知结果、第三节点是否向其他接受感知服务请求的节点反馈感知结果。

本公开实施例提供一种第三节点，第三节点接收第一节点发送的感知服务请求消息，在确定参与节点间协同感知功能的情况下，可以向第一节点发送感知服务请求反馈消息，然后第三节点在接收到感知处理指示消息之后，确定第三节点作为处理感知报告的节点，之后第三节点可以向UE分别发送感知信号，并接收第一节点和其他接受感知服务请求的节点发送的感知报告，最后第三节点可以基于接收到的感知报告和第三节点收到的反射信号确定最终的感知结果。从而可以按需充分利用多个节点进行协同感知，可以减少遮挡物遮挡单一节点存在覆盖盲区导致的感知精度低的问题，可以有效提高感知的精度；在第一节点和上述至少一个节点中的一个节点可以为UE提供无线通信服务的情况下，也可以实现感知和通信的深度融合，进而可以提高无线资源的利用率。

本公开实施例提供的第三节点1000能够实现上述方法实施例实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。

可选地，如图11所示，本公开实施例还提供一种节点1100，包括处理器1101，存储器1102，存储在存储器1102上并可在处理器1101上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器1101执行时实现上述协同感知方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

需要说明的是，图12示出的网络实体或节点1200仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图12所示，节点1200包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)1201，其可以根据存储在ROM(Read Only Memory只读存储器，)1202中的程序或者从存储部分1208加载到RAM(Random Access Memory，随机访问存储器)1203中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 1203中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 1201、ROM1202以及RAM 1203通过总线1204彼此相连。I/O(Input/Output，输入/输出)接口1205也连接至总线1204。

以下部件连接至I/O接口1205：包括键盘、鼠标等的输入部分1206；包括诸如CRT(Cathode Ray Tube，阴极射线管)、LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示器)等以及扬声器等的输出部分1207；包括硬盘等的存储部分1208；以及包括诸如LAN(Local AreaNetwork，无线网络)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1209。通信部分1209经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1210也根据需要连接至I/O接口1205。可拆卸介质1211，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1210上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1208。

特别地，根据本公开的实施例，下文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1209从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1211被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU 1201)执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

本公开实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述协同感知方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，所述处理器为上述实施例中所述的电子设备中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如ROM、RAM、磁碟或者光盘等。

本公开实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述协同感知方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

应理解，本公开实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。

本公开实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如上述协同感知方法的步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本公开实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本公开的实施例进行了描述，但是本公开并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本公开的启示下，在不脱离本公开宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本公开的保护之内。

Claims (22)

1.一种协同感知方法，应用于第一节点，其特征在于，所述方法包括：

在确定触发节点间协同感知功能的情况下，向候选节点发送感知服务请求消息，所述候选节点包括至少一个节点；

在接收至少一个第二节点发送的感知服务请求反馈消息的情况下，向用户设备UE发送感知信号，所述第二节点为所述候选节点中的一个节点；

接收第一反射信号，所述第一反射信号为所述第一节点向所述UE发送的感知信号的反射信号；

接收所述至少一个第二节点发送的感知报告；

基于所述第一反射信号和所述感知报告，确定感知结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向候选节点发送感知服务请求消息之前，所述方法还包括：

基于目标信息，确定是否触发所述节点间协同感知功能；

所述目标信息包括以下至少一项：环境信息、所述UE的上报信息、第三方输出信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述向候选节点发送感知服务请求消息之前，所述方法还包括：

基于预设条件，确定提供所述节点间协同感知功能的候选节点；

其中，所述预设条件包括以下至少一项：

位置满足第一预设条件；

接收信号强度满足第二预设条件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知服务请求消息包括感知配置信息；所述感知配置信息，包括以下至少一项：感知模式、所述第一节点的感知信号配置信息、以及，所述第一节点为候选节点配置的感知信号配置信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述感知信号配置信息包括以下至少一项：发送感知信号的频点、频段、天线配置、波数配置、时频资源配置，以及周期。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在接收所述至少一个第二节点发送的感知服务请求反馈消息之后，向所述UE发送感知控制信息；

其中，所述感知控制信息指示所述UE接收感知信号。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定感知结果之后，所述方法还包括：

向所述UE发送感知结果。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二节点对应的感知服务请求反馈消息包括以下至少一项：

第一指示信息，所述第一指示信息指示所述第一节点是否向所述第二节点反馈感知结果；

所述第二节点的感知信号配置信息。

9.根据权利要求8中所述的方法，其特征在于，所述第二节点发送的感知服务请求反馈消息包括所述第一指示信息，所述确定感知结果之后，所述方法包括：

向所述第二节点发送所述感知结果。

10.一种协同感知方法，应用于第二节点，其特征在于，所述方法包括：

接收第一节点发送的感知服务请求消息，所述第二节点为所述第一节点的候选节点中的任意一个节点，所述候选节点包括至少一个节点；

在接受感知服务请求的情况下，向所述第一节点发送感知服务请求反馈消息，并向用户设备UE发送感知信号；

接收第二反射信号，所述第二反射信号为所述第二节点向所述UE发送的感知信号的反射信号；

基于所述第二反射信号确定感知报告；

向所述第一节点发送所述感知报告。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述感知服务请求消息包括感知配置信息；所述感知配置信息，包括以下至少一项：感知模式、所述第一节点的感知信号配置信息、以及，所述第一节点为候选节点配置的感知信号配置信息。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述感知信号配置信息包括以下至少一项：发送感知信号的频点、频段、天线配置、波数配置、时频资源配置，以及周期。

13.根据权利要求10至12任一项所述的方法，其特征在于，所述感知服务请求反馈消息包括以下至少一项：

第一指示信息，所述第一指示信息指示所述第一节点是否向所述第二节点反馈感知结果；

所述第二节点的感知信号配置信息。

14.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述接收第一节点发送的感知服务请求消息之后，所述方法还包括：

基于所述第二节点的资源状态，确定是否接受感知服务请求。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述确定是否接受感知服务请求之后，所述方法还包括：

基于所述第一节点为候选节点配置的感知信号配置信息，确定所述第二节点的感知信号配置信息。

16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述确定是否接受感知服务请求之后，所述方法还包括：

在确定拒绝所述感知服务请求的情况下，向所述第一节点发送感知失败消息。

17.一种节点，其特征在于，所述节点为第一节点，所述第一节点包括：发送模块、接收模块和确定模块；

所述发送模块，用于在确定触发节点间协同感知功能的情况下，向候选节点发送感知服务请求消息；以及，在接收至少一个第二节点发送的感知服务请求反馈消息的情况下，向用户设备UE发送感知信号，所述第二节点为所述候选节点中的任意一个节点；

所述接收模块，用于接收第一反射信号，所述第一反射信号为所述第一节点向所述UE发送的感知信号的反射信号；以及，用于接收所述至少一个第二节点发送的感知报告；

所述确定模块，用于基于所述第一反射信号和所述感知报告，确定感知结果。

18.一种节点，其特征在于，所述节点为第二节点，所述第二节点包括：接收模块、发送模块和确定模块；

所述接收模块，用于接收第一节点发送的感知服务请求消息，所述第二节点为所述第一节点的候选节点中的任意一个节点，所述候选节点包括至少一个节点；

所述发送模块，用于在接受感知服务请求的情况下，向所述第一节点发送感知服务请求反馈消息，并向用户设备UE发送感知信号；

所述接收模块，还用于接收第二反射信号，所述第二反射信号为所述第二节点向所述UE发送的感知信号的反射信号；

所述确定模块，用于基于所述第二反射信号确定感知报告；

所述发送模块，还用于向所述第一节点发送所述感知报告。

19.一种协同感知系统，其特征在于，所述协同感知系统包括：第一节点、至少一个第二节点和用户设备UE；

所述第一节点，用于在确定触发节点间协同感知功能的情况下，向候选节点发送感知服务请求消息；

所述第二节点，用于在接收第一节点发送的感知服务请求消息，在接受感知服务请求的情况下，向所述第一节点发送感知服务请求反馈消息，并向UE发送感知信号，所述第二节点为所述第一节点的候选节点中的任意一个感知节点；

所述第一节点，还用于在接收所述第二节点发送的感知服务请求反馈消息的情况下，向所述UE发送感知信号，并接收第一反射信号，所述第一反射信号为所述第一节点向所述UE发送的感知信号的反射信号；

所述第二节点，还用于接收第二反射信号，所述第二反射信号为所述第二节点向所述UE发送的感知信号的反射信号；

所述第二节点，还用于基于所述第二反射信号确定感知报告，并向所述第一节点发送所述感知报告；

所述第一节点，还用于接收所述第二节点发送的感知报告，并基于所述第一反射信号和所述感知报告，确定感知结果。

20.一种节点，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至9，或10至16中任一项所述的协同感知方法的步骤。

21.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至9，或10至16中任一项所述的协同感知方法的步骤。

22.一种包含指令的计算机程序产品，其特征在于，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至9，或10至16中任一项所述的协同感知方法的步骤。