CN117146796A - 一种数据处理方法、装置、设备以及计算机可读存储介质 - Google Patents

一种数据处理方法、装置、设备以及计算机可读存储介质 Download PDF

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CN117146796A CN202311097144.9A CN202311097144A CN117146796A CN 117146796 A CN117146796 A CN 117146796A CN 202311097144 A CN202311097144 A CN 202311097144A CN 117146796 A CN117146796 A CN 117146796A
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Abstract

本申请公开了一种数据处理方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，该方法包括：将道路的至少三个位置点从二维平面分别投影至虚拟平面；在虚拟平面中，根据至少三个位置点之间的位置关系生成曲线参数约束条件集合；获取至少三个曲线参数分别对应的初始取值，确定至少三个初始取值的初始分布特征信息；基于初始分布特征信息以及曲线参数约束条件集合，对至少三个初始取值分别进行调整，得到至少三个曲线参数分别对应的优化取值，根据至少三个优化取值对道路进行高程优化处理，得到高程优化道路。采用本申请，不仅可以节约道路的高程数据的采集成本，还可以提高道路的相对高程的准确度。本申请实施例可应用于地图领域以及交通领域等各种领域。

Description

一种数据处理方法、装置、设备以及计算机可读存储介质
技术领域
本申请涉及互联网技术领域，尤其涉及一种数据处理方法、装置、设备以及计算机可读存储介质。
背景技术
随着社会的发展，道路交通也随之变得越来越错综复杂，人们在出行时常常需要借助电子地图完成路线规划、路线导航等。由于二维电子地图(包括道路的二维信息，即经度信息以及纬度信息)无法直观显示立交桥、高架路的空间展布，故三维电子地图(包括道路的经度信息、纬度信息以及高度信息)的需求越来越明显。
为了生成用于导航的相对高程数据，现有技术一般采用激光即时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping，简称SLAM)技术，并结合其他高精度传感器采集绝对高程数据，然后将采集到的绝对高程数据转化为相对高程数据。明显地，现有技术的高程数据采集成本非常高。
发明内容
本申请实施例提供一种数据处理方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，不仅可以节约道路的高程数据的采集成本，还可以提高道路的相对高程的准确度。
本申请实施例一方面提供了一种数据处理方法，包括：
从二维平面中确定道路的至少三个位置点，将至少三个位置点从二维平面分别投影至虚拟平面；虚拟平面用于指示至少三个位置点分别对应的相对高程；
在虚拟平面中，根据至少三个位置点之间的位置关系，生成至少三个位置点对应的曲线参数约束条件集合；曲线参数约束条件集合用于指示至少三个位置点分别对应的曲线参数所需满足的条件；
获取至少三个曲线参数分别对应的初始取值，确定至少三个初始取值的初始分布特征信息；
基于初始分布特征信息以及曲线参数约束条件集合，对至少三个初始取值分别进行调整，得到至少三个曲线参数分别对应的优化取值，根据至少三个优化取值，对道路进行高程优化处理，得到高程优化道路。
本申请实施例一方面提供了一种数据处理装置，包括：
第一确定模块，用于从二维平面中确定道路的至少三个位置点，将至少三个位置点从二维平面分别投影至虚拟平面；虚拟平面用于指示至少三个位置点分别对应的相对高程；
条件生成模块，用于在虚拟平面中，根据至少三个位置点之间的位置关系，生成至少三个位置点对应的曲线参数约束条件集合；曲线参数约束条件集合用于指示至少三个位置点分别对应的曲线参数所需满足的条件；
第二确定模块，用于获取至少三个曲线参数分别对应的初始取值，确定至少三个初始取值的初始分布特征信息；
高程优化模块，用于基于初始分布特征信息以及曲线参数约束条件集合，对至少三个初始取值分别进行调整，得到至少三个曲线参数分别对应的优化取值，根据至少三个优化取值，对道路进行高程优化处理，得到高程优化道路。
其中，条件生成模块，包括：
第一确定单元，用于将至少三个位置点中的每两个相邻的位置点，确定为相邻位置点对；
第一生成单元，用于根据相邻位置点对中的两个相邻位置点在虚拟平面中分别对应的二维位置信息，生成相邻位置点对对应的距离约束条件；
第二确定单元，用于确定至少三个位置点中的起始位置点以及终止位置点，将固定数值确定为起始位置点以及终止位置点分别对应的端点约束条件；
第二生成单元，用于将至少三个位置点中位于起始位置点以及终止位置点之间的位置点，确定为中间位置点，根据高度偏差阈值，生成中间位置点对应的高度偏差约束条件；
第三确定单元，用于将距离约束条件、端点约束条件以及高度偏差约束条件，确定为至少三个位置点对应的曲线参数约束条件集合。
其中，相邻位置点对中的两个相邻位置点包括第一位置点以及第二位置点；
第一生成单元，包括：
第一获取子单元，用于获取第一位置点在虚拟平面中的第一二维位置信息；第一二维位置信息包括第一位置点在虚拟平面中的相对高程；
第二获取子单元，用于获取第二位置点在虚拟平面中的第二二维位置信息；第二二维位置信息包括第二位置点在虚拟平面中的相对高程；
第一确定子单元，用于根据第一二维位置信息以及第二二维位置信息，确定第一位置点以及第二位置点在虚拟平面中的第一距离；
第二确定子单元，用于将第一位置点对应的曲线参数以及第二位置点对应的曲线参数之和小于或等于第一距离，确定为相邻位置点对对应的距离约束条件。
其中，第二生成单元，包括：
函数生成子单元，用于获取取值范围在固定区间的区间参数t，根据中间位置点以及区间参数t，生成中间位置点对应的曲线函数；
第一处理子单元，用于对曲线函数进行坐标分量拆分处理，得到虚拟平面中第一方向上的第一曲线分量函数，以及虚拟平面中第二方向上的第二曲线分量函数；第一方向垂直于第二方向；
第二处理子单元，用于对第一曲线分量函数中的区间参数t进行分析处理，得到区间参数t的取值；
第三确定子单元，用于将区间参数t的取值代入至第二曲线分量函数中的区间参数t中，将代入有区间参数t的取值的第二曲线分量函数，确定为曲线参数的线性函数；
第四确定子单元，用于将线性函数小于或等于高度偏差阈值，确定为中间位置点对应的高度偏差约束条件。
其中，函数生成子单元，包括：
端点获取子单元，用于获取取值范围在由第三位置点以及中间位置点所生成的第一线段的第一点参数；第三位置点属于至少三个位置点，且第三位置点与中间位置点相邻，且第三位置点在第一方向上的位置信息小于中间位置点在第一方向上的位置信息；
端点获取子单元，还用于获取取值范围在由第四位置点以及中间位置点所生成的第二线段的第二点参数；第四位置点属于至少三个位置点，且第四位置点与中间位置点相邻，且第四位置点在第一方向上的位置信息大于中间位置点在第一方向上的位置信息；第一点参数以及中间位置点在虚拟平面中的距离，与第二点参数以及中间位置点在虚拟平面中的距离相同；
第一生成子单元，用于根据区间参数t、第一点参数、第二点参数以及中间位置点，生成中间位置点对应的初始曲线函数；
虚拟确定子单元，用于将中间位置点设定为虚拟平面中的原点，将被设定为原点的中间位置点确定为虚拟中间位置点；
参数转换子单元，用于根据虚拟中间位置点，对初始曲线函数进行参数转换处理，得到中间位置点对应的曲线函数。
其中，参数转换子单元，具体用于将第一点参数以及中间位置点在虚拟平面中的距离，确定为中间位置点对应的曲线参数；
参数转换子单元，还具体用于获取第一点参数以及中间位置点之间的第一单位向量，获取第二点参数以及中间位置点之间的第二单位向量；
参数转换子单元，还具体用于将第一点参数更新为中间位置点对应的曲线参数以及第一单位向量之间的乘积；
参数转换子单元，还具体用于将第二点参数更新为中间位置点对应的曲线参数以及第二单位向量之间的乘积；
参数转换子单元，还具体用于通过虚拟中间位置点、中间位置点对应的曲线参数以及第一单位向量之间的乘积，以及，中间位置点对应的曲线参数以及第二单位向量之间的乘积，对初始曲线函数进行参数转换处理，得到中间位置点对应的曲线函数。
其中，第二确定模块，包括：
第一输入单元，用于获取曲线参数优化器，将至少三个初始取值均输入至曲线参数优化器；曲线参数优化器包括分布特征函数；
第一处理单元，用于通过发布特征函数，对至少三个初始取值进行求和处理，得到初始取值总和；
第二处理单元，用于对初始取值总和进行求负处理，将求负处理后的初始取值总和，确定至少三个初始取值的初始分布特征信息。
其中，高程优化模块，包括：
第二输入单元，用于将曲线参数约束条件集合输入至曲线参数优化器；
第一调整单元，用于在曲线参数优化器中，基于初始分布特征信息对至少三个初始取值分别进行调整，得到至少三个曲线参数分别对应的待优化取值；至少三个待优化取值均满足曲线参数约束条件集合；
第三输入单元，用于将至少三个待优化取值均输入至分布特征函数，通过分布特征函数，确定至少三个待优化取值的待优化分布特征信息；
第二调整单元，用于基于待优化分布特征信息，对至少三个待优化取值分别进行调整，得到至少三个曲线参数分别对应的优化取值；至少三个优化取值对应的取值总和等于或大于至少三个待优化取值对应的待优化取值总和，且至少三个优化取值均满足曲线参数约束条件集合。
其中，第二调整单元，包括：
取值调整子单元，用于基于待优化分布特征信息，对至少三个待优化取值分别进行调整，得到至少三个曲线参数分别对应的候选取值；
第五确定子单元，用于将至少三个候选取值均输入至分布特征函数，通过分布特征函数，确定至少三个候选取值的候选分布特征信息；
第六确定子单元，用于根据待优化分布特征信息以及候选分布特征信息，确定至少三个曲线参数分别对应的优化取值。
其中，第六确定子单元，包括：
距离确定子单元，用于确定待优化分布特征信息以及候选分布特征信息之间的信息距离；
取值获取子单元，用于若信息距离小于信息距离阈值，则从曲线参数取值集合中获取至少三个曲线参数分别对应的优化取值；曲线参数取值集合包括至少三个待优化取值以及至少三个候选取值；
取值获取子单元，还用于若信息距离等于或大于信息距离阈值，则基于候选分布特征信息，对至少三个候选取值分别进行调整，得到至少三个曲线参数分别对应的优化取值。
其中，高程优化模块，包括：
第一获取单元，用于在至少三个优化取值中，获取中间位置点对应的优化取值；起始位置点对应的优化取值以及终止位置点对应的优化取值，均为固定数值；
取值代入单元，用于将中间位置点对应的优化取值代入至曲线函数，得到中间位置点在虚拟平面中对应的优化曲线；
第二获取单元，用于在优化曲线中，获取携带二维相对位置信息的优化位置点；二维相对位置信息用于指示在虚拟平面中，优化位置点以及中间位置点之间的二维位置信息差值；
第三处理单元，用于根据二维相对位置信息，对道路进行高程优化处理，得到高程优化道路。
其中，第三处理单元，包括：
第三获取子单元，用于获取二维相对位置信息中在第一方向上的第一相对位置信息；
第四获取子单元，用于根据第一相对位置信息的信息属性，从至少三个位置点中获取与中间位置点相邻的邻接位置点；
第五获取子单元，用于获取邻接位置点在三维空间中的第一三维位置信息，以及中间位置点在三维空间中的第二三维位置信息；第一三维位置信息包括邻接位置点在二维平面中的二维位置信息，以及邻接位置点在虚拟平面中的相对高程；第二三维位置信息包括中间位置点在二维平面中的二维位置信息，以及中间位置点在虚拟平面中的相对高程；
第七确定子单元，用于根据二维相对位置信息、第一三维位置信息以及第二三维位置信息，确定优化位置点在三维空间中的第三三维位置信息；
第三处理子单元，用于根据第三三维位置信息，对道路进行高程优化处理，得到高程优化道路。
其中，第四获取子单元，具体用于若第一相对位置信息的信息属性为负数信息属性，则将至少三个位置点中的第三位置点确定为邻接位置点；第三位置点与中间位置点相邻，且第三位置点在第一方向上的位置信息小于中间位置点在第一方向上的位置信息；
第四获取子单元，还具体用于若第一相对位置信息的信息属性不为负数信息属性，则将至少三个位置点中的第四位置点确定为邻接位置点；第四位置点与中间位置点相邻，且第四位置点在第一方向上的位置信息大于中间位置点在第一方向上的位置信息。
其中，三维空间包括x方向、y方向以及z方向；第一三维位置信息包括邻接位置点在x方向上的位置信息1x以及邻接位置点在y方向上的位置信息1y；第二三维位置信息包括中间位置点在x方向上的位置信息2x、中间位置点在y方向上的位置信息2y，以及中间位置点在z方向上的位置信息2z；
第七确定子单元，包括：
第二生成子单元，用于根据第一相对位置信息、位置信息1x以及位置信息2x，生成优化位置点在x方向上的第一位置信息；
第三生成子单元，用于根据第一相对位置信息、位置信息1y以及位置信息2y，生成优化位置点在y方向上的第二位置信息；
第四生成子单元，用于获取二维相对位置信息中在第二方向上的第二相对位置信息，根据第二相对位置信息以及位置信息2z，生成优化位置点在z方向上的第三位置信息；
第五生成子单元，用于根据第一位置信息、第二位置信息以及第三位置信息，生成优化位置点在三维空间中的第三三维位置信息。
其中，第二生成子单元，具体用于对位置信息1x以及位置信息2x进行求差处理，得到邻接位置点以及中间位置点在x方向上的位置信息差值；
第二生成子单元，还具体用于获取第一相对位置信息的绝对值，获取邻接位置点以及中间位置点在二维平面中的第二距离；
第二生成子单元，还具体用于获取第一相对位置信息的绝对值以及第二距离之间的比值；
第二生成子单元，还具体用于通过获取到的比值，对位置信息差值以及位置信息2x进行加权求和处理，得到优化位置点在x方向上的第一位置信息。
本申请一方面提供了一种计算机设备，包括：处理器、存储器、网络接口；
上述处理器与上述存储器、上述网络接口相连，其中，上述网络接口用于提供数据通信功能，上述存储器用于存储计算机程序，上述处理器用于调用上述计算机程序，以使得计算机设备执行本申请实施例中的方法。
本申请实施例一方面提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，上述计算机程序适于由处理器加载并执行本申请实施例中的方法。
本申请实施例一方面提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序存储在计算机可读存储介质中；计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机程序，处理器执行该计算机程序，使得该计算机设备执行本申请实施例中的方法。
在本申请实施例中，计算机设备可以从二维平面中确定道路的至少三个位置点，将至少三个位置点从二维平面分别投影至虚拟平面，其中，虚拟平面用于指示至少三个位置点分别对应的相对高程；进一步，在虚拟平面中，根据至少三个位置点之间的位置关系，计算机设备可以生成至少三个位置点对应的曲线参数约束条件集合，该曲线参数约束条件集合用于指示至少三个位置点分别对应的曲线参数所需满足的条件；进一步，计算机设备获取至少三个曲线参数分别对应的初始取值，可以确定至少三个初始取值的初始分布特征信息；进一步，基于初始分布特征信息以及曲线参数约束条件集合，计算机设备可以对至少三个初始取值分别进行调整，得到至少三个曲线参数分别对应的优化取值，根据至少三个优化取值，计算机设备对道路进行高程优化处理，得到高程优化道路。上述可知，通过对至少三个位置点分别对应的曲线参数进行优化，可以得到满足曲线参数约束条件集合的至少三个优化取值，通过至少三个优化取值，可以对道路进行高程优化，故采用本申请，不仅可以节约道路的高程数据的采集成本，还可以提高道路的相对高程的准确度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种系统架构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种数据处理方法的流程示意图一；
图3是本申请实施例提供的一种数据处理的场景示意图一；
图4是本申请实施例提供的一种数据处理的场景示意图二；
图5是本申请实施例提供的一种数据处理方法的流程示意图二；
图6是本申请实施例提供的一种数据处理的场景示意图三；
图7是本申请实施例提供的一种数据处理方法的流程示意图三；
图8是本申请实施例提供的一种数据处理的场景示意图四；
图9是本申请实施例提供的一种数据处理方法的流程示意图四；
图10是本申请实施例提供的一种数据处理装置的结构示意图；
图11是本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
为便于理解，首先对相关概念进行阐述。
智能车路协同系统(Intelligent Vehicle Infrastructure CooperativeSystems，IVICS)，简称车路协同系统，是智能交通系统(ITS)的一个发展方向。车路协同系统是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。
相对高程指的是某点沿铅垂线方向到某假定水准基面的距离，也称假定高程。在本申请中，道路的相对高程被认为是道路上各点与地面的高度差，设定水准基面是地面。
SD地图，即Standard Definition Map，普通导航电子地图，一般是二维的，没有高程信息。
HD地图，即High Definition Map，高精度地图，可以准确和全面地表征道路特征。
最优化是应用数学的一个分支，主要指在一定条件限制下，选取某种研究方案使目标达到最优的一种方法。
单纯形法是求解线性规划问题最常用、最有效的算法之一。如果线性规划问题的最优解存在，则一定可以在其可行区域的顶点中找到。基于此，单纯形法的基本思路是：先找出可行域的一个顶点，根据一定规则判断其是否最优；若否，则转换到与之相邻的另一顶点，并使目标函数值更优；如此下去，直到找到某最优解为止。
内点法是一种求解线性规划或非线性凸优化问题的算法。
本申请涉及到地图领域以及交通领域，具体实施过程请参见以下实施例。
请参见图1，图1是本申请实施例提供的一种系统架构示意图。如图1所示，该系统可以包括业务服务器100以及终端设备集群，终端设备集群可以包括：终端设备200a、终端设备200b、终端设备200c、…、终端设备200n，可以理解的是，上述系统可以包括一个或者多个终端设备，本申请不对终端设备的数量进行限制。
其中，终端设备集群之间可以存在通信连接，例如终端设备200a与终端设备200b之间存在通信连接，终端设备200a与终端设备200c之间存在通信连接。同时，终端设备集群中的任一终端设备可以与业务服务器100存在通信连接，例如终端设备200a与业务服务器100之间存在通信连接，其中，上述通信连接不限定连接方式，可以通过有线通信方式进行直接或间接地连接，也可以通过无线通信方式进行直接或间接地连接，还可以通过其它方式，本申请在此不做限制。
应当理解，如图1所示的终端设备集群中的每个终端设备均可以安装有应用客户端，当该应用客户端运行于各终端设备中时，可以分别与上述图1所示的业务服务器100进行数据交互，即上述的通信连接。其中，该应用客户端可以为视频应用、社交应用、即时通信应用、导航应用、音乐应用、购物应用、电子地图应用、浏览器等具有加载地图功能的应用客户端。
其中，该应用客户端可以为独立的客户端，也可以为集成在某客户端(例如，社交客户端以及出行客户端等)中的嵌入式子客户端，在此不做限定。以电子地图应用为例，业务服务器100可以为包括电子地图应用对应的后台服务器、数据处理服务器等多个服务器的集合，因此，每个终端设备均可以通过该电子地图应用对应的应用客户端与业务服务器100进行数据传输，如每个终端设备均可以通过电子地图应用的应用客户端，将其本地的二维路网上传至业务服务器100，进而业务服务器100可以基于二维路网生成三维路网，并将三维路网返回给终端设备。
可以理解的是，在本申请的具体实施方式中，涉及到用户信息(例如二维平面)等相关的数据，当本申请中的实施例运用到具体产品或技术中时，需要获得用户许可或者同意，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。
为便于后续理解和说明，本申请实施例可以在图1所示的终端设备集群中选择一个终端设备示例进行描述，例如以终端设备200a示例进行描述。当获取到道路，并接收到针对道路的相对高程优化指令时，终端设备200a可以将道路作为待处理数据发送至业务服务器100。本申请实施例中的道路具有初始三维位置信息，初始三维位置信息分别为经度信息、纬度信息以及待优化高度信息(等同于待优化相对高程)；其中，初始三维位置信息中的经度信息以及纬度信息可以显示于下述的二维平面，待优化相对高程可以显示于下述的虚拟平面。可以理解的是，初始三维位置信息中的经度信息以及纬度信息可以生成道路的二维路网，即普通导航电子(SD)地图对应的路网。
进一步，接收到终端设备200a发送的待处理数据(即道路)后，业务服务器100可以从二维平面中获取道路的至少三个位置点，其中，二维平面用于指示道路的经度信息以及纬度信息。本申请实施例不对至少三个位置点的选取方式进行限定，可以以道路的起始点、终止点以及压盖点(数量为一个或多个)作为至少三个位置点，也可以在二维平面中以预设平面距离(即两点之间的距离)的方式选取至少三个位置点。
进一步，业务服务器100将至少三个位置点从二维平面分别投影至虚拟平面，其中，虚拟平面用于指示至少三个位置点分别对应的相对高程，即虚拟平面可以显示至少三个位置点分别对应的相对高程。在虚拟平面中，根据至少三个位置点之间的位置关系，业务服务器100可以生成至少三个位置点对应的曲线参数约束条件集合；曲线参数约束条件集合用于指示至少三个位置点分别对应的曲线参数所需满足的条件；曲线参数约束条件集合的具体内容请参见下文图2所对应的实施例中的描述，此处暂不展开描述。
进一步，业务服务器100获取至少三个曲线参数分别对应的初始取值，获取包括分布特征函数的曲线参数优化器，将至少三个初始取值以及曲线参数约束条件集合均输入至曲线参数优化器；通过分布特征函数，业务服务器100可以确定至少三个初始取值的初始分布特征信息。进一步，在曲线参数优化器中，基于初始分布特征信息以及曲线参数约束条件集合，业务服务器100可以对至少三个初始取值分别进行调整，得到至少三个曲线参数分别对应的优化取值。其中，至少三个优化取值不仅满足曲线参数约束条件集合，且在曲线参数约束条件集合中，至少三个优化取值对应的分布特征信息最优。
进一步，根据至少三个优化取值，业务服务器100可以对道路进行高程优化处理，得到高程优化道路，该过程的具体实现过程此处暂不展开描述，请参见下文图7所对应的实施例中的描述。本申请实施例将相对高程优化后的道路称为高程优化道路，后续，业务服务器100将高程优化道路发送至终端设备200a。
接收到业务服务器100发送的高程优化道路后，终端设备200a可以生成三维路网，该三维路网包括立体化的道路，即具有空间效果的道路，进一步，终端设备200a可以在其对应的屏幕上显示三维路网。
可选的，业务服务器100将至少三个位置点分别对应的曲线参数的取值(即优化取值)返回至终端设备200a，终端设备200a根据至少三个优化取值，对道路进行高程优化处理，得到高程优化道路。
可选的，若终端设备200a的本地存储了上述曲线参数优化器，则终端设备200a可以从二维平面中获取道路的至少三个位置点，将至少三个位置点从二维平面分别投影至虚拟平面；在虚拟平面中，根据至少三个位置点之间的位置关系，终端设备200a可以生成至少三个位置点对应的曲线参数约束条件集合；进一步，终端设备200a获取至少三个曲线参数分别对应的初始取值，将至少三个初始取值以及曲线参数约束条件集合均输入至曲线参数优化器，通过曲线参数优化器中的分布特征函数，终端设备200a可以确定至少三个初始取值的初始分布特征信息；在曲线参数优化器中，基于初始分布特征信息以及曲线参数约束条件集合，终端设备200a可以对至少三个初始取值分别进行调整，得到至少三个曲线参数分别对应的优化取值；进一步，根据至少三个优化取值，终端设备200a可以对道路进行高程优化处理，得到高程优化道路。
其中，终端设备200a本地的曲线参数优化器，可以是由业务服务器100生成或更新后发送至终端设备200a的。
本申请实施例提出一种对道路进行高程优化处理的方法，该方法通过对至少三个位置点分别对应的曲线参数进行优化，可以得到满足曲线参数约束条件集合的至少三个优化取值，通过至少三个优化取值，可以对道路进行高程优化，故采用本申请，不仅可以节约道路的高程数据的采集成本，还可以提高道路的相对高程的准确度，进而可以高效地生成用于车道级导航的高质量的道路数据。
需要说明的是，上述业务服务器100、终端设备200a、终端设备200b、终端设备200c...、终端设备200n均可以为区块链网络中的区块链节点，全文叙述的数据(例如道路、至少三个位置点以及至少三个曲线参数分别对应的优化取值)可以进行存储，存储方式可以是区块链节点根据数据生成区块，并将区块添加至区块链中进行存储的方式。
区块链是一种分布式数据存储、点对点传输、共识机制以及加密算法等计算机技术的新型应用模式，主要用于对数据按时间顺序进行整理，并加密成账本，使其不可被篡改和伪造，同时可进行数据的验证、存储和更新。区块链本质上是一个去中心化的数据库，该数据库中的每个节点均存储一条相同的区块链，区块链网络可以将节点区分为核心节点、数据节点以及轻节点。核心节点、数据节点以及轻节点共同组成区块链节点。其中核心节点负责区块链全网的共识，也就是说核心节点为区块链网络中的共识节点。对于区块链网络中的交易数据被写入账本的流程可以为，区块链网络中的数据节点或轻节点获取到交易数据，将交易数据在区块链网络中传递(也就是节点以接力棒的方式进行传递)，直到共识节点收到该交易数据，共识节点再将该交易数据打包进区块，对该区块执行共识，待共识完成后将该交易数据写入账本。此处以道路、至少三个位置点以及至少三个曲线参数分别对应的优化取值示例交易数据，业务服务器100(区块链节点)在通过对交易数据的共识后，根据交易数据生成区块，将区块存储至区块链网络中；而对于交易数据(即道路、至少三个位置点以及至少三个曲线参数分别对应的优化取值)的读取，则可以由区块链节点在区块链网络中，获取到包含该交易数据的区块，进一步，在区块中获取交易数据。
可以理解的是，本申请实施例提供的方法可以由计算机设备执行，计算机设备包括但不限于终端设备或业务服务器。其中，业务服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云数据库、云服务、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。终端设备包括但不限于手机、电脑、智能语音交互设备、智能家电、车载终端、飞行器等。其中，终端设备和业务服务器可以通过有线或无线方式进行直接或间接地连接，本申请实施例在此不做限制。
进一步地，请参见图2，图2是本申请实施例提供的一种数据处理方法的流程示意图一。本申请实施例可应用于各种场景，包括但不限于云技术、人工智能、智慧交通、辅助驾驶等。本申请实施例可适用于针对三维电子地图的地图推荐场景、地图分发场景、地图搜索场景等业务场景，这里将不对具体的业务场景进行一一列举。该数据处理方法可以由业务服务器(例如，上述图1所示的业务服务器100)执行，也可以由终端设备(例如，上述图1所示的终端设备200a)执行，还可以由业务服务器和终端设备交互执行。为便于理解，本申请实施例以该方法由业务服务器执行为例进行说明，即本申请以业务服务器示例计算机设备。如图2所示，该数据处理方法至少可以包括以下步骤S101-步骤S104。
步骤S101，从二维平面中确定道路的至少三个位置点，将至少三个位置点从二维平面分别投影至虚拟平面；虚拟平面用于指示至少三个位置点分别对应的相对高程。
具体的，本申请不对道路的来源进行限定，可以为实际的道路，例如行车采集的真实道路；可以是虚构的道路，例如为了构建自动驾驶仿真系统所虚构的虚拟道路。此外，本申请实施例不对道路的道路数量进行限定，也不对道路之间的道路关系进行限定，可以根据实际应用场景设定。本申请实施例为了便于理解以及叙述，以一条道路为例进行描述。
二维平面用于指示道路的经度信息以及纬度信息，故二维平面可以表示道路的二维路网，二维路网不包括道路的高程数据，在本申请实施例中，道路具有相对高程数据，例如通过道路的二维路网以及道路关系所生成的相对高程，故相对高程可能存在不准确的问题。例如，如果一个位置点的前后两段道路的坡度有较大的差异，那么道路从侧面看会有比较明显的折角，不够平滑，进而会影响渲染效果。因此本申请实施例要解决的问题就是：在折角处(道路控制点，即位置点)的高度方向上生成平滑的曲线进行连接，避免存在明显折角的问题。
先明确本申请实施例所生成的位置点对应的优化曲线所在的空间，请一并参见图3，图3是本申请实施例提供的一种数据处理的场景示意图一。如图3所示，二维平面30c可以指示道路30a的经度信息以及纬度信息。业务服务器在二维平面30c中确定道路30a的至少三个位置点，本申请实施例不对至少三个位置点的选取方式进行限定，可以根据实际应用场景进行设定，例如选取道路30a的两个端点，以及道路30a的拐弯点等。本申请实施例示例至少三个位置点的总数量为4个，分别为图3中的位置点301b、位置点302b、位置点303b以及位置点304b。
其中，二维平面30c可以理解为俯视平面，即道路30a是从俯视角度所看到的道路，位置点301b以及位置点302b在二维平面30c上的平面距离为图3中的平面距离d12，位置点302b以及位置点303b在二维平面30c上的平面距离为图3中的平面距离d23，位置点303b以及位置点304b在二维平面30c上的平面距离为图3中的平面距离d34。
进一步，类似于工程制图中的旋转剖视图，业务服务器从侧面将各个位置点从二维平面30c分别进行投影，投影结果如图3所示，本申请实施例将这个投影平面称为虚拟平面30e，虚拟平面30e可以认为是多个平面的并集，该多个平面均垂直于二维平面30c，在图3中，该多个平面可以包括垂直于位置点301b以及位置点302b的平面、垂直于位置点302b以及位置点303b的平面，以及，垂直于位置点303b以及位置点304b的平面。
虚拟平面30e中的道路30f是从侧面视角所看到的道路，可以理解的是，道路30a以及道路30f是用于表示同一条道路，区别在于道路30a是俯视视角下的道路，道路30f是侧面视角下的道路。虚拟平面30e中的第一方向用于指示至少三个位置点分别距离道路起点的距离，图3以位置点301b示例道路起点，故第一方向上的d12等同于二维平面30c中的平面距离d12，即位置点302b距离位置点301b的平面距离；第一方向上的d23等同于二维平面30c中的平面距离d23，即位置点303b距离位置点302b的平面距离，进一步，第一方向上的d12+d23为位置点303b距离位置点301b的平面距离；第一方向上的d34等同于二维平面30c中的平面距离d34，即位置点304b距离位置点303b的平面距离，进一步，第一方向上的d12+d23+d34为位置点304b距离位置点301b的平面距离。
虚拟平面30e中的第二方向用于指示至少三个位置点分别对应的相对高程，图3示例位置点301b的相对高程为h1，位置点302b的相对高程为h2，位置点303b的相对高程为h3，位置点304b的相对高程为h4。
步骤S102，在虚拟平面中，根据至少三个位置点之间的位置关系，生成至少三个位置点对应的曲线参数约束条件集合；曲线参数约束条件集合用于指示至少三个位置点分别对应的曲线参数所需满足的条件。
具体的，将至少三个位置点中的每两个相邻的位置点，确定为相邻位置点对；根据相邻位置点对中的两个相邻位置点在虚拟平面中分别对应的二维位置信息，生成相邻位置点对对应的距离约束条件；确定至少三个位置点中的起始位置点以及终止位置点，将固定数值确定为起始位置点以及终止位置点分别对应的端点约束条件；将至少三个位置点中位于起始位置点以及终止位置点之间的位置点，确定为中间位置点，根据高度偏差阈值，生成中间位置点对应的高度偏差约束条件；将距离约束条件、端点约束条件以及高度偏差约束条件，确定为至少三个位置点对应的曲线参数约束条件集合。
其中，相邻位置点对中的两个相邻位置点包括第一位置点以及第二位置点；根据相邻位置点对中的两个相邻位置点在虚拟平面中分别对应的二维位置信息，生成相邻位置点对对应的距离约束条件的具体过程可以包括：获取第一位置点在虚拟平面中的第一二维位置信息；第一二维位置信息包括第一位置点在虚拟平面中的相对高程；获取第二位置点在虚拟平面中的第二二维位置信息；第二二维位置信息包括第二位置点在虚拟平面中的相对高程；根据第一二维位置信息以及第二二维位置信息，确定第一位置点以及第二位置点在虚拟平面中的第一距离；将第一位置点对应的曲线参数以及第二位置点对应的曲线参数之和小于或等于第一距离，确定为相邻位置点对对应的距离约束条件。
本申请实施例不对中间位置点的数量进行限定，可以为一个或多个。请再参见图3，图3示例至少三个位置点分别为位置点301b、位置点302b、位置点303b以及位置点304b，其中，位置点301b为起始位置点，即图3所示例的4个位置点中的第一个位置点，位置点304b为终止位置点，即图3所示例的4个位置点中的最后一个位置点，位置点302b以及位置点303b均为中间位置点。
当道路上控制点(即位置点)的数量n大于2的时候，本申请在第n＝2，…，n-1个控制点(即本申请描述的中间位置点)处分别生成三阶贝塞尔曲线，请一并参见图4，图4是本申请实施例提供的一种数据处理的场景示意图二。如图4所示，针对位置点302b，业务服务器可以生成曲线301g，针对位置点303b，可以生成曲线302g，其中，曲线301g以及曲线302g均属于贝塞尔曲线。本步骤暂不对中间位置点对应的曲线的生成过程展开描述，请参见下文图5所对应的实施例中的描述。
通过三阶贝塞尔曲线，业务服务器可以对道路进行平滑连接，具体为通过建立最优化模型(即本申请描述的曲线参数优化器)，业务服务器求解各个中间位置点处贝塞尔曲线的参数，即贝塞尔曲线的参数是最优化模型的优化变量，该参数优化过程请参见下文步骤S104的描述。本申请实施例将针对位置点所生成的曲线(即三阶贝塞尔曲线)的参数，称为该位置点对应的曲线参数，本步骤暂不对位置点对应的曲线参数的生成过程展开描述，请参见下文图5所对应的实施例中的描述。
如图4所示，两个相邻的位置点分别生成的贝塞尔平滑曲线需要满足不干涉(即不重叠)的条件，即相邻的两个位置点分别对应的曲线参数之和，不大于两个相邻的位置点在虚拟平面中的距离，该过程可以通过如下公式(1)表示：
si+si+1≤Sii+1i＝1,…,n(1)
其中，公式(1)中的si以及si+1表示两个相邻的位置点分别对应的曲线参数，即第i个位置点对应的曲线参数以及第i+1个位置点对应的曲线参数，n表示至少三个位置点的总数量，Sii+1表示两个相邻的位置点(即第i个位置点以及第i+1个位置点)在虚拟平面中的距离。公式(1)则是本申请实施例提出的相邻位置点对对应的距离约束条件。
请再参见图4，位置点302b对应的曲线参数可以用s2表示，位置点303b对应的曲线参数可以用s3表示，位置点302b以及位置点303b在虚拟平面30e中的距离可以用S23表示，故为了曲线301g以及曲线302g之间不干涉，需要满足如下公式(2)：
s2+s3≤S23(2)
对于两个相邻的位置点Pi和位置点Pi+1，包括上述的第一位置点以及第二位置点，可按下面的公式(3)计算它们在虚拟平面中的距离：
其中，公式(3)中的(ai，bi)表示位置点Pi在虚拟平面中的二维位置信息，例如上文描述的第一二维位置信息，ai表示控制点Pi在虚拟平面的第一方向上的位置信息，bi表示控制点Pi在虚拟平面的第二方向上的位置信息(即相对高程)；(ai+1，bi+1)表示位置点Pi+1在虚拟平面中的二维位置信息，例如上文描述的第二二维位置信息，ai+1表示控制点Pi+1在虚拟平面的第一方向上的位置信息，bi+1表示控制点Pi+1在虚拟平面的第二方向上的位置信息。
对于第一个位置点(即本申请描述的起始位置点)和最后一个位置点(即本申请描述的终止位置点)，由于它们是道路两端的端点，故在这两个位置点可以不做平滑处理，因此起始位置点的曲线参数s1＝0，以及终止位置点的曲线参数sn＝0，即起始位置点以及终止位置点均需满足端点约束条件，该端点约束条件可以通过如下公式(4)表示：
si＝0,i＝1,n(4)
此外，每个中间位置点处的贝塞尔曲线需要满足生成的贝塞尔曲线上点的高度与该中间位置点的原始高度的高度偏差，不能大于高度偏差阈值，否则平滑后的高度与该中间位置点的相对高度偏离较多，即根据高度偏差阈值，业务服务器生成中间位置点对应的高度偏差约束条件，高度偏差约束条件可以通过如下公式(5)表示：
Cisi≤H,i＝2,…,n-1(5)
其中，公式(5)中的H表示高度偏差阈值，Ci为第i个位置点对应的常数，该常数的内容本步骤暂不展开描述，请参见下文图5所对应的实施例中的描述。
其中，高度偏差阈值可以根据实际应用场景进行调整，可以认为是一个常数。该过程的具体实施过程请参见下文图5所对应的实施例中的描述，此处暂不展开描述。
步骤S103，获取至少三个曲线参数分别对应的初始取值，确定至少三个初始取值的初始分布特征信息。
具体的，获取曲线参数优化器，将至少三个初始取值均输入至曲线参数优化器；曲线参数优化器包括分布特征函数；通过发布特征函数，对至少三个初始取值进行求和处理，得到初始取值总和；对初始取值总和进行求负处理，将求负处理后的初始取值总和，确定至少三个初始取值的初始分布特征信息。
业务服务器获取至少三个位置点分别对应的曲线参数的取值，本步骤是指初始取值，本申请实施例不对至少三个初始取值的获取来源进行限定，可以是随机生成的，也可以是固定数值，例如均为0。
业务服务器获取曲线参数优化器，将至少三个初始取值均输入至曲线参数优化器，其中，曲线参数优化器包括分布特征函数，本申请实施例不对分布特征函数的函数形式进行限定，可以根据实际应用场景进行确定，本步骤采用如下公式(6)表示分布特征函数：
其中，公式(6)中的f表示至少三个曲线参数分别对应的取值的分布特征信息，例如本步骤将至少三个初始取值输入至曲线参数优化器，则f为至少三个初始取值对应的初始分布特征信息。
步骤S104，基于初始分布特征信息以及曲线参数约束条件集合，对至少三个初始取值分别进行调整，得到至少三个曲线参数分别对应的优化取值，根据至少三个优化取值，对道路进行高程优化处理，得到高程优化道路。
具体的，将曲线参数约束条件集合输入至曲线参数优化器；在曲线参数优化器中，基于初始分布特征信息对至少三个初始取值分别进行调整，得到至少三个曲线参数分别对应的待优化取值；至少三个待优化取值均满足曲线参数约束条件集合；将至少三个待优化取值均输入至分布特征函数，通过分布特征函数，确定至少三个待优化取值的待优化分布特征信息；基于待优化分布特征信息，对至少三个待优化取值分别进行调整，得到至少三个曲线参数分别对应的优化取值；至少三个优化取值对应的取值总和等于或大于至少三个待优化取值对应的待优化取值总和，且至少三个优化取值均满足曲线参数约束条件集合。
其中，基于待优化分布特征信息，对至少三个待优化取值分别进行调整，得到至少三个曲线参数分别对应的优化取值的具体过程可以包括：基于待优化分布特征信息，对至少三个待优化取值分别进行调整，得到至少三个曲线参数分别对应的候选取值；将至少三个候选取值均输入至分布特征函数，通过分布特征函数，确定至少三个候选取值的候选分布特征信息；根据待优化分布特征信息以及候选分布特征信息，确定至少三个曲线参数分别对应的优化取值。
其中，根据待优化分布特征信息以及候选分布特征信息，确定至少三个曲线参数分别对应的优化取值的具体过程可以包括：确定待优化分布特征信息以及候选分布特征信息之间的信息距离；若信息距离小于信息距离阈值，则从曲线参数取值集合中获取至少三个曲线参数分别对应的优化取值；曲线参数取值集合包括至少三个待优化取值以及至少三个候选取值；若信息距离等于或大于信息距离阈值，则基于候选分布特征信息，对至少三个候选取值分别进行调整，得到至少三个曲线参数分别对应的优化取值。
如图4所示例，本申请要在虚拟平面30e中的除首尾之外的中间位置点处生成贝塞尔曲线。下文建立曲线参数优化器(可以理解为最优化模型)的目标函数，其中，本申请实施例中的贝塞尔曲线的曲率计算如下公式(7)：
其中，公式(7)中的s为曲线参数，此处是针对每个中间位置点，当区间参数t确定(确定过程请参见下文图5中的描述)后，G为常数，可以通过如下公式(8)表示：
其中，(v0a，v0b)表示第一单位向量，(v1a，v1b)表示第二单位向量，区间参数t的取值范围为固定区间[0，1]。对高程进行平滑时希望平滑的程度尽可能大，故贝塞尔曲线参数s越大，曲线的曲率越小，越能实现平滑的程度尽可能大的目的。
因此曲线参数优化器的目标函数可以定义为所有曲线参数之和尽可能大，即所有曲线参数之和的负值尽可能小，如下公式(9)所示：
综上，对至少三个位置点，业务服务器可以建立如公式(9)所示的最优化模型，即曲线参数优化器，该模型的优化变量是各位置点处的贝塞尔曲线参数，结合步骤S102，可知，至少三个曲线参数需满足如上公式(1)、公式(4)以及公式(5)的条件。
公式(9)是一个线性规划问题，业务服务器可以使用单纯形法或内点法进行求解，有很多成熟且开源的求解器可以用来此类问题，如Interior PointOptimizer(一种开源的大规模非线性优化软件方法，简称IPOPT)等。
由步骤S103描述可知，分布特征函数可以根据实际应用场景进行设定，本步骤提出一种不同于上文公式(6)的分别特征函数，如下公式(10)所示：
此时，最优化模型的目标函数也可以按如下公式(11)定义：
公式(11)描述的最优化模型是一个二次规划问题，同样可以求解，例如CeresSovler(一种高效的非线性优化库)等。
可以理解的是，业务服务器基于初始分布特征信息对至少三个曲线参数分别对应的初始取值分别进行调整，调整策略可以为向曲线参数约束条件集合靠拢，即调整后的至少三个初始取值越来越符合步骤S102描述的三类曲线参数约束条件，最终，业务服务器可以得到至少三个位置点分别对应的曲线参数的优化取值，该至少三个优化取值均满足曲线参数约束条件集合中的曲线参数约束条件。
在求解出至少三个位置点分别对应的优化取值后，业务服务器需要计算每个平滑曲线上各点在三维空间中的坐标，该过程可以采用线性插值的方法计算，具体实现过程请参见下文图5所对应的实施例中的描述。
上述可知，通过对至少三个位置点分别对应的曲线参数进行优化，可以得到满足曲线参数约束条件集合的至少三个优化取值，通过至少三个优化取值，可以对道路进行高程优化，故采用本申请，不仅可以节约道路的高程数据的采集成本，还可以提高道路的相对高程的准确度。
进一步地，请参见图5，图5是本申请实施例提供的一种数据处理方法的流程示意图二。如图5所示，该数据处理方法至少可以包括以下步骤S1021-步骤S1025，且步骤S1021-步骤S1025为图2所对应的实施例中步骤S102的一个具体实施例。
步骤S1021，获取取值范围在固定区间的区间参数t，根据中间位置点以及区间参数t，生成中间位置点对应的曲线函数。
具体的，获取取值范围在由第三位置点以及中间位置点所生成的第一线段的第一点参数；第三位置点属于至少三个位置点，且第三位置点与中间位置点相邻，且第三位置点在第一方向上的位置信息小于中间位置点在第一方向上的位置信息；获取取值范围在由第四位置点以及中间位置点所生成的第二线段的第二点参数；第四位置点属于至少三个位置点，且第四位置点与中间位置点相邻，且第四位置点在第一方向上的位置信息大于中间位置点在第一方向上的位置信息；第一点参数以及中间位置点在虚拟平面中的距离，与第二点参数以及中间位置点在虚拟平面中的距离相同；根据区间参数t、第一点参数、第二点参数以及中间位置点，生成中间位置点对应的初始曲线函数；将中间位置点设定为虚拟平面中的原点，将被设定为原点的中间位置点确定为虚拟中间位置点；根据虚拟中间位置点，对初始曲线函数进行参数转换处理，得到中间位置点对应的曲线函数。
其中，根据虚拟中间位置点，对初始曲线函数进行参数转换处理，得到中间位置点对应的曲线函数的具体过程可以包括：将第一点参数以及中间位置点在虚拟平面中的距离，确定为中间位置点对应的曲线参数；获取第一点参数以及中间位置点之间的第一单位向量，获取第二点参数以及中间位置点之间的第二单位向量；将第一点参数更新为中间位置点对应的曲线参数以及第一单位向量之间的乘积；将第二点参数更新为中间位置点对应的曲线参数以及第二单位向量之间的乘积；通过虚拟中间位置点、中间位置点对应的曲线参数以及第一单位向量之间的乘积，以及，中间位置点对应的曲线参数以及第二单位向量之间的乘积，对初始曲线函数进行参数转换处理，得到中间位置点对应的曲线函数。
业务服务器对每个中间位置点均描述贝塞尔曲线，本申请使用三阶贝塞尔曲线，即除了道路上的中间位置点之外，还需要额外确定两个点，即第一点以及第二点，由于第一点以及第二点均不确定，即需要求解，故本申请实施例将第一点称为第一点参数，将第二点称为第二点参数。需要理解的是，本申请实施例所述的三阶是指包括3个点，即第一点、中间位置点以及第二点。
请一并参见图6，图6是本申请实施例提供的一种数据处理的场景示意图三。图6以位置点602a示例中间位置点，以位置点601a示例与位置点602a相邻的第三位置点，以位置点603a示例与位置点602a相邻的第四位置点。
可以理解的是，图6示例的第一点601b相对于位置点602a的方向，是虚拟平面60c中位置点601a相对于位置点602a的方向，同理，图6示例的第二点602b相对于位置点602a的方向，是虚拟平面60c中位置点603a相对于位置点602a的方向。因此业务服务器需要确定第一点601b与位置点602a在虚拟平面60c中的距离，以及第二点602b与位置点602a在虚拟平面60c中的距离，才能确定第一点601b以及第二点602b，进而业务服务器才能生成位置点602a对应的曲线60d，该曲线60d为贝塞尔曲线。
对于三阶贝塞尔曲线，曲线上各点的坐标可表达如下公式(12)：
P＝(1-t)2P0+2(1-t)tP1+t2P2 (12)
其中，公式(12)中的区间参数t的取值范围是[0，1]，可以认为是已知量，区间参数t给定一个取值，业务服务器可以计算出曲线60d上一个点的坐标，包括下文描述的二维相对位置信息；故通过控制区间参数t的数量，业务服务器可以控制贝塞尔曲线上点的个数。P0可以表示第一点(即第一点参数)，如图6中示例的第一点601b；P1可以表示中间位置点，如图6中示例的位置点602a；P2可以表示第二点(即第二点参数)，如图6中示例的第二点602b。本申请实施例也将公式(12)称为位置点602a对应的初始曲线函数。
进一步，为了简化计算，业务服务器可以先将坐标系进行平移，将P1点(即位置点602a)移动到虚拟平面60c的坐标系的原点，即P1′＝(0,0)，P1′表示移动到坐标系原点的P1点，等同于本申请描述的虚拟中间位置点。
本申请假设P0点到P1点的距离等于P2点到P1点的距离，例如图6中的第一点601b到位置点602a的距离与第二点602a到位置点602a的距离相同，均为s，因此可以生成如下公式(13)以及公式(14)：
P0＝sv0 (13)
P2＝sv1 (14)
其中，公式(13)中的v0表示在虚拟平面上从P1点到P0点的单位向量，本申请称为第一单位向量，例如图6中在虚拟平面60c上从位置点602a到第一点601b的单位向量；公式(14)中的v1表示在虚拟平面上从P1点到P2点的单位向量，本申请称为第二单位向量，例如图6中在虚拟平面60c上从位置点602a到第二点602b的单位向量。当道路上各位置点确定之后，第一单位向量已经第二单位向量是已知量。
进一步，业务服务器将P1′＝(0,0)、sv0以及sv1均代入至初始曲线函数，即上述的公式(12)，可以得到中间位置点对应的曲线函数，如下公式(15)所示：
P＝s[(1-t)2v0+t2v1] (15)
步骤S1022，对曲线函数进行坐标分量拆分处理，得到虚拟平面中第一方向上的第一曲线分量函数，以及虚拟平面中第二方向上的第二曲线分量函数；第一方向垂直于第二方向。
具体的，曲线函数(即公式(15))中只有区间参数s是未知量，当区间参数s确定之后，贝塞尔曲线的形状也就完全确定下来，因此每个中间位置点的区间参数s就是最优化模型(即曲线参数优化器)的优化变量。
通过上述图2所对应的实施例中步骤S102的描述可知，每个中间位置点处的贝塞尔曲线应该满足生成的贝塞尔曲线上点的高度，与该中间位置点的高度的偏差不能大于最大偏差(本申请称为高度偏差阈值)，如图6所示，示例高度偏差阈值为H，否则平滑后的高度与中间位置点(即位置点602a)的高度偏离较多。需要理解的是，本申请是在高度方向上对道路进行平滑，因此在道路的俯视图(即本申请描述的二维平面)中，平滑曲线是与道路形状重合的，如图4所示的平滑路段501a以及平滑路段502a。
进一步，业务服务器将曲线函数的表达式拆分成坐标分量的形式，其中，第一曲线分量函数如下公式(16)所示，第二曲线分量函数如下公式(17)所示：
Pa＝s[(1-t)2v0a+t2v1a] (16)
Pb＝s[(1-t)2v0b+t2v1b](17)
其中，公式(16)以及公式(17)中的(v0a，v0b)表示第一单位向量，(v1a，v1b)表示第二单位向量。
步骤S1023，对第一曲线分量函数中的区间参数t进行分析处理，得到区间参数t的取值。
具体的，本步骤计算在中间位置点处，生成的贝塞尔曲线上点的高度与中间位置点原始高度的偏差，如图6中的虚拟平面60c所示，由步骤S1022可知，贝塞尔曲线在俯视视角下所生成的路段，会与俯视视角下的道路重合，如图4中的平滑曲线501a以及平滑曲线502a所示。故业务服务器可以生成如下公式(18)：
Pa＝s[(1-t)2v0a+t2v1a]＝0(18)
可以理解的是，业务服务器生成中间位置点对应的曲线，故s通常不为0，此时，展开公式(18)，可以得到如下公式(19)：
(v0a+v1a)t2-2v0at+v0a＝0(19)
当v0a+v1a＝0时，上式退化为一元一次方程，业务服务器求解得到：t＝0.5。
当v0a+v1a≠0时，业务服务器利用一元二次方程的求根公式，可以求解得到如下公式(20)：
整理后可以得到如下公式(21)：
公式(21)可以分为如下公式(22)以及公式(23)：
下面通过分类讨论证明只有t1是公式(19)的解，由于v0和v1都是单位向量，并且点P0在点P1的左侧，点P2在点P1的右侧，如图6中的第一点601b在位置点602a的左侧，第二点602b在位置点602a的右侧，故有如下公式(24)以及公式(25)：
-1≤v0a<0(24)
0<v1a≤1(25)
①当v0a+v1a>0时，0<-v0a<v1a，因此有如下公式(26)：
将公式(26)以及公式(23)结合，业务服务器可以得到如下公式(27):
同时，有如下公式(28)：
将公式(28)以及公式(23)结合，业务服务器可以得到如下公式(29):
综上所述，区间参数的取值t1满足要求，另一方面，区间参数的取值t0为负值，不满足要求。
②当v0a+v1a<0时，0<v1a<-v0a，因此有如下公式(30)：
将公式(30)与公式(23)结合，得到如下公式(31)：
同时，有如下公式(32)：
将公式(32)与公式(23)结合，得到如下公式(33)：
综上所述，区间参数的取值t1满足要求，另一方面，由于存在如下公式(34)：
因此有如下公式(35)：
将公式(35)与公式(22)结合，得到如下公式(36)：
故区间参数取t0不满足取值范围的要求。
综上所述，当v0a+v1a≠0时，只有公式(23)是公式(19)的解。
步骤S1024，将区间参数t的取值代入至第二曲线分量函数中的区间参数t中，将代入有区间参数t的取值的第二曲线分量函数，确定为曲线参数的线性函数。
具体的，业务服务器将步骤S1023的公式(23)带入至步骤S1022中的公式(17)，此时，可以得到中间位置点处的高度偏差，例如图6中位置点602a对应的高度偏差，可以通过如下公式(37)表示：
当v0a+v1a＝0时，业务服务器将t＝0.5带入公式(17)，则可以得到中间位置点处的另一高度偏差，如下公式(38)所示：
公式(37)以及公式(38)两种情况可以统一表述为如下公式(39)：
Pb＝Cs (39)
其中，公式(39)中的C为常数，当v0a+v1a≠0时，C可以通过如下公式(40)表示：
当v0a+v1a＝0时，C可以通过如下公式(41)表示：
综上所述，从公式(39)的Pb的表达式可以确定，Pb是贝塞尔曲线参数s的线性函数。
步骤S1025，将线性函数小于或等于高度偏差阈值，确定为中间位置点对应的高度偏差约束条件。
其中，步骤S1025的具体实现过程，请参见上文图2所对应的实施例中的步骤S102，此处不进行赘述。
上述可知，通过对至少三个位置点分别对应的曲线参数进行优化，可以得到满足曲线参数约束条件集合的至少三个优化取值，通过至少三个优化取值，可以对道路进行高程优化，故采用本申请，不仅可以节约道路的高程数据的采集成本，还可以提高道路的相对高程的准确度。
请参见图7，图7是本申请实施例提供的一种数据处理方法的流程示意图三。该方法可以由业务服务器(例如，上述图1所示的业务服务器100)执行，也可以由终端设备(例如，上述图1所示的终端设备200a)执行，还可以由业务服务器和终端设备交互执行。为便于理解，本申请实施例以该方法由业务服务器执行为例进行说明，即以业务服务器示例计算机设备。如图7所示，该方法至少可以包括以下步骤。
步骤S201，从二维平面中确定道路的至少三个位置点，将至少三个位置点从二维平面分别投影至虚拟平面；虚拟平面用于指示至少三个位置点分别对应的相对高程。
步骤S202，在虚拟平面中，根据至少三个位置点之间的位置关系，生成至少三个位置点对应的曲线参数约束条件集合；曲线参数约束条件集合用于指示至少三个位置点分别对应的曲线参数所需满足的条件。
步骤S203，获取至少三个曲线参数分别对应的初始取值，确定至少三个初始取值的初始分布特征信息。
步骤S204，基于初始分布特征信息以及曲线参数约束条件集合，对至少三个初始取值分别进行调整，得到至少三个曲线参数分别对应的优化取值。
其中，步骤S201-步骤S204的具体实现过程，请参见上文图2所对应的实施例中的步骤S101-步骤S104，此处不进行赘述。
步骤S205，在至少三个优化取值中，获取中间位置点对应的优化取值；起始位置点对应的优化取值以及终止位置点对应的优化取值，均为固定数值。
具体的，业务服务器针对位置点生成其对应的平滑曲线，即贝塞尔曲线，如图4所示，针对位置点302b，业务服务器生成曲线301g，针对位置点303b，生成曲线302g，明显地，业务服务器是针对中间位置点生成其对应的平滑曲线，因为起始位置点以及终止位置点分别为道路两端的端点，故无需在这两个位置点做平滑处理，其中，固定数值等于0，如图2所对应的实施例中步骤S102中的公式(4)。
本申请实施例不对中间位置点的数量进行限定，可以为一个或多个，可以理解的是，若存在多个中间位置点，那么业务服务器生成每个中间位置点分别对应的曲线的过程是相同的。
步骤S206，将中间位置点对应的优化取值代入至曲线函数，得到中间位置点在虚拟平面中对应的优化曲线。
具体的，请参见上文公式(15)，业务服务器将中间位置点对应的优化取值带入至该公式，则可以在虚拟平面中得到该点对应的贝塞尔曲线，本申请也称优化曲线以及平滑曲线。
步骤S207，在优化曲线中，获取携带二维相对位置信息的优化位置点；二维相对位置信息用于指示在虚拟平面中，优化位置点以及中间位置点之间的二维位置信息差值。
具体的，可以理解的是，上述公式(15)是基于虚拟中间位置点所建立的，故中间位置点对应的优化曲线上点的二维位置信息，实际是优化曲线上点相对于虚拟中间位置点(0，0)的坐标，本申请称为二维相对位置信息。
请一并参见图8，图8是本申请实施例提供的一种数据处理的场景示意图四。如图8所示，若位置点702a对应的优化取值确定，则业务服务器就可以确定优化曲线70b，其中，优化曲线70b包括优化位置点701b。通过上述公式(16)以及公式(17)，业务服务器可以确定优化位置点701b的二维相对位置信息(Pa，Pb)，如图8所示，其中，Pa表示在虚拟平面70e中，位置点702a与优化位置点701b在第一方向上的差距，Pb表示在虚拟平面70e中，位置点702a与优化位置点701b在第二方向上的差距。
步骤S208，根据二维相对位置信息，对道路进行高程优化处理，得到高程优化道路。
具体的，获取二维相对位置信息中在第一方向上的第一相对位置信息；根据第一相对位置信息的信息属性，从至少三个位置点中获取与中间位置点相邻的邻接位置点；获取邻接位置点在三维空间中的第一三维位置信息，以及中间位置点在三维空间中的第二三维位置信息；第一三维位置信息包括邻接位置点在二维平面中的二维位置信息，以及邻接位置点在虚拟平面中的相对高程；第二三维位置信息包括中间位置点在二维平面中的二维位置信息，以及中间位置点在虚拟平面中的相对高程；根据二维相对位置信息、第一三维位置信息以及第二三维位置信息，确定优化位置点在三维空间中的第三三维位置信息；根据第三三维位置信息，对道路进行高程优化处理，得到高程优化道路。
其中，根据第一相对位置信息的信息属性，从至少三个位置点中获取与中间位置点相邻的邻接位置点的具体过程可以包括：若第一相对位置信息的信息属性为负数信息属性，则将至少三个位置点中的第三位置点确定为邻接位置点；第三位置点与中间位置点相邻，且第三位置点在第一方向上的位置信息小于中间位置点在第一方向上的位置信息；若第一相对位置信息的信息属性不为负数信息属性，则将至少三个位置点中的第四位置点确定为邻接位置点；第四位置点与中间位置点相邻，且第四位置点在第一方向上的位置信息大于中间位置点在第一方向上的位置信息。
其中，三维空间包括x方向、y方向以及z方向；第一三维位置信息包括邻接位置点在x方向上的位置信息1x以及邻接位置点在y方向上的位置信息1y；第二三维位置信息包括中间位置点在x方向上的位置信息2x、中间位置点在y方向上的位置信息2y，以及中间位置点在z方向上的位置信息2z；根据二维相对位置信息、第一三维位置信息以及第二三维位置信息，确定优化位置点在三维空间中的第三三维位置信息的具体过程可以包括：根据第一相对位置信息、位置信息1x以及位置信息2x，生成优化位置点在x方向上的第一位置信息；根据第一相对位置信息、位置信息1y以及位置信息2y，生成优化位置点在y方向上的第二位置信息；获取二维相对位置信息中在第二方向上的第二相对位置信息，根据第二相对位置信息以及位置信息2z，生成优化位置点在z方向上的第三位置信息；根据第一位置信息、第二位置信息以及第三位置信息，生成优化位置点在三维空间中的第三三维位置信息。
其中，根据第一相对位置信息、位置信息1x以及位置信息2x，生成优化位置点在x方向上的第一位置信息的具体过程可以包括：对位置信息1x以及位置信息2x进行求差处理，得到邻接位置点以及中间位置点在x方向上的位置信息差值；获取第一相对位置信息的绝对值，获取邻接位置点以及中间位置点在二维平面中的第二距离；获取第一相对位置信息的绝对值以及第二距离之间的比值；通过获取到的比值，对位置信息差值以及位置信息2x进行加权求和处理，得到优化位置点在x方向上的第一位置信息。
结合步骤S207以及图8，可以理解的是，Pa(即本申请描述的第一相对位置信息)的信息属性是指Pa的正负属性，若Pa的信息属性为负数信息属性，即Pa为一个负数，则业务服务器可以确定在第一方向上，位置点702a的位置信息大于优化位置点701b的位置信息，如图8所示，在第一方向上，优化位置点701b位于位置点702a的左侧。进一步，业务服务器可以确定位置点701a(等同于上述的邻接位置点)在三维空间中的三维位置信息(P1x,P1y,P1z)，为上述的第一三维位置信息，可以确定位置点702a在三维空间中的三维位置信息(P2x,P2y,P2z)，为上述的第二三维位置信息。
位置点701a与位置点702a在二维平面中的距离d12是已知的，因此图8所示例的优化位置点701b在三维空间中的坐标，可以由下面的公式(42)计算：
若Pa的信息属性不为负数信息属性，即Pa为一个非负数，则业务服务器可以确定在第一方向上，位置点702a的位置信息小于或等于优化位置点701b的位置信息。例如，优化曲线70b上存在一个优化位置点(为了便于叙述，将其称为右侧优化位置点)，其在第一方向上，位于位置点702a的右侧。此时，业务服务器可以确定位置点703a(等同于上述的邻接位置点)在三维空间中的三维位置信息(P3x,P3y,P3z)，为上述的第一三维位置信息，可以确定位置点702a在三维空间中的三维位置信息(P2x,P2y,P2z)，为上述的第二三维位置信息。
同样地，位置点703a与位置点702a在二维平面中的距离d23是已知的，因此右侧优化位置点在三维空间中的坐标，可以由下面的公式(43)计算：
综上所述，对于道路上的第i个位置点(i＝2,…,n-1)，对于左侧平滑曲线的点，业务服务器由第i-1个位置点和第i个位置点进行线性插值计算，得到点在三维平面中的坐标，即三维位置信息，该过程可以通过如下公式(44)表示：
对于右侧平滑曲线的点，由第i个位置点和第i+1个位置点进行线性插值计算，得到点在三维平面中的坐标，该过程可以通过如下公式(45)表示：
本申请实施例采用贝塞尔曲线对虚拟平面中的道路进行平滑，通过建立最优化模型，即曲线参数优化器，自动计算出最佳的贝塞尔曲线参数，该方法可以很好地避免道路在坡度变化较大的区域连接比较突兀的问题，此外，这种方法鲁棒性强、依赖的原始数据少，无须引入数量众多的策略规避各种极端情况。
结合图2、图5以图7所分别对应的实施例，请一并参见图9，图9是本申请实施例提供的一种数据处理方法的流程示意图四。如图9所示，该方法包括如下步骤31-步骤39。
步骤31、业务服务器获取道路上的位置点。本申请实施例不对位置点的选取方式进行限定，可以根据实际应用场景进行设定。
步骤32、业务服务器确定位置点的数量是否等于2。若数量等于2，则业务服务器执行步骤33，若数量不等于2，则执行步骤34。
步骤33、业务服务器无须对道路进行平滑。可以理解的是，若数量等于2，则从虚拟平面上看，不存在需要进行平滑处理的位置点。
步骤34、业务服务器建立各位置点的高度偏差约束条件。
步骤35、业务服务器建立各相邻位置点对的距离约束条件。
步骤36、业务服务器建立最优化模型。
步骤37、业务服务器确定各位置点的曲线参数的优化取值。
步骤38、业务服务器生成各位置点的优化曲线。
步骤39、业务服务器生成优化曲线上各点的三维坐标。
上述可知，通过对至少三个位置点分别对应的曲线参数进行优化，可以得到满足曲线参数约束条件集合的至少三个优化取值，通过至少三个优化取值，可以对道路进行高程优化，故采用本申请，不仅可以节约道路的高程数据的采集成本，还可以提高道路的相对高程的准确度。
进一步地，请参见图10，图10是本申请实施例提供的一种数据处理装置的结构示意图。数据处理装置1可以用于执行本申请实施例提供的方法中的相应步骤。如图10所示，该数据处理装置1可以包括：第一确定模块11、条件生成模块12、第二确定模块13以及高程优化模块14。
第一确定模块11，用于从二维平面中确定道路的至少三个位置点，将至少三个位置点从二维平面分别投影至虚拟平面；虚拟平面用于指示至少三个位置点分别对应的相对高程；
条件生成模块12，用于在虚拟平面中，根据至少三个位置点之间的位置关系，生成至少三个位置点对应的曲线参数约束条件集合；曲线参数约束条件集合用于指示至少三个位置点分别对应的曲线参数所需满足的条件；
第二确定模块13，用于获取至少三个曲线参数分别对应的初始取值，确定至少三个初始取值的初始分布特征信息；
高程优化模块14，用于基于初始分布特征信息以及曲线参数约束条件集合，对至少三个初始取值分别进行调整，得到至少三个曲线参数分别对应的优化取值，根据至少三个优化取值，对道路进行高程优化处理，得到高程优化道路。
其中，第一确定模块11、条件生成模块12、第二确定模块13以及高程优化模块14的具体功能实现方式可以参见上述图2对应实施例中的步骤S101-步骤S104，这里不再进行赘述。
再请参见图10，条件生成模块12可以包括：第一确定单元121、第一生成单元122、第二确定单元123、第二生成单元124以及第三确定单元125。
第一确定单元121，用于将至少三个位置点中的每两个相邻的位置点，确定为相邻位置点对；
第一生成单元122，用于根据相邻位置点对中的两个相邻位置点在虚拟平面中分别对应的二维位置信息，生成相邻位置点对对应的距离约束条件；
第二确定单元123，用于确定至少三个位置点中的起始位置点以及终止位置点，将固定数值确定为起始位置点以及终止位置点分别对应的端点约束条件；
第二生成单元124，用于将至少三个位置点中位于起始位置点以及终止位置点之间的位置点，确定为中间位置点，根据高度偏差阈值，生成中间位置点对应的高度偏差约束条件；
第三确定单元125，用于将距离约束条件、端点约束条件以及高度偏差约束条件，确定为至少三个位置点对应的曲线参数约束条件集合。
其中，第一确定单元121、第一生成单元122、第二确定单元123、第二生成单元124以及第三确定单元125的具体功能实现方式可以参见上述图2对应实施例中的步骤S102，这里不再进行赘述。
再请参见图10，相邻位置点对中的两个相邻位置点包括第一位置点以及第二位置点；
第一生成单元122可以包括：第一获取子单元1221、第二获取子单元1222、第一确定子单元1223以及第二确定子单元1224。
第一获取子单元1221，用于获取第一位置点在虚拟平面中的第一二维位置信息；第一二维位置信息包括第一位置点在虚拟平面中的相对高程；
第二获取子单元1222，用于获取第二位置点在虚拟平面中的第二二维位置信息；第二二维位置信息包括第二位置点在虚拟平面中的相对高程；
第一确定子单元1223，用于根据第一二维位置信息以及第二二维位置信息，确定第一位置点以及第二位置点在虚拟平面中的第一距离；
第二确定子单元1224，用于将第一位置点对应的曲线参数以及第二位置点对应的曲线参数之和小于或等于第一距离，确定为相邻位置点对对应的距离约束条件。
其中，第一获取子单元1221、第二获取子单元1222、第一确定子单元1223以及第二确定子单元1224的具体功能实现方式可以参见上述图2对应实施例中的步骤S102，这里不再进行赘述。
再请参见图10，第二生成单元124可以包括：函数生成子单元1241、第一处理子单元1242、第二处理子单元1243、第三确定子单元1244以及第四确定子单元1245。
函数生成子单元1241，用于获取取值范围在固定区间的区间参数t，根据中间位置点以及区间参数t，生成中间位置点对应的曲线函数；
第一处理子单元1242，用于对曲线函数进行坐标分量拆分处理，得到虚拟平面中第一方向上的第一曲线分量函数，以及虚拟平面中第二方向上的第二曲线分量函数；第一方向垂直于第二方向；
第二处理子单元1243，用于对第一曲线分量函数中的区间参数t进行分析处理，得到区间参数t的取值；
第三确定子单元1244，用于将区间参数t的取值代入至第二曲线分量函数中的区间参数t中，将代入有区间参数t的取值的第二曲线分量函数，确定为曲线参数的线性函数；
第四确定子单元1245，用于将线性函数小于或等于高度偏差阈值，确定为中间位置点对应的高度偏差约束条件。
其中，函数生成子单元1241、第一处理子单元1242、第二处理子单元1243、第三确定子单元1244以及第四确定子单元1245的具体功能实现方式可以参见上述图5对应实施例中的步骤S1021-步骤S1025，这里不再进行赘述。
再请参见图10，函数生成子单元1241可以包括：端点获取子单元12411、第一生成子单元12412、虚拟确定子单元12413以及参数转换子单元12414。
端点获取子单元12411，用于获取取值范围在由第三位置点以及中间位置点所生成的第一线段的第一点参数；第三位置点属于至少三个位置点，且第三位置点与中间位置点相邻，且第三位置点在第一方向上的位置信息小于中间位置点在第一方向上的位置信息；
端点获取子单元12411，还用于获取取值范围在由第四位置点以及中间位置点所生成的第二线段的第二点参数；第四位置点属于至少三个位置点，且第四位置点与中间位置点相邻，且第四位置点在第一方向上的位置信息大于中间位置点在第一方向上的位置信息；第一点参数以及中间位置点在虚拟平面中的距离，与第二点参数以及中间位置点在虚拟平面中的距离相同；
第一生成子单元12412，用于根据区间参数t、第一点参数、第二点参数以及中间位置点，生成中间位置点对应的初始曲线函数；
虚拟确定子单元12413，用于将中间位置点设定为虚拟平面中的原点，将被设定为原点的中间位置点确定为虚拟中间位置点；
参数转换子单元12414，用于根据虚拟中间位置点，对初始曲线函数进行参数转换处理，得到中间位置点对应的曲线函数。
其中，端点获取子单元12411、第一生成子单元12412、虚拟确定子单元12413以及参数转换子单元12414的具体功能实现方式可以参见上述图5对应实施例中的步骤S1022，这里不再进行赘述。
再请参见图10，参数转换子单元12414，具体用于将第一点参数以及中间位置点在虚拟平面中的距离，确定为中间位置点对应的曲线参数；
参数转换子单元12414，还具体用于获取第一点参数以及中间位置点之间的第一单位向量，获取第二点参数以及中间位置点之间的第二单位向量；
参数转换子单元12414，还具体用于将第一点参数更新为中间位置点对应的曲线参数以及第一单位向量之间的乘积；
参数转换子单元12414，还具体用于将第二点参数更新为中间位置点对应的曲线参数以及第二单位向量之间的乘积；
参数转换子单元12414，还具体用于通过虚拟中间位置点、中间位置点对应的曲线参数以及第一单位向量之间的乘积，以及，中间位置点对应的曲线参数以及第二单位向量之间的乘积，对初始曲线函数进行参数转换处理，得到中间位置点对应的曲线函数。
其中，参数转换子单元12414的具体功能实现方式可以参见上述图5对应实施例中的步骤S1022，这里不再进行赘述。
再请参见图10，第二确定模块13可以包括：第一输入单元131、第一处理单元132以及第二处理单元133。
第一输入单元131，用于获取曲线参数优化器，将至少三个初始取值均输入至曲线参数优化器；曲线参数优化器包括分布特征函数；
第一处理单元132，用于通过发布特征函数，对至少三个初始取值进行求和处理，得到初始取值总和；
第二处理单元133，用于对初始取值总和进行求负处理，将求负处理后的初始取值总和，确定至少三个初始取值的初始分布特征信息。
其中，第一输入单元131、第一处理单元132以及第二处理单元133的具体功能实现方式可以参见上述图2对应实施例中的步骤S103，这里不再进行赘述。
再请参见图10，高程优化模块14可以包括：第二输入单元141、第一调整单元142、第三输入单元143以及第二调整单元144。
第二输入单元141，用于将曲线参数约束条件集合输入至曲线参数优化器；
第一调整单元142，用于在曲线参数优化器中，基于初始分布特征信息对至少三个初始取值分别进行调整，得到至少三个曲线参数分别对应的待优化取值；至少三个待优化取值均满足曲线参数约束条件集合；
第三输入单元143，用于将至少三个待优化取值均输入至分布特征函数，通过分布特征函数，确定至少三个待优化取值的待优化分布特征信息；
第二调整单元144，用于基于待优化分布特征信息，对至少三个待优化取值分别进行调整，得到至少三个曲线参数分别对应的优化取值；至少三个优化取值对应的取值总和等于或大于至少三个待优化取值对应的待优化取值总和，且至少三个优化取值均满足曲线参数约束条件集合。
其中，第二输入单元141、第一调整单元142、第三输入单元143以及第二调整单元144的具体功能实现方式可以参见上述图2对应实施例中的步骤S104，这里不再进行赘述。
再请参见图10，第二调整单元144可以包括：取值调整子单元1441、第五确定子单元1442以及第六确定子单元1443。
取值调整子单元1441，用于基于待优化分布特征信息，对至少三个待优化取值分别进行调整，得到至少三个曲线参数分别对应的候选取值；
第五确定子单元1442，用于将至少三个候选取值均输入至分布特征函数，通过分布特征函数，确定至少三个候选取值的候选分布特征信息；
第六确定子单元1443，用于根据待优化分布特征信息以及候选分布特征信息，确定至少三个曲线参数分别对应的优化取值。
其中，取值调整子单元1441、第五确定子单元1442以及第六确定子单元1443的具体功能实现方式可以参见上述图2对应实施例中的步骤S104，这里不再进行赘述。
再请参见图10，第六确定子单元1443可以包括：距离确定子单元14431以及取值获取子单元14432。
距离确定子单元14431，用于确定待优化分布特征信息以及候选分布特征信息之间的信息距离；
取值获取子单元14432，用于若信息距离小于信息距离阈值，则从曲线参数取值集合中获取至少三个曲线参数分别对应的优化取值；曲线参数取值集合包括至少三个待优化取值以及至少三个候选取值；
取值获取子单元14432，还用于若信息距离等于或大于信息距离阈值，则基于候选分布特征信息，对至少三个候选取值分别进行调整，得到至少三个曲线参数分别对应的优化取值。
其中，距离确定子单元14431以及取值获取子单元14432的具体功能实现方式可以参见上述图2对应实施例中的步骤S104，这里不再进行赘述。
再请参见图10，高程优化模块14可以包括：第一获取单元145、取值代入单元146、第二获取单元147以及第三处理单元148。
第一获取单元145，用于在至少三个优化取值中，获取中间位置点对应的优化取值；起始位置点对应的优化取值以及终止位置点对应的优化取值，均为固定数值；
取值代入单元146，用于将中间位置点对应的优化取值代入至曲线函数，得到中间位置点在虚拟平面中对应的优化曲线；
第二获取单元147，用于在优化曲线中，获取携带二维相对位置信息的优化位置点；二维相对位置信息用于指示在虚拟平面中，优化位置点以及中间位置点之间的二维位置信息差值；
第三处理单元148，用于根据二维相对位置信息，对道路进行高程优化处理，得到高程优化道路。
其中，第一获取单元145、取值代入单元146、第二获取单元147以及第三处理单元148的具体功能实现方式可以参见上述图7对应实施例中的步骤205-步骤S208，这里不再进行赘述。
再请参见图10，第三处理单元148可以包括：第三获取子单元1481、第四获取子单元1482、第五获取子单元1483、第七确定子单元1484以及第三处理子单元1485。
第三获取子单元1481，用于获取二维相对位置信息中在第一方向上的第一相对位置信息；
第四获取子单元1482，用于根据第一相对位置信息的信息属性，从至少三个位置点中获取与中间位置点相邻的邻接位置点；
第五获取子单元1483，用于获取邻接位置点在三维空间中的第一三维位置信息，以及中间位置点在三维空间中的第二三维位置信息；第一三维位置信息包括邻接位置点在二维平面中的二维位置信息，以及邻接位置点在虚拟平面中的相对高程；第二三维位置信息包括中间位置点在二维平面中的二维位置信息，以及中间位置点在虚拟平面中的相对高程；
第七确定子单元1484，用于根据二维相对位置信息、第一三维位置信息以及第二三维位置信息，确定优化位置点在三维空间中的第三三维位置信息；
第三处理子单元1485，用于根据第三三维位置信息，对道路进行高程优化处理，得到高程优化道路。
其中，第三获取子单元1481、第四获取子单元1482、第五获取子单元1483、第七确定子单元1484以及第三处理子单元1485的具体功能实现方式可以参见上述图7对应实施例中的步骤S208，这里不再进行赘述。
再请参见图10，第四获取子单元1482，具体用于若第一相对位置信息的信息属性为负数信息属性，则将至少三个位置点中的第三位置点确定为邻接位置点；第三位置点与中间位置点相邻，且第三位置点在第一方向上的位置信息小于中间位置点在第一方向上的位置信息；
第四获取子单元1482，还具体用于若第一相对位置信息的信息属性不为负数信息属性，则将至少三个位置点中的第四位置点确定为邻接位置点；第四位置点与中间位置点相邻，且第四位置点在第一方向上的位置信息大于中间位置点在第一方向上的位置信息。
其中，第四获取子单元1482的具体功能实现方式可以参见上述图7对应实施例中的步骤S208，这里不再进行赘述。
再请参见图10，三维空间包括x方向、y方向以及z方向；第一三维位置信息包括邻接位置点在x方向上的位置信息1x以及邻接位置点在y方向上的位置信息1y；第二三维位置信息包括中间位置点在x方向上的位置信息2x、中间位置点在y方向上的位置信息2y，以及中间位置点在z方向上的位置信息2z；
第七确定子单元1484可以包括：第二生成子单元14841、第三生成子单元14842、第四生成子单元14843以及第五生成子单元14844。
第二生成子单元14841，用于根据第一相对位置信息、位置信息1x以及位置信息2x，生成优化位置点在x方向上的第一位置信息；
第三生成子单元14842，用于根据第一相对位置信息、位置信息1y以及位置信息2y，生成优化位置点在y方向上的第二位置信息；
第四生成子单元14843，用于获取二维相对位置信息中在第二方向上的第二相对位置信息，根据第二相对位置信息以及位置信息2z，生成优化位置点在z方向上的第三位置信息；
第五生成子单元14844，用于根据第一位置信息、第二位置信息以及第三位置信息，生成优化位置点在三维空间中的第三三维位置信息。
其中，第二生成子单元14841、第三生成子单元14842、第四生成子单元14843以及第五生成子单元14844的具体功能实现方式可以参见上述图7对应实施例中的步骤S208，这里不再进行赘述。
再请参见图10，第二生成子单元14841，具体用于对位置信息1x以及位置信息2x进行求差处理，得到邻接位置点以及中间位置点在x方向上的位置信息差值；
第二生成子单元14841，还具体用于获取第一相对位置信息的绝对值，获取邻接位置点以及中间位置点在二维平面中的第二距离；
第二生成子单元14841，还具体用于获取第一相对位置信息的绝对值以及第二距离之间的比值；
第二生成子单元14841，还具体用于通过获取到的比值，对位置信息差值以及位置信息2x进行加权求和处理，得到优化位置点在x方向上的第一位置信息。
其中，第二生成子单元14841的具体功能实现方式可以参见上述图7对应实施例中的步骤S208，这里不再进行赘述。
上述可知，通过对至少三个位置点分别对应的曲线参数进行优化，可以得到满足曲线参数约束条件集合的至少三个优化取值，通过至少三个优化取值，可以对道路进行高程优化，故采用本申请，不仅可以节约道路的高程数据的采集成本，还可以提高道路的相对高程的准确度。
进一步地，请参见图11，图11是本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。如图11所示，该计算机设备1000可以包括：至少一个处理器1001，例如CPU，至少一个网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，至少一个通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。其中，在一些实施例中，用户接口1003可以包括显示屏(Display)、键盘(Keyboard)，网络接口1004可选地可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是非不稳定的存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器1005可选地还可以是至少一个位于远离前述处理器1001的存储装置。如图11所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及设备控制应用程序。
在图11所示的计算机设备1000中，网络接口1004可提供网络通讯功能；而用户接口1003主要用于为用户提供输入的接口；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的设备控制应用程序，以实现：
从二维平面中确定道路的至少三个位置点，将至少三个位置点从二维平面分别投影至虚拟平面；虚拟平面用于指示至少三个位置点分别对应的相对高程；
在虚拟平面中，根据至少三个位置点之间的位置关系，生成至少三个位置点对应的曲线参数约束条件集合；曲线参数约束条件集合用于指示至少三个位置点分别对应的曲线参数所需满足的条件；
获取至少三个曲线参数分别对应的初始取值，确定至少三个初始取值的初始分布特征信息；
基于初始分布特征信息以及曲线参数约束条件集合，对至少三个初始取值分别进行调整，得到至少三个曲线参数分别对应的优化取值，根据至少三个优化取值，对道路进行高程优化处理，得到高程优化道路。
应当理解，本申请实施例中所描述的计算机设备1000可执行前文各实施例中对数据处理方法或装置的描述，在此不再赘述。另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现前文各实施例中对数据处理方法或装置的描述，在此不再赘述。另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。
上述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例提供的数据处理装置或者上述计算机设备的内部存储单元，例如计算机设备的硬盘或内存。该计算机可读存储介质也可以是该计算机设备的外部存储设备，例如该计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，SMC)，安全数字(secure digital，SD)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，该计算机可读存储介质还可以既包括该计算机设备的内部存储单元也包括外部存储设备。该计算机可读存储介质用于存储该计算机程序以及该计算机设备所需的其他程序和数据。该计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机程序，处理器执行该计算机程序，使得该计算机设备可执行前文各实施例中对数据处理方法或装置的描述，在此不再赘述。另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。
本申请实施例的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。此外，术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备没有限定于已列出的步骤或模块，而是可选地还包括没有列出的步骤或模块，或可选地还包括对于这些过程、方法、装置、产品或设备固有的其他步骤单元。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
以上所揭露的仅为本申请较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。

Claims (19)

1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：
从二维平面中确定道路的至少三个位置点，将所述至少三个位置点从所述二维平面分别投影至虚拟平面；所述虚拟平面用于指示所述至少三个位置点分别对应的相对高程；
在所述虚拟平面中，根据所述至少三个位置点之间的位置关系，生成所述至少三个位置点对应的曲线参数约束条件集合；所述曲线参数约束条件集合用于指示所述至少三个位置点分别对应的曲线参数所需满足的条件；
获取至少三个曲线参数分别对应的初始取值，确定至少三个初始取值的初始分布特征信息；
基于所述初始分布特征信息以及所述曲线参数约束条件集合，对所述至少三个初始取值分别进行调整，得到所述至少三个曲线参数分别对应的优化取值，根据至少三个优化取值，对所述道路进行高程优化处理，得到高程优化道路。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少三个位置点之间的位置关系，生成所述至少三个位置点对应的曲线参数约束条件集合，包括：
将所述至少三个位置点中的每两个相邻的位置点，确定为相邻位置点对；
根据所述相邻位置点对中的两个相邻位置点在所述虚拟平面中分别对应的二维位置信息，生成所述相邻位置点对对应的距离约束条件；
确定所述至少三个位置点中的起始位置点以及终止位置点，将固定数值确定为所述起始位置点以及所述终止位置点分别对应的端点约束条件；
将所述至少三个位置点中位于所述起始位置点以及所述终止位置点之间的位置点，确定为中间位置点，根据高度偏差阈值，生成所述中间位置点对应的高度偏差约束条件；
将所述距离约束条件、所述端点约束条件以及所述高度偏差约束条件，确定为所述至少三个位置点对应的曲线参数约束条件集合。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述相邻位置点对中的两个相邻位置点包括第一位置点以及第二位置点；
所述根据所述相邻位置点对中的两个相邻位置点在所述虚拟平面中分别对应的二维位置信息，生成所述相邻位置点对对应的距离约束条件，包括：
获取所述第一位置点在所述虚拟平面中的第一二维位置信息；所述第一二维位置信息包括所述第一位置点在所述虚拟平面中的相对高程；
获取所述第二位置点在所述虚拟平面中的第二二维位置信息；所述第二二维位置信息包括所述第二位置点在所述虚拟平面中的相对高程；
根据所述第一二维位置信息以及所述第二二维位置信息，确定所述第一位置点以及所述第二位置点在所述虚拟平面中的第一距离；
将所述第一位置点对应的曲线参数以及所述第二位置点对应的曲线参数之和小于或等于所述第一距离，确定为所述相邻位置点对对应的距离约束条件。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据高度偏差阈值，生成所述中间位置点对应的高度偏差约束条件，包括：
获取取值范围在固定区间的区间参数t，根据所述中间位置点以及所述区间参数t，生成所述中间位置点对应的曲线函数；
对所述曲线函数进行坐标分量拆分处理，得到所述虚拟平面中第一方向上的第一曲线分量函数，以及所述虚拟平面中第二方向上的第二曲线分量函数；所述第一方向垂直于所述第二方向；
对所述第一曲线分量函数中的区间参数t进行分析处理，得到区间参数t的取值；
将所述区间参数t的取值代入至所述第二曲线分量函数中的区间参数t中，将代入有所述区间参数t的取值的第二曲线分量函数，确定为所述曲线参数的线性函数；
将所述线性函数小于或等于高度偏差阈值，确定为所述中间位置点对应的高度偏差约束条件。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述中间位置点以及所述区间参数t，生成所述中间位置点对应的曲线函数，包括：
获取取值范围在由第三位置点以及所述中间位置点所生成的第一线段的第一点参数；所述第三位置点属于所述至少三个位置点，且所述第三位置点与所述中间位置点相邻，且所述第三位置点在所述第一方向上的位置信息小于所述中间位置点在所述第一方向上的位置信息；
获取取值范围在由第四位置点以及所述中间位置点所生成的第二线段的第二点参数；所述第四位置点属于所述至少三个位置点，且所述第四位置点与所述中间位置点相邻，且所述第四位置点在所述第一方向上的位置信息大于所述中间位置点在所述第一方向上的位置信息；所述第一点参数以及所述中间位置点在所述虚拟平面中的距离，与所述第二点参数以及所述中间位置点在所述虚拟平面中的距离相同；
根据所述区间参数t、所述第一点参数、所述第二点参数以及所述中间位置点，生成所述中间位置点对应的初始曲线函数；
将所述中间位置点设定为所述虚拟平面中的原点，将被设定为原点的中间位置点确定为虚拟中间位置点；
根据所述虚拟中间位置点，对所述初始曲线函数进行参数转换处理，得到所述中间位置点对应的曲线函数。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述虚拟中间位置点，对所述初始曲线函数进行参数转换处理，得到所述中间位置点对应的曲线函数，包括：
将所述第一点参数以及所述中间位置点在所述虚拟平面中的距离，确定为所述中间位置点对应的曲线参数；
获取所述第一点参数以及所述中间位置点之间的第一单位向量，获取所述第二点参数以及所述中间位置点之间的第二单位向量；
将所述第一点参数更新为所述中间位置点对应的曲线参数以及所述第一单位向量之间的乘积；
将所述第二点参数更新为所述中间位置点对应的曲线参数以及所述第二单位向量之间的乘积；
通过所述虚拟中间位置点、所述中间位置点对应的曲线参数以及所述第一单位向量之间的乘积，以及，所述中间位置点对应的曲线参数以及所述第二单位向量之间的乘积，对所述初始曲线函数进行参数转换处理，得到所述中间位置点对应的曲线函数。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定至少三个初始取值的初始分布特征信息，包括：
获取曲线参数优化器，将至少三个初始取值均输入至所述曲线参数优化器；所述曲线参数优化器包括分布特征函数；
通过所述发布特征函数，对所述至少三个初始取值进行求和处理，得到初始取值总和；
对所述初始取值总和进行求负处理，将求负处理后的初始取值总和，确定所述至少三个初始取值的初始分布特征信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始分布特征信息以及所述曲线参数约束条件集合，对所述至少三个初始取值分别进行调整，得到所述至少三个曲线参数分别对应的优化取值，包括：
将所述曲线参数约束条件集合输入至所述曲线参数优化器；
在所述曲线参数优化器中，基于所述初始分布特征信息对所述至少三个初始取值分别进行调整，得到所述至少三个曲线参数分别对应的待优化取值；至少三个待优化取值均满足所述曲线参数约束条件集合；
将所述至少三个待优化取值均输入至所述分布特征函数，通过所述分布特征函数，确定所述至少三个待优化取值的待优化分布特征信息；
基于所述待优化分布特征信息，对所述至少三个待优化取值分别进行调整，得到所述至少三个曲线参数分别对应的优化取值；至少三个优化取值对应的取值总和等于或大于所述至少三个待优化取值对应的待优化取值总和，且所述至少三个优化取值均满足所述曲线参数约束条件集合。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述待优化分布特征信息，对所述至少三个待优化取值分别进行调整，得到所述至少三个曲线参数分别对应的优化取值，包括：
基于所述待优化分布特征信息，对所述至少三个待优化取值分别进行调整，得到所述至少三个曲线参数分别对应的候选取值；
将至少三个候选取值均输入至所述分布特征函数，通过所述分布特征函数，确定所述至少三个候选取值的候选分布特征信息；
根据所述待优化分布特征信息以及所述候选分布特征信息，确定所述至少三个曲线参数分别对应的优化取值。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述待优化分布特征信息以及所述候选分布特征信息，确定所述至少三个曲线参数分别对应的优化取值，包括：
确定所述待优化分布特征信息以及所述候选分布特征信息之间的信息距离；
若所述信息距离小于信息距离阈值，则从曲线参数取值集合中获取所述至少三个曲线参数分别对应的优化取值；所述曲线参数取值集合包括所述至少三个待优化取值以及所述至少三个候选取值；
若所述信息距离等于或大于所述信息距离阈值，则基于所述候选分布特征信息，对所述至少三个候选取值分别进行调整，得到所述至少三个曲线参数分别对应的优化取值。
11.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据至少三个优化取值，对所述道路进行高程优化处理，得到高程优化道路，包括：
在至少三个优化取值中，获取所述中间位置点对应的优化取值；所述起始位置点对应的优化取值以及所述终止位置点对应的优化取值，均为所述固定数值；
将所述中间位置点对应的优化取值代入至所述曲线函数，得到所述中间位置点在所述虚拟平面中对应的优化曲线；
在所述优化曲线中，获取携带二维相对位置信息的优化位置点；所述二维相对位置信息用于指示在所述虚拟平面中，所述优化位置点以及所述中间位置点之间的二维位置信息差值；
根据所述二维相对位置信息，对所述道路进行高程优化处理，得到高程优化道路。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述二维相对位置信息，对所述道路进行高程优化处理，得到高程优化道路，包括：
获取所述二维相对位置信息中在所述第一方向上的第一相对位置信息；
根据所述第一相对位置信息的信息属性，从所述至少三个位置点中获取与所述中间位置点相邻的邻接位置点；
获取所述邻接位置点在三维空间中的第一三维位置信息，以及所述中间位置点在所述三维空间中的第二三维位置信息；所述第一三维位置信息包括所述邻接位置点在所述二维平面中的二维位置信息，以及所述邻接位置点在所述虚拟平面中的相对高程；所述第二三维位置信息包括所述中间位置点在所述二维平面中的二维位置信息，以及所述中间位置点在所述虚拟平面中的相对高程；
根据所述二维相对位置信息、所述第一三维位置信息以及所述第二三维位置信息，确定所述优化位置点在所述三维空间中的第三三维位置信息；
根据所述第三三维位置信息，对所述道路进行高程优化处理，得到高程优化道路。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一相对位置信息的信息属性，从所述至少三个位置点中获取与所述中间位置点相邻的邻接位置点，包括：
若所述第一相对位置信息的信息属性为负数信息属性，则将所述至少三个位置点中的第三位置点确定为邻接位置点；所述第三位置点与所述中间位置点相邻，且所述第三位置点在所述第一方向上的位置信息小于所述中间位置点在所述第一方向上的位置信息；
若所述第一相对位置信息的信息属性不为所述负数信息属性，则将所述至少三个位置点中的第四位置点确定为邻接位置点；所述第四位置点与所述中间位置点相邻，且所述第四位置点在所述第一方向上的位置信息大于所述中间位置点在所述第一方向上的位置信息。
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述三维空间包括x方向、y方向以及z方向；所述第一三维位置信息包括所述邻接位置点在所述x方向上的位置信息1x以及所述邻接位置点在所述y方向上的位置信息1y；所述第二三维位置信息包括所述中间位置点在所述x方向上的位置信息2x、所述中间位置点在所述y方向上的位置信息2y，以及所述中间位置点在所述z方向上的位置信息2z；
所述根据所述二维相对位置信息、所述第一三维位置信息以及所述第二三维位置信息，确定所述优化位置点在所述三维空间中的第三三维位置信息，包括：
根据所述第一相对位置信息、所述位置信息1x以及所述位置信息2x，生成所述优化位置点在所述x方向上的第一位置信息；
根据所述第一相对位置信息、所述位置信息1y以及所述位置信息2y，生成所述优化位置点在所述y方向上的第二位置信息；
获取所述二维相对位置信息中在所述第二方向上的第二相对位置信息，根据所述第二相对位置信息以及所述位置信息2z，生成所述优化位置点在所述z方向上的第三位置信息；
根据所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述第三位置信息，生成所述优化位置点在所述三维空间中的第三三维位置信息。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一相对位置信息、所述位置信息1x以及所述位置信息2x，生成所述优化位置点在所述x方向上的第一位置信息，包括：
对所述位置信息1x以及所述位置信息2x进行求差处理，得到所述邻接位置点以及所述中间位置点在所述x方向上的位置信息差值；
获取所述第一相对位置信息的绝对值，获取所述邻接位置点以及所述中间位置点在所述二维平面中的第二距离；
获取所述第一相对位置信息的绝对值以及所述第二距离之间的比值；
通过获取到的比值，对所述位置信息差值以及所述位置信息2x进行加权求和处理，得到所述优化位置点在所述x方向上的第一位置信息。
16.一种数据处理装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于从二维平面中确定道路的至少三个位置点，将所述至少三个位置点从所述二维平面分别投影至虚拟平面；所述虚拟平面用于指示所述至少三个位置点分别对应的相对高程；
条件生成模块，用于在所述虚拟平面中，根据所述至少三个位置点之间的位置关系，生成所述至少三个位置点对应的曲线参数约束条件集合；所述曲线参数约束条件集合用于指示所述至少三个位置点分别对应的曲线参数所需满足的条件；
第二确定模块，用于获取至少三个曲线参数分别对应的初始取值，确定至少三个初始取值的初始分布特征信息；
高程优化模块，用于基于所述初始分布特征信息以及所述曲线参数约束条件集合，对所述至少三个初始取值分别进行调整，得到所述至少三个曲线参数分别对应的优化取值，根据至少三个优化取值，对所述道路进行高程优化处理，得到高程优化道路。
17.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器、存储器以及网络接口；
所述处理器与所述存储器、所述网络接口相连，其中，所述网络接口用于提供数据通信功能，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用所述计算机程序，以使得所述计算机设备执行权利要求1至15任一项所述的方法。
18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序适于由处理器加载并执行，以使得具有所述处理器的计算机设备执行权利要求1-15任一项所述的方法。
19.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在计算机可读存储介质中，所述计算机程序适于由处理器读取并执行，以使得具有所述处理器的计算机设备执行权利要求1-15任一项所述的方法。
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