CN117163071A - 车辆控制方法、控制装置、可读存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动驾驶领域，具体提供一种车辆控制方法、控制装置、可读存储介质及车辆，旨在解决行泊车对于感知及融合的需求与主动安全对感知及融合的需求不一致的问题。为此目的，本发明根据车辆的车载传感器采集的数据分别进行第一感知融合和第二感知融合，以分别获得第一感知融合结果和的第二感知融合结果，根据第一感知融合结果获得车辆的主动安全控制指令，根据第二感知融合结果获得车辆的行泊车控制指令，根据主动安全控制指令和行泊车控制指令，对车辆进行行驶控制。这样就能够分别为主动安全功能和行泊车功能各自安排一个感知融合链路，使得主动安全功能和行泊车功能对感知融合的需求都能够得到满足。

Description

车辆控制方法、控制装置、可读存储介质及车辆

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，具体提供一种车辆控制方法、控制装置、可读存储介质及车辆。

背景技术

智能辅助驾驶和自动驾驶技术越来越受到大家的关注。但是受到硬件资源的约束，一般车辆上是配置一套感知模型和一套融合模型，同时应用于主动安全功能和行、泊车功能。

但是，随着智能辅助驾驶和自动驾驶场景越来越普及，行、泊车对于感知及融合的需求与主动安全对感知及融合的需求不一致。

相应地，本领域需要一种新的车辆控制方案来解决上述问题。

发明内容

为了克服上述缺陷，提出了本发明，以提供解决或至少部分地解决行泊车对于感知及融合的需求与主动安全对感知及融合的需求不一致的问题。

在第一方面，本发明提供一种车辆控制方法，所述方法包括：

基于车辆的车载传感器采集的数据，分别进行第一感知融合和第二感知融合，以分别获得第一感知融合结果和第二感知融合结果；

根据所述第一感知融合结果，获取所述车辆的主动安全控制指令；

根据所述第二感知融合结果，获取所述车辆的行泊车控制指令；

根据所述主动安全控制指令和所述行泊车控制指令，对所述车辆进行行驶控制。

在上述车辆控制方法的一个技术方案中，进行所述第一感知融合，包括：

基于所述车载传感器采集的数据，进行第一环境感知，获得第一环境感知结果；

根据所述第一环境感知结果，获得所述第一感知融合结果；

进行所述第二感知融合，包括：

基于所述车载传感器采集的数据，进行第二环境感知，获得第二环境感知结果；

根据所述第二环境感知结果，获得所述第二感知融合结果。

在上述车辆控制方法的一个技术方案中，所述根据所述第一环境感知结果，获得所述第一感知融合结果，包括：

根据所述第一环境感知结果、所述车辆的车端定位数据、所述车辆的毫米波雷达采集的数据进行第一数据融合，获取的第一融合结果，将所述第一融合结果作为所述第一感知融合结果；

所述根据所述第二环境感知结果，获得所述第二感知融合结果，包括：

根据所述第二环境感知结果、所述车端定位数据和所述车辆的毫米波雷达采集的数据进行第二数据融合，获取的第二融合结果，将所述第二融合结果作为所述第二感知融合结果。

在上述车辆控制方法的一个技术方案中，所述方法还包括：

当所述第一环境感知失效时，根据所述第二环境感知结果，获取所述第一感知融合结果；

当所述第二环境感知失效时，根据所述第一环境感知结果，获取所述第二感知融合结果。

在上述车辆控制方法的一个技术方案中，所述方法还包括：

当所述第一数据融合失效时，根据所述第二融合结果，获取所述第一感知融合结果；

当所述第二数据融合失效时，根据所述第一融合结果，获取所述第二感知融合结果。

在上述车辆控制方法的一个技术方案中，所述根据所述第一感知融合结果，获取所述车辆的主动安全控制指令，包括

根据所述第一感知融合结果和所述车辆的车端定位数据，获取所述主动安全控制指令。

在上述车辆控制方法的一个技术方案中，所述根据所述第二感知融合结果，获取所述车辆的行泊车控制指令，包括：

根据所述第二感知融合结果和非车端感知结果，构建所述车辆所处的环境的环境数据；

基于所述环境数据和所述车辆的车端定位数据，获取所述行泊车控制指令。

在第二方面，提供一种控制装置，该控制装置包括至少一个处理器和至少一个存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述车辆控制方法的技术方案中任一项技术方案所述的车辆控制方法。

在第三方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述车辆控制方法的技术方案中任一项技术方案所述的车辆控制方法。

在第四方面，提供一种车辆，所述车辆包括上述控制装置技术方案中的控制装置。

本发明上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种有益效果：

在实施本发明的技术方案中，本发明根据车辆的车载传感器采集的数据分别进行第一感知融合和第二感知融合，以分别获得第一感知融合结果和的第二感知融合结果，根据第一感知融合结果获得车辆的主动安全控制指令，根据第二感知融合结果获得车辆的行泊车控制指令，根据主动安全控制指令和行泊车控制指令，对车辆进行行驶控制。通过上述配置方式，本发明中的第一感知融合结果用于获得主动安全控制指令，第二感知融合结果用于获得行泊车控制指令，这样就能够分别为主动安全功能和行泊车功能各自安排一个感知融合链路，使得主动安全功能和行泊车功能对感知融合的需求都能够得到满足，在节约研发测试成本的同时，也能够提高研发迭代效率，进而有效提升用户体验。

附图说明

参照附图，本发明的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的是：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本发明的保护范围组成限制。其中：

图1是根据本发明的一个实施例的车辆控制方法的主要步骤流程示意图；

图2是现有技术中车辆控制方法的主要实现架构示意图；

图3是根据本发明实施例的一个实施方式的车辆控制方法的主要实现架构示意图。

具体实施方式

下面参照附图来描述本发明的一些实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。

在本发明的描述中，“模块”、“处理器”可以包括硬件、软件或者两者的组合。一个模块可以包括硬件电路，各种合适的感应器，通信端口，存储器，也可以包括软件部分，比如程序代码，也可以是软件和硬件的组合。处理器可以是中央处理器、微处理器、图像处理器、数字信号处理器或者其他任何合适的处理器。处理器具有数据和/或信号处理功能。处理器可以以软件方式实现、硬件方式实现或者二者结合方式实现。非暂时性的计算机可读存储介质包括任何合适的可存储程序代码的介质，比如磁碟、硬盘、光碟、闪存、只读存储器、随机存取存储器等等。术语“A和/或B”表示所有可能的A与B的组合，比如只是A、只是B或者A和B。术语“至少一个A或B”或者“A和B中的至少一个”含义与“A和/或B”类似，可以包括只是A、只是B或者A和B。单数形式的术语“一个”、“这个”也可以包含复数形式。

目前传统的高级辅助驾驶主架构图可以参阅附图2，图2是现有技术中车辆控制方法的主要实现架构示意图。如图2所示，可以将车载相机、车载激光雷达和车载毫米波雷达等采集的数据作为传感器输入，基于传感器输入进行感知和融合，感知模块用于感知整车前方及周围的目标物，融合模块用于结合整车自身的状态信息及其他传感器信息进行融合，输出相关的目标物和车道线给主动安全规划模块，主动安全规划控制计算纵向控制和横向控制指令给整车刹车模块和整车转向模块，达到纵向和横向控制的能力。行泊车规划控制也依据同一套感知和融合模块的输出信息，根据整车周围的环境信息，基于车辆轨迹，计算纵向控制和横向控制指令给整车刹车模块和整车转向模块，达到纵向和横向控制的能力。其中，整车刹车模块和整车转向模块即为图2中的控制器。

参阅附图1，图1是根据本发明的一个实施例的车辆控制方法的主要步骤流程示意图。如图1所示，本发明实施例中的车辆控制方法主要包括下列步骤S101-步骤S104。

步骤S101：基于车辆的车载传感器采集的数据，分别进行第一感知融合和第二感知融合，以分别获得第一感知融合结果和第二感知融合结果。

在本实施例中，可以基于车辆的车载传感器采集的数据，分别进行第一感知融合和第二感知融合，来获得第一感知融合结果和第二感知融合结果。也就是说，可以分别设置两个感知融合模块来分别实现第一感知融合和第二感知融合。

一个实施方式中，车载传感器可以包括车载相机、车载激光雷达等。

一个实施方式中，可以通过第一感知融合模块进行第一感知融合，通过第二感知融合模块进行第二感知融合。

步骤S102：根据第一感知融合结果，获取车辆的主动安全控制指令。

在本实施例中，可以根据第一感知融合结果，来获得车辆的主动安全控制指令。即，第一感知融合结果是用于生成主动安全控制指令的。其中，主动安全控制指令可以为车辆主动安全规划控制模块基于第一感知融合结果生成的，用于发送给车辆的整车刹车模块和整车转向模块以使得车辆达到纵向和横向控制能力的指令。

步骤S103：根据第二感知融合结果，获取车辆的行泊车控制指令。

在本实施例中，可以根据第二感知融合结果，来获得车辆的行泊车控制指令。即，第二感知融合结果是用于生成行泊车指令的。其中，行泊车指令可以为车辆行泊车规划控制模块基于第二感知融合结果生成的，用于发送给车辆的整车刹车模块和整车转向模块以使得车辆达到纵向和横向控制能力的指令。

步骤S104：根据主动安全控制指令和行泊车控制指令，对车辆进行行驶控制。

在本实施例中，可以根据主动安全控制指令和行泊车控制指令，来对车辆进行行驶控制。

一个实施方式中，可以将主动安全指令和行泊车指令发送至车辆的行驶控制器中，以实现对车辆的纵向及横向的行驶控制能力。

基于上述步骤S101-步骤S104，本发明实施例根据车辆的车载传感器采集的数据分别进行第一感知融合和第二感知融合，以分别获得第一感知融合结果和的第二感知融合结果，根据第一感知融合结果获得车辆的主动安全控制指令，根据第二感知融合结果获得车辆的行泊车控制指令，根据主动安全控制指令和行泊车控制指令，对车辆进行行驶控制。通过上述配置方式，本发明实施例中的第一感知融合结果用于获得主动安全控制指令，第二感知融合结果用于获得行泊车控制指令，这样就能够分别为主动安全功能和行泊车功能各自安排一个感知融合链路，使得主动安全功能和行泊车功能对感知融合的需求都能够得到满足，在节约研发测试成本的同时，也能够提高研发迭代效率，进而有效提升用户体验。

下面分别对步骤S101、步骤S102和步骤S103作进一步地说明。

在本发明实施例的一个实施方式中，步骤S101可以包括以下步骤S1011和步骤S1012，以进行第一感知融合：

步骤S1011：基于车载传感器采集的数据，进行第一环境感知，获得第一环境感知结果。

在本实施方式中，可以参阅附图3，图3是根据本发明实施例的一个实施方式的车辆控制方法的主要实现架构示意图。如图3所示，可以将车载相机、车载激光雷达采集的数据中的一种或多种组合进行第一环境感知，获得第一环境感知结果。其中，可以基于本领域常用的环境感知算法进行第一环境感知。

步骤S1012：根据第一环境感知结果，获得第一感知融合结果。

在本实施方式中，步骤S1012可以被进一步配置为：根据第一环境感知结果、车端定位数据、车辆的毫米波雷达采集的数据进行第一数据融合，获取的第一融合结果，将第一融合结果作为第一感知融合结果。

在本实施方式中，如图3所示，可以根据第一环境感知结果、车端定位数据、车辆的毫米波雷达采集的数据进行第一数据融合，从而获得第一融合结果，第一融合结果即为第一感知融合结果。其中，车端定位数据可以包括相对定位数据和全局定位数据。相对定位数据可以根据IMU（InerTIal measurement unit，惯性测量单元）、车速等获得；全局定位数据可以根据GNSS（Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统）获得。可以基于本领域常用的数据融合算法进行第一数据融合。

在本发明实施例的一个实施方式中，步骤S101可以包括以下步骤S1013和步骤S1014，以进行第二感知融合：

步骤S1013：基于车载传感器采集的数据，进行第二环境感知，获得第二环境感知结果。

在本实施方式中，如图3所示，可以将车载相机、车载激光雷达采集的数据中的一种或多种组合进行第二环境感知，获得第二环境感知结果。其中，可以基于本领域常用的环境感知算法进行第二环境感知。

步骤S1014：根据第二环境感知结果，获得第二感知融合结果。

在本实施方式中，步骤S1014可以进一步配置为：根据第二环境感知结果、车端定位数据和车辆的毫米波雷达采集的数据进行第二数据融合，获取的第二融合结果，将第二融合结果作为第二感知融合结果。

在本实施方式中，如图3所示，可以根据第二环境感知结果、车端定位数据、车辆的毫米波雷达采集的数据进行第二数据融合，从而获得第二融合结果，第二融合结果即为第二感知融合结果。其中，车端定位数据可以包括相对定位数据和全局定位数据。相对定位数据可以根据IMU（InerTIal measurement unit，惯性测量单元）、车速等获得；全局定位数据可以根据GNSS（Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统）获得。可以基于本领域常用的数据融合算法进行第二数据融合。

一个实施方式中，由于主动安全功能对自车周围目标物的数量和距离、车道线、路口等的要求均低于行泊车功能，因而第一环境感知的输入数据可以相对于第二环境感知的输入数据量少。如，第一环境感知的输入数据可以包括宽视角camera（相机），窄视角camera，左前camera，右前camera，后视camera， 4个鱼眼相机，激光雷达采集的数据。第二环境感知的输入数据可以包括11个camera(宽视角camera，窄视角camera，左前+右前+左后+右后camera，后视camera，4个鱼眼相机)和激光雷达采集的数据。

一个实施方式中，用于实现第一环境感知的模型可以相对于用于实现第二环境感知的模型更小。用于实现第一数据融合的模型可以相对于用于实现第二数据融合的模型更小。

一个实施方式中，模型更小可以为模型的参数量较少、模型的层数较少等。

在本发明实施例的一个实施方式中，步骤S102可以进一步配置为：

根据第一感知融合结果和车端定位数据，获取主动安全控制指令。

在本实施方式中，如图2所示，可以根据第一感知融合结果和车端定位数据，通过主动安全规划控制模块，来获取主动安全控制指令。

在本发明实施例的一个实施方式中，步骤S103可以进一步包括以下步骤S1031和步骤S1032：

步骤S1031：根据第二感知融合结果和非车端感知结果，构建车辆所处的环境的环境数据。

步骤S1032：基于环境数据和车端定位数据，获取行泊车控制指令。

在本实施方式中，如图3所示，可以根据第二感知融合结果和非车端感知结果（图3中的其它）来构建车辆所处环境的环境数据，即，图3中的环境模型，基于环境数据和车端定位数据，通过行泊车规划控制模块，生成行泊车控制指令。以根据行泊车控制指令和主动安全规划控制指令生成纵向控车和横向控车指令，发送至车辆控制器，以对车辆进行行驶控制。其中，非车端感知结果可以为导航地图和高精度地图等的匹配数据，即，导航地图匹配路径和高精度匹配车道线路径等。

为主动安全控制和行泊车控制分别设置一套感知功能和融合功能链路，能够分别满足主动安全控制和行泊车控制对于感知和融合的不同要求。如，行泊车功能要求感知功能对应的感知模型有较高的迭代速度，但当感知功能对应的感知模型或融合功能对应的融合模型变更了，主动安全功能就需要进行各种测试（如，仿真测试、伴生测试和实车测试等）。如果只使用一套感知功能和融合功能链路，那么测试的过程必然会影响行泊车功能。而为主动安全控制和行泊车控制分别设置一套感知功能和融合功能链路就能够有效解决上述问题，在满足行泊车功能的迭代速度要求的同时，也能够降低测试成本。

一个实施方式中，当第一环境感知失效时，根据第二环境感知结果，获取第一感知融合结果；当第二环境感知失效时，根据第一环境感知结果，获取第二感知融合结果。

在本实施方式中，第一环境感知和第二环境感知可以互为安全冗余设置，即，当第一环境感知失效时，第二环境感知获得的第二环境感知结果可以用于获得第一感知融合结果，以确保仍能够获得主动安全控制指令，从而保证主动安全功能不丢失；当第二环境感知失效时，第一环境感知获得的第一环境感知结果可以用于获得的第二感知融合结果，以确保仍能够获得行泊车控制指令，从而保证行泊车功能不丢失。这样就能够有效提升安全性。

一个实施方式中，当第一数据融合失效时，根据第二融合结果，获取第一感知融合结果；当第二数据融合失效时，根据第一融合结果，获取第二感知融合结果。

在本实施方式中，第一数据融合和第二数据融合同样可以互为安全冗余设置，即，当第一数据融合失效时，第二数据融合获得的第二融合结果可以用于获得第一感知融合结果，以确保仍能够获得主动安全控制指令，从而保证主动安全功能不丢失；当第二数据融合失效时，第一数据融合获得的第一融合结果可以用于获得的第二感知融合结果，以确保仍能够获得行泊车控制指令，从而保证行泊车功能不丢失。这样就能够有效提升安全性。

需要指出的是，尽管上述实施例中将各个步骤按照特定的先后顺序进行了描述，但是本领域技术人员可以理解，为了实现本发明的效果，不同的步骤之间并非必须按照这样的顺序执行，其可以同时（并行）执行或以其他顺序执行，这些变化都在本发明的保护范围之内。

本领域技术人员能够理解的是，本发明实现上述一实施例的方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存取存储器、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。

进一步，本发明还提供了一种控制装置。在根据本发明的一个控制装置实施例中，控制装置包括处理器和存储装置，存储装置可以被配置成存储执行上述方法实施例的车辆控制方法的程序，处理器可以被配置成用于执行存储装置中的程序，该程序包括但不限于执行上述方法实施例的车辆控制方法的程序。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该控制装置可以是包括各种电子设备形成的控制装置设备。

在本发明实施例中控制装置可以是包括各种电子设备形成的控制装置设备。在一些可能的实施方式中，控制装置可以包括多个存储装置和多个处理器。而执行上述方法实施例的车辆控制方法的程序可以被分割成多段子程序，每段子程序分别可以由处理器加载并运行以执行上述方法实施例的车辆控制方法的不同步骤。具体地，每段子程序可以分别存储在不同的存储装置中，每个处理器可以被配置成用于执行一个或多个存储装置中的程序，以共同实现上述方法实施例的车辆控制方法，即每个处理器分别执行上述方法实施例的车辆控制方法的不同步骤，来共同实现上述方法实施例的车辆控制方法。

上述多个处理器可以是部署于同一个设备上的处理器，例如上述控制装置可以是由多个处理器组成的高性能设备，上述多个处理器可以是该高性能设备上配置的处理器。此外，上述多个处理器也可以是部署于不同设备上的处理器，例如上述控制装置可以是服务器集群，上述多个处理器可以是服务器集群中不同服务器上的处理器。

进一步，本发明还提供了一种计算机可读存储介质。在根据本发明的一个计算机可读存储介质实施例中，计算机可读存储介质可以被配置成存储执行上述方法实施例的车辆控制方法的程序，该程序可以由处理器加载并运行以实现上述车辆控制方法。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该计算机可读存储介质可以是包括各种电子设备形成的存储装置设备，可选的，本发明实施例中计算机可读存储介质是非暂时性的计算机可读存储介质。

进一步，本发明还提供一种车辆。在根据本发明的一个车辆实施例中，车辆包括控制装置实施例中的控制装置。

进一步，应该理解的是，由于各个模块的设定仅仅是为了说明本发明的装置的功能单元，这些模块对应的物理器件可以是处理器本身，或者处理器中软件的一部分，硬件的一部分，或者软件和硬件结合的一部分。因此，图中的各个模块的数量仅仅是示意性的。

本领域技术人员能够理解的是，可以对装置中的各个模块进行适应性地拆分或合并。对具体模块的这种拆分或合并并不会导致技术方案偏离本发明的原理，因此，拆分或合并之后的技术方案都将落入本发明的保护范围内。

本申请各实施例中可能涉及的相关用户个人信息，均为严格按照法律法规的要求，遵循合法、正当、必要的原则，基于业务场景的合理目的，处理用户在使用产品/服务过程中主动提供或因使用产品/服务而产生的，以及经用户授权获取的个人信息。

本申请处理的用户个人信息会因具体产品/服务场景而有所不同，需以用户使用产品/服务的具体场景为准，可能会涉及用户的账号信息、设备信息、驾驶信息、车辆信息或其他相关信息。本申请会以高度的勤勉义务对待用户的个人信息及其处理。

本申请非常重视用户个人信息的安全，已采取符合业界标准、合理可行的安全防护措施保护用户的信息，防止个人信息遭到未经授权访问、公开披露、使用、修改、损坏或丢失。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

基于车辆的车载传感器采集的数据，分别进行第一感知融合和第二感知融合，以分别获得第一感知融合结果和第二感知融合结果；

根据所述第一感知融合结果，获取所述车辆的主动安全控制指令；

根据所述第二感知融合结果，获取所述车辆的行泊车控制指令；

根据所述主动安全控制指令和所述行泊车控制指令，对所述车辆进行行驶控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

进行所述第一感知融合，包括：

基于所述车载传感器采集的数据，进行第一环境感知，获得第一环境感知结果；

根据所述第一环境感知结果，获得所述第一感知融合结果；

进行所述第二感知融合，包括：

基于所述车载传感器采集的数据，进行第二环境感知，获得第二环境感知结果；

根据所述第二环境感知结果，获得所述第二感知融合结果。

3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，

所述根据所述第一环境感知结果，获得所述第一感知融合结果，包括：

根据所述第一环境感知结果、所述车辆的车端定位数据、所述车辆的毫米波雷达采集的数据进行第一数据融合，获取的第一融合结果，将所述第一融合结果作为所述第一感知融合结果；

所述根据所述第二环境感知结果，获得所述第二感知融合结果，包括：

根据所述第二环境感知结果、所述车端定位数据和所述车辆的毫米波雷达采集的数据进行第二数据融合，获取的第二融合结果，将所述第二融合结果作为所述第二感知融合结果。

4.根据权利要求2至3中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一环境感知失效时，根据所述第二环境感知结果，获取所述第一感知融合结果；

当所述第二环境感知失效时，根据所述第一环境感知结果，获取所述第二感知融合结果。

5.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一数据融合失效时，根据所述第二融合结果，获取所述第一感知融合结果；

当所述第二数据融合失效时，根据所述第一融合结果，获取所述第二感知融合结果。

6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

所述根据所述第一感知融合结果，获取所述车辆的主动安全控制指令，包括

根据所述第一感知融合结果和所述车辆的车端定位数据，获取所述主动安全控制指令。

7.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

所述根据所述第二感知融合结果，获取所述车辆的行泊车控制指令，包括：

根据所述第二感知融合结果和非车端感知结果，构建所述车辆所处的环境的环境数据；

基于所述环境数据和所述车辆的车端定位数据，获取所述行泊车控制指令。

8.一种控制装置，包括至少一个处理器和至少一个存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求1至7中任一项所述的车辆控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行权利要求1至7中任一项所述的车辆控制方法。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求8所述的控制装置。