CN117158161A - 宽苗带小麦播种机及其播种深度实时测控装置及方法 - Google Patents
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Abstract
一种宽苗带小麦播种机及其播种深度实时测控装置及方法，该宽苗带小麦播种机包括播种深度实时测控装置，该装置包括：播深控制器，设置在宽苗带小麦播种机的驾驶室内；检测机构，包括播后土壤层高度传感器、播前镇压辊位移传感器和数据采集器；数据采集器分别与播深控制器、播后土壤层高度传感器及播前镇压辊位移传感器连接；以及调节机构，包括电动缸驱动器、伺服电动缸和播前镇压辊调节部件，电动缸驱动器分别与伺服电动缸和播深控制器连接，播前镇压辊调节部件分别与伺服电动缸和播前镇压辊连接；播深控制器通过电动缸驱动器控制播前镇压辊调节部件，以调节播前镇压辊的位置实现对播种深度的调节。本发明还公开了播种深度实时测控方法。
Description
技术领域
本发明涉及一种小麦播种机测控技术，特别是一种宽苗带小麦播种机及其自适应播种深度实时测控装置和方法。
背景技术
播种作业作为现代化小麦全程机械化关键环节，可同时提高产量和降低生产作业成本。传统小麦播种机条播大多密集地分布在细窄苗带上，极易造成单行播种宽幅窄、株距小、通风透光条件较差等问题，为了降低苗带小麦群体密度结构，提高小麦单体对水、肥、光、温、气以及土壤等利用率，达到提高小麦单产，采用小麦宽幅播种方式对有效提高小麦产量具有重要意义。目前，在小麦播种机上，主要通过对播种单体开沟器设计仿形机构以及限深轮控制开沟深度，以保证小麦播种作业深度的一致性。但是这两种控制方式受地面附着物以及土壤条件等方面影响，往往会出现仿形能力不足的情况，由此也容易造成播种深度一致性差等问题，无法保障均匀一致地播种，存在生产效率低、劳动强度大、作业成本高等问题。
针对小麦播种作业深度的控制可通过不同类型的传感器控制播种单体开沟深度以及限深轮来实现对播种深度的控制，需将小麦播种过程中复杂的农田环境以及小麦播种机整体进行综合考虑，并且小麦播种特性存在差异和特殊性，难以保证土壤平整度较差的情况下，小麦的播种作业深度的稳定性和一致性。实际播种时，小麦播种机大多采取作业前调节播种单体开沟器设计仿形机构和限深轮的方式对播种深度进行调节，由于小麦播种深度一致不仅受单体开沟深度以及限深轮影响，还受到覆土镇压等一系列综合影响，且小麦生长过程不仅受播种深度影响，还受到播前及播后镇压力影响。因此，综合考虑小麦在播种全过程对播种深度的影响因素，提高小麦播种的精密化水平是本领域亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的上述缺陷，提供一种宽苗带小麦播种机及其播种深度实时测控装置及方法，可实现关键工作参数的检测和控制，保证小麦播种深度的一致性和稳定性，使其可以精准调控小麦播种深度。
为了实现上述目的，本发明提供了一种播种深度实时测控装置，设置在宽苗带小麦播种机上，其中，所述播种深度实时测控装置包括：
播深控制器，设置在所述宽苗带小麦播种机的驾驶室内；
检测机构，设置在所述宽苗带小麦播种机上，包括播后土壤层高度传感器、播前镇压辊位移传感器和数据采集器；所述数据采集器分别与所述播深控制器、播后土壤层高度传感器及播前镇压辊位移传感器连接；所述数据采集器采集所述播后土壤层高度传感器和播前镇压辊位移传感器检测的数据并发送至所述播深控制器；所述播后土壤层高度传感器用于检测所述宽苗带小麦播种机在播种后经过镇压的土壤层高度；所述播前镇压辊位移传感器用于检测所述宽苗带小麦播种机的播前镇压辊位移；以及
调节机构，包括电动缸驱动器、伺服电动缸和播前镇压辊调节部件，所述电动缸驱动器分别与所述伺服电动缸和播深控制器连接，所述播前镇压辊调节部件分别与所述伺服电动缸和所述宽苗带小麦播种机的播前镇压辊连接；
其中，所述播深控制器通过所述电动缸驱动器控制所述播前镇压辊调节部件，以调节所述播前镇压辊的位置实现对播种深度的调节。
上述的播种深度实时测控装置，其中，所述伺服电动缸对称设置在所述宽苗带小麦播种机的机架侧板上，用于同时或单边控制所述播前镇压辊调节部件调节所述播前镇压辊的位置。
上述的播种深度实时测控装置，其中，所述调节机构还包括挡土调节部件，所述挡土调节部件包括支撑杆和挡土板，所述支撑杆的两端与所述宽苗带小麦播种机的机架侧板连接，所述挡土板与所述支撑杆连接，并通过所述支撑杆调节所述挡土板的角度。
上述的播种深度实时测控装置，其中，所述播前镇压辊调节部件包括对称安装在所述宽苗带小麦播种机的机架侧壁上的调节板，所述调节板上设置有滑槽和与所述滑槽适配的滑轮，所述宽苗带小麦播种机的播前支臂与所述滑轮连接，并在所述伺服电动缸的驱动下由所述滑轮带动沿所述滑槽移动。
上述的播种深度实时测控装置，其中，所述播后土壤层高度传感器安装在所述宽苗带小麦播种机的播后支臂上与所述播后支臂的侧边平行；所述播前镇压辊位移传感器安装在所述伺服电动缸上，并与所述播前支臂连接。
上述的播种深度实时测控装置，其中，所述播深控制器根据所述数据采集器实时获得的播后土壤层高度值计算得到播种深度反馈值，并基于不完全微分的模糊自适应PID控制算法计算得到播前镇压辊位移目标值，所述播深控制器根据所述播前镇压辊位移目标值控制所述伺服电动缸调节所述播前镇压辊的位移，以达到预设的播种深度目标值。
为了更好地实现上述目的，本发明还提供了一种播种深度实时测控方法，用于上述的播种深度实时测控装置，其中，包括如下步骤：
S100、在宽苗带小麦播种机正常作业时，通过数据采集器实时连续采样获得播后土壤层高度值，以播前土壤层高度为基准高度，并根据所述播后土壤层高度值与播前土壤层基准高度计算得到播种深度反馈值，将所述播种深度反馈值输送至播深控制器；
S200、所述播深控制器对比所述播种深度反馈值与预设的播种深度目标值，获得播种深度偏差e和播种深度偏差变化率ec作为所述播深控制器的模糊语言输入变量，并进行基于不完全微分的模糊化处理得到对应的输入语言变量E和EC；
S300、所述播深控制器对经过模糊化处理得到的输入语言变量E和EC进行基于不完全微分的模糊推理和逆模糊化运算，最终输出播种深度控制参数的修正值kP、kI、kD，以实现基于不完全微分的模糊自适应PID参数的在线自动调整，确定播前镇压辊位移目标值；以及
S400、将所述播前镇压辊位移目标值发送至电动缸驱动器，所述电动缸驱动器控制调节机构调整播前镇压辊位置，直至播种深度反馈值稳定于预设的播种深度目标值，完成对播种深度的调节。
上述的播种深度实时测控方法，其中，步骤S100中，所述播种深度反馈值采用如下计算获得：
检测播后支臂与播后土壤层之间的俯仰角转化，得到所述播后土壤层高度值：
h＝Lsin[S×(Iout-Ioffset)]+R；
其中，h为所述播后支臂的回转中心距离覆土层表面的垂直高度，单位为mm；L为所述播后支臂的悬臂长度，单位为mm；S为播后土壤层高度传感器的传感器倾角变化时对应的电流变化的比例；Iout为所述播后土壤层高度传感器输出的电流值，单位为A；Ioffset为所述播后土壤层高度传感器零点位置输出的电流值，单位为A；R为播后镇压轮的半径，单位为mm。
上述的播种深度实时测控方法，其中，步骤S400中，所述电动缸驱动器接收到所述伺服电动缸的位移信息后，在播种作业过程中实时控制伺服电动缸驱动电动推杆通过调节机构调整播前镇压辊达到所述播前镇压辊位移目标值，使播种深度达到播种深度目标值。
为了更好地实现上述目的，本发明还提供了一种宽苗带小麦播种机，其中，包括上述的播种深度实时测控装置。
本发明的技术效果在于：
本发明基于播种作业实时覆土量调节宽苗带小麦播种机进行自适应播种深度控制，实现了宽苗带小麦播种机播种深度的精准调控，提高了播深一致性和稳定性。与现有技术相比，本发明采用基于调节播前镇压辊位置对播后土壤层高度进行播种深度调节，通过引入不完全微分模糊自适应PID控制算法对播前镇压辊位置实现精确调节，实现了宽苗带小麦播种机播种深度实时调整，提高了宽苗带小麦播种机播种时播种深度控制的精度和响应速度。即使无法直接检测播种深度的条件下，也能解决免耕播种机播种深度控制难的问题，保证了持续稳定的播种深度，高效播种，提升了播种效率，有利于提高小麦出苗率以及提高总体产量。
以下结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述，但不作为对本发明的限定。
附图说明
图1为本发明一实施例的宽苗带小麦播种机结构示意图；
图2为本发明一实施例的播种深度实时测控装置工作原理图；
图3为本发明一实施例的播前镇压辊调节部件结构示意图；
图4为本发明一实施例的挡土调节部件结构示意图；
图5为本发明一实施例的控制方法原理图。
其中，附图标记
1机架
2悬挂架
3牵引机
4驾驶室
5播种深度实时测控装置
51播深控制器
52播后土壤层高度传感器
53播前镇压辊位移传感器
54数据采集器
55播前镇压辊调节部件
551电动缸驱动器
552伺服电动缸
553滑槽
554滑轮
555调节板
56挡土调节部件
561挡土板
562支撑杆
6播前镇压辊
61播前支臂
7播后镇压辊
71播后支臂
具体实施方式
下面结合附图对本发明的结构原理和工作原理作具体的描述：
参见图1，图1为本发明一实施例的宽苗带小麦播种机结构示意图。本发明的宽苗带小麦播种机，包括机架1、悬挂架2、牵引机3和播种深度实时测控装置5，机架1通过悬挂架2与牵引机3连接，播种深度实时测控装置5设置在机架1和牵引机3的驾驶室4内，驾驶室4内可设置车载终端，该播种深度实时测控装置5的播深控制器51可集成在该车载终端内。该宽苗带小麦播种机其他部分的组成、结构、相互位置关系、连接关系及其功用等，均为较成熟的现有技术，故在此不做赘述，下面仅对本发明的播种深度实时测控装置5予以详细说明。
参见图2-图4，图2为本发明一实施例的播种深度实时测控装置5工作原理图，图3为本发明一实施例的播前镇压辊调节部件55结构示意图，图4为本发明一实施例的挡土调节部件56结构示意图。本发明的播种深度实时测控装置5，设置在宽苗带小麦播种机上，所述播种深度实时测控装置5包括：播深控制器51，设置在所述宽苗带小麦播种机的驾驶室4内；检测机构，设置在所述宽苗带小麦播种机上，包括播后土壤层高度传感器52、播前镇压辊位移传感器53和数据采集器54；所述数据采集器54分别与所述播深控制器51、播后土壤层高度传感器52及播前镇压辊位移传感器53连接，所述数据采集器54优选通过数据总线与所述播深控制器51相连；所述数据采集器54采集所述播后土壤层高度传感器52和播前镇压辊位移传感器53检测的数据并发送至所述播深控制器51；所述数据采集器54通过播后土壤层高度传感器52和播前镇压辊位移传感器53，获取作业过程中的小麦播种覆土量、播前镇压辊6的移动距离信息，这些信息通过数据总线传输给播深控制器51，同时也可传送到车载终端的上位机；所述播后土壤层高度传感器52用于检测所述宽苗带小麦播种机在播种后经过镇压的土壤层高度；所述播前镇压辊位移传感器53用于检测所述宽苗带小麦播种机的播前镇压辊6位移；以及调节机构，包括电动缸驱动器551、伺服电动缸552和播前镇压辊调节部件55，所述电动缸驱动器551分别与所述伺服电动缸552和播深控制器51连接，所述播前镇压辊调节部件55分别与所述伺服电动缸552和所述宽苗带小麦播种机的播前镇压辊6连接；其中，所述播深控制器51通过所述电动缸驱动器551控制所述播前镇压辊调节部件55，以调节所述播前镇压辊6的位置。所述伺服电动缸552通过固定支架安装于所述机架1侧板上，并且所述伺服电动缸552的控制信号取自于所述电动缸驱动器551，所述电动缸驱动器551通过电缆线路连接于所述播深控制器51。通过控制所述伺服电动缸552的动作调节所述播前镇压辊6的位置，从而调节越过所述播前镇压辊6的土量，进而调节所述宽苗带小麦播种机的播种深度。
参见图2，本发明通过调节播前镇压辊调节部件55前后移动距离，从而改变二次旋耕刀组向后抛土越过播前镇压辊6的土量，经挡土板561阻挡后下落，播前镇压辊调节部件55的移动距离l与播种深度成反比，移动距离l越大，二次旋耕刀组向后抛土覆盖种子形成的覆土层越薄，播种深度越浅，反之播种深度越深。播后土壤层高度传感器52安装于播后支臂71上，用来检测播后土壤层高度，其反馈值经数据采集器54传递给播深测控器，首先对播后土壤层高度与基准进行求差，得到的值为播种深度反馈值，播深测控器优选ECU，其内部运行不完全微分模糊自适应PID控制算法，并根据播种深度的反馈值与预设值的偏差计算，向电动缸驱动器551输出伺服电动缸552目标控制量，伺服电动缸552驱动播前镇压辊调节部件55移动一定距离，直至播种深度反馈值稳定于预设值，播前镇压辊位移传感器53用于检测播前镇压辊6移动距离，经数据采集器54传送至播深测控器。
参见图3，所述伺服电动缸552对称设置在所述宽苗带小麦播种机的机架1侧板上，用于同时或单边控制所述播前镇压辊调节部件55调节所述播前镇压辊6的位置。本实施例的所述播前镇压辊调节部件55包括对称安装在所述宽苗带小麦播种机的机架1侧壁上的调节板555，所述调节板555上设置有滑槽553和与所述滑槽553适配的滑轮554，播前镇压辊6通过播前支臂61与机架1连接，所述播前支臂61与所述滑轮554连接，并在所述伺服电动缸552的驱动下由所述滑轮554带动沿所述滑槽553移动。播前镇压辊位移传感器53安装于伺服电动缸552上并通过拉绳与播前支臂61相连接，用以测量所述播前镇压辊6的移动距离。其中，播后镇压辊7通过播后支臂71与机架1相连接，所述播后土壤层高度传感器52安装在所述宽苗带小麦播种机的播后支臂71上并与所述播后支臂71的侧边平行，安装时需严格与播后支臂71侧边平行；所述播前镇压辊位移传感器53安装在所述伺服电动缸552上，并与所述播前支臂61连接。
参见图4，所述调节机构还包括挡土调节部件56，所述挡土调节部件56包括支撑杆562和挡土板561，所述支撑杆562的两端与所述宽苗带小麦播种机的机架1侧板连接，所述挡土板561与所述支撑杆562连接并与所述机架1固定，并通过所述支撑杆562调节所述挡土板561的角度，可通过手动调整挡支撑杆562的位置调整挡土板561的角度。
本实施例中，所述播深控制器51根据所述数据采集器54实时获得的播后土壤层高度值计算得到播种深度反馈值，并基于不完全微分的模糊自适应PID控制算法计算得到播前镇压辊位移目标值，所述播深控制器51根据所述播前镇压辊位移目标值控制所述伺服电动缸552调节所述播前镇压辊6的位移，以达到预设的播种深度目标值。
参见图5，图5为本发明一实施例的控制方法原理图。本发明的播种深度实时测控方法，用于上述的播种深度实时测控装置5，可包括如下步骤：
步骤S100、在宽苗带小麦播种机正常作业时，通过数据采集器54实时连续采样获得播后土壤层高度值，以播前土壤层高度为基准高度，并根据所述播后土壤层高度值与播前土壤层基准高度计算得到播种深度反馈值，通过数据总线将所述播种深度反馈值输送至播深控制器51；
步骤S200、所述播深控制器51对比所述播种深度反馈值与预设的播种深度目标值，获得播种深度偏差e和播种深度偏差变化率ec作为所述播深控制器51的模糊语言输入变量，并进行基于不完全微分的模糊化处理得到对应的输入语言变量E和EC；
步骤S300、所述播深控制器51对经过模糊化处理得到的输入语言变量E和EC进行基于不完全微分的模糊推理和逆模糊化运算，通过查询根据专家经验设定的模糊控制规则表获取三个输出模糊语言变量以及其所对应的隶属度，最终输出播种深度控制参数的修正值kP、kI、kD，以实现基于不完全微分的模糊自适应PID参数的在线自动调整，确定播前镇压辊位移目标值；以及
步骤S400、将所述播前镇压辊位移目标值发送至电动缸驱动器551，所述电动缸驱动器551控制调节机构调整播前镇压辊6位置，直至播种深度反馈值稳定于预设的播种深度目标值，完成对播种深度的调节；其中，所述电动缸驱动器551接收到所述伺服电动缸552的位移信息后，在播种作业过程中实时控制伺服电动缸552驱动电动推杆通过调节机构调整播前镇压辊6达到所述播前镇压辊位移目标值，使播种深度达到播种深度目标值。
其中，步骤S100中，所述播种深度反馈值采用如下计算获得：
检测播后支臂71与播后土壤层之间的俯仰角α转化后，得到所述播后土壤层高度值：
h＝Lsin[S×(Iout-Ioffset)]+R；
其中，h为所述播后支臂71的回转中心距离覆土层表面的垂直高度，单位为mm；L为所述播后支臂71的悬臂长度，单位为mm；S为播后土壤层高度传感器52的传感器倾角变化时对应的电流变化的比例；Iout为所述播后土壤层高度传感器52输出的电流值，单位为A；Ioffset为所述播后土壤层高度传感器52零点位置输出的电流值，单位为A；R为播后镇压轮的半径，单位为mm。
本发明基于播种作业实时覆土量调节，可以精准实时控制小麦播种深度。在播深控制器51内，采用基于不完全微分的模糊自适应PID算法控制播种深度；播深控制器51根据数据采集器54将实时获得的所述播后土壤层高度值计算得到播种深度反馈值，采用基于不完全微分的模糊自适应PID算法控制进行计算，计算后得到一期望的播种深度信息和一期望的播前镇压辊6位移信息，将该期望的播种深度信息和期望的播前镇压辊6位移信息发送至播深控制器51，所述播深控制器51据此对所述伺服电动缸552进行调节，控制所述播前镇压辊6的位移达到期望值，由此使得播种深度达到期望值。实现了宽苗带小麦播种机播种深度的精准调控，提高了播深一致性和稳定性。与现有技术相比，本发明采用基于调节播前镇压辊6位置对播后土壤层高度进行播种深度调节，通过引入不完全微分模糊自适应PID控制算法对播前镇压辊6位置实现精确调节，实现了宽苗带小麦播种机播种深度实时调整，提高了宽苗带小麦播种机播种时播种深度控制的精度和响应速度。即使无法直接检测播种深度的条件下，也能解决免耕播种机播种深度控制难的问题，保证了持续稳定的播种深度，高效播种，提升了播种效率，有利于提高小麦出苗率以及提高总体产量。
当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。
Claims (10)
1.一种播种深度实时测控装置，设置在宽苗带小麦播种机上，其特征在于，所述播种深度实时测控装置包括：
播深控制器，设置在所述宽苗带小麦播种机的驾驶室内；
检测机构，设置在所述宽苗带小麦播种机上，包括播后土壤层高度传感器、播前镇压辊位移传感器和数据采集器；所述数据采集器分别与所述播深控制器、播后土壤层高度传感器及播前镇压辊位移传感器连接；所述数据采集器采集所述播后土壤层高度传感器和播前镇压辊位移传感器检测的数据并发送至所述播深控制器；所述播后土壤层高度传感器用于检测所述宽苗带小麦播种机在播种后经过镇压的土壤层高度；所述播前镇压辊位移传感器用于检测所述宽苗带小麦播种机的播前镇压辊位移；以及
调节机构，包括电动缸驱动器、伺服电动缸和播前镇压辊调节部件，所述电动缸驱动器分别与所述伺服电动缸和播深控制器连接，所述播前镇压辊调节部件分别与所述伺服电动缸和所述宽苗带小麦播种机的播前镇压辊连接；
其中，所述播深控制器通过所述电动缸驱动器控制所述播前镇压辊调节部件，以调节所述播前镇压辊的位置实现对播种深度的调节。
2.如权利要求1所述的播种深度实时测控装置，其特征在于，所述伺服电动缸对称设置在所述宽苗带小麦播种机的机架侧板上，用于同时或单边控制所述播前镇压辊调节部件调节所述播前镇压辊的位置。
3.如权利要求1所述的播种深度实时测控装置，其特征在于，所述调节机构还包括挡土调节部件，所述挡土调节部件包括支撑杆和挡土板，所述支撑杆的两端与所述宽苗带小麦播种机的机架侧板连接，所述挡土板与所述支撑杆连接，并通过所述支撑杆调节所述挡土板的角度。
4.如权利要求1所述的播种深度实时测控装置，其特征在于，所述播前镇压辊调节部件包括对称安装在所述宽苗带小麦播种机的机架侧壁上的调节板，所述调节板上设置有滑槽和与所述滑槽适配的滑轮，所述宽苗带小麦播种机的播前支臂与所述滑轮连接，并在所述伺服电动缸的驱动下由所述滑轮带动沿所述滑槽移动。
5.如权利要求4所述的播种深度实时测控装置，其特征在于，所述播后土壤层高度传感器安装在所述宽苗带小麦播种机的播后支臂上与所述播后支臂的侧边平行；所述播前镇压辊位移传感器安装在所述伺服电动缸上，并与所述播前支臂连接。
6.如权利要求1所述的播种深度实时测控装置，其特征在于，所述播深控制器根据所述数据采集器实时获得的播后土壤层高度值计算得到播种深度反馈值，并基于不完全微分的模糊自适应PID控制算法计算得到播前镇压辊位移目标值，所述播深控制器根据所述播前镇压辊位移目标值控制所述伺服电动缸调节所述播前镇压辊的位移，以达到预设的播种深度目标值。
7.一种播种深度实时测控方法，用于权利要求1-6中任意一项所述的播种深度实时测控装置，其特征在于，包括如下步骤：
S100、在宽苗带小麦播种机正常作业时，通过数据采集器实时连续采样获得播后土壤层高度值，以播前土壤层高度为基准高度，并根据所述播后土壤层高度值与播前土壤层基准高度计算得到播种深度反馈值，将所述播种深度反馈值输送至播深控制器；
S200、所述播深控制器对比所述播种深度反馈值与预设的播种深度目标值，获得播种深度偏差e和播种深度偏差变化率ec作为所述播深控制器的模糊语言输入变量，并进行基于不完全微分的模糊化处理得到对应的输入语言变量E和EC；
S300、所述播深控制器对经过模糊化处理得到的输入语言变量E和EC进行基于不完全微分的模糊推理和逆模糊化运算，最终输出播种深度控制参数的修正值kP、kI、kD，以实现基于不完全微分的模糊自适应PID参数的在线自动调整，确定播前镇压辊位移目标值；以及
S400、将所述播前镇压辊位移目标值发送至电动缸驱动器，所述电动缸驱动器控制调节机构调整播前镇压辊位置，直至播种深度反馈值稳定于预设的播种深度目标值，完成对播种深度的调节。
8.如权利要求7所述的播种深度实时测控方法，其特征在于，步骤S100中，所述播种深度反馈值采用如下计算获得：
检测播后支臂与播后土壤层之间的俯仰角转化，得到所述播后土壤层高度值：
h＝Lsin[S×(Iout-Ioffset)]+R；
其中，h为所述播后支臂的回转中心距离覆土层表面的垂直高度，单位为mm；L为所述播后支臂的悬臂长度，单位为mm；S为播后土壤层高度传感器的传感器倾角变化时对应的电流变化的比例；Iout为所述播后土壤层高度传感器输出的电流值，单位为A；Ioffset为所述播后土壤层高度传感器零点位置输出的电流值，单位为A；R为播后镇压轮的半径，单位为mm。
9.如权利要求7所述的播种深度实时测控方法，其特征在于，步骤S400中，所述电动缸驱动器接收到所述伺服电动缸的位移信息后，在播种作业过程中实时控制伺服电动缸驱动电动推杆通过调节机构调整播前镇压辊达到所述播前镇压辊位移目标值，使播种深度达到播种深度目标值。
10.一种宽苗带小麦播种机，其特征在于，包括权利要求1-6中任意一项所述的播种深度实时测控装置。
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