CN117135194A - 服务命令的处理方法和装置、系统、设备、介质和车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车辆服务命令的处理方法和装置、车辆服务系统、电子设备、计算机可读存储介质和车辆。该方法包括：确定车辆客户端在车辆网络中的通信状态；响应于车辆客户端处于异常通信状态，将预先存储的目标车辆服务命令发送给车辆服务器，以使车辆服务器执行与目标车辆服务命令相对应的服务；其中，目标车辆服务命令为在车辆客户端处于正常通信状态的情况下，预先从车辆客户端接收并存储的车辆服务命令。在车辆客户端处于异常通信状态的情况下，车辆备份服务端将预先存储的目标车辆服务命令发送给车辆服务器，以使车辆服务器执行与目标车辆服务命令相对应的服务，因此，车辆服务器仍然能够正常工作，提高了用户体验。

Description

服务命令的处理方法和装置、系统、设备、介质和车辆

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆服务命令的处理方法和装置、车辆服务系统、电子设备、计算机可读存储介质和车辆。

背景技术

在相关技术中，当用户请求某项车辆服务时，用户需要通过车辆客户端与车辆服务器之间的通信来实现。例如，用户想要打开车窗时，车辆客户端向车辆服务器发送打开车窗的服务命令，车辆服务器接收到该服务命令，并控制车窗打开。而当车辆客户端处于掉线或者断开时，车辆服务器将无法正常工作。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆服务命令的处理方法和装置、车辆服务系统、电子设备、计算机可读存储介质和车辆，以解决上述技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆服务命令的处理方法，应用于车辆备份服务端，所述方法包括：确定车辆客户端在车辆网络中的通信状态；其中，所述车辆网络用于提供所述车辆客户端、车辆服务器和所述车辆备份服务端之间的通信；响应于所述车辆客户端处于异常通信状态，将预先存储的目标车辆服务命令发送给所述车辆服务器，以使所述车辆服务器执行与所述目标车辆服务命令相对应的服务；其中，所述目标车辆服务命令为在所述车辆客户端处于正常通信状态的情况下，预先从所述车辆客户端接收并存储的车辆服务命令。

第二方面，本申请实施例提供了一种车辆服务命令的处理方法，应用于车辆客户端，所述方法包括：响应于所述车辆客户端在车辆网络中处于正常通信状态，向车辆备份服务端发送车辆服务命令，以使所述车辆备份服务端存储所述车辆服务命令，并在所述车辆客户端处于异常通信状态的情况下，向车辆服务器发送存储的车辆服务命令；其中，所述车辆网络用于提供所述车辆客户端、所述车辆服务器和所述车辆备份服务端之间的通信。

第三方面，本申请实施例提供了一种车辆服务命令的处理装置，应用于车辆备份服务端，所述装置包括：通信状态确定模块，用于确定车辆客户端在车辆网络中的通信状态；其中，所述车辆网络用于提供所述车辆客户端、车辆服务器和所述车辆备份服务端之间的通信；第一车辆服务命令发送模块，用于响应于所述车辆客户端处于异常通信状态，将预先存储的目标车辆服务命令发送给所述车辆服务器，以使所述车辆服务器执行与所述目标车辆服务命令相对应的服务；其中，所述目标车辆服务命令为在所述车辆客户端处于正常通信状态的情况下，预先从所述车辆客户端接收并存储的车辆服务命令。

第四方面，本申请实施例提供了一种车辆服务命令的处理装置，应用于车辆客户端，所述装置包括：第二车辆服务命令发送模块，用于响应于所述车辆客户端在车辆网络中处于正常通信状态，向车辆备份服务端发送车辆服务命令，以使所述车辆备份服务端存储所述车辆服务命令，并在所述车辆客户端处于异常通信状态的情况下，向车辆服务器发送存储的车辆服务命令；其中，所述车辆网络用于提供所述车辆客户端、所述车辆服务器和所述车辆备份服务端之间的通信。

第五方面，本申请实施例提供了一种车辆服务系统，包括：车辆备份服务端，用于执行上述方法；车辆客户端，用于执行上述方法；和车辆服务器；其中，所述车辆客户端、所述车辆服务器和所述车辆备份服务端之间基于车辆网络进行通信。

第六方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现上述任一方法。

第七方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法。

第八方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括：至少一个上述电子设备。

与相关技术相比，本申请具有如下优点：

根据本申请实施例提供的一种车辆服务命令的处理方法和装置、车辆服务系统、电子设备、计算机可读存储介质和车辆，在车辆客户端处于正常通信状态的情况下，车辆备份服务端会预先从车辆客户端接收并存储车辆服务命令，在车辆客户端处于异常通信状态的情况下，车辆备份服务端将预先存储的目标车辆服务命令发送给车辆服务器，以使车辆服务器执行与目标车辆服务命令相对应的服务，因此，车辆客户端处于异常通信状态的情况下，车辆服务器仍然能够正常工作，提高了用户体验。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。

图1为本申请实施例提供的一种车辆服务命令的处理方法的流程图。

图2为本申请实施例提供的车辆服务器与车辆客户端之间实现车辆服务的示意图。

图3为本申请实施例提供的车辆服务示意图。

图4为本申请实施例提供的车辆服务器、车辆客户端与车辆备份服务端之间实现车辆服务的示意图。

图5为本申请实施例提供的利用DDS协议作为处理器的通信协议的示意图。

图6为本申请实施例提供的一种车辆服务命令的处理装置的结构示意图。

图7为本申请实施例提供的车辆服务系统的结构示意图。

图8为本申请实施例提供的车辆服务系统中交互的示意图。

图9为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

图10为本申请实施例提供的车辆的示意图。

图11为开放式软件架构示意图。

图12为本申请实施例提供的车辆平台的结构示意图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的构思或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的，而非限制性的。

为便于理解本申请实施例的技术方案，以下对本申请实施例的相关技术进行说明。以下相关技术作为可选方案与本申请实施例的技术方案可以进行任意结合，其均属于本申请实施例的保护范围。

下面以具体的实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决前述技术问题进行详细说明。所列举的若干具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。以下将结合附图，对本申请的实施例进行详细描述。

图1为本申请实施例提供的一种车辆服务命令的处理方法的流程图。该车辆服务命令的处理方法可应用于车辆备份服务端。如图1所示，该方法包括：

S110：确定车辆客户端在车辆网络中的通信状态；其中，所述车辆网络用于提供所述车辆客户端、车辆服务器和所述车辆备份服务端之间的通信；

S120：响应于所述车辆客户端处于异常通信状态，将预先存储的目标车辆服务命令发送给所述车辆服务器，以使所述车辆服务器执行与所述目标车辆服务命令相对应的服务；其中，所述目标车辆服务命令为在所述车辆客户端处于正常通信状态的情况下，预先从所述车辆客户端接收并存储的车辆服务命令。

在本实施例中，车辆客户端、车辆服务器和车辆备份服务端通过车辆网络彼此通信连接，车辆备份服务端能够检测车辆客户端在车辆网络中的通信状态。车辆客户端在车辆网络中的通信状态可以包括正常通信状态和异常通信状态。例如，正常通信状态可以为在线状态或者断后重新连接；异常通信状态可以为断开或掉线。

根据本申请实施例提供的车辆服务命令的处理方法，在车辆客户端处于正常通信状态的情况下，车辆备份服务端会预先从车辆客户端接收并存储车辆服务命令，在车辆客户端处于异常通信状态的情况下，车辆备份服务端将预先存储的目标车辆服务命令发送给车辆服务器，以使车辆服务器执行与目标车辆服务命令相对应的服务，因此，车辆客户端处于异常通信状态的情况下，车辆服务器仍然能够正常工作，提高了用户体验。

在本申请的一种具体实现方式中，车辆服务命令可以包括：车辆控制服务命令、车辆设置服务命令、车辆状态获取服务命令和车辆状态订阅服务命令中的至少一种。

图2为本申请实施例提供的车辆服务器与车辆客户端之间实现车辆服务的示意图。如图2所示，DVS(Digital Vehicle Service，数字车辆服务)客户端(即，车辆客户端)可以向DVS服务器(即，车辆服务器)发送车辆控制服务命令、车辆设置服务命令、车辆状态获取服务命令和车辆状态订阅服务命令，以分别对应请求车辆控制服务、车辆设置服务、车辆状态获取服务和车辆状态订阅服务。

车辆客户端可以为车辆中的HDBI(Human-Drive Behavior Interface，人驾驶行为界面)，HDBI是指人机交互界面，它提供给驾驶员或车辆操作员与车辆系统进行交互的接口。HDBI通常包括显示屏、按钮、旋钮、触摸屏等输入和输出设备，用于显示车辆状态、接收驾驶员的指令和设置，并向车辆系统发送控制指令。

车辆服务器可以为车辆中的HDBM(Human-Drive Behavior Manager，人驾驶行为管理器)，HDBM是指人机行为管理模块，它负责管理和处理驾驶员或车辆操作员的行为和指令。HDBM根据接收到的指令，执行相应的车辆控制功能，如加速、制动、转向等。HDBM还负责监控车辆状态，获取车辆的实时数据，并根据需要向HDBI发送状态信息。

HDBI和HDBM可以共同协作，实现车辆的控制和人机交互功能。

在本申请的一种具体实现方式中，可以针对车辆的每个部件定义上述四种车辆服务。

图3为本申请实施例提供的车辆服务示意图。如图3所示，可以针对车辆的门、窗、灯光、座椅等定义上述四种车辆服务。

以车辆的门为例，门服务可以包括：门控制服务、门设置服务、门状态获取服务和门状态订阅服务。门控制服务可以包括：门开/门关；开度；门序号FL(左前)/FR(右前)/RL(左后)/RR(右后)。门设置服务可以包括：开关速度；电动/电吸/机械门。门状态获取服务可以包括：门开关状态；开度状态；设置状态。门状态订阅服务可以包括：门开关状态；开度状态；设置状态。

在本实施例中，通过门控制服务可以控制整个车辆四个门的开、关与指定开度控制；通过门设置服务可以设置开关速度，并可根据硬件选型，配置门的机械特性，以告知软件具体的设备情况；通过门状态获取服务与门状态订阅服务可以周期性或事件性的得知四个门的当前状态。

在本实施例中，通过定义上述四种车辆服务，能够将整个车辆上相关功能全部服务化。考虑到扩展性，如果车辆上设置了其他的新部件，也可以针对该新部件定义上述四种车辆服务。例如，如果门包括翼展门、前舱盖或尾门，只需要在门控制服务的属性里添加相应的门序号即可，因此，可以复用门控制服务。因此，在本申请中，通过定义上述四种车辆服务，提供了四种服务通用接口，实现了车辆基础服务能力，承上标准化服务接口，最大化复用(跨平台/车型)，启下适配变化，软硬分离，提高开发效率，降低成本。

在本申请中，通过定义上述四种车辆服务，使功能执行轻量化，降低了功能的耦合；将相关的服务集成到一起，便于模块封装和裁剪，并且增加了后续的拓展性，并且可提供单独控制某个、某一侧或其中某几个等的多种组合的能力，提升车辆娱乐性与安全性。

在本申请的一种具体实现方式中，车辆服务命令的处理方法还可以包括：响应于所述车辆客户端处于所述正常通信状态，接收并存储来自所述车辆客户端的车辆服务命令；向所述车辆客户端返回命令存储状态信息；其中，所述命令存储状态信息用于指示所述车辆服务命令是否被存储。

在本实施例中，当车辆客户端处于正常通信状态时，车辆客户端可以向车辆备份服务端发送车辆服务命令；车辆备份服务端可以接收并存储来自车辆客户端的车辆服务命令，向车辆客户端返回命令存储状态信息，该命令存储状态信息用于指示所述车辆服务命令是否被存储；例如，命令存储状态信息可以为：指示车辆服务命令已经被存储的信息，或者，指示车辆服务命令尚未被存储的信息。

以门控制服务为例，当车辆客户端处于正常通信状态时，车辆客户端可以向车辆备份服务端发送门控制服务命令；车辆备份服务端可以接收并存储该门控制服务命令，向车辆客户端返回用于指示门控制服务命令已经被存储的命令存储状态信息。

车辆客户端还可以分别向车辆服务器和车辆备份服务端发送车辆服务命令；车辆服务器执行相应的车辆服务，车辆备份服务端向车辆客户端返回用于指示车辆服务命令是否被存储的命令存储状态信息。

在本申请的一种具体实现方式中，确定车辆客户端在车辆网络中的通信状态，可以包括：响应于在预定时长内，没有接收到来自所述车辆客户端的车辆服务命令，确定所述车辆客户端处于所述异常通信状态；响应于在所述预定时长内，接收到来自所述车辆客户端的车辆服务命令，确定所述车辆客户端处于所述正常通信状态。

在本实施例中，预定时长可以为预先设置的、用于表示车辆客户端处于的通信状态是正常或者异常的时间段，即，车辆备份服务端可以根据预定时长来判断车辆客户端处于正常通信状态或者异常通信状态。具体地，在预定时长内，如果车辆备份服务端没有接收到来自车辆客户端的车辆服务命令，则车辆备份服务端确定车辆客户端处于异常通信状态；在预定时长内，如果车辆备份服务端接收到来自车辆客户端的车辆服务命令，则车辆备份服务端确定车辆客户端处于正常通信状态。

在本申请的一种具体实现方式中，在将预先存储的目标车辆服务命令发送给所述车辆服务器，以使所述车辆服务器执行与所述目标车辆服务命令相对应的服务之后，所述车辆服务命令的处理方法还可以包括：接收并存储来自所述车辆服务器的命令执行状态信息；其中，所述命令执行状态信息用于指示所述车辆服务器是否已经执行与所述目标车辆服务命令相对应的服务；响应于所述车辆客户端发送的车辆服务命令获取指令，向所述车辆客户端发送与所述车辆服务命令获取指令对应的目标车辆服务命令以及对应的命令执行状态信息。

在本实施例中，车辆备份服务端将预先存储的目标车辆服务命令发送给车辆服务器，车辆服务器执行与目标车辆服务命令相对应的服务；之后，车辆服务器会向车辆备份服务端发送命令执行状态信息，该命令执行状态信息用于指示车辆服务器是否已经执行与目标车辆服务命令相对应的服务；车辆备份服务端接收并存储该命令执行状态信息。车辆客户端可以向车辆备份服务端发送车辆服务命令获取指令，车辆备份服务端将与该车辆服务命令获取指令对应的目标车辆服务命令以及对应的命令执行状态信息发送给车辆客户端。

以门控制服务为例，车辆备份服务端可以将预先存储的门控制服务命令发送给车辆服务器，车辆服务器执行相对应的门控制服务；之后，车辆服务器会向车辆备份服务端发送用于指示车辆服务器已经执行门控制服务的命令执行状态信息，车辆备份服务端接收并存储该命令执行状态信息。当车辆客户端重新进入正常通信状态时，车辆客户端会向车辆备份服务端发送门控制服务命令获取指令，车辆备份服务端将门控制服务命令以及用于指示车辆服务器已经执行门控制服务的命令执行状态信息发送给车辆客户端。

例如，当车辆客户端从异常通信状态重新进入正常通信状态时，车辆客户端向车辆备份服务端发送车辆服务命令获取指令，或者，车辆客户端还可以周期地向车辆备份服务端发送车辆服务命令获取指令。

在本实施例中，车辆客户端能够通过发送车辆服务命令获取指令的方式，来获知车辆备份服务端与车辆服务器之间的通信内容。

在本申请的一种具体实现方式中，在将预先存储的目标车辆服务命令发送给所述车辆服务器，以使所述车辆服务器执行与所述目标车辆服务命令相对应的服务之后，所述车辆服务命令的处理方法还可以包括：接收并存储来自所述车辆服务器的命令执行状态信息；其中，所述命令执行状态信息用于指示所述车辆服务器是否已经执行与所述目标车辆服务命令相对应的服务；将所述车辆客户端处于异常通信状态期间存储的目标车辆服务命令以及对应的命令执行状态信息发送给所述车辆客户端。

在本实施例中，车辆备份服务端将预先存储的目标车辆服务命令发送给车辆服务器，车辆服务器执行与目标车辆服务命令相对应的服务；之后，车辆服务器会向车辆备份服务端发送命令执行状态信息，该命令执行状态信息用于指示车辆服务器是否已经执行与目标车辆服务命令相对应的服务；车辆备份服务端接收并存储该命令执行状态信息。车辆备份服务端可以将车辆客户端处于异常通信状态期间存储的目标车辆服务命令以及对应的命令执行状态信息发送给车辆客户端。

例如，当车辆客户端重新进入正常通信状态时，车辆客户端可以向车辆备份服务端发送门控制服务命令获取指令，车辆备份服务端将车辆客户端处于异常通信状态期间存储的目标车辆服务命令以及对应的命令执行状态信息发送给车辆客户端；或者，当车辆客户端重新进入正常通信状态时，车辆备份服务端可以主动地将车辆客户端处于异常通信状态期间存储的目标车辆服务命令以及对应的命令执行状态信息发送给车辆客户端。例如，车辆备份服务端可以将最新的车辆服务命令和最新的命令执行状态信息发送给车辆客户端。

以门控制服务和门设置服务为例，车辆备份服务端可以将预先存储的门控制服务命令和门设置服务命令发送给车辆服务器，车辆服务器执行相对应的门控制服务和门设置服务；之后，车辆服务器会向车辆备份服务端发送用于指示车辆服务器已经执行门控制服务的命令执行状态信息以及用于指示车辆服务器已经执行门设置服务的命令执行状态信息，车辆备份服务端接收并存储这些命令执行状态信息。当车辆客户端重新进入正常通信状态时，车辆客户端可以向车辆备份服务端发送车辆服务命令获取指令，车辆备份服务端可以将车辆客户端处于异常通信状态期间存储的所有车辆服务命令(例如，门控制服务命令和门设置服务命令)以及对应的所有命令执行状态信息(例如，用于指示车辆服务器已经执行门控制服务的命令执行状态信息以及用于指示车辆服务器已经执行门设置服务的命令执行状态信息)发送给车辆客户端。

在本实施例中，当车辆客户端从异常通信状态重新进入正常通信状态时，车辆客户端能够获知异常通信状态期间、车辆备份服务端与车辆服务器之间的通信内容，从而获知异常通信状态期间所发生的事件。

图4为本申请实施例提供的车辆服务器、车辆客户端与车辆备份服务端之间实现车辆服务的示意图。图4与图2的不同之处在于，增加了车辆备份服务端，车辆备份服务端能够分别与车辆服务器和车辆客户端进行通信，并且车辆备份服务端能够实现车辆备份服务。

如图4所示，DVS客户端可以向DVS备份服务端(即，车辆备份服务端)发送车辆服务命令，例如，图4中仅示出车辆控制服务命令和/或车辆设置服务命令，DVS备份服务端可以缓存车辆服务命令；DVS客户端可以向DVS备份服务端发送车辆服务命令获取指令，例如，车辆控制服务命令获取指令和/或车辆设置服务命令获取指令，DVS备份服务端可以向DVS客户端返回车辆控制服务命令以及对应的命令执行状态信息，和/或，车辆设置服务命令以及对应的命令执行状态信息。DVS备份服务端可以替代DVS客户端，与车辆服务器进行通信来实现车辆控制服务和/或车辆设置服务，即，DVS备份服务端可以实现车辆控制备份服务和/或车辆设置备份服务。

在本申请的一种具体实现方式中，车辆客户端和车辆服务器之间的通信协议可以包括DDS(Data Distribution Service，数据分发服务)协议，和/或，车辆网络还用于提供车辆的不同域服务器之间以及同一域服务器内的不同进程之间的通信服务。

在本申请的一种具体实现方式中，车辆的不同域服务器之间可以采用DDS协议，同一域服务器内的不同进程之间也可以采用DDS协议。

图5为本申请实施例提供的利用DDS协议作为处理器的通信协议的示意图。图5示出了一款集成了多种功能的汽车处理器，该汽车处理器包括System Middleware(系统中间件)，其硬件抽象层为BSP(Board Support Package，板级支持包)和Driver(驱动器)，其操作系统为Linux。System Middleware采用DDS Stack(DDS协议栈)作为处理器内部进程间通信协议。DDS Stack既可以作为域间通信协议，也可以作为核内进程间通信协议，以此为基础，可以实现进程跨域灵活部署。

如图5所示，System Middleware能够实现S2S(Server-to-Server，服务器到服务器)服务、VC Service(Vehicle Control Service，车控服务)服务、DVS(Digital VehicleService，数字车辆服务)服务，这三种服务既可以同时部署在HDBM里，也可以分别部署到三个控制器内部，因为这三种服务都使用DDS协议栈，接口都属于DDS的类型，所以可以直接沿用该类型的接口，不需要更改。

在本申请中，通过在DDS协议栈上设计SOA(Service-Oriented Architecture，面向服务架构)车辆功能(即，上述四种通用的车辆服务)，来实现所有车辆服务功能。另外，在域间与进程间共用DDS协议栈作为应用层协议，可以提高车辆服务的复用性。

本申请实施例还提供了一种车辆服务命令的处理方法，该车辆服务命令的处理可以应用于车辆客户端，该方法包括：响应于所述车辆客户端在车辆网络中处于正常通信状态，向车辆备份服务端发送车辆服务命令，以使所述车辆备份服务端存储所述车辆服务命令，并在所述车辆客户端处于异常通信状态的情况下，向车辆服务器发送存储的车辆服务命令；其中，所述车辆网络用于提供所述车辆客户端、所述车辆服务器和所述车辆备份服务端之间的通信。

在本实施例中，车辆客户端、车辆服务器和车辆备份服务端通过车辆网络彼此通信连接，当车辆客户端处于正常通信状态时，向车辆备份服务端发送车辆服务命令，车辆备份服务端存储该车辆服务命令；当车辆客户端处于异常通信状态时，车辆备份服务端将存储的车辆服务命令发送给车辆服务器，车辆服务器执行与接收到的车辆服务命令相对应的服务。针对该车辆服务命令的处理方法的具体描述可以参见前一车辆服务命令的处理方法的实施例，在此不再赘述。

根据本申请实施例提供的车辆服务命令的处理方法，在车辆客户端处于正常通信状态的情况下，车辆备份服务端会预先从车辆客户端接收并存储车辆服务命令，在车辆客户端处于异常通信状态的情况下，车辆备份服务端将预先存储的目标车辆服务命令发送给车辆服务器，以使车辆服务器执行与目标车辆服务命令相对应的服务，因此，车辆客户端处于异常通信状态的情况下，车辆服务器仍然能够正常工作，提高了用户体验。

在本申请的一种具体实现方式中，车辆服务命令的处理方法还可以包括：响应于所述车辆客户端在车辆网络的通信状态恢复为正常通信状态，向所述车辆备份服务端发送车辆服务命令获取指令，以使所述车辆备份服务端返回与所述车辆服务命令获取指令对应的目标车辆服务命令以及对应的命令执行状态信息；其中，所述命令执行状态信息用于指示所述车辆服务器是否已经执行与所述目标车辆服务命令相对应的服务。

当车辆客户端在车辆网络的通信状态从异常通信状态恢复为正常通信状态时，车辆客户端向车辆备份服务端发送车辆服务命令获取指令，车辆备份服务端返回与该车辆服务命令获取指令对应的目标车辆服务命令以及对应的命令执行状态信息。针对该实现方式的具体描述可以参见前一车辆服务命令的处理方法的实施例，在此不再赘述。

与本申请实施例提供的方法的应用场景以及方法相对应地，本申请实施例还提供一种车辆服务命令的处理装置。该车辆服务命令的处理装置可应用于车辆备份服务端。图6为本申请实施例提供的一种车辆服务命令的处理装置的结构示意图，该装置包括：

通信状态确定模块610，用于确定车辆客户端在车辆网络中的通信状态；其中，所述车辆网络用于提供所述车辆客户端、车辆服务器和所述车辆备份服务端之间的通信；

第一车辆服务命令发送模块620，用于响应于所述车辆客户端处于异常通信状态，将预先存储的目标车辆服务命令发送给所述车辆服务器，以使所述车辆服务器执行与所述目标车辆服务命令相对应的服务；其中，所述目标车辆服务命令为在所述车辆客户端处于正常通信状态的情况下，预先从所述车辆客户端接收并存储的车辆服务命令。

根据本申请实施例提供的车辆服务命令的处理装置，在车辆客户端处于正常通信状态的情况下，车辆备份服务端会预先从车辆客户端接收并存储车辆服务命令，在车辆客户端处于异常通信状态的情况下，车辆备份服务端将预先存储的目标车辆服务命令发送给车辆服务器，以使车辆服务器执行与目标车辆服务命令相对应的服务，因此，车辆客户端处于异常通信状态的情况下，车辆服务器仍然能够正常工作，提高了用户体验。

在本申请的一种具体实现方式中，所述车辆服务命令的处理装置还可以包括：车辆服务命令接收模块，用于响应于所述车辆客户端处于所述正常通信状态，接收并存储来自所述车辆客户端的车辆服务命令；命令存储状态信息发送模块，用于向所述车辆客户端返回命令存储状态信息；其中，所述命令存储状态信息用于指示所述车辆服务命令是否被存储。

在本申请的一种具体实现方式中，通信状态确定模块610具体用于：响应于在预定时长内，没有接收到来自所述车辆客户端的车辆服务命令，确定所述车辆客户端处于所述异常通信状态；响应于在所述预定时长内，接收到来自所述车辆客户端的车辆服务命令，确定所述车辆客户端处于所述正常通信状态。

在本申请的一种具体实现方式中，所述车辆服务命令的处理装置还可以包括：命令执行状态信息接收模块，用于接收并存储来自所述车辆服务器的命令执行状态信息；其中，所述命令执行状态信息用于指示所述车辆服务器是否已经执行与所述目标车辆服务命令相对应的服务；车辆服务命令和命令执行状态信息发送模块，用于响应于所述车辆客户端发送的车辆服务命令获取指令，向所述车辆客户端发送与所述车辆服务命令获取指令对应的目标车辆服务命令以及对应的命令执行状态信息。

在本申请的一种具体实现方式中，所述车辆服务命令的处理装置还可以包括：命令执行状态信息接收模块，用于接收并存储来自所述车辆服务器的命令执行状态信息；其中，所述命令执行状态信息用于指示所述车辆服务器是否已经执行与所述目标车辆服务命令相对应的服务；车辆服务命令和命令执行状态信息发送模块，用于将所述车辆客户端处于异常通信状态期间存储的目标车辆服务命令以及对应的命令执行状态信息发送给所述车辆客户端。

本申请实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法实施例中的对应描述，并具备相应的有益效果，在此不再赘述。

与本申请实施例提供的方法的应用场景以及方法相对应地，本申请实施例还提供一种车辆服务命令的处理装置。该车辆服务命令的处理装置可应用于车辆客户端。该装置包括：第二车辆服务命令发送模块，用于响应于所述车辆客户端在车辆网络中处于正常通信状态，向车辆备份服务端发送车辆服务命令，以使所述车辆备份服务端存储所述车辆服务命令，并在所述车辆客户端处于异常通信状态的情况下，向车辆服务器发送存储的车辆服务命令；其中，所述车辆网络用于提供所述车辆客户端、所述车辆服务器和所述车辆备份服务端之间的通信。

根据本申请实施例提供的车辆服务命令的处理装置，在车辆客户端处于正常通信状态的情况下，车辆备份服务端会预先从车辆客户端接收并存储车辆服务命令，在车辆客户端处于异常通信状态的情况下，车辆备份服务端将预先存储的目标车辆服务命令发送给车辆服务器，以使车辆服务器执行与目标车辆服务命令相对应的服务，因此，车辆客户端处于异常通信状态的情况下，车辆服务器仍然能够正常工作，提高了用户体验。

在本申请的一种具体实现方式中，所述车辆服务命令的处理装置还可以包括：车辆服务命令获取指令发送模块，用于响应于所述车辆客户端在车辆网络的通信状态恢复为正常通信状态，向所述车辆备份服务端发送车辆服务命令获取指令，以使所述车辆备份服务端返回与所述车辆服务命令获取指令对应的目标车辆服务命令以及对应的命令执行状态信息；其中，所述命令执行状态信息用于指示所述车辆服务器是否已经执行与所述目标车辆服务命令相对应的服务。

本申请实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法实施例中的对应描述，并具备相应的有益效果，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种车辆服务系统。图7为本申请实施例提供的车辆服务系统的结构示意图。如图7所示，车辆服务系统包括：车辆备份服务端710、车辆客户端720和车辆服务器730；其中，车辆备份服务端用于执行上述任一实施例所述的方法；车辆客户端，用于执行上述任一实施例所述的方法；车辆客户端720、车辆服务器730和车辆备份服务端710之间基于车辆网络进行通信。

根据本申请实施例提供的车辆服务系统，在车辆客户端处于正常通信状态的情况下，车辆备份服务端会预先从车辆客户端接收并存储车辆服务命令，在车辆客户端处于异常通信状态的情况下，车辆备份服务端将预先存储的目标车辆服务命令发送给车辆服务器，以使车辆服务器执行与目标车辆服务命令相对应的服务，因此，车辆客户端处于异常通信状态的情况下，车辆服务器仍然能够正常工作，提高了用户体验。

图8为本申请实施例提供的车辆服务系统中交互的示意图。如图8所示，车辆客户端在正常通信状态下，向车辆服务器和车辆备份服务端发送车辆控制服务命令和/或车辆设置服务命令(例如，开门命令)；车辆服务器执行对应的服务，并返回命令执行状态信息(例如，门处于开启状态)，即车辆服务正常运行；车辆备份服务端与车辆服务器同步接收车辆控制服务命令和/或车辆设置服务命令，并将其缓存(即，备份)，并返回命令存储状态信息(例如，已经存储开门命令)。

当车辆客户端掉线后，车辆备份服务端向车辆服务器发送所备份的车辆控制服务命令和/或车辆设置服务命令，车辆服务器执行对应的服务，并返回命令执行状态信息，即车辆备份服务端代替车辆客户端来运行车辆服务。

当车辆客户端重新连接后，向车辆备份服务端发送车辆控制服务命令获取指令和/或车辆设置服务命令获取指令，车辆备份服务端返回车辆控制服务命令以及对应的命令执行状态信息，和/或，车辆设置服务命令以及对应的命令执行状态信息。

在本申请中，可以预先设置车辆客户端和车辆备份服务端的优先级，将车辆客户端的优先级设置为高，将车辆备份服务端的优先级设置为低，使得在车辆客户端处于正常通信时，车辆备份服务端仅进行车辆服务命令的存储操作，避免资源抢占问题。

本申请实施例还提供了一种电子设备。图9为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。如图9所示，该电子设备包括：存储器910、处理器920以及存储在存储器910上的计算机程序，处理器920在执行计算机程序时实现上述任一实施例所述的方法。存储器910和处理器920的数量可以为一个或多个。

该电子设备还可以包括：通信接口，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。

如果存储器910、处理器920和通信接口独立实现，则存储器910、处理器920和通信接口可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。该总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。

可选的，在具体实现上，如果存储器910、处理器920及通信接口集成在一块芯片上，则存储器910、处理器920及通信接口可以通过内部接口完成相互间的通信。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的方法。

本申请实施例还提供了一种车辆，该车辆包括至少一个上述的电子设备。

图10为本申请实施例提供的车辆的示意图。如图10所示，车辆包括HDBI、HDBM和HDBI Backup(备份)。其中，HDBI用于实现车辆客户端的功能，HDBM用于实现车辆服务器的功能，HDBI Backup用于实现车辆备份服务端的功能。HDBI、HDBM和HDBI Backup通过DDS通信，DDS通信为基于以太网的应用层通信协议，支持多种服务，如请求与应答、订阅，并支持动态服务发现。

在本申请中，将车辆功能以服务的方式运行在DDS协议栈之上，以实现HDBI与HDBM的解耦，即HDBM先提供多种服务，HDBI按需发现服务并使用。为了解耦HDBM与HDBI，即解耦车辆服务器与车辆客户端，HDBM会为所有设备服务层提供这四类服务：车辆控制服务、车辆设置服务、车辆状态获取服务和车辆状态订阅服务。

如图10所示，HDBI处于正常通信情况下，HDBI通过车载以太网线路(1)与HDBM通信，实现车辆服务，一旦线路(1)出现故障，如物理损伤，可以通过DDS协议实现切换为车载以太网线路(2)、(3)和(4)，这实现了一种车辆服务环路设计。本申请通过在域间采用环路设计与备份服务设计，满足极端故障情况下(如，掉线)服务可以无缝对接。

图11为开放式软件架构示意图。本申请实施例的车辆符合开放式软件架构。开放式软件架构包括传感执行层S1、核心平台层S2、设备服务层S3、基础服务层S4、应用服务层S5和运营层S6。

传感执行层S1：该层是与物理设备直接交互的层，包括各种传感器、执行器和控制器等设备，用于采集和控制物理世界的数据和行为。

核心平台层S2：该层是架构的核心，用于根据传感执行层S1收集到的数据和信息进行系统管理，包括电源、网络、升级、诊断、埋点、日志、配置等功能。核心平台层S2基于DDS的通信框架、基于IPCF(Inter-Process Communication Facility，进程间通信设施)核间通信机制。核心平台层S2作为贯穿整个车辆平台的设计，提供域间、核间、进程间统一的通信框架等，以适应复杂多变的整车设备与服务，将不同芯片不同厂家的硬件融合统一，提高整个车辆的平台化能力。

设备服务层S3：该层是为架构提供服务和支持的层，包括设备管理、设备配置、设备监控、设备维护、设备监控、设备诊断、数据采集、仿真模拟等功能。

基础服务层S4：该层是为架构提供基础服务和支持的层，包括账号服务、OTA(Over-The-Air，无线)服务、通用简单服务、摄像头服务、智能手表服务、机械臂服务、工程模式服务等。基础服务层S4为基于Linux的车辆服务以及基于AutoSAR(Automotive OpenSystem Architecture，汽车开放系统架构)的车辆控制。基础服务层S4作为中间层，与车辆平台和业务解耦，为上层业务提供整车基础能力与组合，通过平台的通信接口实现跨进程、跨核、跨域的通信，可以灵活升级，也可以适配不同车型。

应用服务层S5：该层是为架构提供具体服务和功能的层，包括极客视界、沉浸模式、能源能耗、数字灯、三方应用、导航服务、语音服务等各种应用场景。

运营层S6：该层是为架构提供运营和管理支持的层，包括工程模式终端、数据运营、大屏诊断、设备管理终端、服务管理终端等功能。

图12为本申请实施例提供的车辆平台的结构示意图。如图12所述，车辆平台包括ZCU(Zone Control Unit，区域控制单元)、HDBI、HDBM和HDBI Backup。ZCU负责管理和控制车辆的特定区域或功能区域，ZCU直接控制执行器进行车辆控制。ZCU与HDBM之间采用实时性与安全性高的CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)通信；HDBI、HDBM和HDBIBackup之间通过DDS通信。HDBM的MPU(Microprocessor Unit，微处理器单元)与MCU(Microcontroller Unit，微控制器单元)通过共享内存机制实现通信。

ZCU的基础服务层包括WindowControl(窗口控件)，ZCU的核心平台层包括CanService(CAN总线的服务)和com(Component Object Model，组件对象模型)。

HDBM的应用服务层包括DrvMod Stat(Driving Mode Status，驾驶模式状态)、AntiThf Stat(Anti-Theft Status，防盗状态)等；HDBM的基础服务层包括WinCtl Calc(Window Control Calculation，窗口控制计算)等；HDBM的设备服务层包括DevDrv InSw(Device Driver Input Switch，设备驱动程序中的输入开关)等；HDBM的核心平台层包括Log(日志)、CanService、IPCF、S2S、DVS Server(DVS服务器)等。

HDBI的应用服务层包括HMI App(Human Machine Interface Application，人机界面应用程序)和OpenApi(Open Application Programming Interface，开放式应用程序编程接口)；HDBI的核心平台层包括other service(其他服务)、DVS Proxy(DVS代理)、DVSClient(DVS客户端)。

HDBI Backup的应用服务层包括DVS Backup Service(DVS备份服务)、DVS BackupServicer(DVS备份服务器)和DVS Backup Client(DVS备份客户端)。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，其包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现上述任一实施例所述的方法。

本申请实施例还提供了一种芯片，该芯片包括处理器，用于从存储器中调用并运行存储器中存储的指令，使得安装有芯片的通信设备执行本申请实施例提供的方法。

本申请实施例还提供了一种芯片，包括：输入接口、输出接口、处理器和存储器，输入接口、输出接口、处理器以及存储器之间通过内部连接通路相连，处理器用于执行存储器中的代码，当代码被执行时，处理器用于执行本申请实施例提供的方法。

应理解的是，上述处理器可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。值得说明的是，处理器可以是支持进阶精简指令集机器(Advanced RISC Machines，ARM)架构的处理器。

进一步地，可选的，上述存储器可以包括只读存储器和随机访问存储器。该存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以包括随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM均可用。例如，静态随机访问存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机访问存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)、同步动态随机访问存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机访问存储器(Double Data RateSDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机访问存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步链接动态随机访问存储器(Sync link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机访问存储器(DirectRambus RAM，DR RAM)。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生依照本申请的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包括于本申请的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中描述的或在此以其他方式描述的任何过程或方法可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分。并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能。

在流程图中描述的或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。

应理解的是，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。上述实施例方法的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。上述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。该存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述，仅为本申请的示例性实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请记载的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种车辆服务命令的处理方法，其特征在于，应用于车辆备份服务端，所述方法包括：

确定车辆客户端在车辆网络中的通信状态；其中，所述车辆网络用于提供所述车辆客户端、车辆服务器和所述车辆备份服务端之间的通信；

响应于所述车辆客户端处于异常通信状态，将预先存储的目标车辆服务命令发送给所述车辆服务器，以使所述车辆服务器执行与所述目标车辆服务命令相对应的服务；其中，所述目标车辆服务命令为在所述车辆客户端处于正常通信状态的情况下，预先从所述车辆客户端接收并存储的车辆服务命令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述车辆客户端处于所述正常通信状态，接收并存储来自所述车辆客户端的车辆服务命令；

向所述车辆客户端返回命令存储状态信息；其中，所述命令存储状态信息用于指示所述车辆服务命令是否被存储。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定车辆客户端在车辆网络中的通信状态，包括：

响应于在预定时长内，没有接收到来自所述车辆客户端的车辆服务命令，确定所述车辆客户端处于所述异常通信状态；

响应于在所述预定时长内，接收到来自所述车辆客户端的车辆服务命令，确定所述车辆客户端处于所述正常通信状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将预先存储的目标车辆服务命令发送给所述车辆服务器，以使所述车辆服务器执行与所述目标车辆服务命令相对应的服务之后，所述方法还包括：

接收并存储来自所述车辆服务器的命令执行状态信息；其中，所述命令执行状态信息用于指示所述车辆服务器是否已经执行与所述目标车辆服务命令相对应的服务；

响应于所述车辆客户端发送的车辆服务命令获取指令，向所述车辆客户端发送与所述车辆服务命令获取指令对应的目标车辆服务命令以及对应的命令执行状态信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将预先存储的目标车辆服务命令发送给所述车辆服务器，以使所述车辆服务器执行与所述目标车辆服务命令相对应的服务之后，还包括：

接收并存储来自所述车辆服务器的命令执行状态信息；其中，所述命令执行状态信息用于指示所述车辆服务器是否已经执行与所述目标车辆服务命令相对应的服务；

将所述车辆客户端处于异常通信状态期间存储的目标车辆服务命令以及对应的命令执行状态信息发送给所述车辆客户端。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆客户端和所述车辆服务器之间的通信协议包括数据分发服务DDS协议，和/或，所述车辆网络还用于提供所述车辆的不同域服务器之间以及同一域服务器内的不同进程之间的通信服务。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆服务命令包括：车辆控制服务命令、车辆设置服务命令、车辆状态获取服务命令和车辆状态订阅服务命令中的至少一种。

8.一种车辆服务命令的处理方法，其特征在于，应用于车辆客户端，所述方法包括：

响应于所述车辆客户端在车辆网络中处于正常通信状态，向车辆备份服务端发送车辆服务命令，以使所述车辆备份服务端存储所述车辆服务命令，并在所述车辆客户端处于异常通信状态的情况下，向车辆服务器发送存储的车辆服务命令；其中，所述车辆网络用于提供所述车辆客户端、所述车辆服务器和所述车辆备份服务端之间的通信。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述车辆客户端在车辆网络的通信状态恢复为正常通信状态，向所述车辆备份服务端发送车辆服务命令获取指令，以使所述车辆备份服务端返回与所述车辆服务命令获取指令对应的目标车辆服务命令以及对应的命令执行状态信息；其中，所述命令执行状态信息用于指示所述车辆服务器是否已经执行与所述目标车辆服务命令相对应的服务。

10.一种车辆服务命令的处理装置，其特征在于，应用于车辆备份服务端，所述装置包括：

通信状态确定模块，用于确定车辆客户端在车辆网络中的通信状态；其中，所述车辆网络用于提供所述车辆客户端、车辆服务器和所述车辆备份服务端之间的通信；

第一车辆服务命令发送模块，用于响应于所述车辆客户端处于异常通信状态，将预先存储的目标车辆服务命令发送给所述车辆服务器，以使所述车辆服务器执行与所述目标车辆服务命令相对应的服务；其中，所述目标车辆服务命令为在所述车辆客户端处于正常通信状态的情况下，预先从所述车辆客户端接收并存储的车辆服务命令。

11.一种车辆服务命令的处理装置，其特征在于，应用于车辆客户端，所述装置包括：

第二车辆服务命令发送模块，用于响应于所述车辆客户端在车辆网络中处于正常通信状态，向车辆备份服务端发送车辆服务命令，以使所述车辆备份服务端存储所述车辆服务命令，并在所述车辆客户端处于异常通信状态的情况下，向车辆服务器发送存储的车辆服务命令；其中，所述车辆网络用于提供所述车辆客户端、所述车辆服务器和所述车辆备份服务端之间的通信。

12.一种车辆服务系统，其特征在于，包括：

车辆备份服务端，用于执行权利要求1至7任一项所述的方法；

车辆客户端，用于执行权利要求8或9所述的方法；和

车辆服务器；其中，所述车辆客户端、所述车辆服务器和所述车辆备份服务端之间基于车辆网络进行通信。

13.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现根据权利要求1至9中任一项所述的方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的方法。

15.一种车辆，其特征在于，包括：至少一个根据权利要求13所述的电子设备。