CN117146709B - 一种基于传感器自动选择的纠偏控制装置及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种基于传感器自动选择的纠偏控制装置及系统，涉及纠偏控制技术领域，包括：根据待检测材料的材料信息，向所述待检测材料匹配传感器组，同时，根据待检测材料在生产过程中的预设生产路线，确定检测区域；控制所述传感器组在所述检测区域获取所述待检测材料的实时位置信号，得到移动轨迹；基于所述移动轨迹的偏离情况，在纠偏数据库中匹配相对应的纠偏策略对所述待检测材料进行纠偏，省去频繁更换传感器的操作，保证待检测材料始终在光电传感器检测范围内，避免装置无动作的情况，避免了由于不纠偏而造成的材料浪费，提高了生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及纠偏控制技术领域，特别涉及一种基于传感器自动选择的纠偏控制装置及系统。
背景技术
目前，随着科学技术的发展，自动化生产已经覆盖大部分的日常生产活动。在自动化生产中，自动化生产线对产品的纠偏控制尤为重要。在实际生产中存在各种各样的材料需要进行纠偏，根据是否透明可以分为透明的和不透明的材料，两种材料是分别用光电传感器以及超声波传感器进行边缘或者标志线采集的，在纠偏的过程中，通过手动更换不同类型的传感器实现。受制于光电器件检测范围，当材料跑出视野后，光电传感器不知道传感器下面是否有材料，从而造成不知道下一步怎么动作，而造成装置无动作，需要超声波传感器进行辅助纠偏。
因此，本发明提供一种基于传感器自动选择的纠偏控制装置及系统。
发明内容
本发明提供一种基于传感器自动选择的纠偏控制装置及系统，用以通过根据待检测材料的材料信息，向所述待检测材料匹配传感器组，同时，根据待检测材料在生产过程中的预设生产路线，确定检测区域，控制所述传感器组在所述检测区域获取所述待检测材料的实时位置信号，得到移动轨迹，基于所述移动轨迹的偏离情况，在纠偏数据库中匹配相对应的纠偏策略对所述待检测材料进行纠偏，省去频繁更换传感器的操作，保证待检测材料始终在光电传感器检测范围内，避免装置无动作的情况，避免了由于不纠偏而造成的材料浪费，提高了生产效率。
本发明提供一种基于传感器自动选择的纠偏控制装置，其特征在于，包括：
传感器匹配模块：根据待检测材料的材料信息，向所述待检测材料匹配传感器组，同时，根据待检测材料在生产过程中的预设生产路线，确定检测区域；
轨迹分析模块：控制所述传感器组在所述检测区域获取所述待检测材料的实时位置信号，得到移动轨迹；
纠偏模块：基于所述移动轨迹的偏离情况，在纠偏数据库中匹配相对应的纠偏策略对所述待检测材料进行纠偏。
优选的，本发明提供一种基于传感器自动选择的纠偏控制装置，传感器匹配模块，包括：
透明程度获取单元：基于待检测材料的材料信息，得到相对应的外观透明程度；
透明属性确定单元：基于外观透明程度与外观透明阈值的比较结果，确定相对应的透明属性，并匹配与所述待检测材料一致的传感器组。
优选的，本发明提供一种基于传感器自动选择的纠偏控制装置，传感器匹配模块，还包括：
检测长度预计单元：基于与所述待检测材料匹配的传感器组，得到有效检测长度；
检测区域确定单元：基于所述待检测材料相对应的预设生产路线以及所述有效检测长度，确定相对应的检测区域。
优选的，本发明提供一种基于传感器自动选择的纠偏控制装置，轨迹分析模块，包括：
信息获取单元：若待检测材料的透明属性为不透明，则获取相对应的传感器组中光电传感器在检测区域收回的第一实时位置信号；
第一个数获取单元：基于全部第一实时位置信号的信号强度，得到信号强度连续为0的第一实时位置信号的第一个数；
属性更改单元：若所述第一个数大于预设个数，则将所述待检测材料的透明属性由不透明更改为透明；
第一筛选单元：若所述第一个数小于预设个数，则去掉为0的实时位置信号；
第一点图构建单元：基于保留的第一实时位置信号的位置坐标，构建相对应的第一点图；
第一点图更新单元：获取第一点图中每个点与任意其余点之间的第一差值集合，若对应第一差值集合中的第一差值大于预设差值的数量个数大于设定个数，此时，从对应第一差值集合中筛选最大差值，将最大差值对应的两个点去除，对第一点图进行更新；
第一轨迹获取单元：将更新后的第一点图进行拟合分析，得到相对应的第一轨迹曲线；
第二信号获取单元：若待检测材料的透明属性为透明，则获取相对应的传感器组的光电传感器在检测区域收回的第二实时位置信号；
第二个数获取单元：基于第二实时位置信号相对应的信号强度，得到信号强度连续为0的第二实时位置信号的第二个数；
第二轨迹获取单元：获取第二个数大于预设个数的时刻范围以及去除信号强度为0的第二实时位置信号，将保留的全部第二实时位置信号的位置坐标按照时刻，构建相对应的第二轨迹曲线；
第三轨迹获取单元：获取时刻范围内的超声波传感器获取的第三实时位置信号，按照时刻顺序，构建相对应的第三轨迹曲线；
第四轨迹获取单元：按照时刻顺序将全部第二轨迹曲线以及第三轨迹曲线进行连接，得到第四轨迹曲线；
第二差值获取单元：获取第四轨迹曲线中每两个连接点之间的第二差值；
连接点轨迹分析单元：寻找第二差值大于预设差值所对应两个连接点中第一个连接点的前邻接轨迹曲线以及第二个连接点的后邻接轨迹曲线；
第一预测曲线获取单元：基于前邻接轨迹曲线以及两个连接点之间的第一时间段，得到第一预测曲线；
第二预测曲线获取单元：基于后邻接轨迹曲线以及两个连接点之间的第一时间段，得到第二预测曲线；
第三预测曲线获取单元：将第一预测曲线以及第二预测曲线输入至曲线趋势分析模型，得到符合融合标准的第三预测曲线；
第五预测曲线获取单元：锁定第四轨迹曲线中与第三预测曲线首点一致的第一位置点以及与第三预测曲线末点一致的第二位置点，来基于所述第三预测曲线对第一位置点与第二位置点的曲线进行替换，得到相对应的第五轨迹曲线。
优选的，本发明提供一种基于传感器自动选择的纠偏控制装置，纠偏模块，包括：
有效传感区域获取单元：基于光电传感器的有效传感范围以及预设生产路线，确定有效传感区域；
偏离判断单元：判断移动轨迹是否超出有效传感区域，获取相对应的偏离情况。
优选的，本发明提供一种基于传感器自动选择的纠偏控制装置，偏离判断单元，包括：
第一偏离判断块：若移动轨迹超出有效传感区域，则获取超出有效传感区域时的第一时刻至当下时刻的第六轨迹曲线；
第一偏离函数获取块：基于所述第六轨迹曲线，分析得到相对应的第一偏离函数。
优选的，本发明提供一种基于传感器自动选择的纠偏控制装置，偏离判断单元，还包括：
第二偏离判断块：若移动轨迹未超出有效传感区域，则获取相对应的轨迹曲线，得到相对应的第二偏离函数；
第三偏离判断块：基于第二偏离函数以及检测区域的长度，判断在检测区域内未来是否能发生偏离；
第二偏离函数获取块：若第二偏离函数相对应的待检测材料在检测区域内未来能发生偏离，则截取在待检测材料发生偏移至检测区域结束处的第二偏离函数。
优选的，本发明提供一种基于传感器自动选择的纠偏控制装置，纠偏模块，还包括：
策略匹配单元：基于所述偏离情况，在纠偏数据库中匹配相对应的纠偏策略；
实时位置获取单元：基于纠偏策略对相对应的待检测材料进行纠偏，得到纠偏完成后的待检测材料的第四实时位置信息；
纠偏判断单元：若所述第四实时位置信息的位置坐标在有效传感区域内，则纠偏完成。
本发明提供一种基于传感器自动选择的纠偏控制系统，包括：
任一项所述的控制装置；
以及通过通信网络连接于所述控制装置中的所述传感器组。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明实施例中一种基于传感器自动选择的纠偏控制装置的结构图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例1：
本发明实施例提供一种基于传感器自动选择的纠偏控制装置，如图1所示，包括：
传感器匹配模块：根据待检测材料的材料信息，向所述待检测材料匹配传感器组，同时，根据待检测材料在生产过程中的预设生产路线，确定检测区域；
轨迹分析模块：控制所述传感器组在所述检测区域获取所述待检测材料的实时位置信号，得到移动轨迹；
纠偏模块：基于所述移动轨迹的偏离情况，在纠偏数据库中匹配相对应的纠偏策略对所述待检测材料进行纠偏。
该实施例中，待检测材料指的是待生产的材料，包括：透明材料以及不透明材料。
该实施例中，材料信息指的是待检测材料的信息参数，包括：材料属性，材料大小，材料用途，材料外观。
该实施例中，传感器组指的是通过对待检测材料的材料信息进行分析，确定材料透明或者不透明，匹配的相对应获取信息的传感器组，其中，为透明材料匹配包含光电传感器以及超声波传感器的组合。
该实施例中，预设生产路线指的是预先设置的待检测材料在生产线上的生产路线。
该实施例中，检测区域指的是通过对待检测材料的预设生产路线经过的区域，截取匹配的传感器组能够分析得到待检测材料的轨迹得到运动规律进行纠偏的最小长度，得到的区域。
该实施例中，实时位置信号指的是由光电传感器或者超声波传感器传回的待检测材料的中心点的位置信号。
该实施例中，移动轨迹指的是由光电传感器以及超声波传感器传回的待检测材料中心点的位置信号分析，得到的待检测材料移动的轨迹。
该实施例中，偏离情况指的是移动轨迹超出有效传感区域时，超出的移动轨迹的曲线的函数。
该实施例中，纠偏数据库指的是包含每种偏离情况相对应的纠偏策略的数据库。
该实施例中，纠偏策略指的是通过超声波对待检测材料改变移动轨迹的方法。
上述技术方案的工作原理及有益效果是：通过根据待检测材料的材料信息，向所述待检测材料匹配传感器组，同时，根据待检测材料在生产过程中的预设生产路线，确定检测区域，控制所述传感器组在所述检测区域获取所述待检测材料的实时位置信号，得到移动轨迹，基于所述移动轨迹的偏离情况，在纠偏数据库中匹配相对应的纠偏策略对所述待检测材料进行纠偏，省去频繁更换传感器的操作，保证待检测材料始终在光电传感器检测范围内，避免装置无动作的情况，避免了由于不纠偏而造成的材料浪费，提高了生产效率。
实施例2：
根据发明实施例1提供的装置，传感器匹配模块，包括：
透明程度获取单元：基于待检测材料的材料信息，得到相对应的外观透明程度；
透明属性确定单元：基于外观透明程度与外观透明阈值的比较结果，确定相对应的透明属性，并匹配与所述待检测材料一致的传感器组。
该实施例中，外观透明程度指的是通过对待检测材料的材料信息进行提取，得到相对应的外观透明的程度的数值，且数值越大越透明。
该实施例中，外观透明阈值指的是区分材料的透明和不透明的阈值。
该实施例中，透明属性指的是透明以及不透明的材料的属性。
上述技术方案的工作原理及有益效果是：通过对待检测材料的材料信息进行分析，得到外观透明程度进行界定，得到待检测材料相对应的透明属性，匹配相对应的传感器组，避免不必要的传感器的开启。
实施例3：
根据发明实施例1提供的装置，传感器匹配模块，还包括：
检测长度预计单元：基于与所述待检测材料匹配的传感器组，得到有效检测长度；
检测区域确定单元：基于所述待检测材料相对应的预设生产路线以及所述有效检测长度，确定相对应的检测区域。
该实施例中，有效检测长度指的是匹配的传感器组能够分析得到待检测材料的行动轨迹的规律能够进行纠偏的最小长度。
该实施例中，检测区域指的是通过对预设生产路线经过的区域截取有效检测长度的区域。
上述技术方案的工作原理及有益效果是：通过对匹配的传感器组进行分析，得到有效检测长度，与待检测材料相对应的预设生产路线综合分析，确定相对应的检测区域，在最短时间内分析行动轨迹，节省纠偏时间，提高生产效率。
实施例4：
根据发明实施例1提供的装置，轨迹分析模块，包括：
信息获取单元：若待检测材料的透明属性为不透明，则获取相对应的传感器组中光电传感器在检测区域收回的第一实时位置信号；
第一个数获取单元：基于全部第一实时位置信号的信号强度，得到信号强度连续为0的第一实时位置信号的第一个数；
属性更改单元：若所述第一个数大于预设个数，则将所述待检测材料的透明属性由不透明更改为透明；
第一筛选单元：若所述第一个数小于预设个数，则去掉为0的实时位置信号；
第一点图构建单元：基于保留的第一实时位置信号的位置坐标，构建相对应的第一点图；
第一点图更新单元：获取第一点图中每个点与任意其余点之间的第一差值集合，若对应第一差值集合中的第一差值大于预设差值的数量个数大于设定个数，此时，从对应第一差值集合中筛选最大差值，将最大差值对应的两个点去除，对第一点图进行更新；
第一轨迹获取单元：将更新后的第一点图进行拟合分析，得到相对应的第一轨迹曲线；
第二信号获取单元：若待检测材料的透明属性为透明，则获取相对应的传感器组的光电传感器在检测区域收回的第二实时位置信号；
第二个数获取单元：基于第二实时位置信号相对应的信号强度，得到信号强度连续为0的第二实时位置信号的第二个数；
第二轨迹获取单元：获取第二个数大于预设个数的时刻范围以及去除信号强度为0的第二实时位置信号，将保留的全部第二实时位置信号的位置坐标按照时刻，构建相对应的第二轨迹曲线；
第三轨迹获取单元：获取时刻范围内的超声波传感器获取的第三实时位置信号，按照时刻顺序，构建相对应的第三轨迹曲线；
第四轨迹获取单元：按照时刻顺序将全部第二轨迹曲线以及第三轨迹曲线进行连接，得到第四轨迹曲线；
第二差值获取单元：获取第四轨迹曲线中每两个连接点之间的第二差值；
连接点轨迹分析单元：寻找第二差值大于预设差值所对应两个连接点中第一个连接点的前邻接轨迹曲线以及第二个连接点的后邻接轨迹曲线；
第一预测曲线获取单元：基于前邻接轨迹曲线以及两个连接点之间的第一时间段，得到第一预测曲线；
第二预测曲线获取单元：基于后邻接轨迹曲线以及两个连接点之间的第一时间段，得到第二预测曲线；
第三预测曲线获取单元：将第一预测曲线以及第二预测曲线输入至曲线趋势分析模型，得到符合融合标准的第三预测曲线；
第五预测曲线获取单元：锁定第四轨迹曲线中与第三预测曲线首点一致的第一位置点以及与第三预测曲线末点一致的第二位置点，来基于所述第三预测曲线对第一位置点与第二位置点的曲线进行替换，得到相对应的第五轨迹曲线。
该实施例中，第一实时位置信号指的是透明属性为不透明的待检测材料的光电传感器传回的待检测材料的中心点的位置信号。
该实施例中，第一个数指的是信号强度连续为0的第一实时位置信号的个数。
该实施例中，预设个数指的是预先设置的信号强度连续为0表示丢失的第一实时位置信号的个数。
该实施例中，第一点图指的是保留的第一实时位置信号的位置坐标构成的点图。
该实施例中，第一差值集合指的是第一点图中每个点与任意其余点之间的差值的集合。
该实施例中，预设差值指的是预先设置的表示不可利用的每个点与任意其余点之间的差值。
该实施例中，设定个数指的是设定的表示相对应的点不可利用的第一差值大于预设差值的个数。
该实施例中，第一轨迹曲线指的是将更新后的第一点图进行拟合分析得到的曲线图。
该实施例中，第二实时位置信号指的是透明属性为透明的待检测材料相对应的传感器组的光电传感器在检测区域收回的实时的位置信号。
该实施例中，第二个数指的是光电传感器获取的第二实时位置信号相对应的信号强度连续为0的第二实时位置信号的个数。
该实施例中，时刻范围指的是第二个数大于预设个数的时刻的范围。
该实施例中，第二轨迹曲线指的是去除信号强度为0的第二实时位置信号后，将保留的全部第二实时位置信号的位置坐标按照时刻以及每个第二实时位置信号的位置坐标构建相对应的曲线图。
该实施例中，第三实时位置信号指的是时刻范围内的超声波传感器在检测区域收回的实时的位置信号。
该实施例中，第三轨迹曲线指的是第三实时位置信号，按照时刻顺序，构建相对应的曲线图。
该实施例中，第四轨迹曲线指的是按照时刻顺序将全部第二轨迹曲线以及第三轨迹曲线进行连接得到的曲线图。
该实施例中，连接点指的是第四轨迹曲线中第二轨迹曲线以及第三轨迹曲线连接的前邻接的曲线的最后一个点以及后邻接的曲线的第一个点。
该实施例中，第二差值指的是第四轨迹曲线中每两个连接点相对应的横坐标的差值。
该实施例中，前邻接轨迹曲线指的是第二差值大于预设差值所对应两个连接点中第一个连接点的前邻接的轨迹曲线。
该实施例中，后邻接轨迹曲线指的是第二差值大于预设差值所对应两个连接点中第二个连接点的后邻接的轨迹曲线。
该实施例中，第一时间段指的是两个连接点之间的时间段。
该实施例中，第一预测曲线指的是通过对前邻接轨迹曲线进行分析，得到的前邻接轨迹曲线的结尾之后的第一时间段内的曲线。
该实施例中，第二预测曲线指的是通过对后邻接轨迹曲线进行分析，得到的后邻接轨迹曲线的开始之前的第一时间段内的曲线。
该实施例中，曲线趋势分析模型指的是由两个曲线训练得到的，能够将两个不同的曲线融合成一个趋势相同的曲线的模型。
该实施例中，融合标准指的是两个曲线融合为一个曲线的趋势一致的标准。
该实施例中，第三预测曲线指的是将第一预测曲线以及第二预测曲线输入至曲线趋势分析模型，得到符合融合标准的，能够连接第一时间段的前邻接轨迹曲线以及后邻接轨迹曲线的曲线。
该实施例中，第一位置点指的是第四轨迹曲线中与第三预测曲线首点一致的位置的点。
该实施例中，第二位置点指的是第四轨迹曲线中与第三预测曲线末点一致的位置的点。
该实施例中，第五轨迹曲线指的是将第三预测曲线对第一位置点与第二位置点的曲线进行替换，得到的轨迹曲线。
该实施例中，基于全部第一实时位置信号的信号强度，得到信号强度连续为0的第一实时位置信号的第一个数，包括：
按照强度等级分别对信号强度进行等级标定，并将标定等级与0相关的信号强度视为0，同时，对标定等级与0最邻近的第一等级中的信号进行位置锁定；
分别确定每个锁定信号与信号强度视为0的最近左侧信号以及最近右侧信号，来获取得到位置关系，同时，分别确定每个锁定信号的一个左侧信号以及一个右侧信号，来获取得到辅助关系；
基于所述位置关系以及辅助关系，确定对应锁定信号可以视为信号强度为0的可能值；
；
；
；
其中，K表示对应锁定信号可以视为信号强度为0的可能值；表示对应锁定信号与信号强度视为0的最近左侧信号之间的第一距离；/>表示对应锁定信号与信号强度视为0的最近右侧信号之间的第二距离；/>表示第一距离之间涉及到的不同等级个数；N2表示第二距离之间涉及到的不同等级个数；ln表示对数函数符号；/>表示第一距离与第二距离之间涉及到的所有不同等级的个数；/>表示基于一个左侧信号的影响系数；/>表示基于一个右侧信号的影响系数；/>表示基于位置关系从距离-计算映射表中匹配得到的计算因子；/>表示基于辅助关系从等级-计算映射表中匹配得到的计算因子；
将可能值大于预设值且存在一个或两个影响系数为1所对应的锁定信号的强度视为0；
统计信号强度连续为0的第一实时位置信号的第一个数。
该实施例中，因为，在获取信号之后，比如信号依次为：u01、u02、u03、u04、u05、u06，其中，u01、u02、u06为标定等级与0相关的信号，u04为第一等级信号，u03为第二等级信号，u05为第一等级信号，此时，最近左侧信号为u02，最近右侧信号为u06，此时，L1为u04--u03--u02的距离2，L2为u04--u05--u06的距离2；N1为1，N2为1，N3为2，一个左侧信号为u03，一个右侧信号为u05。
该实施例中，距离-计算映射表包含第一距离、第二距离对应的位置关系以及与该位置关系所匹配的计算因子在内，方便计算。
该实施例中，等级-计算映射表包含左右信号对应的标定等级对应的辅助关系以及与该辅助关系所匹配的计算因子在内，方便计算。
其中，位置关系即为第一距离与第二距离，辅助关系即为两侧的信号标定等级。
该实施例中，通过对信号等级标定，来避免因为检测失误导致导致实际应该为0的强度不按照0处理，有效保证后续检测的可靠性。
该实施例中，标定等级，比如，0-a1强度的视为强度为0，a1到a2强度的视为第一等级，第二等级信号的强度要高于第一等级信号的强度，且等级标定范围是预先设定好的，直接进行强度等级匹配即可。
上述技术方案的工作原理及有益效果是：通过对透明属性为不透明的待检测材料获取的实时位置信息进行分析，再次对待检测材料的透明属性进行检验，得到相对应的移动轨迹的曲线，还通过对透明属性为透明的待检测材料获取的实时位置信息进行分析，对光电传感器以及超声波传感器获取的实时位置信息进行连接，并对每两个连接点之间有空的区域补足曲线，得到相对应的移动轨迹的曲线，保证待检测材料始终在光电传感器检测范围内，避免装置无动作的情况，避免了由于不纠偏而造成的材料浪费，提高了生产效率。
实施例5：
根据发明实施例1提供的装置，纠偏模块，包括：
有效传感区域获取单元：基于光电传感器的有效传感范围以及预设生产路线，确定有效传感区域；
偏离判断单元：判断移动轨迹是否超出有效传感区域，获取相对应的偏离情况。
该实施例中，有效传感范围指的是光电传感器能够感应到带检测材料的范围。
该实施例中，有效传感区域指的是有效传感范围与预设生产路线的区域重合的区域。
偏离情况指的是移动轨迹超出有效传感区域时，超出的移动轨迹的曲线。
上述技术方案的工作原理及有益效果是：通过对光电传感器的有效传感区域以及移动轨迹进行对比，判断移动轨迹是否超出有效传感区域，获取相对应的偏离情况，有利于后续纠偏。
实施例6：
根据发明实施例1提供的装置，偏离判断单元，包括：
第一偏离判断块：若移动轨迹超出有效传感区域，则获取超出有效传感区域时的第一时刻至当下时刻的第六轨迹曲线；
第一偏离函数获取块：基于所述第六轨迹曲线，分析得到相对应的第一偏离函数。
该实施例中，第一时刻指的是移动轨迹超出有效传感区域的时刻。
该实施例中，第六轨迹曲线指的是移动轨迹超出有效传感区域时的第一时刻至当下时刻的轨迹曲线。
该实施例中，第一偏离函数指的是第六轨迹曲线的拟合函数。
上述技术方案的工作原理及有益效果是：通过对超出有效传感区域的移动轨迹进行分析，得到偏离函数，有利于后续纠偏。
实施例7：
根据发明实施例1提供的装置，偏离判断单元，还包括：
第二偏离判断块：若移动轨迹未超出有效传感区域，则获取相对应的轨迹曲线，得到相对应的第二偏离函数；
第三偏离判断块：基于第二偏离函数以及检测区域的长度，判断在检测区域内未来是否能发生偏离；
第二偏离函数获取块：若第二偏离函数相对应的待检测材料在检测区域内未来能发生偏离，则截取在待检测材料发生偏移至检测区域结束处的第二偏离函数。
该实施例中，第二偏离函数指的是未超出有效传感区域的移动轨迹的拟合函数。
上述技术方案的工作原理及有益效果是：通过对未超出有效传感区域的移动轨迹未来是否超出有效传感区域进行判断，得到未来是否超出有效传感区域的移动轨迹进行分析，得到相对应的拟合函数，有利于后续纠偏。
实施例8：
根据发明实施例1提供的装置，纠偏模块，还包括：
策略匹配单元：基于所述偏离情况，在纠偏数据库中匹配相对应的纠偏策略；
实时位置获取单元：基于纠偏策略对相对应的待检测材料进行纠偏，得到纠偏完成后的待检测材料的第四实时位置信息；
纠偏判断单元：若所述第四实时位置信息的位置坐标在有效传感区域内，则纠偏完成。
该实施例中，第四实时位置信息指的是纠偏完成后的待检测材料的由光电传感器或者超声波传感器传回的待检测材料的中心点的位置信号。
上述技术方案的工作原理及有益效果是：通过为偏离情况匹配纠偏策略，并验证，提高了纠偏的准确度。
实施例9：
本发明实施例提供一种基于传感器自动选择的纠偏控制系统，其特征在于，包括：
根据实施例1-8任一项所述的控制装置；
以及通过通信网络连接于所述控制装置中的所述传感器组。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (7)
1.一种基于传感器自动选择的纠偏控制装置，其特征在于，包括：
传感器匹配模块：根据待检测材料的材料信息，向所述待检测材料匹配传感器组，同时，根据待检测材料在生产过程中的预设生产路线，确定检测区域；
轨迹分析模块：控制所述传感器组在所述检测区域获取所述待检测材料的实时位置信号，得到移动轨迹；
纠偏模块：基于所述移动轨迹的偏离情况，在纠偏数据库中匹配相对应的纠偏策略对所述待检测材料进行纠偏；
其中，传感器匹配模块，包括：
透明程度获取单元：基于待检测材料的材料信息，得到相对应的外观透明程度；
透明属性确定单元：基于外观透明程度与外观透明阈值的比较结果，确定相对应的透明属性，并匹配与所述待检测材料一致的传感器组；
其中，轨迹分析模块，包括：
信息获取单元：若待检测材料的透明属性为不透明，则获取相对应的传感器组中光电传感器在检测区域收回的第一实时位置信号；
第一个数获取单元：基于全部第一实时位置信号的信号强度，得到信号强度连续为0的第一实时位置信号的第一个数；
属性更改单元：若所述第一个数大于预设个数，则将所述待检测材料的透明属性由不透明更改为透明；
第一筛选单元：若所述第一个数小于预设个数，则去掉为0的实时位置信号；
第一点图构建单元：基于保留的第一实时位置信号的位置坐标，构建相对应的第一点图；
第一点图更新单元：获取第一点图中每个点与任意其余点之间的第一差值集合，若对应第一差值集合中的第一差值大于预设差值的数量个数大于设定个数，此时，从对应第一差值集合中筛选最大差值，将最大差值对应的两个点去除，对第一点图进行更新；
第一轨迹获取单元：将更新后的第一点图进行拟合分析，得到相对应的第一轨迹曲线；
第二信号获取单元：若待检测材料的透明属性为透明，则获取相对应的传感器组的光电传感器在检测区域收回的第二实时位置信号；
第二个数获取单元：基于第二实时位置信号相对应的信号强度，得到信号强度连续为0的第二实时位置信号的第二个数；
第二轨迹获取单元：获取第二个数大于预设个数的时刻范围以及去除信号强度为0的第二实时位置信号，将保留的全部第二实时位置信号的位置坐标按照时刻，构建相对应的第二轨迹曲线；
第三轨迹获取单元：获取时刻范围内的超声波传感器获取的第三实时位置信号，按照时刻顺序，构建相对应的第三轨迹曲线；
第四轨迹获取单元：按照时刻顺序将全部第二轨迹曲线以及第三轨迹曲线进行连接，得到第四轨迹曲线；
第二差值获取单元：获取第四轨迹曲线中每两个连接点之间的第二差值；
连接点轨迹分析单元：寻找第二差值大于预设差值所对应两个连接点中第一个连接点的前邻接轨迹曲线以及第二个连接点的后邻接轨迹曲线；
第一预测曲线获取单元：基于前邻接轨迹曲线以及两个连接点之间的第一时间段，得到第一预测曲线；
第二预测曲线获取单元：基于后邻接轨迹曲线以及两个连接点之间的第一时间段，得到第二预测曲线；
第三预测曲线获取单元：将第一预测曲线以及第二预测曲线输入至曲线趋势分析模型，得到符合融合标准的第三预测曲线；
第五预测曲线获取单元：锁定第四轨迹曲线中与第三预测曲线首点一致的第一位置点以及与第三预测曲线末点一致的第二位置点，来基于所述第三预测曲线对第一位置点与第二位置点的曲线进行替换，得到相对应的第五轨迹曲线。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，传感器匹配模块，还包括：
检测长度预计单元：基于与所述待检测材料匹配的传感器组，得到有效检测长度；
检测区域确定单元：基于所述待检测材料相对应的预设生产路线以及所述有效检测长度，确定相对应的检测区域。
3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，纠偏模块，包括：
有效传感区域获取单元：基于光电传感器的有效传感范围以及预设生产路线，确定有效传感区域；
偏离判断单元：判断移动轨迹是否超出有效传感区域，获取相对应的偏离情况。
4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，偏离判断单元，包括：
第一偏离判断块：若移动轨迹超出有效传感区域，则获取超出有效传感区域时的第一时刻至当下时刻的第六轨迹曲线；
第一偏离函数获取块：基于所述第六轨迹曲线，分析得到相对应的第一偏离函数。
5.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，偏离判断单元，还包括：
第二偏离判断块：若移动轨迹未超出有效传感区域，则获取相对应的轨迹曲线，得到相对应的第二偏离函数；
第三偏离判断块：基于第二偏离函数以及检测区域的长度，判断在检测区域内未来是否能发生偏离；
第二偏离函数获取块：若第二偏离函数相对应的待检测材料在检测区域内未来能发生偏离，则截取在待检测材料发生偏移至检测区域结束处的第二偏离函数。
6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，纠偏模块，还包括：
策略匹配单元：基于所述偏离情况，在纠偏数据库中匹配相对应的纠偏策略；
实时位置获取单元：基于纠偏策略对相对应的待检测材料进行纠偏，得到纠偏完成后的待检测材料的第四实时位置信息；
纠偏判断单元：若所述第四实时位置信息的位置坐标在有效传感区域内，则纠偏完成。
7.一种基于传感器自动选择的纠偏控制系统，其特征在于，包括：
根据权利要求1-6任一项所述的控制装置；
以及通过通信网络连接于所述控制装置中的所述传感器组。
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