CN117148268A - 用于确定至少部分自主的交通工具的锚点检测误差的方法 - Google Patents

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Abstract

提供了一种用于确定至少部分自主的交通工具(1)的锚点检测误差的方法。所述方法包括检测第一锚点(A)。所述方法包括获得所述第一锚点(A)与第二锚点(B)之间的距离(D)。所述方法包括基于所述距离并使用交通工具(1)的所指示的实际速度和/或预期速度来估计交通工具(1)检测到第二锚点(B)的预期时间。所述方法包括：通过将预期时间与预期时间之后的第二时间进行比较来确立时间差，或者通过在第三时间检测到第二锚点(B)并且通过将预期时间与第三时间进行比较来确立时间差。所述方法包括基于所确立的时间差来确定在检测第一锚点(A)和/或第二锚点(B)时是否存在误差。

Description

用于确定至少部分自主的交通工具的锚点检测误差的方法
技术领域
本发明涉及一种用于确定至少部分自主的交通工具的锚点检测误差的方法。本发明还涉及一种控制单元、交通工具、计算机程序和计算机程序产品。
本发明可以应用于被至少部分地自主控制的任何交通工具，例如轿车、重型交通工具、卡车、公共汽车、船舶和建筑设备。
背景技术
在使交通工具自动化时，能够判定交通工具的位置非常重要。例如，位置对于对交通工具进行导航和确保交通工具安全至关重要。
现今有许多方法可以对交通工具进行定位。一种常见方法是使用诸如全球定位系统(GPS)的全球导航卫星系统(GNSS)进行定位。另一种常见方法是使用光探测和测距(激光雷达)点云读数与预先记录的地图进行匹配，也称为扫描匹配。
对于自主交通工具，必须具有高可靠性来执行任务，同时维持一般安全条件。因此，在定位自主交通工具时，可以结合使用若干种定位方法来实现更高的可靠性。例如，GNSS可以与激光雷达结合使用。当GNSS不可用时，例如，当在室内或山区操作时，激光雷达可以与摄像头、航位推算技术等结合使用。
即使结合了定位方法，通常也无法推断定位是否足够可靠到执行某些任务。这是因为所使用的每种定位方法都必须表明其自身具有高可靠性，否则与其他定位方法相比并不是一个很好的参考。此外，所述定位方法通常需要是独立的，这意味着它们不能有共同的失败原因。例如，激光雷达和摄像头在暗处和雨天都可能遇到类似问题，这意味着在一些情况下，这两种来源都将无法可靠工作，从而导致自主交通工具无法正确确立其位置。因此，在一些状况下，仅使用激光雷达和摄像头并不会产生足够的可靠性。
确定交通工具的位置的另一种方法是使用锚点。本文所使用的锚点可以是与预定位置关联的某个可检测特征，即，当检测到该可检测特征时，可以获得预定位置。例如，锚点可以包括要由交通工具检测的至少一个视觉标记(例如，快速响应(QR)码)和/或至少一个射频(RF)标签，所述至少一个视觉标记和/或至少一个RF标签标识了相应锚点的预定位置。这样，通过使用锚点，可独立于所提到的其它定位方法来确定交通工具的位置。然而，由于交通工具快速驶过锚点，所确定的位置的准确度会较低，此外，锚点的检测过程可能较慢并且可能容易出现错误，例如，示出了旧锚点。这意味着“检测到的锚点的预定位置是交通工具的当前正确位置”是不可靠的，因为它可能已过时或指代了错误位置。
因此，一直在努力提高自主交通工具的定位可靠性。
发明内容
本发明的目的是提高定位至少部分自主的交通工具的可靠性。
根据第一方面，上述目的通过下文所述的方法实现。因此，提供了一种用于确定交通工具的锚点检测误差的方法。该交通工具是至少部分自主的。所述方法包括：
-在第一时间检测第一锚点；
-获得第一锚点与第二锚点之间的距离；
-获得速度指示，其中该速度指示表明了交通工具在第一锚点与第二锚点之间的实际速度和/或预期速度；
-基于所获得的距离并使用所表明的实际速度和/或预期速度来估计交通工具检测到第二锚点的预期时间；
-通过以下各项中的任一个来确立时间差：
-在所述预期时间之后的第二时间，通过将所述预期时间与第二时间进行比较来确立时间差，或者
-在第三时间检测到第二锚点，并通过将所述预期时间与第三时间进行比较来确立时间差；以及
-基于所确立的时间差，确定在检测第一锚点和/或第二锚点时是否存在误差。
由于获得了第一锚点与第二锚点之间的距离并获得了速度指示，所以可准确地(例如使用距离和速度的标准算术运算)估计交通工具应当检测到第二锚点时的预期时间。
由于确立了时间差，因此可确定在检测第一锚点和/或第二锚点时是否存在误差。这是因为：如果检测到第一锚点和第二锚点的时间与所述预期时间不同，则可以断定锚点检测可能存在误差。
在所述预期时间之后的第二时间，尚未取得新锚点检测(尽管第二锚点应当在第二时间之前被检测到)，因此可能存在误差。
在第三时间，检测到第二锚点。如果第三时间与所述预期时间之间存在时间差，则可能存在误差，因为是在错误的时间检测到第二锚点。
由于可以确定检测第一锚点和第二锚点时的时间误差，因此可使用第一锚点和第二锚点来准确地定位交通工具和/或通过使用第一锚点和第二锚点来验证交通工具位置。这些位置例如可以与用于交通工具的其他定位方法一起使用。第一锚点和第二锚点可以布置在难以定位该交通工具和/或一些常用的定位方法可能不可用的位置。
可选地，检测第一锚点和/或检测第二锚点包括获得指示相应锚点的射频标签或视觉标记的读数。
可选地，检测第一锚点和/或检测第二锚点包括验证相应锚点的读数。
可选地，检测第一锚点和/或检测第二锚点包括获得相应锚点的预定位置。
可选地，当时间差表明第二时间在所述预期时间之后超过第二阈值时，确定在检测第一锚点和/或第二锚点时存在误差。这样，如果时间差很大，则可以断定存在误差。
可选地，当时间差表明第三时间在所述预期时间之后或之前超过第三阈值时，确定在检测第一锚点和/或第二锚点时存在误差。这样，如果时间差很大，则可以断定存在误差。
可选地，当确定在检测第一锚点和/或第二锚点时存在误差时，所述方法包括触发以下各项中的任一个或多个：
-紧急停止交通工具，
-改变交通工具模式，
-调整交通工具的最大速度，以及
-激活或停用交通工具的交通工具功能性。
由于存在由所述误差触发的动作，即使当存在误差时，也能确保安全性和/或生产力。
可选地，当确定在检测第一锚点和/或第二锚点时不存在误差时，触发使用第一锚点的预定位置和/或第二锚点的预定位置来定位交通工具。
这样，由于第一锚点的预定位置和/或第二锚点的预定位置可以用于定位交通工具，因此实现了提高的定位可靠性。
可选地，获得所述速度指示包括根据第一锚点与第二锚点之间的行驶计划来获得交通工具的预期速度。这样，可以有效地获得所述速度指示。交通工具的预期速度可以例如由该交通工具应遵守的最大速度限制来表示。
可选地，获得所述速度指示包括获得交通工具的实际速度，并且其中，该实际速度包括交通工具的当前速度和/或平均速度。这样，可以以更好的准确性确定所述预期时间，因此也可以以更高的准确性确定在检测第一锚点和/或第二锚点时是否存在误差。
可选地，第一锚点与第二锚点之间的距离是预先确定的。这样，可以以更好的准确性确定所述预期时间，因此也可以以更高的准确性确定在检测第一锚点和/或第二锚点时是否存在误差。
根据第二方面，提供了一种执行根据第一方面的方法的控制单元。该控制单元可以是电子控制单元。该控制单元的优点和效果在很大程度上类似于所述方法的优点和效果。此外，该控制单元的所有实施方案都适用于所述方法的所有实施方案并且可与其结合，反之亦然。
根据第三方面，提供了一种包括根据第二方面的控制单元的自主交通工具。该自主交通工具被配置为从起始位置行驶经过一组路段，并在目标到达时间的时间间隔内到达目标目的地位置。该自主交通工具的优点和效果在很大程度上类似于所述方法和/或所述控制单元的优点和效果。此外，该交通工具的所有实施方案都适用于所述方法的所有实施方案并且可与其结合，反之亦然。
根据第四方面，提供了一种计算机程序，所述计算机程序包括用于当所述程序在计算机上运行时执行根据第一方面的方法的程序代码组件。该计算机程序的优点和效果在很大程度上类似于所述方法的优点和效果。此外，该计算机程序的所有实施方案都适用于所述方法的所有实施方案并且可与其结合，反之亦然。
根据第五方面，提供了一种承载计算机程序的计算机程序介质，该计算机程序包括用于当所述程序在计算机上运行时执行根据第一方面的方法的程序代码组件。该计算机程序介质的优点和效果在很大程度上类似于所述方法的优点和效果。此外，该计算机程序介质的所有实施方案都适用于所述方法的所有实施方案并且可与其结合，反之亦然。
本发明的进一步优点和有利特征在以下描述中公开。
附图说明
下文参考附图更详细地描述作为示例引用的本发明的实施方案。
在附图中：
图1a是至少部分自主的交通工具的示意图。
图1b是至少部分自主的交通工具确定在检测锚点时的误差的示意图。
图2是示出方法的流程图。
图3a至图3d是示出锚点的示例性布置的示意性框图。
图4a至图4b是示出控制单元的示意性框图。
具体实施方式
图1a示出了交通工具1的示意性概况图。交通工具1是至少部分自主的，即，至少存在对交通工具1的操作的一些自动化控制，例如，自主交通工具1可以在没有用户辅助的情况下驾驶。交通工具1可以是任何类型的交通工具，例如轿车、卡车、公共汽车、重型交通工具或轮式装载机、船舶等。
交通工具1包括用于检测锚点的一组传感器20。这些锚点布置在交通工具1的外部。锚点可以是与预定位置关联的任何可检测特征，即，在检测到该可检测特征时，可以获得预定位置。该组传感器20可以包括适合于检测锚点的任何传感器。例如，该组传感器20可以包括用于射频识别(RFID)的一个或多个射频读取器。当读取RF标签时，通过首先获得可以用于查找预定位置的某个标识符而获得与所述标签相关联的预定位置，和/或可以直接从RF标签读取预定位置。另外或替代地，该组传感器20可以包括一个或多个摄像头，用于检测诸如QR码的视觉标记。当读取视觉标记时，通过首先获得可以用于查找预定位置的某个标识符而获得与所述视觉标记相关联的预定位置，和/或可以直接从该视觉标记读取预定位置。锚点通常可以沿着道路布置，例如，布置在道路的一侧或布置在道路上。例如，视觉标记可以容易地在近距离和远距离被检测到并且可以布置在它们最容易被看见的地方，例如，沿着道路的一侧布置。RF标签可能需要短距离(例如，一米)检测。RF标签可以布置在道路的一侧和/或结合到道路中，使得交通工具1通过直接驶过RF标签的至少一部分来检测锚点。该组传感器20可以布置在交通工具1周围任何合适的位置处。在一些实施方案中，该组传感器20包括例如布置在交通工具1下方的传感器(图1a中未示出)，使得可以检测到被交通工具1驶过的视觉标记和/或RF标签。
本文的实施方案可以由控制单元70执行。控制单元70可以包括在交通工具1中，但也可以包括在与交通工具1通信地连接的任何其他合适的位置。
图1a示出了交通工具1确定在检测锚点时的误差的示意性概图。交通工具1在方向30上行驶并检测到第一锚点A。获得距第二锚点B的距离D。本文所使用的方向(例如，水平、竖直、侧向)涉及当交通工具1位于平坦地面上并且方向30是水平方向时。例如，A与B之间的距离可以是预先确定的。还可以预先确定：在检测到第一锚点A时，第二锚点B可以是要检测的后续锚点。通过获得交通工具1的速度指标，可以估计交通工具1检测到第二锚点B的预期时间。如果在该预期时间没有检测到第二锚点B，则可能出现了错误。例如，可能存在漏洞和/或故障，从而导致检测到旧锚点而不是第二锚点B，对第一锚点A和/或第二锚点B的锚点检测可能比预期的慢和/或需要准确，和/或交通工具1可能在预期时间出现在不正确的位置。
图2示出了用于确定交通工具1的锚点检测误差的方法。交通工具1是至少部分自主的。该方法例如可以由控制单元70执行。该方法可以包括以下动作中的一个或多个，这些动作可以以任何合适的顺序进行。可选的动作在图2中由虚线表示。
动作201
该方法包括在第一时间检测第一锚点A。
在一些实施方案中，检测第一锚点A可以包括获得指示锚点A的射频标签或视觉标记(例如，QR码)的读数。可以使用交通工具1的一组传感器20获得所述读数。
在一些实施方案中，检测第一锚点A包括验证锚点A的读数。这可以意味着该检测步骤可以首先指示存在检测到的锚点，并且，验证所述读数可以包括检查该锚点是第一锚点A。验证所述读数可能导致延迟，例如，因为其需要确保没有检测到旧锚点。
在一些实施方案中，检测第一锚点A包括获得第一锚点A的预定位置。这可以例如通过读取射频标签或视觉标记的信息来执行，或者可以通过任它其他合适的方式来查找。
在一些实施方案中，检测第一锚点A可以包括获得第一锚点A的进一步信息，例如，以下各项中的任一个或多个：第一锚点A的唯一标识符、第一锚点A的预定位置、在检测到第一锚点A之后要检测哪个(哪些)锚点的信息、后续锚点(例如，第二锚点B)的位置，以及距后续锚点(例如，第二锚点B)的距离。这可以例如通过读取射频标签或视觉标记的信息来执行，或者可以通过任何其它合适的方式来查找。例如，可以使用第一锚点A的唯一标识符来查找信息。
动作202
所述方法包括获得第一锚点A与第二锚点B之间的距离。
在一些实施方案中，第一锚点A与第二锚点B之间的距离是预先确定的。例如，当检测到第一锚点A时，可以预先确定后续锚点是第二锚点B。该距离可以通过或可以不通过检测第一锚点A来获得，例如动作201中所解释的。在一些实施方案中，可以预先确定每个后续锚点以相同的预定距离间隔开。
动作203
所述方法包括获得速度指示。该速度指示表明了交通工具1在第一锚点A与第二锚点B之间的实际速度和/或预期速度。例如，实际速度可以是测量到的速度，并且所述预期速度可以是根据计划、时间表或速度限制的速度。
作为示例，获得速度指示可以包括根据第一锚点A与第二锚点B之间的行驶计划来获得交通工具1的预期速度。
作为另一个示例，获得速度指示包括获得交通工具1的实际速度。在这些实施方案中，实际速度可以包括交通工具1的当前速度和/或平均速度。这例如可以通过交通工具1的速度计来测量。
动作204
所述方法包括估计交通工具1检测到第二锚点B的预期时间。该估计基于所获得的距离并使用所表明的实际速度和/或预期速度。例如，估计预期时间可以包括计算交通工具1以实际速度或以预期速度或其某种推导值行驶所获得的距离而花费的时间。因此，所述预期时间可以是第一时间(例如，在动作201中获得的)加上交通工具1在第一锚点A的预定位置与第二锚点B的预定位置之间行驶应当花费的计算时间。
在一些实施方案中，所述预期时间是直至应该检测到第二锚点B之前的相对时间。换句话说，所述预期时间可以表明应当在特定秒数内检测到第二锚点B。在一些实施方案中，所述预期时间是例如参考交通工具1中的时钟的绝对时间。
动作205
所述方法包括通过以下选项1)和2)中的任一个来确立时间差：
选项1)在所述预期时间之后的第二时间，通过将所述预期时间与该第二时间进行比较来确立时间差，或者
选项2)在第三时间检测到第二锚点B，并通过将所述预期时间与该第三时间进行比较来确立时间差。
在一些实施方案中，例如类似于在动作201中检测第一锚点A，检测第二锚点B包括获得指示第二锚点B的射频标签或视觉标记的读数。
在一些实施方案中，例如类似于在动作201中检测第一锚点A，检测第二锚点B包括验证第二锚点B的读数。
在一些实施方案中，例如类似于在动作201中检测第一锚点A，检测第二锚点B包括获得第二锚点B的预定位置。
在上述第一选项1)中，在所述预期时间之后的第二时间，尚未取得新锚点检测(尽管第二锚点应当在第二时间之前被检测到)，因此，可能存在误差。第二时间是在应当已经检测到第二锚点B之后的时间。换句话说，第一选项1)的时间差表示第二锚点B的潜在检测有多晚。如果检测晚了，则可能出现误差，否则第二锚点B将在所述预期时间被检测到。
在上述第二选项2)中，在第三时间，检测到第二锚点。如果第三时间与所述预期时间之间存在时间差，则可能存在误差，因为在错误的时间(例如，比所述预期时间更早或更晚)检测到第二锚点B。如果检测到任何其他锚点(例如，第一锚点A或第三锚点)，则选项2)也可能检测到误差。这是因为时间差仍然表明应当如何检测锚点的误差。
时间误差可能由于许多原因而发生，例如，由于可能错误地检测到旧锚点，因此在检测锚点时(例如，在验证锚点时等)可能存在延迟。其他时间误差可能是由于以下各项中的任一种或多种：锚点的读数缺失、软件错误、通信总线过载等。因此，第二锚点B可能并不总是在所述预期时间被检测到。因此，所确立的时间差可以表明自从应当检测到第二锚点B以来经过了多长时间，或者检测到第二锚点B时的时间的时间误差。
动作206
所述方法包括基于所确立的时间差来确定在检测第一锚点A和/或第二锚点B时是否存在误差。这是可能的，因为所确立的时间差是从应当检测到第二锚点B以来经过的时间。例如，如果时间差不为零，或者如果时间差高于阈值，则该时间差可以表明在检测第一锚点A和/或第二锚点B时存在误差。确定是否存在误差可以连续地执行和/或由事件(例如，检测到任何锚点)触发。
在一些实施方案中，所述方法包括：当时间差表明第二时间在所述预期时间之后超过第二阈值时，确定在检测第一锚点A和/或第二锚点B时存在误差。换句话说，一些延迟(例如由于误差容限)可能是可接受的，但如果延迟(即，时间差)太大，则认为在第一锚点A和/或第二锚点B的锚点检测中存在误差。
在一些实施方案中，所述方法包括：当时间差表明第三时间在所述预期时间之后或之前超过第三阈值时，确定在检测第一锚点A和/或第二锚点B时存在误差。对于一些实施方案，这可能意味着：第二锚点B需要在所述预期时间的一定时间间隔内被检测到才会被认为是有效锚点检测。作为示例，当检测到第一锚点A并且第二锚点B离第一锚点A的距离为X米且交通工具1每秒行驶Y米时，第二锚点B应当在X/Y秒内被检测到，并且应考虑作为一定时间间隔的一些误差容限，该时间间隔是所述X/Y秒的一定百分比，例如10％。在本示例中，需要在X/Y±0.1*X/Y秒内检测到第二锚点B。进一步举例，X可以是10米的距离，Y可以是5米/秒的速度，使得检测到第二锚点B的预期时间为2秒。因此，在本示例中，第二锚点B可能需要在1.8秒至2.2秒的间隔内被检测到才会被认为是有效锚点检测。
换句话说，检测到第二锚点B时的一些时间差(例如由于误差容限)可能是可以接受的，但如果时间差太大，则认为在第一锚点A和/或第二锚点B的锚点检测中存在误差。
在一些实施方案中，可以确定第一锚点A和第二锚点B中的哪一个锚点具有检测误差。然而，有时可能只能确定锚点检测存在时间误差，并因此存在与检测第一锚点A和第二锚点B中的任一个或二者有关的误差。在任何情况下，确定存在任何误差就足以采取预防措施以确保交通工具1不依赖于或不等待错误的定位数据。
另外或替代地，如果检测到错误的锚点或者如果以错误的顺序检测到锚点，则可以进一步确定在检测第一锚点A和/或第二锚点B时存在误差。例如，如果在锚点A之前检测到锚点B，则可能存在误差。
动作207
在一些实施方案中，所述方法包括：当确定在检测第一锚点A和/或第二锚点B时存在误差时，触发207以下各项中的任一者或多者：
-紧急停止交通工具1，
-改变交通工具1的模式，例如具有更高安全约束的安全模式
-调整交通工具1的最大速度，以及
-激活或停用交通工具1的交通工具功能。
由于这些动作中的任一个都可能由误差触发，因此即使在存在误差时，也确保了交通工具1的安全性和/或生产力。
动作208
在一些实施方案中，所述方法包括：当确定在检测第一锚点A和/或第二锚点B时不存在误差时，触发使用第一锚点A的预定位置和/或第二锚点B的预定位置来定位交通工具1。
这样，由于第一锚点的预定位置和/或第二锚点的预定位置可以用于可靠地定位交通工具1，因此实现了提高的定位可靠性。相应锚点的预定位置可以用于验证例如使用GPS、激光雷达、摄像头、航位推算等的其他定位测量。
除了交通工具的位置之外，接下来隐含地验证了交通工具1的实际速度和方向，即，可通过检测到的第一锚点A和第二锚点B的预定位置和检测时间来获得。
图3a至图3d示出了可以如何布置锚点的示例性场景。在这些场景中讨论的实施方案可以以任何合适的方式组合。
图3a示出了交通工具1在道路300上沿方向30行驶的示例性场景。第一锚点A和第二锚点B布置在道路300的一侧。另外，可以存在第三锚点C。在这些场景中，如果在应当检测到锚点A或B的任何时刻检测到第三锚点C，则可以确定存在误差。作为替代方案，当交通工具1被配置为在道路300中转弯时，第三锚点C也可以用作第一锚点A的后续锚点。对于那些配置，相同的动作201至208将适用于第一锚点A与第三锚点C之间的关系，而不是第一锚点A与第二锚点B之间的关系。在这些场景中，交通工具1的一组传感器20可以包括布置在交通工具1的侧面上的传感器，使得该组传感器20能够检测到锚点A、B、C。
图3b示出了交通工具1在道路300上沿方向30行驶的示例性场景。第一锚点A和第二锚点B在道路300中，例如在道路300中间。第一锚点A和第二锚点B例如可以是结合在道路300的材料中的RF标签，使得它们在交通工具1驶过相应锚点时被检测到。在该示例性场景中，交通工具1的所述一组传感器20可以包括布置在交通工具1的底侧上的传感器，使得该组传感器20能够检测到第一锚点A和第二锚点B。
图3c示出了交通工具1在道路300上沿方向30行驶的示例性场景。第一锚点A包括第一组RF标签301。第一组RF标签301可以布置在道路300的一侧或多侧和/或在道路300中，例如，如图3a至图3b的示例中的任一个或二者中那样。当第一组RF标签301中的任一个或多个被该组传感器20中的一个或多个传感器读取时，可以检测到第一锚点A。第二锚点B包括第二组RF标签302。第二组RF标签302可以布置在道路300的一侧或多侧和/或在道路300中，例如，如图3a至图3b的示例中的任一个或二者中那样。当第二组RF标签302中的任一个或多个被该组传感器20中的一个或多个传感器读取时，可以检测到第二锚点B。在该场景中，例如，如图3a至图3b的示例中的任一个或二者中那样，交通工具1的该组传感器20可以包括布置在交通工具1的任一侧或多侧的传感器，使得该组传感器20能够检测到第一锚点A和第二锚点B。
图3d示出了交通工具1在道路300上沿方向30行驶的示例性场景。第一锚点A可以包括由对应的QR码组成的第一视觉标记304。第二锚点B可以包括由对应的QR码组成的第二视觉标记305。当第一视觉标记304被该组传感器20中的一个或多个传感器读取时，可以检测到第一锚点A。当第二视觉标记305被该组传感器20中的一个或多个传感器读取时，可以检测到第二锚点B。在该场景中，交通工具1的该组传感器20可以包括例如布置在交通工具1的任一侧或多侧的摄像头，使得该组传感器20能够检测到第一锚点A和第二锚点B。
为了执行本文描述的方法动作，控制单元70可以被配置为确定交通工具1的锚点检测误差。控制单元70还可以被配置为执行上述动作201至208中的任一个或多个或者本文中的其他示例和/或实施方案中的任一个。控制单元70可以被包括在任何合适的位置，例如在交通工具1中。控制单元70例如可以包括图4a和图4b中描绘的布置。
控制单元70可以包括输入和输出接口400，该输入和输出接口被配置为与本文中的实施方案的任何必要部件和/或实体通信。输入和输出接口400可以包括无线和/或有线接收器(未示出)以及无线和/或有线发射器(未示出)。控制单元70可以布置在交通工具1的任何合适的位置。控制单元70可以使用输入和输出接口400来控制交通工具1中的传感器(例如所述一组传感器20)、致动器、子系统和接口并通过使用以下各项中的任一种或多种而与所述传感器、致动器、子系统和接口通信：控制器局域网(CAN)、以太网电缆、Wi-Fi、蓝牙和/或其他网络接口。
控制单元70可以被配置为例如通过该控制单元70中的检测单元401而在第一时间检测第一锚点A。
控制单元70可以被配置为例如通过该控制单元70中的获取单元402来获得第一锚点A与第二锚点B之间的距离。
控制单元70可以被配置为例如通过该控制单元70中的获取单元402来获得速度指示，其中所述速度指示表明了交通工具1在第一锚点A与第二锚点B之间的实际速度和/或预期速度。
控制单元70可以被配置为：例如，经由控制单元70中的获取单元402，通过根据第一锚点A与第二锚点B之间的行驶计划获得交通工具1的预期速度来获得所述速度指示。
控制单元70可以被配置为：例如，经由控制单元70中的获取单元402，通过获得交通工具1的实际速度来获得所述速度指示，并且其中，实际速度包括交通工具1的当前速度和/或平均速度。
控制单元70可以被配置为：例如，通过该控制单元70中的估计单元403，基于所获得的距离并使用所表明的实际速度和/或预期速度来估计交通工具1检测到第二锚点B的预期时间。
控制单元70可以被配置为：例如，经由控制单元70中的确立单元404，通过以下各项中的任一种来确立时间差：
·-在所述预期时间之后的第二时间，通过将所述预期时间与第二时间进行比较来确立时间差，或者
·-在第三时间检测到第二锚点B，并通过将所述预期时间与第三时间进行比较来确立时间差。
控制单元70可以被配置为：例如，通过该控制单元70中的确定单元405，基于所确立的时间差来确定在检测第一锚点A和/或第二锚点B时是否存在误差。
控制单元70可以被配置为：例如，当时间差表明第二时间在所述预期时间之后超过第二阈值时，通过该控制单元70中的确定单元405确定在检测第一锚点A和/或第二锚点B时存在误差。
控制单元70可以被配置为：例如，当时间差表明第三时间在所述预期时间之后或之前超过第三阈值时，通过该控制单元70中的确定单元405确定在检测第一锚点A和/或第二锚点B时存在误差。
控制单元70可以被配置为例如通过该控制单元70中的触发单元406触发以下各项中的任一个或多个：紧急停止交通工具1、改变交通工具1的模式、调整交通工具1的最大速度，以及激活或停用交通工具1的交通工具功能性。这可以在确定在检测第一锚点A和/或第二锚点B时存在误差时由控制单元70触发。
控制单元70可以被配置为：例如，通过该控制单元70中的触发单元406，触发使用第一锚点A的预定位置和/或第二锚点B的预定位置来定位交通工具1。这可以在确定在检测第一锚点A和/或第二锚点B时不存在误差时由控制单元70触发。
本文的实施方案可以通过一个或多个处理器(例如图4a中描绘的控制单元70中的处理电路的处理器460)连同用于执行本文中的实施方案的功能和动作的计算机程序代码来实施。上文提到的程序代码也可以被提供为计算机程序介质，例如以数据计算机可读介质的形式提供，该计算机可读介质承载用于在加载到控制单元70中时执行本文的实施方案的计算机程序代码。一种这样的计算机可读介质可以是记忆棒的形式。计算机程序代码还可以被提供为服务器上的纯程序代码并下载到控制单元70。
控制单元70还可以包括存储器470，该存储器470包括一个或多个存储器单元。存储器470包括可由控制单元70中的处理器执行的指令。存储器470被布置成用于存储例如信息、指示、数据、配置、传感器数据、定位信息和应用程序，以便在控制单元70中被执行时执行本文的方法。
在一些实施方案中，计算机程序480包括当由计算机(例如，至少一个处理器460)执行时使控制单元70的所述至少一个处理器执行上述动作201至208的指令。
在一些实施方案中，计算机可读存储介质490包括相应的计算机程序480。计算机可读存储介质490可以包括程序代码，该程序代码用于当所述程序产品在计算机(例如，至少一个处理器460)上运行时执行任一上述动作201至208的步骤。
本领域技术人员将理解，上述控制单元70中的单元可以指模拟和数字电路的组合和/或一个或多个处理器，该一个或多个处理器被配置有例如存储在控制单元70中的软件和/或固件，所述软件和/或固件由相应的一个或多个处理器(例如上述处理器)执行。这些处理器中的一个或多个以及其他数字硬件可以被包括在单个专用集成电路(ASIC)中，或者若干个处理器和各种数字硬件可以分布在若干个单独的部件中，而无论是单独封装还是组装到片上系统(SoC)中。
应当理解，本发明不限于上面描述和附图中示出的实施方案；而是，本领域技术人员将认识到，可以在所附权利要求的范围内进行许多改变和修改。

Claims (14)

1.一种用于确定交通工具(1)的锚点检测误差的方法，其中所述交通工具(1)是至少部分自主的，所述方法包括：
-在第一时间检测(201)第一锚点(A)；
-获得(202)所述第一锚点(A)与第二锚点(B)之间的距离；
-获得(203)速度指示，其中，所述速度指示表明了所述交通工具(1)在所述第一锚点(A)与所述第二锚点(B)之间的实际速度和/或预期速度；
-基于所获得的距离并使用所表明的实际速度和/或预期速度来估计(204)所述交通工具(1)检测到所述第二锚点(B)的预期时间；
-通过以下各项中的任一个来确立(205)时间差：
-在所述预期时间之后的第二时间，通过将所述预期时间与所述第二时间进行比较来确立所述时间差，或者
-在第三时间检测到所述第二锚点(B)，并通过将所述预期时间与所述第三时间进行比较来确立所述时间差；以及
-基于所确立(205)的时间差，确定(206)在检测所述第一锚点(A)和/或所述第二锚点(B)时是否存在误差。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，检测所述第一锚点(A)和/或检测所述第二锚点(B)包括获得指示相应锚点的射频标签或视觉标记的读数。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，检测所述第一锚点(A)和/或检测所述第二锚点(B)包括验证相应锚点的读数。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，检测所述第一锚点(A)和/或检测所述第二锚点(B)包括获得相应锚点的预定位置。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，当所述时间差表明所述第二时间在所述预期时间之后超过第二阈值时，确定(206)在检测所述第一锚点(A)和/或所述第二锚点(B)时存在误差。
6.根据权利要求1或2所述的方法，当所述时间差表明所述第三时间在所述预期时间之后或之前超过第三阈值时，确定(206)在检测所述第一锚点(A)和/或所述第二锚点(B)时存在误差。
7.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：当确定在检测所述第一锚点(A)和/或所述第二锚点(B)时存在误差时，触发(207)以下项中的任一个或多个：
-紧急停止所述交通工具(1)，
-所述交通工具(1)的不同模式，
-调整所述交通工具(1)的最大速度，以及
-激活或停用所述交通工具(1)的交通工具功能性。
8.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：当确定在检测所述第一锚点(A)和/或所述第二锚点(B)时不存在误差时，触发(208)使用所述第一锚点(A)的预定位置和/或所述第二锚点(B)的预定位置来定位所述交通工具(1)。
9.根据权利要求1或2所述的方法，其中，获得(203)所述速度指示包括根据所述第一锚点(A)与所述第二锚点(B)之间的行驶计划来获得所述交通工具(1)的预期速度。
10.根据权利要求1或2所述的方法，其中，获得(203)所述速度指示包括获得所述交通工具(1)的实际速度，并且其中，所述实际速度包括所述交通工具(1)的当前速度和/或平均速度。
11.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述第一锚点(A)与所述第二锚点(B)之间的所述距离是预先确定的。
12.一种控制单元(70)，其被配置成执行根据权利要求1至11中任一项所述的方法。
13.一种交通工具(1)，其包括根据权利要求12所述的控制单元(70)，其中所述交通工具(1)是至少部分自主的。
14.一种承载计算机程序的计算机程序介质(490)，所述计算机程序包括程序代码组件，所述程序代码组件用于当所述计算机程序在计算机上运行时执行根据权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤。
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