CN117167440A - 针齿壳组件及减速机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种针齿壳组件及减速机，解决了现有技术中滚针选型难度高且针齿槽磨损而导致减速机失效的问题。针齿壳组件包括：针齿壳；针齿套。本发明的针齿壳组件及减速机，将针齿套设置为能够在针齿壳上进行移动，从而使得针齿套上用于与滚针配合的针齿槽的位置能够得到调整，进而对针齿壳的对顶径实现调节，使得针齿槽能够根据滚针的选用而进行适配，解决了现有技术中因滚针直径筛选存在误差而导致针摆啮合顶隙与理论相差过大的问题，达到了弱化滚针直径波动大对减速机寿命产生不良影响的目的，提高了减速机装配精度和减速机运行寿命，达到了降低减速机空程和刚度曲线衰减速率的目的，提高了减速机的寿命。

Description

针齿壳组件及减速机

技术领域

本发明涉及传动设备技术领域，更具体的说，它涉及一种针齿壳组件及减速机。

背景技术

RV减速器主要是由一级齿轮传动与二级摆线传动组成的一种新型的摆线针轮行星传动，具有传动精度高、回差小、刚度大、抗冲击能力强、结构紧凑、传动效率高等优点，其中针摆啮合为RV减速机核心技术之一。

常见针摆啮合结构包括针齿壳针齿槽、滚针和摆线轮，其中滚针装入针齿壳针齿槽中进行限位。在针齿啮合中，摆线轮齿面与滚针面接触啮合并进行力的传递，为到达理想啮合状态，需严格把控三者尺寸的配合量。为提高效率、降低难度，一般采用不同直径档位的滚针进行尺寸关系的调节，但使用这种方法会导致工作量增大，并且由于滚针直径的档位划分标准达微米级，因此所挑选的滚针直径经常会由于环境、计量方法等原因发生变化，为计量选配造成严重不便。另一个问题是在减速机运行中，由于针齿壳材料的原因，针齿槽会发生较快磨损，导致摆线顶隙增大、针摆啮合变松，进而导致空程齿隙增大、刚度变低，甚至会导致减速机提前失效，造成减速机可靠性降低的问题。

发明内容

本发明公开了一种能够对针齿槽的位置进行调节以提高装配精度和运行可靠的针齿壳组件及减速机，解决了现有技术中滚针选型难度高且针齿槽磨损而导致减速机失效的问题。

本发明公开了一种针齿壳组件，包括：

针齿壳；

针齿套，所述针齿套可移动地设置于所述针齿壳上，且所述针齿套朝向所述针齿壳的内部形成有针齿槽；

调节结构，所述调节结构设置于所述针齿壳上，所述针齿套连接于所述调节结构上，且所述调节结构能够带动所述针齿套移动以调节所述针齿槽在所述针齿壳内的位置。

所述针齿套的数量为至少两个，所有所述针齿套以所述针齿壳的中心轴线为轴线呈环形分布于所述针齿壳上，所述调节结构能够同时带动所有所述针齿套进行移动。

所述针齿套上设置有导向槽，所述针齿壳上设置有导向结构，所述导向槽与所述导向结构一一对应，且所述针齿套能够在所述导向槽和所述导向结构的导向作用下沿所述针齿壳的径向方向移动。

所述导向结构包括至少两个导向块，所有所述导向块以所述针齿壳的轴线为中心轴线呈环形分布于所述针齿壳上，且所述导向块能够在对应的所述导向槽内滑动。

所述调节结构包括传动环，所述传动环可转动地设置于所述针齿壳内，且所述传动环与所有所述针齿套相连接。

所述针齿套上设置有第一螺纹结构，所述传动环上设置有第二螺纹结构，所述第一螺纹结构和所述第二螺纹结构螺纹配合。

所述传动环上设置有螺旋齿，所述螺旋齿的轴线与所述传动环的轴线共线，所述针齿套上设置有啮合齿，所述螺旋齿与所有所述针齿套上的所述啮合齿螺纹配合，所述啮合齿构成所述第一螺纹结构，所述螺旋齿构成所述第二螺纹结构。

沿所述螺旋齿的直径增大的方向，所述针齿套上的啮合齿到所述针齿壳的中心轴线的最小距离逐渐增加，且在相邻两个所述针齿套中，两个所述啮合齿到所述针齿壳的中心轴线的最小距离的差值b满足以下公式：

b＝360a/v；

其中，a为传动环每旋转1°时螺旋齿的极径的变化量；v为针齿套的数量。

所述调节结构还包括调节环，所述调节环可转动地设置于所述针齿壳上，所述调节环的第一端处于所述针齿壳内，且所述传动环设置于所述第一端上，所述调节环的第二端暴露于所述针齿壳的外部。

所述调节结构还包括调节环和驱动件，所述调节环可转动地设置于所述针齿壳内，所述传动环设置于所述调节环上，所述驱动件可转动地设置于所述针齿壳上，且所述驱动件能够带动所述调节环进行转动。

所述驱动件上设置有第一锥齿结构，所述调节环上设置有第二锥齿结构，所述第一锥齿结构和所述第二锥齿结构相互啮合。

所述针齿套呈至少两个环形分布于所述针齿壳上，所述调节结构与所述环形一一对应，且每一所述调节结构均能够带动对应的环形内的所有所述针齿套进行移动。

所述针齿壳包括法兰盘和两个轴承座，两个所述轴承座均连接于所述法兰盘上，且每一所述轴承座和所述法兰盘之间形成一个容纳腔，每一所述环形中的所有所述针齿套均可移动地设置于对应的所述容纳腔内。

所述针齿壳上和/或所述驱动件上设置有刻度。

所述驱动件移动对应的刻度的变化量m与所述针齿槽的位置移动距离L的关系满足以下公式：

i＝d_调/d_驱 (Ⅰ)；

ρ＝at+r (Ⅱ)；

x＝360a/i (Ⅲ)；

x_b＝x/n (Ⅳ)；

L＝mx_b (Ⅴ)；

其中，i为驱动件与调节环的传动比；d_调为调节环与所述驱动件相啮合部分的直径，d_驱为驱动件与调节环相啮合部分的直径；ρ为螺旋齿对应的螺旋线的极径；a为螺旋线密度，也即螺旋线每旋转1°时，螺旋线的极径ρ变化量；r为表示螺旋齿到针齿壳的中心轴线的最小距离；t为自变量，单位为度；x为驱动件每旋转1圈针齿套的位移量；x_b为针齿套位移精度；n为将刻度分隔的份数。

本发明的另一方面提供一种减速机，包括上述的针齿壳组件。

本发明的针齿壳组件及减速机，将针齿套设置为能够在针齿壳上进行移动，从而使得针齿套上用于与滚针配合的针齿槽的位置能够得到调整，进而对针齿壳的对顶径实现调节，使得针齿槽能够根据滚针的选用而进行适配，解决了现有技术中因滚针直径筛选存在误差而导致针摆啮合顶隙与理论相差过大的问题，达到了弱化滚针直径波动大对减速机寿命产生不良影响的目的，提高了减速机装配精度和减速机运行寿命，同时也解决了因针齿槽在长期跑合下磨损导致针摆啮合顶隙增大的问题，达到了降低减速机空程和刚度曲线衰减速率的目的，提高了减速机的寿命，并且由于针齿槽的位置可调，解决了因上下摆线轮齿根径不一致导致无法使用的问题，实现了扩大摆线轮可使用范围的目的，提高了零件使用率。

附图说明

图1是本发明实施例的针齿壳组件的结构示意图；

图2是本发明实施例的针齿壳组件的剖视图；

图3是图2的A处局部示意图；

图4是图3的B处局部示意图；

图5是本发明实施例的针齿壳组件的传动环的结构示意图；

图6是图5的C处局部示意图；

图7是本发明实施例的传动环和调节环的局部剖视图；

图8是本发明实施例的针齿套的正视图；

图9是本发明实施例的针齿套的剖视图；

图10是图9的D处局部示意图；

图11是本发明实施例的驱动件的剖视图；

图12是本发明实施例的轴承座的剖视图；

图例：1、针齿壳；2、针齿套；21、针齿槽；22、导向槽；4、导向块；31、传动环；22、第一螺纹结构；32、第二螺纹结构；33、调节环；34、驱动件；11、法兰盘；12、轴承座。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明做进一步说明，但不局限于说明书上的内容。

如图1至图12所示，本发明公开了一种针齿壳组件，包括：针齿壳1；针齿套2，所述针齿套2可移动地设置于所述针齿壳1上，且所述针齿套2朝向所述针齿壳1的内部形成有针齿槽21；调节结构，所述调节结构设置于所述针齿壳1上，所述针齿套2连接于所述调节结构上，且所述调节结构能够带动所述针齿套2移动以调节所述针齿槽21在所述针齿壳1内的位置。将针齿套2设置为能够在针齿壳1上进行移动，从而使得针齿套2上用于与滚针配合的针齿槽21的位置能够得到调整，进而对针齿壳1的对顶径实现调节，使得针齿槽21能够根据滚针的选用而进行适配，解决了现有技术中因滚针直径筛选存在误差而导致针摆啮合顶隙与理论相差过大的问题，达到了弱化滚针直径波动大对减速机寿命产生不良影响的目的，提高了减速机装配精度和减速机运行寿命，同时也解决了因针齿槽21在长期跑合下磨损导致针摆啮合顶隙增大的问题，达到了降低减速机空程和刚度曲线衰减速率的目的，提高了减速机的寿命，并且由于针齿槽21的位置可调，解决了因上下摆线轮齿根径不一致导致无法使用的问题，实现了扩大摆线轮可使用范围的目的，提高了零件使用率。

由于针齿壳组件需要与摆线轮进行配合，而摆线轮上设置有多个摆线轮齿，因此，需要设置多个滚针与摆线轮进行配合，每个滚针则需要对应一个针齿槽21，为此，所述针齿套2的数量为至少两个，所有所述针齿套2以所述针齿壳1的中心轴线为轴线呈环形分布于所述针齿壳1上，所述调节结构能够同时带动所有所述针齿套2进行移动。此时针齿壳1能够满足与滚针与摆线轮的可靠配合。同时为了保证针齿套2的移动不会使针齿槽21产生非针齿壳1的径向方向的移动，所述针齿套2上设置有导向槽23，所述针齿壳1上设置有导向结构，所述导向槽23与所述导向结构一一对应，且所述针齿套2能够在所述导向槽23和所述导向结构的导向作用下沿所述针齿壳1的径向方向移动。利用导向槽23对针齿套2的移动进行限制，保证针齿槽21只能沿着针齿壳1的径向方向进行移动，使得针齿槽21能够与滚针进行可靠配合，保证减速机的工作可靠。具体的，所述导向结构包括至少两个导向块4，所有所述导向块4以所述针齿壳1的轴线为中心轴线呈环形分布于所述针齿壳1上，且所述导向块4能够在对应的所述导向槽23内滑动。导向块4能够对针齿套2的轴向方向以及周向方向进行限制，使得针齿套2只能按照设定的针齿壳1的径向方向进行移动，避免了针齿套2产生非径向方向移动而造成针齿槽21与滚针之间产生偏差，保证减速机的可靠性。

所述调节结构包括传动环31，所述传动环31可转动地设置于所述针齿壳1内，且所述传动环31与所有所述针齿套2相连接。利用传动环31带动所有针齿套2进行同步移动，从而实现所有针齿槽21的位置调节，实现针齿壳1对顶径的变化。因此，当减速机运行一段时间后，可通过旋转驱动件来减小对顶径尺寸，进而使针摆重新达到最佳啮合状态，最终使减速机性能再一次提高。同时也降低了滚针直径调整啮合尺寸链的作用，因此，装配时可忽略滚针直径或大或小的情况，解决了现有技术中因滚针直径筛选存在误差而导致针摆啮合顶隙与理论相差过大的问题，达到了弱化滚针直径波动大对减速机寿命产生不良影响的目的，提高了减速机装配精度和减速机运行寿命，同时也解决了因针齿槽21在长期跑合下磨损导致针摆啮合顶隙增大的问题，达到了降低减速机空程和刚度曲线衰减速率的目的，提高了减速机的寿命，并且由于针齿槽21的位置可调，解决了因上下摆线轮齿根径不一致导致无法使用的问题，实现了扩大摆线轮可使用范围的目的，提高了零件使用率。

作为一种实施方式，所述针齿套2上设置有第一螺纹结构22，所述传动环31上设置有第二螺纹结构32，所述第一螺纹结构22和所述第二螺纹结构32螺纹配合。在传动环31进行转动时，其上的第二螺纹结构32也会随之转动，此时第一螺纹结构22会在第二螺纹结构32的驱动下也会进行移动，进而带动针齿套2进行移动，而且在导向槽23的限定作用下，使得针齿套2只能沿针齿壳1的径向方向进行移动，从而实现了针齿槽21的移动以及针齿壳1内对顶径的调节。由于传动环31需要与所有的针齿套2进行螺纹配合，可选的，所述传动环31上设置有螺旋齿，所述螺旋齿的轴线与所述传动环31的轴线共线，所述针齿套2上设置有啮合齿，所述螺旋齿与所有所述针齿套2上的所述啮合齿螺纹配合，所述啮合齿构成所述第一螺纹结构22，所述螺旋齿构成所述第二螺纹结构32。当传动环31进行转动时，螺旋齿也会随之进行转动，此时在任意针齿套2的位置处，螺旋齿因为转动而与此针齿套2对应的螺旋齿的位置产生变化，相当于螺旋齿与针齿套2配合的部分在针齿壳1的径向方向上产生了变化，从而可以带动此针齿套2沿针齿壳1的径向方向进行移动，实现了针齿壳1的对顶径的调节。

由于螺旋线公式ρ＝at+r中的a参数的存在，其中，a表示螺旋线密度，每旋转1°极径ρ变化量；ρ为极径；r为极径ρ最小值时的螺旋线半径；t为自变量，单位为度。因此，螺旋齿每旋转1°径向尺寸都会发生变换，为了保证所有针齿槽21的圆心与针齿壳1圆心一致，需对针齿槽21的啮合齿的位置进行位置修正，也就是说，需要每个针齿槽21上的啮合齿的位置均不相同，才能使得所有针齿槽21同时与一条螺旋齿进行啮合配合，为此，沿所述螺旋齿的直径增大的方向，所述针齿套2上的啮合齿到所述针齿壳1的中心轴线的最小距离逐渐增加，且在相邻两个所述针齿套2中，两个所述啮合齿到所述针齿壳1的中心轴线的最小距离的差值b满足以下公式：

b＝360a/v；

其中，a为传动环31每旋转1°时螺旋齿的极径的变化量；v为针齿套2的数量。

也即对针齿槽21上的啮合齿的位置的修正方法为：规定处于极径ρ最大值位置处的针齿槽21为第一针齿槽21，并按照极径ρ减小方向依次规定至第v针齿槽21，每个针齿槽21螺旋结构位置相比前一台的增大b，也就是说每个针齿槽21螺旋结构相同，但是处于针齿槽21的位置不同，相邻两个针齿槽21位置差值为b。

其中，螺旋齿所呈的螺旋线为阿基米德螺旋线，其能够与啮合齿在任意位置相互锁定，保证针齿套2及针齿槽21的位置可靠。

极径是指极径ρ是在极坐标系下用于表示点位置的一个参数，代表该点与中心的距离，另外可与角度t结合，用于表示极坐标下的一个点的位置，如，点a的坐标为(ρ，t)，其中极径ρ表示a点到坐标中心的距离，t表示极径ρ与极轴(0°的射线)夹角。

螺旋线公式ρ＝at+r，极径ρ代表螺旋线上的每个点到中心(螺旋齿的中心)的距离。r也可以称作当t为0时的极径，at+r就代表极径ρ在不同角度下，该点到中心的距离，如t等于30°，ρ等于120mm，代表30°时，该点到中心的距离为120mm。

由于针齿套2设置在针齿壳1的内部，而传动环31需要位于导向槽23内，同样处于针齿壳1的内部，使用者在针齿壳1的外部不方便对传动环31进行操作，因此，所述调节结构还包括调节环33，所述调节环33可转动地设置于所述针齿壳1上，所述调节环33的第一端处于所述针齿壳1内，且所述传动环31设置于所述第一端上，所述调节环33的第二端暴露于所述针齿壳1的外部。利用调节环33带动传动环31进行转动，方便对针齿槽21的位置的调节。使用者仅需要在针齿壳1的外部操作调节环33即可。其中调节环33的中心轴线与针齿壳1的中心轴线共线，保证调节环33能够可靠地在针齿壳1上转动。

更进一步的，所述调节结构还包括调节环33和驱动件34，所述调节环33可转动地设置于所述针齿壳1内，所述传动环31设置于所述调节环33上，所述驱动件34可转动地设置于所述针齿壳1上，且所述驱动件34能够带动所述调节环33进行转动。利用调节环33带动传动环31进行转动，方便对针齿槽21的位置的调节，而调节环33的中心轴线与针齿壳1的中心轴线共线，使得调节环33的尺寸较大，使用者对调节环33的操作难度较大，为了进一步减小难度，在针齿壳1上设置与调节环33进行配合的驱动件34，通过在针齿壳1上、驱动件34的设置位置，对驱动件34进行操作，即可实现调节环33的转动，从而降低了对调节环33操作的难度，进而降低了对针齿槽21位置的调节难度以及对针齿壳1的对顶径的调节难度，提高减速机的可靠性。可选的，所述驱动件34上设置有第一锥齿结构，所述调节环33上设置有第二锥齿结构，所述第一锥齿结构和所述第二锥齿结构相互啮合。利用第一锥齿结构和第二锥齿结构的啮合，实现驱动件34带动调节环33的转动。如图2或3所示，传动环31设置在调节环33的第一端处，而在调节环33的第二端处设置有第二锥齿结构，驱动件34设置在调节环33的第二端处，并且驱动件34暴露在针齿壳1的表面上，使用者直接对驱动件34进行操作即可实现传动环31的转动。为了保证驱动件34与针齿壳1之间的连接可靠以及驱动件34的转动，针齿壳1上形成有驱动槽，驱动件34可转动地设置在驱动槽内，并且调节环33的第二端位于驱动槽内，驱动件34与调节环33的第二端啮合传动，并且驱动件34上设置有安装孔，驱动件34能够通过螺栓与安装孔的配合安装在驱动槽内。同时为了方便对驱动件34的驱动，在驱动件34上设置有用于与工具配合的配合孔，例如可以为与六角扳手配合的六角孔，或者四角方孔等，使用者可以使用对应的工具插入到对应的配合孔内转动驱动件34即可。如图2所示，驱动槽通过法兰盘11和对应的轴承座12共同围成，也即在法兰盘11上设置部分凹槽，轴承座12上设置部分凹槽，两部分凹槽扣合形成驱动槽。

减速机为了使输入轴达到静平衡和提高运动的轴载能力一般采用两个完全相同的奇数齿摆线轮，因此，所述针齿套2呈至少两个环形分布于所述针齿壳1上，所述调节结构与所述环形一一对应，且每一所述调节结构均能够带动对应的环形内的所有所述针齿套2进行移动。从而实现针齿壳1内对应不同摆线轮的不同对顶径的调节，保证减速机的可靠性。

如图2所示，所述针齿壳1包括法兰盘11和两个轴承座12，两个所述轴承座12均连接于所述法兰盘11上，且每一所述轴承座12和所述法兰盘11之间形成一个容纳腔，每一所述环形中的所有所述针齿套2均可移动地设置于对应的所述容纳腔内。两个摆线轮及对应的滚针也设置在对应的容纳腔内，摆线轮能够在对应的容纳腔内进行转动。

每个轴承座12上均设置有导向块4，并与对应的针齿套2上的导向槽23配合来为轴承座12上安装的针齿套2进行限位，驱动件34可转动地设置在轴承座12的外壁上，调节环33位于法兰盘11和轴承座12之间。

在装配时，首先将驱动件34通过螺栓固定在轴承座12上，然后将2个调节结构分别放在两个轴承座12里，并使调节结构的调节环33与驱动件34圆锥啮合，再将两部分组合体与法兰盘11通过销钉定位合在一起，通过螺栓进行固定，最后将针齿套2依次排列并放置在预设位置处，通过旋转驱动件34将针齿套2带进去，完成针齿壳1装配。减速机装配滚针及摆线轮时，可首先选用直径偏小滚针以便于装配，将摆线轮和滚针装入针齿槽21对应位置后，通过旋转驱动件34可实现针齿槽21径向移动，直到针齿槽21与滚针接触。在运行过程中，由于该类螺旋线自带自锁功能，可保证针齿槽21不会后退，又因为存在导向块4，所以针齿槽21不会左右移动，因此，在实际运行中针齿槽21能够保持相对稳定状态。当运行一段时期后，可进一步调节驱动件34，对针齿槽21孔壁磨损处进行补偿，从而使针摆啮合状态回到最佳。并且可对针齿槽21移动距离进行记录，用来判断当前孔径磨损状态。

具体的，所述针齿壳1上和/或所述驱动件34上设置有刻度。在转动驱动件34时，驱动件34和针齿壳1会发生相对位移，从而实现刻度的变化，此时读取刻度即可判断针齿槽21的移动距离。

针齿槽21的移动控制结构及原理如下：

其中针齿槽21的移动控制可以分为驱动件34与调节环33的锥齿轮啮合传动和传动环31与针齿套2构成的螺旋传动结构，其传动距离计算方法如下：

第一级传动由驱动件34与调节环33的锥齿啮合结构构成，传动比i为：

i＝d_调/d_驱 (Ⅰ)；

其中d_调为调节环33与所述驱动件34相啮合部分的直径，d_驱为驱动件34与调节环33相啮合部分的直径，当调节环33与驱动件34相互啮合的部分为锥齿轮时，d_调为调节环33的节圆直径，同样的，d_驱为驱动件34的节圆直径；

第二级传动由调节环33与针齿套2的螺旋啮合机构构成，为保证v个针齿槽21同时移动，传动环31上的螺纹齿采用螺旋线原理进行设计，其极坐标系公式如下：

ρ＝at+r (Ⅱ)；

ρ为螺旋齿对应的螺旋线的极径；a表示螺旋线密度，也即螺旋线每旋转1°时，螺旋线的极径ρ变化量；r表示螺旋齿到针齿壳1的中心轴线的最小距离(螺旋线的初始半径)；t为自变量，单位为度；

根据公式(Ⅰ)(Ⅱ)可得驱动件34每旋转1圈针齿套2的位移量x，如下：

x＝360a/i (Ⅲ)；

为精准记录针齿槽21的位移，将驱动件34或针齿壳1上的刻度最小分为n等份，则该针齿套2位移精度x_b为：

x_b＝x/n (Ⅳ)；

综上所述，可通过驱动件34的移动对应的刻度的变化量m换算针齿槽21位移距离L：

L＝mx_b (Ⅴ)；

其中参数x_b需小于1μm，螺旋线公式中a参数影响螺旋线密度，当a过小时会给加工和装配造成困难，但过大也会使精度降低，需根据加工条件等因素综合选取。具体的，m可以表示为驱动件旋转了m个最小刻度。

具体的螺旋齿的加工步骤为：

步骤S1、根据使用需求选取初步位移精度x_b和等分数n；

步骤S2、根据针齿壳1设计尺寸初步选择d_调和d_驱；

步骤S3、根据公式(Ⅲ)(Ⅳ)计算螺旋线参数a；

步骤S4、判断螺旋线参数a是否满足工艺可行性；

若满足，则根据针齿壳1的对顶径的最小值选取初始半径r；

若不满足，则判断是否调整x_b和n；

其中，若进行调整则重复步骤S1至步骤S4；

若不进行调整，则重复步骤S2至步骤S4；

步骤S5、根据步骤S1至步骤S4中确定的d_调、d_驱、r、x_b和n绘制螺旋齿的螺旋线。

本发明的另一方面提供一种减速机，包括上述的针齿壳组件。

显然，本发明的上述实施方式仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无法对所有的实施方式予以穷举。凡是属于本发明的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之列。

Claims (16)

1.一种针齿壳组件，其特征在于，包括：

针齿壳(1)；

针齿套(2)，所述针齿套(2)可移动地设置于所述针齿壳(1)上，且所述针齿套(2)朝向所述针齿壳(1)的内部形成有针齿槽(21)；

调节结构，所述调节结构设置于所述针齿壳(1)上，所述针齿套(2)连接于所述调节结构上，且所述调节结构能够带动所述针齿套(2)移动以调节所述针齿槽(21)在所述针齿壳(1)内的位置。

2.根据权利要求1所述的针齿壳组件，其特征在于，所述针齿套(2)的数量为至少两个，所有所述针齿套(2)以所述针齿壳(1)的中心轴线为轴线呈环形分布于所述针齿壳(1)上，所述调节结构能够同时带动所有所述针齿套(2)进行移动。

3.根据权利要求2所述的针齿壳组件，其特征在于，所述针齿套(2)上设置有导向槽(23)，所述针齿壳(1)上设置有导向结构，所述导向槽(23)与所述导向结构一一对应，且所述针齿套(2)能够在所述导向槽(23)和所述导向结构的导向作用下沿所述针齿壳(1)的径向方向移动。

4.根据权利要求3所述的针齿壳组件，其特征在于，所述导向结构包括至少两个导向块(4)，所有所述导向块(4)以所述针齿壳(1)的轴线为中心轴线呈环形分布于所述针齿壳(1)上，且所述导向块(4)能够在对应的所述导向槽(23)内滑动。

5.根据权利要求2所述的针齿壳组件，其特征在于，所述调节结构包括传动环(31)，所述传动环(31)可转动地设置于所述针齿壳(1)内，且所述传动环(31)与所有所述针齿套(2)相连接。

6.根据权利要求5所述的针齿壳组件，其特征在于，所述针齿套(2)上设置有第一螺纹结构(22)，所述传动环(31)上设置有第二螺纹结构(32)，所述第一螺纹结构(22)和所述第二螺纹结构(32)螺纹配合。

7.根据权利要求6所述的针齿壳组件，其特征在于，所述传动环(31)上设置有螺旋齿，所述螺旋齿的轴线与所述传动环(31)的轴线共线，所述针齿套(2)上设置有啮合齿，所述螺旋齿与所有所述针齿套(2)上的所述啮合齿螺纹配合，所述啮合齿构成所述第一螺纹结构(22)，所述螺旋齿构成所述第二螺纹结构(32)。

8.根据权利要求7所述的针齿壳组件，其特征在于，沿所述螺旋齿的直径增大的方向，所述针齿套(2)上的啮合齿到所述针齿壳(1)的中心轴线的最小距离逐渐增加，且在相邻两个所述针齿套(2)中，两个所述啮合齿到所述针齿壳(1)的中心轴线的最小距离的差值b满足以下公式：

b＝360a/v；

其中，a为传动环(31)每旋转1°时螺旋齿所对应的螺旋线的极径变化量；v为针齿套(2)的数量。

9.根据权利要求5所述的针齿壳组件，其特征在于，所述调节结构还包括调节环(33)，所述调节环(33)可转动地设置于所述针齿壳(1)上，所述调节环(33)的第一端处于所述针齿壳(1)内，且所述传动环(31)设置于所述第一端上，所述调节环(33)的第二端暴露于所述针齿壳(1)的外部。

10.根据权利要求5所述的针齿壳组件，其特征在于，所述调节结构还包括调节环(33)和驱动件(34)，所述调节环(33)可转动地设置于所述针齿壳(1)内，所述传动环(31)设置于所述调节环(33)上，所述驱动件(34)可转动地设置于所述针齿壳(1)上，且所述驱动件(34)能够带动所述调节环(33)进行转动。

11.根据权利要求10所述的针齿壳组件，其特征在于，所述驱动件(34)上设置有第一锥齿结构，所述调节环(33)上设置有第二锥齿结构，所述第一锥齿结构和所述第二锥齿结构相互啮合。

12.根据权利要求2所述的针齿壳组件，其特征在于，所述针齿套(2)呈至少两个环形分布于所述针齿壳(1)上，所述调节结构与所述环形一一对应，且每一所述调节结构均能够带动对应的环形内的所有所述针齿套(2)进行移动。

13.根据权利要求12所述的针齿壳组件，其特征在于，所述针齿壳(1)包括法兰盘(11)和两个轴承座(12)，两个所述轴承座(12)均连接于所述法兰盘(11)上，且每一所述轴承座(12)和所述法兰盘(11)之间形成一个容纳腔，每一所述环形中的所有所述针齿套(2)均可移动地设置于对应的所述容纳腔内。

14.根据权利要求10所述的针齿壳组件，其特征在于，所述针齿壳(1)上和/或所述驱动件(34)上设置有刻度。

15.根据权利要求14所述的针齿壳组件，其特征在于，所述驱动件移动对应的刻度的变化量m与所述针齿槽(21)的位置移动距离L的关系满足以下公式：

i＝d_调/d_驱 (Ⅰ)；

ρ＝at+r (Ⅱ)；

x＝360a/i (Ⅲ)；

x_b＝x/n (Ⅳ)；

L＝mx_b (Ⅴ)；

其中，i为驱动件(34)与调节环(33)的传动比；d_调为调节环(33)与所述驱动件(34)相啮合部分的直径，d_驱为驱动件(34)与调节环(33)相啮合部分的直径；ρ为螺旋齿对应的螺旋线的极径；a为螺旋线密度，也即螺旋线每旋转1°时，螺旋线的极径ρ变化量；r为表示螺旋齿到针齿壳(1)的中心轴线的最小距离；t为自变量，单位为度；x为驱动件(34)每旋转1圈针齿套(2)的位移量；x_b为针齿套(2)位移精度；n为将刻度分隔的份数。

16.一种减速机，其特征在于，包括权利要求1至15中任一项所述的针齿壳组件。