CN117136599A - 定位方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种定位方法、装置、设备及介质，涉及通信技术领域。所述定位方法包括：终端确定第一锚点实体，第一锚点实体用于发送定位参考信号。

Description

定位方法、装置、设备及介质 技术领域

本申请涉及通信技术领域，特别涉及定位确定方法、装置、设备及介质。

背景技术

定位服务是日常生活中不可或缺的服务之一。基于无线电技术的定位技术得到了广泛使用。

相关技术中，通过移动通信系统中的网络设备发送定位参考信号(Positioning Reference Signal，PRS)，终端基于网络设备发送的定位参考信号来定位自身的位置。

但是在基于侧行链路(Side Link，SL)的通信场景中，终端如何基于侧行链路进行定位是亟待研究的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种定位方法、装置、设备及介质，使得终端实现了在侧行链路的通信场景下的定位。所述技术方案如下：

根据本申请的一个方面，提供了一种定位方法，所述方法包括：

终端确定第一锚点实体，第一锚点实体用于发送定位参考信号。

根据本申请的一个方面，提供了一种定位方法，所述方法包括：

网络设备向终端配置第一锚点实体，第一锚点实体用于发送定位参考信号；

或，

网络设备向终端配置第一锚点实体列表，第一锚点实体列表包括第一候选锚点实体；网络设备接收终端上报的第一候选锚点实体的锚点信息，第一候选锚点实体的锚点信息由终端测量得到；网络设备向终端配置第二锚点实体列表，第二锚点实体列表包括第二候选锚点实体，第二候选锚点实体用于确定第一锚点实体。

根据本申请的一个方面，提供了一种定位装置，所述装置包括：

确定模块，用于确定第一锚点实体，第一锚点实体用于发送定位参考信号。

根据本申请的一个方面，提供了一种定位装置，所述装置包括：

配置模块，用于向终端配置第一锚点实体，第一锚点实体用于发送定位参考信号；或，向终端配置第一锚点实体列表，第一锚点实体列表包括第一候选锚点实体；网络设备接收终端上报的第一候选锚点实体的锚点信息，第一候选锚点实体的锚点信息由终端测量得到；网络设备向终端配置第二锚点实体列表，第二锚点实体列表包括第二候选锚点实体，第二候选锚点实体用于确定第一锚点实体。

根据本申请的一个方面，提供了一种终端，所述终端包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条程序代码，程序代码由处理器加载并执行以实现如上所述的定位方法。

根据本申请的一个方面，提供了一种网络设备，所述网络设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条程序代码，程序代码由处理器加载并执行以实现如上所述的定位方法。

根据本申请的一个方面，提供了一种芯片，所述芯片包括可编程逻辑电路和/或程序指令，当芯片运行时，用于实现如上所述的定位方法。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，程序代码由处理器加载并执行以实现如上所述的定位方法。

本申请实施例提供的技术方案至少包括如下有益效果：

通过确定第一锚点实体，终端可以根据第一锚点实体发送的定位参考信号确定自身的位置，使得终端实现了在侧行链路的通信场景下的定位。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个示例性实施例提供的通信系统的示意图；

图2是本申请一个示例性实施例提供的节点交互的流程图；

图3是本申请一个示例性实施例提供的定位方法的流程图；

图4是本申请一个示例性实施例提供的实施场景的示意图；

图5是本申请一个示例性实施例提供的定位方法的流程图；

图6是本申请一个示例性实施例提供的定位方法的流程图；

图7是本申请一个示例性实施例提供的定位方法的流程图；

图8是本申请一个示例性实施例提供的定位方法的流程图；

图9是本申请一个示例性实施例提供的定位方法的流程图；

图10是本申请一个示例性实施例提供的定位方法的流程图；

图11是本申请一个示例性实施例提供的定位方法的流程图；

图12是本申请一个示例性实施例提供的定位方法的流程图；

图13是本申请一个示例性实施例提供的定位方法的流程图；

图14是本申请一个示例性实施例提供的定位方法的流程图；

图15是本申请一个示例性实施例提供的定位方法的流程图；

图16是本申请一个示例性实施例提供的定位方法的流程图；

图17是本申请一个示例性实施例提供的定位方法的流程图；

图18是本申请一个示例性实施例提供的定位装置的结构示意图；

图19是本申请一个示例性实施例提供的定位装置的结构示意图；

图20是本申请一个示例性实施例提供的通讯设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

图1示出了本申请一个示意性实施例提供的通信系统的架构示意图，该系统架构包括终端和网络设备，以下以终端是用户设备(User Equipment，UE)、网络设备是下一代无线接入网(Next Generation-Radio Access Network，NG-RAN)为例。可选的，该系统架构还包括：位置管理功能(Location Management Function，LMF)、接入和移动性管理功能(Access and Mobility Management Function，AMF)，具体阐述如下：

UE：是移动用户与网络交互的入口，能够提供基本的计算能力、存储能力，向用户显示业务窗口，接受用户操作输入。UE采用下一代空口技术，与NG-RAN建立信号连接、数据连接，从而传输控制信号和业务数据到移动网络。UE之间可以通过PC5接口实现侧行链路上的链接。不同UE之间可以通过PC5接口实现侧行链路上的链接和通信。比如，UE1和UE2之间通过基于PC5接口的侧行链路进行通信。

NG-RAN：包括升级后的4G基站(next generation-evolved Node B，ng-eNB)和5G基站(next generation-NodeB，gNB)。其中，ng-eNB是NG-RAN的网络元件，其可以提供用于位置估计的测量结果，并且针对目标UE进行无线信号的测量，并将这些测量结果传送给LMF。ng-eNB响应于来自LMF的请求(按需或定期)进行其测量。ng-eNB可以服务多个TP，包括例如远程无线头和仅定位参考信号(Positioning Reference Signal，PRS)用于演进的通用地面无线接入网(Evolving-Universal Terrestrial Radio Access，E-UTRA)的基于PRS的地面信标系统定位。gNB是NG-RAN的网络元件，其可以为目标UE提供测量信息并将该信息传送给LMF。

需要说明的是，gNB和ng-eNB可能不总是都存在。当gNB和ng-eNB都存在时，NG-C接口仅存在其中一个。示意性的，UE与gNB之间通过新空口-用户设备(New Radio-User equipment，NR-Uu)接口连接，其中，NR-Uu接口是具有对NG-RAN的NR接入的目标UE的LTE定位协议的若干传输链路之一。示意性的，UE与ng-eNB之间通过长期演进-用户设备(Long Term Evolution-User equipment，LTE-Uu)接口连接，其中，LTE-Uu接口是LTE定位协议的若干传输链路之一。

LMF：用于管理针对目标UE的不同位置服务的支持，包括UE的定位和向UE的辅助数据的递送。LMF可以与服务gNB或服务ng-eNB交互以用于目标UE，以便获得UE的位置测量，包括由ng-eNB进行的上行链路测量和由UE提供给ng-eNB的下行链路测量。基站(evolved Node B，eNB)作为其他功能的一部分，例如用于支持切换。LMF可以与目标UE交互，以便在请求特定位置服务时传送辅助数据，或者如果请求则获得位置估计。

AMF：用于从另一实体接收对与特定目标UE相关联的一些位置服务的请求，或者AMF本身决定代表特定目标UE发起一些位置服务(例如，用于来自该特定目标UE的IMS紧急呼叫)。然后，AMF向LMF发送位置服务请求。LMF处理位置服务请求，其可以包括将辅助数据传送到目标UE以辅助基于UE和/或UE辅助的定位和/或可以包括目标UE的定位。然后，LMF将位置服务的结果返回给AMF请求的位置服务的情况下，AMF返回位置服务结果到此实体。

在图1示出的通信系统中，为实现终端的定位，可通过使用NRPPa协议的过程对LMF和NG-RAN 节点之间的定位和数据采集事务进行建模，具体如图2所示，两节点的交互过程如下：

步骤1：LMP向NG-RAN发送基于NRPPa协议的事务请求；

步骤2：NG-RAN向LMP发送基于NRPPa协议的事务相应；

…

步骤N：LMP向NG-RAN发送基于NRPPa协议的事务请求，用以结束事务。

示意性的，有两种NRPPa步骤：

第一种：UE相关步骤，即用于特定UE的信息传输，包括支持定位信息传输和e-CID位置信息传输功能的步骤；

第二种：非UE关联步骤，即适用于NG-RAN节点和关联TRP的信息传输，包括支持OTDOA信息传输、辅助信息传输、TRP信息传输和测量信息传输功能的步骤。

其中，图1中示出的UE仅为终端的一个示例，图1中示出的NG-RAN仅为网络设备的一个示例。示意性的，终端可以是车辆，也可以是其他可移动设备。示意性，网络设备可以是基站，基站是一种用于为终端提供无线通信功能的装置。基站可以包括各种形式的宏基站，微基站，中继站，接入点等等。在采用不同的无线接入技术的系统中，具备基站功能的设备的名称可能会有所不同，例如在LTE系统中，称为eNodeB或者eNB；在5G NR-U系统中，称为gNodeB或者gNB。随着通信技术的演进，“基站”这一描述可能会变化。本申请实施例中，上述为终端提供无线通信功能的装置统称为网络设备。

基于图1示出的通信系统，以通讯系统包括终端为例，或者通信系统包括终端和网络设备为例，本申请将对定位方法展开具体阐述。

图3示出了本申请一个示例性实施例提供的定位方法的流程图，该定位方法应用于图1示出的通信系统中，通信系统中包括终端，本申请实施例提供的定位方法包括：

步骤102：终端确定第一锚点实体。

示意性的，第一锚点实体用于发送定位参考信号。

其中，锚点实体用于在侧行通信场景中，为终端提供有关定位的服务；或者，锚点实体是在定位过程提供绝对位置信息或者相对位置信息的实体。示意性的，锚点实体是指位于终端周侧的其他通信设备，包括但不限于如下中的至少一种：网络设备、其他终端、路边单元(Road Side Unit，RSU)。

其中，路边单元是指安装于路侧的装置，路边单元能够实现如下功能中的至少一种：对自身的定位、对终端的定位、与终端的通信。可选的，在路边单元与终端实现通信时，路边单元至少用于向终端发送定位参考信号。

另外，锚点实体可以是移动的，也可以是固定的。

示意性的，第一锚点实体是指，在某一时刻下，位于终端的预设通信范围之内的其他通信设备。

其中，第一锚点实体的数量可根据实际需要进行设定，本申请在此不做限定。比如，第一锚点实体的数量是终端根据实际情况确定的；又如，第一锚点实体的数量是网络设备为终端提前设定的。

参考图4，以第一终端01确定第一锚点实体为例，第一终端01向图中的右侧方向匀速移动，虚线圆圈是终端01在某一时刻下的预设通信范围。具体的，网络设备是接入网设备02，其他终端包括第二终端011和第三终端012，路边单元包括第一路边单元031和第二路边单元032。

其中，接入网设备02是与道路距离较远的固定设备，第二终端011是暂时停放在路边的车辆，第三终端012是以不同于第一终端01的速度向右加速移动车辆，第一路边单元031和第二路边单元032是固定于道路两侧的装置。此时，由于第二终端011、第三终端012和第一路边单元031位于终端01的预设通信范围内，第一终端01确定的第一锚点实体包括第二终端011、第三终端012和第一路边单元031中的至少一种。

随后，在第一终端01向右的匀速移动过程中，第一终端01的预设通信范围也在改变。在一种可能的情况下，第二终端011和第一路边单元031将逐渐退出第一终端01的预设通信范围，接入网设备02和第二路边单元032将逐渐进入第一终端01的预设通信范围。此时，第一终端01确定的第一锚点实体包括第三终端012、接入网设备02和第二路边单元032中的至少一种。

示意性的，终端确定第一锚点实体的过程，可以是终端自主选择的，也可以是根据网络设备的配置确定的。其中，终端的自主选择可以是终端根据设置的选择策略进行的。具体的，选择策略可以是终端设置的，也可以是网络设备为终端配置的，本申请在此不做限定。

比如，终端接收网络设备配置的第一锚点实体；又如，终端自主选择第一锚点实体；再如，终端接收网络设备配置的锚点实体列表，该锚点实体列表用于确定第一锚点实体。

步骤102中，终端在确定第一锚点实体后，可根据第一锚点实体发送的定位参考信号实现自身的定位。其中，定位参考信号的测量可通过终端或者为终端提供服务的网络设备进行。具体的，为地面定位方法测 量的基本信号通常是LTE((Long Term Evolution)或NR(New Radio)无线电传输；其他方法可利用诸如一般无线电导航信号等其他传输，比如利用全球导航卫星系统信号。

在一种可选的实施例中，终端可根据第一锚点实体发送的定位参考信号以及相应的定位方式实现自身的定位。其中，关于定位方式的阐述可将在下文展开。

综上所述，本申请实施例提供的定位方法中，通过确定第一锚点实体，终端可以根据第一锚点实体发送的定位参考信号确定自身的位置，使得终端实现了在侧行链路的通信场景下的定位。

根据前述内容，终端确定第一锚点实体的过程，可以是终端自主选择的，也可以是根据网络设备的配置确定的。示意性的，终端确定第一锚点实体的实现方式有多种，本申请实施例给出如下至少三种可选的实现方式：

实现方式一：终端接收网络设备配置的第一锚点实体；

实现方式二：终端自主选择第一锚点实体；

实现方式三：终端接收网络设备配置的锚点实体列表，该锚点实体列表用于确定第一锚点实体。

在一种可选的实施例中，终端需要确定一次第一锚点实体，上述三种实现方式可任选其一进行，本申请在此不做限定；或者，在另一种可选的实施场景下，终端需要多次确定第一锚点实体，在第i次和第i+1次的确定过程中，所使用的实现方式可以是相同的，也可以是不同的，本申请在此不做限定。

示意性的，以下实施例中，终端一侧的步骤可单独成为定位方法的一个实施例，网络设备一侧的步骤亦可单独成为定位方法的一个实施例，定位方法步骤的具体阐释可参考下述内容。

具体的，以下将对三种实现方式展开叙述：

实现方式一：终端接收网络设备配置的第一锚点实体。

图5示出了本申请一个示例性实施例提供的定位方法的流程图，该定位方法应用于图1示出的通信系统中，通信系统中包括终端和网络设备，本申请实施例提供的定位方法包括：

步骤202：网络设备向终端配置第一锚点实体。

示意性的，第一锚点实体用于发送定位参考信号。

可选的，第一锚点实体可以携带在如下信令中的至少一种中：无线资源控制(Radio Resource Control，RRC)、下行控制信息(Downlink Control Information，DCI)、媒体接入控制信元(Media Access Control Control Element，MAC CE)。

其中，锚点实体用于在侧行通信场景中，为终端提供有关定位的服务；或者，锚点实体是在定位过程提供绝对位置信息或者相对位置信息的实体。示意性的，锚点实体是指位于终端周侧的其他通信设备，包括但不限于如下中的至少一种：网络设备、其他终端、路边单元。

其中，锚点实体可以是移动的，也可以是固定的。

示意性的，第一锚点实体是指，在某一时刻下，位于终端的预设通信范围之内的其他通信设备。其中，第一锚点实体的数量可根据实际需要进行设定，本申请在此不做限定。

有关于锚点实体以及第一锚点实体的描述可参考前述内容，不再赘述。

可选的，步骤202可实现为如下步骤：在终端处于网络设备的小区覆盖内且处于RRC连接态的情况下，网络设备向终端配置第一锚点实体。

步骤204：终端接收网络设备配置的第一锚点实体。

根据步骤202，由于网络设备向终端配置第一锚点实体，终端基于此可以获取到网络设备配置的第一锚点实体。

根据前述内容，在步骤204还可以实现为如下步骤：在终端处于网络设备的小区覆盖内且处于RRC连接态的情况下，终端接收网络设备配置的第一锚点实体。

可选的，在确定第一锚点实体后，终端可以对第一锚点实体发送的定位参考信号进行测量，得到用于定位的测量信息。

示意性的，测量信息包括但不限于如下信息中的至少一种：

·第一锚点实体的参考信号接收功率(Reference Signal Received Power，RSRP)测量值；

·第一锚点实体的参考信号接收质量(Reference Signal Receiving Quality，RSRQ)测量值；

·终端与第一锚点实体之间的相对速度；

·第一锚点实体的定位源；

·第一锚点实体的定位源优先级；

·备选锚点实体的标识；

·备选锚点实体的RSRP测量值；

·备选锚点实体的RSRQ测量值；

·终端与备选锚点实体之间的相对速度；

·备选锚点实体的定位源；

·备选锚点实体的定位源优先级。

其中，第一锚点实体的RSRP测量值和RSRQ测量值根据第一锚点实体的类型变化。在第一锚点实体是网络设备或者路边单元的情况下，第一锚点实体的RSRP测量值是Uu接口对应的测量值，第一锚点实体的RSRQ测量值是Uu接口对应的测量值；在第一锚点实体是其他终端的情况下，第一锚点实体的RSRP测量值是SL对应的测量值,第一锚点实体的RSRQ测量值是SL对应的测量值。可选的，两个终端之间通过PC5接口实现SL上的链接。相应的，备选锚点实体的RSRP测量值和RSRQ测量值与第一锚点实体类似，可作参考，不再赘述。

可选的，定位源包括如下中的至少一种：终端、网络设备、路边单元、全球导航定位系统。

可选的，备选锚点实体属于候选的锚点实体，备选锚点实体的标识包括如下中的至少一种：小区全局标识((Cell Global Identifier，CGI))和目的地址(Destination ID)。其中，CGI包括ECGI(E-UTRAN Cell Global Identifier)和NCGI(NR Cell Global Identifier)中的至少一种。

具体的，终端可根据上述测量信息中的一个或多个，确定自身的位置。

实现方式二：终端自主选择第一锚点实体。

图6示出了本申请一个示例性实施例提供的定位方法的流程图，该定位方法应用于图1示出的通信系统中，通信系统中包括终端，本申请实施例提供的定位方法包括：

步骤302：终端自主选择第一锚点实体。

示意性的，第一锚点实体用于发送定位参考信号。

可选的，第一锚点实体可以携带在如下信令中的至少一种中：RRC、DCI、MAC CE。

其中，锚点实体用于在侧行通信场景中，为终端提供有关定位的服务；或者，锚点实体是在定位过程提供绝对位置信息或者相对位置信息的实体。示意性的，锚点实体是指位于终端周侧的其他通信设备，包括但不限于如下中的至少一种：网络设备、其他终端、路边单元。

示意性的，第一锚点实体是指，在某一时刻下，位于终端的预设通信范围之内的其他通信设备。

有关于锚点实体以及第一锚点实体的描述可参考前述内容，不再赘述。

其中，终端的自主选择可以是终端根据设置的选择策略进行的。具体的，选择策略可以是终端设置的，也可以是网络设备为终端配置的，本申请在此不做限定。

比如，位于第一终端周测的锚点实体包括不可移动的路边单元和距离第一终端较远的网络设备。第一终端在获取到这两个锚点实体后，由于不可移动的路边单元的RSRP测量值高于网络设备的RSRP测量值，终端优先选择该路边单元作为第一锚点实体。

又如，位于第一终端周测的锚点实体包括不可移动的路边单元和第二终端，第二终端与第一终端同向移动。第一终端在获取到这两个锚点实体后，优先选择第二终端作为第一锚点实体。

可选的，步骤302可实现为如下步骤：

在终端处于网络设备的小区覆盖外的情况下，终端自主选择第一锚点实体；

或，在终端处于RRC空闲态或RRC非激活态的情况下，终端自主选择第一锚点实体。

可选的，在确定第一锚点实体后，终端可以对第一锚点实体发送的定位参考信号进行测量，得到用于确定定位的测量信息。有关于测量信息的内容可参考前述内容，不再赘述。

实现方式三：终端接收网络设备配置的锚点实体列表，该锚点实体列表用于确定第一锚点实体。

图7示出了本申请一个示例性实施例提供的定位方法的流程图，该定位方法应用于图1示出的通信系统中，通信系统中包括终端和网络设备，本申请实施例提供的定位方法包括：

步骤402：网络设备向终端配置第一锚点实体列表。

示意性的，第一锚点实体列表包括第一候选锚点实体。

其中，第一锚点实体列表中包括至少一个锚点实体，锚点实体的数量可根据实际需要进行设定，本申请在此不做限定。

步骤403：终端测量第一候选锚点实体的锚点信息。

根据步骤402，终端可以获取到网络设备配置的第一锚点实体列表。随后，终端可对第一候选锚点实体的锚点信息进行测量。

示意性的，第一候选锚点实体的锚点信息包括如下中的至少一种：

·第一候选锚点实体的类型；

·第一候选锚点实体的标识；

·第一候选锚点实体的移动方向；

·第一候选锚点实体的移动速度；

·第一候选锚点实体的RSRP测量值；

·第一候选锚点实体的RSRQ测量值；

·终端与第一候选锚点实体之间的相对速度。

根据前述内容，锚点实体包括但不限于如下中的至少一种：网络设备、其他终端、路边单元。基于此，第一候选锚点实体的类型，是指第一候选锚点实体属于网络设备、其他终端和路边单元中的一种。

另外，第一候选锚点实体的移动方向的确定，应以终端为基准。

步骤404：终端向网络设备上报第一候选锚点实体的锚点信息。

其中，第一候选锚点实体的锚点信息可参考前述内容，不再赘述。

步骤405：网络设备向终端配置第二锚点实体列表。

示意性的，第二锚点实体列表包括一个或多个第二候选锚点实体。

其中，第二锚点实体列表中的锚点实体是第一锚点实体列表中的一个、或多个、或全部锚点实体。可选的，第二锚点实体列表是第一锚点实体列表的子集，第二锚点实体列表中包括第一锚点实体列表中的部分锚点实体。其中，第二锚点实体列表中包括的锚点实体的确定规则可根据实际需要确定。

比如，第二锚点实体列表中包括的锚点实体的RSRP测量值高于第一预设阈值，或者RSRQ测量值高于第二预设阈值。又如，第二锚点实体列表中包括的锚点实体与终端的移动方向相同。又如，第二锚点实体列表中包括的锚点实体是固定的通信设备。再如，第二锚点实体列表中包括的锚点实体的RSRP测量值高于第一预设阈值且与终端的移动方向相同。再如，第二锚点实体列表中包括的锚点实体的RSRQ测量值高于第二预设阈值且是固定的通信设备。

具体的，在网络设备获取到第一候选锚点实体的锚点信息后，网络设备根据实际需要对第一锚点实体列表进行筛选，从而得到第二锚点实体列表，并将其配送至终端。

比如，第一锚点实体列表中包括锚点实体1、锚点实体2、锚点实体3和锚点实体4。终端向网络设备上报四个锚点实体的锚点的移动方向，锚点实体1与终端的移动方向相反，锚点实体2、锚点实体3和锚点实体4与终端的移动方向相同。基于此，网络设备向终端配置第二锚点实体列表，第二锚点实体列表中包括锚点实体2、锚点实体3和锚点实体4。

步骤406：终端从第二锚点实体中确定第一锚点实体。

示意性的，第一锚点实体用于发送定位参考信号。

可选的，第一锚点实体可以携带在如下信令中的至少一种中：RRC、DCI、MAC CE。

其中，锚点实体用于在侧行通信场景中，为终端提供有关定位的服务；或者，锚点实体是在定位过程提供绝对位置信息或者相对位置信息的实体。示意性的，锚点实体是指位于终端周侧的其他通信设备，包括但不限于如下中的至少一种：网络设备、其他终端、路边单元。

示意性的，第一锚点实体是指，在某一时刻下，位于终端的预设通信范围之内的其他通信设备。

有关于锚点实体以及第一锚点实体的描述可参考前述内容，不再赘述。

具体的，终端在获取到第二锚点实体列表后，可自主选择第一锚点实体，或者根据设置的选择策略确定第一锚点实体。其中，选择策略可以是终端设置的，也可以是网络设备为终端配置的，本申请在此不做限定。

在一种可选的实施例中，在获取到第二锚点实体列表后，存在自主选择第一锚点实体失败的可能性。

基于此，本申请实施例中可选地包括如下步骤：在自主选择第一锚点实体失败的情况下，终端向网络设备发送第三请求，第三请求用于重新配置第二锚点实体列表。

可选的，在确定第一锚点实体后，终端可以对第一锚点实体发送的定位参考信号进行测量，得到用于确定定位的测量信息。有关于测量信息的内容可参考前述内容，不再赘述。

综上所述，本申请实施例中，给出了终端确定第一锚点实体的三种可选的实现方式。具体的，终端可自主选择第一锚点实体，或者根据网络设备的配置确定第一锚点实体。

根据前述内容，终端可根据第一锚点实体发送的定位参考信号以及第一定位方式实现自身的定位。

示意性的，定位方式包括如下方式中的至少一种：

·网络辅助全球导航卫星系统方法；

·基于LTE信号的到达时差定位；

·基于LTE信号的增强型小区识别方法；

·无线局域网定位；

·蓝牙定位；

·地面信标系统(Terrestrial Beacon Systems，TBS)定位；

·基于传感器的方法：

·气压传感器；

·运动传感器；

·基于NR信号的NR增强小区识别方法(NR Enhanced-Cell Identity Document，NRe-CID)；

·多往返时间(Round Trip Time，RTT)定位，包括基于NR信号的多RTT；

·基于NR信号的下行离港角(Downlink-Angle of Departure，DL-AoD)；

·基于NR信号的下行到达时差(Downlink-Time Difference of Arrival，DL-TDOA)；

·基于NR信号的上行到达时差(Uplink-Time Difference of Arrival，UL-TDOA)；

·上行到达角(Uplink-Time of Arrival，UL-AoA)，包括基于NR信号的A-AoA和Z-AoA。

示意性的，可采用上述定位方式中的一种进行终端的定位，比如，终端采用其中一种进行自主定位，无需网络设备的协助；或者，上述定位方式可进行多种的混合使用以实现混合定位。

以图1中的通信系统还包括LMF为例，对于终端的定位，LMP基于可包括实时通信服务器(Live Communications Server，LCS)客户端类型、所需服务质量(Quality of Service，QoS)、终端的定位能力和网络的设备定位能力的因素来决定要使用的定位方法；LMF随后在终端中调用这些定位方法以服务于网络设备。定位方法可以产生用于基于终端的定位方法的位置估计和/或用于终端辅助和基于网络的定位方法的定位测量。LMF可以组合所有接收到的结果并确定目标终端的单个位置估计以实现混合定位，还可以确定如位置估计精度和速度之类的附加信息。

LTE定位协议(LPP)终止在终端与定位服务器之间。示意性的，LPP终止在控制平面情况下的终端与控制平面情况下的LMF之间；或者，LPP终止在用户平面情况下设置的终端与用户平面情况下的服务定位协议(Service Location Protocol，SLP)之间。可选的，LP可以使用控制层协议或用户平面协议作为底层传输。

示意性的，LPP消息根据适当的协议作为透明协议数据单元(Protocol Data Unit，PDU)通过中间网络接口传送。比如，根据NG-C接口上的NGAP、LTE Uu和NR Uu接口上的NAS/RRC。LPP协议旨在使用多种不同的位置方法来实现NR和LTE的定位，同时将任何特定定位方法的细节和底层传输的细节彼此隔离。

其中，该协议在终端和服务器之间的事务基础上运行，每个事务都作为独立的过程进行。在任何给定的时刻，可能正在进行不止一种此类程序。LPP过程可能涉及消息或一个或多个“未请求”消息的请求/响应配对。每个过程都有一个单一的目标。例如，根据某些QoS传输辅助数据、交换LPP相关能力或根据某些QoS定位目标设备以及使用一种或多个定位方法。LPP过程可以使用串联和/或并行的多个程序来实现更复杂的目标。例如，与援助数据传输和交换与LPP相关的能力相关联的目标设备的定位。另外，多个步骤还使多个定位尝试同时进行。例如，在以更高的延迟获得更精确的位置估计的同时，以较低延迟获得粗略位置估计。

以确定第一定位方式为例，本申请实施例给出了如下至少两种可选的实现方式：

实现方式一：终端接收网络设备配置的第一定位方式；

实现方式二：终端自主选择第一定位方式。

示意性的，在终端需要通过第一锚点实体和第一定位方式实现自身的定位的情况下，本申请实施例中给出的确定第一定位方式的两种实现方式，可与前文给出的确定第一锚点实体的三种实现方式任意组合，以实现终端的定位，本申请在此不做限定。具体的，第一锚点实体和第一定位方式的确定可以是同时完成的，也可以是逐步完成的，具体步骤的阐述可参考前述内容，不再赘述。

以下将对上述两种实现方式展开叙述：

实现方式一：终端接收网络设备配置的第一定位方式。

图8示出了本申请一个示例性实施例提供的定位方法的流程图，该定位方法应用于图1示出的通信系统中，通信系统中包括终端和网络设备，本申请实施例提供的定位方法包括：

步骤502：网络设备向终端配置第一定位方式。

根据前述内容，第一定位方式包括如下方式中的至少一种：网络辅助全球导航卫星系统方法；基于LTE信号的到达时差定位；基于LTE信号的增强型小区识别方法；无线局域网定位；蓝牙定位；TBS定位；基于传感器的方法：气压传感器；运动传感器；基于NR信号的NR增强小区识别方法；多往返时间定位；基于NR信号的下行离港角；基于NR信号的下行到达时差；基于NR信号的上行到达时差；上行到达角。

步骤504：终端接收网络设备配置的第一定位方式。

根据步骤502，由于网络设备向终端配置第一定位方式，终端可以获取到网络设备配置的第一定位方式。随后，终端可将其结合第一锚点实体实现自身的定位。

可选的，在第一锚点实体由终端根据网络设备的配置确定的情况下，第一锚点实体或者第一锚点实体 列表的配置，与第一定位方式的配置可以是同时进行的，也可以是逐步进行的。

示意性的，本申请实施例中，终端一侧的步骤可单独成为定位方法的一个实施例，网络设备一侧的步骤亦可单独成为定位方法的一个实施例，定位方法步骤的具体阐释可参考前述内容，不再赘述。

实现方式二：终端自主选择第一定位方式。

图9示出了本申请一个示例性实施例提供的定位方法的流程图，该定位方法应用于图1示出的通信系统中，通信系统中包括终端和网络设备，本申请实施例提供的定位方法包括：

步骤602：根据第一锚点实体的类型和个数，终端自主选择第一定位方式。

根据前述内容，锚点实体包括但不限于如下中的至少一种：网络设备、其他终端、路边单元。基于此，第一锚点实体的类型，是指第一锚点实体属于网络设备、其他终端和路边单元中的一种。

示意性的，第一定位方式的阐述可参考前文，不再赘述。

可选的，第一定位方式是基于距离差的定位方式，需要确定3个锚点实体；第一定位方式是基于角度的定位方式，至少需要确定1个锚点实体。其中，终端的自主选择可以是终端根据设置的选择策略进行的。具体的，选择策略可以是终端设置的，也可以是网络设备为终端配置的，本申请在此不做限定。

比如，在第一锚点实体是多个车辆的情况下，终端可选择网络辅助全球定位卫星系统定位的定位方式。

综上所述，本申请实施例给出了确定第一定位方式的两种可选的实现方式，使得终端通过第一锚点实体和第一定位方式可以实现对自身的定位。

另外，本申请实施例中给出的确定第一定位方式的两种实现方式，可与前文给出的确定第一锚点实体的三种实现方式任意组合。比如，终端自主选择第一锚点实体，网络设备根据终端上报的第一锚点实体的锚点信息确定第一定位方式，并将其配置给终端；又如，终端根据网络设备配置的第二锚点实体列表确定第一锚点实体，第一定位方式由终端根据第一锚点实体的类型和个数自主选择；再如，终端自主选择第一锚点实体后，根据第一锚点实体的类型和个数自主选择第一定位方式。

在一种可选的实施例中，存在第一锚点实体确定失败或者失效的可能性。比如，第一锚点实体是固定的路边单元，在终端确定第一锚点实体时，由于终端移动速度较快，导致终端和路边单元的距离超出终端的预设通信范围，导致第一锚点实体确定失败。又如，随着终端的移动，导致第一锚点实体逐渐退出终端的预设通信范围，从而使得第一锚点实体失效。

基于此，需要重配置第二锚点实体，从而实现终端的定位。与第一锚点实体的确定过程类似，第二锚点实体的确定，可以是终端自主选择的，也可以是根据网络设备的配置确定的。示意性的，本申请实施例给出第二锚点实体的重配置如下至少几种可选的实现方式：

实现方式一：根据终端上报的测量信息，网络设备重配置第二锚点实体；

实现方式二：在测量信息满足触发条件的情况下，终端自主选择第二锚点实体。

另外，在一种可选的实施例中，网络设备为终端配置有第一定时器，第一定时器用于指示第一锚点实体的可用时长或有效时长。示意性的，在第一定时器超时的情况下，第二锚点实体的重配置还包括如下可选的实现方式：

实现方式三：在第一定时器超时的情况下，终端请求网络设备重配置第二锚点实体；

实现方式四：在第一定时器超时的情况下，终端自主选择第二锚点实体。

在一种可选的实施例中，终端需要确定一次第二锚点实体，上述四种实现方式可任选其一进行，本申请在此不做限定；或者，在另一种可选的实施场景下，终端需要多次确定第二锚点实体，在第i次和第i+1次的确定过程中，所使用的实现方式可以是相同的，也可以是不同的，本申请在此不做限定。

示意性的，本申请实施例中给出的重配置第二锚点实体的四种实现方式，可与前文给出的确定第一锚点实体的三种实现方式任意组合，以实现锚点实体的确定，本申请在此不做限定。或者，本申请实施例中给出的重配置第二锚点实体的四种实现方式，可与前文给出的确定第一定位方式的两种实现方式任意组合，以实现终端的定位，本申请在此不做限定。

示意性的，以下实施例中，终端一侧的步骤可单独成为定位方法的一个实施例，网络设备一侧的步骤亦可单独成为定位方法的一个实施例，定位方法步骤的具体阐释可参考下述内容。

具体的，以下将对四种实现方式展开叙述：

实现方式一：根据终端上报的测量信息，网络设备重配置第二锚点实体。

图10示出了本申请一个示例性实施例提供的定位方法的流程图，该定位方法应用于图1示出的通信系统中，通信系统中包括终端和网络设备，本申请实施例提供的定位方法包括：

步骤702：终端确定第一锚点实体。

示意性的，第一锚点实体用于发送定位参考信号。

可选的，第一锚点实体可以携带在如下信令中的至少一种中：RRC、DCI、MAC CE。

其中，锚点实体用于在侧行通信场景中，为终端提供有关定位的服务；或者，锚点实体是在定位过程提供绝对位置信息或者相对位置信息的实体。示意性的，锚点实体是指位于终端周侧的其他通信设备，包括但不限于如下中的至少一种：网络设备、其他终端、路边单元。

示意性的，第一锚点实体是指，在某一时刻下，位于终端的预设通信范围之内的其他通信设备。

示意性的，有关于锚点实体以及第一锚点实体的描述可参考前述内容，第一锚点实体的确定可参考前述给出的三种实现方式，不再赘述。

步骤703：终端对第一锚点实体发送的定位参考信号进行测量，得到用于定位的测量信息。

根据前述内容，测量信息包括但不限于如下信息中的至少一种：

·第一锚点实体的RSRP测量值；

·第一锚点实体的RSRQ测量值；

·终端与第一锚点实体之间的相对速度；

·第一锚点实体的定位源；

·第一锚点实体的定位源优先级；

·备选锚点实体的标识；

·备选锚点实体的RSRP测量值；

·备选锚点实体的RSRQ测量值；

·终端与备选锚点实体之间的相对速度；

·备选锚点实体的定位源；

·备选锚点实体的定位源优先级。

示意性的，在一种可选的实施场景下，备选锚点实体用于终端在第一锚点实体确定失败或者失效的情况下，重新确定可用的锚点实体。比如，备选锚点实体是一个路边单元，第一锚点实体是网络设备，当终端与网络设备的距离超过终端的预设通信范围后，路边单元进入预设通信范围，终端可将其确定为可用的锚点实体，成为新的第一锚点实体。

步骤704：终端向网络设备上报测量信息。

根据步骤703，终端通过测量可以得到测量信息；随后，终端将其上报给网络设备，网络设备即可获取到测量信息。

步骤705：网络设备向终端重配置第二锚点实体。

示意性的，第二锚点实体是备选锚点实体中的一个。其中，第二锚点实体的数量可根据实际需要设定，本申请在此不做限定。

具体的，网络设备在获取到终端上报的测量信息后，根据测量信息确定可用的锚点实体，并将其重配置给终端。

步骤706：终端接收网络设备重配置的第二锚点实体。

比如，网络设备接收到的测量信息包括锚点实体1的定位源和定位源优先级、锚点实体2的定位源和定位源优先级、锚点实体3的定位源和定位源优先级。根据三个锚点实体的定位源及定位源优先级，网络设备确定锚点实体2的定位源优先级级别最高；随后，网络设备向终端重配置锚点实体2，使得锚点实体2成为终端的新的可用的锚点实体。

与第一锚点实体，第二锚点实体同样可用于发送定位参考信号。

具体的，终端在接收到网络设备重配置的第二锚点实体后，可根据第二锚点实体发送的定位参考信号，确定自身的位置。

实现方式二：在测量信息满足触发条件的情况下，终端自主选择第二锚点实体。

图11示出了本申请一个示例性实施例提供的定位方法的流程图，该定位方法应用于图1示出的通信系统中，通信系统中包括终端，本申请实施例提供的定位方法包括：

步骤802：终端确定第一锚点实体。

示意性的，第一锚点实体用于发送定位参考信号。

可选的，第一锚点实体可以携带在如下信令中的至少一种中：RRC、DCI、MAC CE。

其中，锚点实体用于在侧行通信场景中，为终端提供有关定位的服务；或者，锚点实体是在定位过程提供绝对位置信息或者相对位置信息的实体。示意性的，锚点实体是指位于终端周侧的其他通信设备，包括但不限于如下中的至少一种：网络设备、其他终端、路边单元。

示意性的，第一锚点实体是指，在某一时刻下，位于终端的预设通信范围之内的其他通信设备。

示意性的，有关于锚点实体以及第一锚点实体的描述可参考前述内容，第一锚点实体的确定可参考前述给出的三种实现方式，不再赘述。

步骤804：终端对第一锚点实体发送的定位参考信号进行测量，得到用于定位的测量信息。

测量信息的内容可参考前述内容，不再赘述。

步骤806：在测量信息满足触发事件的情况下，终端自主选择第二锚点实体。

示意性的，第二锚点实体是备选锚点实体中的一个。其中，第二锚点实体的数量可根据实际需要设定，本申请在此不做限定。

示意性的，触发事件包括如下中的至少一种：

·第一锚点实体的RSRP测量值小于RSRP测量门限；

·第一锚点实体的RSRQ测量值小于RSRQ测量门限；

·第一锚点实体的定位源发生改变；

·第一锚点实体的定位优先级发生改变；

·终端与第一锚点实体的相对速度超出速度门限值；

·终端与第一锚点实体的移动方向的夹角大于方向门限值。

其中，第一锚点实体的RSRP测量值和RSRQ测量值根据第一锚点实体的类型变化。具体可参见前述内容。可选的，定位源包括如下中的至少一种：终端、网络设备、路边单元、全球导航定位系统。

示意性的，终端的自主选择是终端根据设置的选择策略进行的。具体的，选择策略可以是终端设置的，也可以是网络设备为终端配置的，本申请在此不做限定。

比如，网络设备接收到的测量信息包括第一锚点实体的RSRP测量值。由于第一锚点实体的RSRP测量值小于RSRP测量门限，导致第一锚点实体与网络设备之间的信号较弱。基于此，测量信息满足触发事件，终端可自主选择第二锚点实体。

与第一锚点实体，第二锚点实体同样可用于发送定位参考信号。

具体的，在确定第二锚点实体后，终端可根据第二锚点实体发送的定位参考信号，确定自身的位置。

根据前述内容，在一种可选的实施例中，网络设备为终端配置有第一定时器，第一定时器用于指示第一锚点实体的可用时长或有效时长。示意性的，在第一定时器超时的情况下，第二锚点实体的重配置还包括如下可选的实现方式：

实现方式三：在第一定时器超时的情况下，终端请求网络设备重配置第二锚点实体。

图12示出了本申请一个示例性实施例提供的定位方法的流程图，该定位方法应用于图1示出的通信系统中，通信系统中包括终端和网络设备，本申请实施例提供的定位方法包括：

步骤902：终端确定第一锚点实体。

示意性的，第一锚点实体用于发送定位参考信号。

可选的，第一锚点实体可以携带在如下信令中的至少一种中：RRC、DCI、MAC CE。

其中，锚点实体用于在侧行通信场景中，为终端提供有关定位的服务；或者，锚点实体是在定位过程提供绝对位置信息或者相对位置信息的实体。示意性的，锚点实体是指位于终端周侧的其他通信设备，包括但不限于如下中的至少一种：网络设备、其他终端、路边单元。

示意性的，第一锚点实体是指，在某一时刻下，位于终端的预设通信范围之内的其他通信设备。

示意性的，有关于锚点实体以及第一锚点实体的描述可参考前述内容，第一锚点实体的确定可参考前述给出的三种实现方式，不再赘述。

步骤903：在第一定时器超时的情况下，终端向网络设备发送第一请求。

示意性的，第一请求用于请求重配置锚点实体。

根据前述内容，第一定时器用于指示第一锚点实体的可用时长或有效时长。第一定时器超时，是指超出第一锚点实体的可用时长或有效时长，也即，第一锚点实体处于失效状态，终端将无法通过第一锚点实体确定自身的位置，或者终端通过第一锚点实体确定的位置信息的准确度低于阈值。

基于此，在第一定时器超时的情况下，终端可以请求网络设备重配置可用的锚点实体。

步骤904：网络设备接收第一请求。

根据前述内容，第一请求用于请求重配置锚点实体。

步骤905：网络设备向终端重配置第二锚点实体。

响应于终端发送的第一请求，网络设备选择可用的锚点实体，并将其配置给终端，以使得终端可以通过该锚点实体实现定位。

步骤906：终端接收网络设备重配置的第二锚点实体。

根据步骤905，由于网络设备向终端配置第二锚点实体，终端可以获取到重配置的第二锚点实体。

与第一锚点实体，第二锚点实体同样可用于发送定位参考信号。

具体的，终端在接收到网络设备重配置的第二锚点实体后，可根据第二锚点实体发送的定位参考信号，确定自身的位置。

实现方式四：在第一定时器超时的情况下，终端自主选择第二锚点实体。

图13示出了本申请一个示例性实施例提供的定位方法的流程图，该定位方法应用于图1示出的通信系统中，通信系统中包括终端，本申请实施例提供的定位方法包括：

步骤1002：终端确定第一锚点实体。

示意性的，第一锚点实体用于发送定位参考信号。

可选的，第一锚点实体可以携带在如下信令中的至少一种中：RRC、DCI、MAC CE。

其中，锚点实体用于在侧行通信场景中，为终端提供有关定位的服务；或者，锚点实体是在定位过程提供绝对位置信息或者相对位置信息的实体。示意性的，锚点实体是指位于终端周侧的其他通信设备，包括但不限于如下中的至少一种：网络设备、其他终端、路边单元。

示意性的，第一锚点实体是指，在某一时刻下，位于终端的预设通信范围之内的其他通信设备。

示意性的，有关于锚点实体以及第一锚点实体的描述可参考前述内容，第一锚点实体的确定可参考前述给出的三种实现方式，不再赘述。

步骤1004：在第一定时器超时的情况下，终端自主选择第二锚点实体。

根据前述内容，第一定时器用于指示第一锚点实体的可用时长或有效时长。第一定时器超时，是指超出第一锚点实体的可用时长或有效时长，也即，第一锚点实体处于失效状态，终端将无法通过第一锚点实体确定自身的位置，或者终端通过第一锚点实体确定的位置信息的准确度低于阈值。

基于此，在第一定时器超时的情况下，终端可以自主选择第二锚点实体。其中，终端的自主选择是终端根据设置的选择策略进行的。具体的，选择策略可以是终端设置的，也可以是网络设备为终端配置的，本申请在此不做限定。

与第一锚点实体，第二锚点实体同样可用于发送定位参考信号。

具体的，在确定第二锚点实体后，终端可根据第二锚点实体发送的定位参考信号，确定自身的位置。

综上所述，本申请实施例提供了重配置第二锚点实体的四种可选的实现方式，用于终端重新确定可用的锚点实体。

另外，本申请实施例中给出的重配置第二锚点实体的四种实现方式，可与前文给出的确定第一锚点实体的三种实现方式任意组合。比如，终端自主选择第一锚点实体，终端对第一锚点实体发送的定位参考信号进行测量得到用于定位的测量信息，在测量信息满足触发事件后，终端自主选择第二锚点实体；又如，终端根据网络设备配置的第二锚点实体列表确定第一锚点实体，在第一定时器超时的情况下，终端向网络设备请求重配置第二锚点实体。

或者，本申请实施例中给出的重配置第二锚点实体的四种实现方式，可与前文给出的确定第一定位方式的两种实现方式任意组合。比如，终端对第一锚点实体发送的定位参考信号进行测量得到用于定位的测量信息，在测量信息满足触发事件后，终端自主选择第二锚点实体，同时终端自主选择第一定位方式；又如，在第一定时器超时的情况下，终端向网络设备请求重配置第二锚点实体以及第一定位方式。

在一种可选的实施例中，重配置第二锚点实体后，可以采用第二锚点实体和第一定位方式来实现终端的定位；在另一种可选的实施场景下，重配置第二锚点实体后，需要选择第二定位方式来实现终端的定位；在另一种可选的实施场景下，还可以采用第一锚点实体和第二定位方式来实现终端的定位，此时也需要选择第二定位方式。

基于此，在需要确定第二定位方式的情况下，本申请实施例给出了如下至少两种可选的实现方式：

实现方式一：网络设备为终端配置有第二定时器，在第二定时器超时的情况下，终端确定第二定位方式。

其中，第二定时器用于指示第一定位方式的可用时长或有效时长。此时，实现方式一可实现为如下两种实现方式中的一种：实现方式1：在第二定时器超时的情况下，终端请求网络设备重配置第二定位方式；实现方式2：在第二定时器超时的情况下，终端自主选择第二定位方式。

实现方式二：根据第一锚点实体或者第二锚点实体的类型和个数，终端自主选择第二定位方式。

示意性的，在终端需要通过第二锚点实体和第二定位方式实现自身的定位的情况下，本申请实施例中给出的确定第二定位方式的多种实现方式，可与前文给出的确定第二锚点实体的四种实现方式任意组合，以实现终端的定位，本申请在此不做限定。具体的，第二锚点实体和第二定位方式的确定可以是同时完成的，也可以是逐步完成的，具体步骤的阐述可参考前述内容，不再赘述。

以下将对上述两种实现方式展开叙述：

实现方式一：在第二定时器超时的情况下，终端确定第二定位方式。

图14示出了本申请一个示例性实施例提供的定位方法的流程图，该定位方法应用于图1示出的通信系统中，通信系统中包括终端，本申请实施例提供的定位方法包括：

步骤1102：在第二定时器超时的情况下，终端确定第二定位方式。

示意性的，第二定位方式包括如下方式中的至少一种：网络辅助全球导航卫星系统方法；基于LTE信号的到达时差定位；基于LTE信号的增强型小区识别方法；无线局域网定位；蓝牙定位；TBS定位；基于传感器的方法：气压传感器；运动传感器；基于NR信号的NR增强小区识别方法；多往返时间定位；基于NR信号的下行离港角；基于NR信号的下行到达时差；基于NR信号的上行到达时差；上行到达角。

根据前述内容，第二定时器用于指示第一定位方式的可用时长或有效时长。第二定时器超时，是指超出第一定位方式的可用时长或有效时长。也即，在第二定时器超时的情况下，终端无法通过第一定位方式确定自身的位置，或者终端通过第一定位方式确定的位置信息的准确度低于阈值。

基于此，在第二定时器超时的情况下，终端需要重新选择一种定位的方式，以通过与第一锚点实体或者第二锚点实体的结合实现对自身的定位。

根据前述内容，实施方式一可实现为如下两种方式中的一种：

实现方式1：在第二定时器超时的情况下，终端请求网络设备重配置第二定位方式。

图15示出了本申请一个示例性实施例提供的定位方法的流程图，该定位方法应用于图1示出的通信系统中，通信系统中包括终端和网络设备，本申请实施例提供的定位方法包括：

步骤1202：在第二定时器超时的情况下，终端向网络设备发送第二请求。

示意性的，第二请求用于请求重配置定位方式。

步骤1203：网络设备接收第二请求。

根据前述内容，第二定时器超时，需要重新确定可用的定位方式；基于此，根据步骤1202，网络设备能够接收到终端发送的第二请求。

步骤1204：网络设备向终端重配置第二定位方式。

具体的，由于第二请求用于请求重配置定位方式，网络设备在接收到终端发送的第二请求后，根据终端的需求或者根据选择策略确定一种或多种可用的定位方式，并将其重配置给终端。

步骤1205：终端接收网络设备配置的第二定位方式。

具体的，根据步骤1204，由于网络设备向终端配置第二定位方式，终端可以获取到网络设备配置的第二定位方式。随后，终端可将其结合第一锚点实体或者第二锚点实体实现自身的定位。

可选的，确定第一锚点实体或者重配置第二锚点实体，与第二定位方式的配置可以是同时进行的，也可以是逐步进行的。其中，确定第一锚点实体或者重配置第二锚点实体的具体步骤可参考前述内容，不再赘述。

示意性的，本申请实施例中，终端一侧的步骤可单独成为定位方法的一个实施例，网络设备一侧的步骤亦可单独成为定位方法的一个实施例，定位方法步骤的具体阐释可参考前述内容，不再赘述。

实现方式2：在第二定时器超时的情况下，终端自主选择第二定位方式。

图16示出了本申请一个示例性实施例提供的定位方法的流程图，该定位方法应用于图1示出的通信系统中，通信系统中包括终端和网络设备，本申请实施例提供的定位方法包括：

步骤1302：在第二定时器超时的情况下，终端自主选择第二定位方式。

其中，终端的自主选择是终端根据设置的选择策略进行的。具体的，选择策略可以是终端设置的，也可以是网络设备为终端配置的，本申请在此不做限定。

示意性的，终端自主选择第二定位方式可实现为如下：根据第一锚点实体或者第二锚点实体的类型和个数，终端自主选择第二定位方式。

根据前述内容，锚点实体包括但不限于如下中的至少一种：网络设备、其他终端、路边单元。基于此，第一锚点实体或者第二锚点实体的类型，是指第一锚点实体或者第二锚点实体属于网络设备、其他终端和路边单元中的一种。

其中，确定第一锚点实体或者重配置第二锚点实体的具体步骤可参考前述内容；第二定位方式的阐述可参考前文，不再赘述。

实现方式二：根据第一锚点实体或者第二锚点实体的类型和个数，终端自主选择第二定位方式。

图17示出了本申请一个示例性实施例提供的定位方法的流程图，该定位方法应用于图1示出的通信系统中，通信系统中包括终端，本申请实施例提供的定位方法包括：

步骤1402：根据第一锚点实体或者第二锚点实体的类型和个数，终端自主选择第二定位方式。

根据前述内容，锚点实体包括但不限于如下中的至少一种：网络设备、其他终端、路边单元。基于此，第一锚点实体或者第二锚点实体的类型，是指第一锚点实体或者第二锚点实体属于网络设备、其他终端和路边单元中的一种。

其中，确定第一锚点实体或者重配置第二锚点实体的具体步骤可参考前述内容；第二定位方式的阐述 可参考前文，不再赘述。

示意性的，终端的自主选择是终端根据设置的选择策略进行的。具体的，选择策略可以是终端设置的，也可以是网络设备为终端配置的，本申请在此不做限定。

综上所述，本申请实施例给出了确定第二定位方式的两种可选的实现方式，使得终端通过第一锚点实体和第一定位方式可以实现对自身的定位。

另外，在终端需要通过第二锚点实体和第二定位方式实现自身的定位的情况下，本申请实施例中给出的确定第二定位方式的多种实现方式，可与前文给出的确定第二锚点实体的四种实现方式任意组合。比如，网络设备根据终端上报的测量信息重配置第二锚点实体，同时，网络设备为终端重配置第二定位方式；又如，终端在测量信息满足触发条件的情况系自主选择第二锚点实体，同时，在第二定时器超时的情况下，终端自主选择第二定位方式；再如，在第一定时器超时的情况系，网络设备为终端重配置第二锚点实体，终端根据第二锚点实体的类型和个数自主选择第二定位方式。

此外，根据前述内容，本申请分别列举了确定第一锚点实体的三种实现方式、确定第一定位方式的两种实现方式、重配置第二锚点实体的四种实现方式、以及确定第二定位方式的两种实现方式。可选的，上述多种实现方式均可任意组合，以实现终端在侧行场景下的定位，本申请在此不做限定。

比如，在终端处于网络设备的小区覆盖内且处于RRC连接态的情况下，终端接收到网络设备配置的第一锚点实体；终端对第一锚点实体发送的定位参考信号进行测量，得到用于定位的测量信息，并将其上报给网络设备；随后，网络设备根据测量信息为终端重配置第二锚点实体以及定位方式。

又如，在终端处于RRC空闲态或RRC非激活态的情况下，终端自主选择第一锚点实体和第一定位方式；终端对第一锚点实体发送的定位参考信号进行测量，得到用于定位的测量信息，随后，在测量信息满足触发事件的情况下，终端自主选择第二锚点实体，并根据第二锚点实体的类型和数量选择第二定位方式。

再如，在终端处于网络设备的小区覆盖内且处于RRC连接态的情况下，终端接收到网络设备配置的锚点实体列表，终端自主选择第一锚点实体；同时，在自主选择第一锚点实体失败的情况下，终端向网络设备发送请求，该请求用于重新配置锚点实体列表；随后，终端根据第一锚点实体的类型和数量选择第一定位方式。

除此之外，本申请给出的第一锚点实体、第一定位方式、第二锚点实体和第二定位方式还可以有其他多种可选的组合方式，在此不再一一列举。

以下为本申请的装置实施例，对于装置实施例中未详细描述的细节，可以结合参考上述方法实施例中相应的记载，本文不再赘述。

图18示出了一个示例性实施例提供的定位装置的结构示意图，该定位装置可以实现为终端或者终端中的一部分，该定位装置包括：

确定模块1820，用于确定第一锚点实体，第一锚点实体用于发送定位参考信号。

在一种可选的实施例中，确定模块1820，用于接收网络设备配置的第一锚点实体。

在一种可选的实施例中，确定模块1820，用于在终端处于网络设备的小区覆盖内且处于RRC连接态的情况下，接收网络设备配置的第一锚点实体。

在一种可选的实施例中，确定模块1820，用于自主选择第一锚点实体。

在一种可选的实施例中，确定模块1820，用于在终端处于网络设备的小区覆盖外的情况下，自主选择第一锚点实体；或，在终端处于无线资源控制RRC空闲态或RRC非激活态的情况下，自主选择第一锚点实体。

在一种可选的实施例中，确定模块1820，用于接收网络设备配置的第一锚点实体列表，第一锚点实体列表包括第一候选锚点实体；所述定位装置还包括发送模块1840，用于测量第一候选锚点实体的锚点信息，向网络设备上报第一候选锚点实体的锚点信息；接收网络设备配置的第二锚点实体列表，第二锚点实体列表包括第二候选锚点实体；从第二候选锚点实体中确定出第一锚点实体。

在一种可选的实施例中，第一候选锚点实体的锚点信息包括如下中的至少一种：第一候选锚点实体的类型；第一候选锚点实体的标识；第一候选锚点实体的移动方向；第一候选锚点实体的移动速度；第一候选锚点实体的RSRP测量值；第一候选锚点实体的RSRQ测量值；终端与第一候选锚点实体之间的相对速度。

在一种可选的实施例中，发送模块1840，还用于对第一锚点实体发送的定位参考信号进行测量，得到用于定位的测量信息，向网络设备上报测量信息；接收网络设备重配置的第二锚点实体；或，确定模块1820，还用于对第一锚点实体发送的定位参考信号进行测量，得到用于定位的测量信息；在测量信息满足触发事件的情况下，自主选择第二锚点实体；或，发送模块1840，还用于在第一定时器超时的情况下，向网络设备发送第一请求，第一请求用于请求重配置锚点实体；接收网络设备重配置的第二锚点实体；或，确定模 块1840，用于在第一定时器超时的情况下，自主选择第二锚点实体。

在一种可选的实施例中，测量信息包括如下中的至少一种：第一锚点实体的RSRP测量值；第一锚点实体的RSRQ测量值；终端与第一锚点实体之间的相对速度；第一锚点实体的定位源；第一锚点实体的定位源优先级；备选锚点实体的标识；备选锚点实体的RSRP测量值；备选锚点实体的RSRQ测量值；终端与备选锚点实体之间的相对速度；备选锚点实体的定位源；备选锚点实体的定位源优先级。

在一种可选的实施例中，触发事件包括如下事件中的至少之一：第一锚点实体的RSRP测量值小于RSRP测量门限；第一锚点实体的RSRQ测量值小于RSRQ测量门限；第一锚点实体的定位源发生改变；第一锚点实体的定位优先级发生改变；终端与第一锚点实体的相对速度超出速度门限值；终端与第一锚点实体的移动方向的夹角大于方向门限值。

在一种可选的实施例中，确定模块1820，还用于接收网络设备配置的第一定位方式；或，根据第一锚点实体的类型和个数，自主选择第一定位方式。

在一种可选的实施例中，确定模块1820，还用于在第二定时器超时的情况下，确定第二定位方式。

在一种可选的实施例中，发送模块1840，还用于在第二定时器超时的情况下，向网络设备发送第二请求，第二请求用于请求重配置定位方式；接收网络设备重配置的第二定位方式；或，确定模块1820，还用于在第二定时器超时的情况下，自主选择第二定位方式。

在一种可选的实施例中，确定模块1820，还用于根据第二锚点实体的类型和个数，自主选择第二定位方式。

在一种可选的实施例中，发送模块1840，还用于在自主选择第一锚点实体失败的情况下，向网络设备发送第三请求，第三请求用于重新配置第二锚点实体列表。

图19示出了另一个示例性实施例提供的定位装置的结构示意图，该定位装置可以实现为网络设备或者网络设备中的一部分，该定位装置包括：

配置模块1920，用于向终端配置第一锚点实体，第一锚点实体用于发送定位参考信号；或，向终端配置第一锚点实体列表，第一锚点实体列表包括第一候选锚点实体；接收终端上报的第一候选锚点实体的锚点信息，第一候选锚点实体的锚点信息由终端测量得到；向终端配置第二锚点实体列表，第二锚点实体列表包括第二候选锚点实体，第二候选锚点实体用于确定第一锚点实体。

在一种可选的实施例中，配置模块1920，用于在终端处于网络设备的小区覆盖内且处于RRC连接态的情况下，向终端配置第一锚点实体。

在一种可选的实施例中，用于第一候选锚点实体的锚点信息包括如下中的至少一种：第一候选锚点实体的类型；第一候选锚点实体的标识；第一候选锚点实体的移动方向；第一候选锚点实体的移动速度；第一候选锚点实体的RSRP测量值；第一候选锚点实体的RSRQ测量值；终端与第一候选锚点实体之间的相对速度。

在一种可选的实施例中，定位装置还包括接收模块1940，用于接收终端上报的用于定位的测量信息，测量信息是终端对第一锚点实体发送的定位参考信号进行测量得到的；配置模块1920，用于向终端发送重配置的第二锚点实体；或，接收模块1940，用于接收终端发送的第一请求，第一请求是终端在第一定时器超时的情况下发送的，第一请求用于请求重配置锚点实体；配置门口1920，用于向终端重配置第二锚点实体。

在一种可选的实施例中，测量信息包括如下中的至少一种：第一锚点实体的RSRP测量值；第一锚点实体的RSRQ测量值；终端与第一锚点实体之间的相对速度；第一锚点实体的定位源；第一锚点实体的定位源优先级；备选锚点实体的标识；备选锚点实体的RSRP测量值；终端与备选锚点实体之间的相对速度；备选锚点实体的定位源；备选锚点实体的定位源优先级。

在一种可选的实施例中，配置模块1920，还用于向终端配置第一定位方式。

在一种可选的实施例中，接收模块1940，用于接收终端发送的第二请求，第二请求是终端在第二定时器超时的情况下发送的，第二请求用于请求重配置定位方式；配置门口1920，用于向终端重配置第二定位方式。

在一种可选的实施例中，接收模块1940，还用于接收终端发送的第三请求，第三请求是终端在重新选择第二锚点实体失败的情况下发送的，第三请求用于重新配置第二锚点实体列表。

示意性的，本申请实施例还提供了一种终端，终端包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条程序代码，程序代码由处理器加载并执行以实现如上所述的任意一种定位方法。

示意性的，本申请实施例还提供了一种计算机设备，计算机设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条程序代码，程序代码由处理器加载并执行以实现如上所述的任意一种定位方法。

示意性的，本申请实施例还提供了一种芯片，芯片包括可编程逻辑电路和/或程序指令，当芯片运行时，用于实现如上所述的任意一种定位方法。

示意性的，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，程序代码由处理器加载并执行以实现如上所述的任意一种定位方法。

图20示出了本申请一个示例性实施例提供的通信设备(终端或网络设备)的结构示意图，该通信设备包括：处理器2001、接收器2002、发射器2003、存储器2004和总线2005。

处理器2001包括一个或者一个以上处理核心，处理器2001通过运行软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及信息处理。

接收器2002和发射器2003可以实现为一个通信组件，该通信组件可以是一块通信芯片。

存储器2004通过总线2005与处理器2001相连。

存储器2004可用于存储至少一个指令，处理器2001用于执行该至少一个指令，以实现上述方法实施例中提到的RAR接收窗的确定方法的各个步骤。

此外，存储器2004可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，易失性或非易失性存储设备包括但不限于：磁盘或光盘，电可擦除可编程只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read Only Memory，EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)，静态随时存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)，只读存储器(Read-Only Memory，ROM)，磁存储器，快闪存储器，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)。

以上所述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (28)

1. 一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

   终端确定第一锚点实体，所述第一锚点实体用于发送定位参考信号。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端确定第一锚点实体，包括：

   所述终端接收网络设备配置的所述第一锚点实体。
3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述终端接收网络设备配置的所述第一锚点实体，包括：

   在所述终端处于所述网络设备的小区覆盖内且处于无线资源控制RRC连接态的情况下，所述终端接收所述网络设备配置的所述第一锚点实体。
4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端确定第一锚点实体，包括：

   所述终端自主选择所述第一锚点实体。
5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述终端自主选择所述第一锚点实体，包括：

   在所述终端处于所述网络设备的小区覆盖外的情况下，所述终端自主选择所述第一锚点实体；

   或，在所述终端处于无线资源控制RRC空闲态或RRC非激活态的情况下，所述终端自主选择所述第一锚点实体。
6. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端确定第一锚点实体，包括：

   所述终端接收网络设备配置的第一锚点实体列表，所述第一锚点实体列表包括第一候选锚点实体；

   所述终端测量所述第一候选锚点实体的锚点信息，所述终端向所述网络设备上报所述第一候选锚点实体的锚点信息；

   所述终端接收所述网络设备配置的第二锚点实体列表，所述第二锚点实体列表包括第二候选锚点实体；

   所述终端从所述第二候选锚点实体中确定出所述第一锚点实体。
7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一候选锚点实体的锚点信息包括如下中的至少一种：

   所述第一候选锚点实体的类型；

   所述第一候选锚点实体的标识；

   所述第一候选锚点实体的移动方向；

   所述第一候选锚点实体的移动速度；

   所述第一候选锚点实体的参考信号接收功率RSRP测量值；

   所述第一候选锚点实体的参考信号接收质量RSRQ测量值；

   所述终端与所述第一候选锚点实体之间的相对速度。
8. 根据权利要求2至7任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

   所述终端对所述第一锚点实体发送的定位参考信号进行测量，得到用于定位的测量信息，所述终端向所述网络设备上报所述测量信息；所述终端接收所述网络设备重配置的第二锚点实体；

   或，所述终端对所述第一锚点实体发送的定位参考信号进行测量，得到用于定位的测量信息；在所述测量信息满足触发事件的情况下，所述终端自主选择第二锚点实体；

   或，在第一定时器超时的情况下，所述终端向所述网络设备发送第一请求，所述第一请求用于请求重配置锚点实体；所述终端接收所述网络设备重配置的第二锚点实体；

   或，在所述第一定时器超时的情况下，所述终端自主选择第二锚点实体。
9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述测量信息包括如下中的至少一种：

   所述第一锚点实体的参考信号接收功率RSRP测量值；

   所述第一锚点实体的参考信号接收质量RSRQ测量值；

   所述终端与所述第一锚点实体之间的相对速度；

   所述第一锚点实体的定位源；

   所述第一锚点实体的定位源优先级；

   备选锚点实体的标识；

   所述备选锚点实体的RSRP测量值；

   所述备选锚点实体的RSRQ测量值；

   所述终端与所述备选锚点实体之间的相对速度；

   所述备选锚点实体的定位源；

   所述备选锚点实体的定位源优先级。
10. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述触发事件包括如下事件中的至少之一：

    所述第一锚点实体的参考信号接收功率RSRP测量值小于RSRP测量门限；

    所述第一锚点实体的参考信号接收质量RSRQ测量值小于RSRQ测量门限；

    所述第一锚点实体的定位源发生改变；

    所述第一锚点实体的定位优先级发生改变；

    所述终端与所述第一锚点实体的相对速度超出速度门限值；

    所述终端与所述第一锚点实体的移动方向的夹角大于方向门限值。
11. 根据权利要求2至7任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    所述终端接收所述网络设备配置的第一定位方式；

    或，所述终端根据所述第一锚点实体的类型和个数，自主选择第一定位方式。
12. 根据权利要求2至7任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    在第二定时器超时的情况下，所述终端确定第二定位方式。
13. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述在第二定时器超时的情况下，重新确定第二定位方式，包括：

    在所述第二定时器超时的情况下，所述终端向所述网络设备发送第二请求，所述第二请求用于请求重配置定位方式；所述终端接收所述网络设备重配置的第二定位方式；

    或，在第二定时器超时的情况下，所述终端自主选择第二定位方式。
14. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    所述终端根据所述第二锚点实体的类型和个数，自主选择第二定位方式。
15. 根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    在自主选择第一锚点实体失败的情况下，所述终端向所述网络设备发送第三请求，所述第三请求用于重新配置所述第二锚点实体列表。
16. 一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

    网络设备向终端配置第一锚点实体，所述第一锚点实体用于发送定位参考信号；

    或，所述网络设备向所述终端配置第一锚点实体列表，所述第一锚点实体列表包括第一候选锚点实体；所述网络设备接收所述终端上报的第一候选锚点实体的锚点信息，所述第一候选锚点实体的锚点信息由所述终端测量得到；所述网络设备向所述终端配置第二锚点实体列表，所述第二锚点实体列表包括第二候选锚点实体，所述第二候选锚点实体用于确定所述第一锚点实体。
17. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述网络设备向终端配置第一锚点实体，包括：

    在所述终端处于所述网络设备的小区覆盖内且处于无线资源控制RRC连接态的情况下，所述网络设备向所述终端配置所述第一锚点实体。
18. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第一候选锚点实体的锚点信息包括如下中的至少一种：

    所述第一候选锚点实体的类型；

    所述第一候选锚点实体的标识；

    所述第一候选锚点实体的移动方向；

    所述第一候选锚点实体的移动速度；

    所述第一候选锚点实体的参考信号接收功率RSRP测量值；

    所述第一候选锚点实体的参考信号接收质量RSRQ测量值；

    所述终端与所述第一候选锚点实体之间的相对速度。
19. 根据权利要求16至18任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    所述网络设备接收所述终端上报的用于定位的测量信息，所述测量信息是所述终端对所述第一锚点实体发送的定位参考信号进行测量得到的；所述网络设备向所述终端发送重配置的第二锚点实体；

    或，所述网络设备接收所述终端发送的第一请求，所述第一请求是所述终端在第一定时器超时的情况下发送的，所述第一请求用于请求重配置锚点实体；所述网络设备向所述终端重配置第二锚点实体。
20. 根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述测量信息包括如下中的至少一种：

    所述第一锚点实体的参考信号接收功率RSRP测量值；

    所述第一锚点实体的参考信号接收质量RSRQ测量值；

    所述终端与所述第一锚点实体之间的相对速度；

    所述第一锚点实体的定位源；

    所述第一锚点实体的定位源优先级；

    备选锚点实体的标识；

    所述备选锚点实体的RSRP测量值；

    所述备选锚点实体的RSRQ测量值；

    所述终端与所述备选锚点实体之间的相对速度；

    所述备选锚点实体的定位源；

    所述备选锚点实体的定位源优先级。
21. 根据权利要求16至18任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    所述网络设备向所述终端配置第一定位方式。
22. 根据权利要求16至18任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    所述网络设备接收所述终端发送的第二请求，所述第二请求是所述终端在所述第二定时器超时的情况下发送的，所述第二请求用于请求重配置定位方式；所述网络设备向所述终端重配置第二定位方式。
23. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    所述网络设备接收所述终端发送的第三请求，所述第三请求是所述终端在重新选择第二锚点实体失败的情况下发送的，所述第三请求用于重新配置所述第二锚点实体列表。
24. 一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：

    确定模块，用于确定第一锚点实体，所述第一锚点实体用于发送定位参考信号。
25. 一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：

    配置模块，用于向终端配置第一锚点实体，所述第一锚点实体用于发送定位参考信号；或，向所述终端配置第一锚点实体列表，所述第一锚点实体列表包括第一候选锚点实体；接收所述终端上报的第一候选锚点实体的锚点信息，所述第一候选锚点实体的锚点信息由所述终端测量得到；向所述终端配置第二锚点实体列表，所述第二锚点实体列表包括第二候选锚点实体，所述第二候选锚点实体用于确定所述第一锚点实体。
26. 一种终端，其特征在于，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条程序代码，所述程序代码由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至15中任一项所述的定位方法。
27. 一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条程序代码，所述程序代码由所述处理器加载并执行以实现如权利要求16至23中任一项所述的定位方法。
28. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述程序代码由处理器加载并执行以实现如权利要求1至23中任一项所述的定位方法。