CN117111119A - 一种基于星地协同的车载定位方法及系统 - Google Patents

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CN117111119A CN202311079992.7A CN202311079992A CN117111119A CN 117111119 A CN117111119 A CN 117111119A CN 202311079992 A CN202311079992 A CN 202311079992A CN 117111119 A CN117111119 A CN 117111119A
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罗颖婷
许海林
饶章权
田翔
石墨
周刚
徐思尧
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Abstract

本发明公开了一种基于星地协同的车载定位方法及系统，所述方法包括：获取目标车辆的初始卫星定位信息及所述初始卫星定位信息所在的区域高清卫星地图，采集所述目标车辆的外部环境图像，并提取所述外部环境图像中的路标信息，当所述外部环境图像中不存在所述路标信息时，则获取目标车辆预设范围内的相邻车辆的位置信息，并根据所述位置信息对所述初始卫星定位信息进行矫正，获得车辆的定位信息，当所述外部环境图像中存在所述路标信息时，从所述区域高清卫星地图获取所述路标信息对应的路标定位信息，并根据所述路标定位信息对所述目标车辆的初始卫星定位信息进行矫正，获得所述车辆的定位信息，提高车辆定位的精准度。

Description

一种基于星地协同的车载定位方法及系统
技术领域
本发明涉及车载定位技术领域，尤其涉及一种基于星地协同的车载定位系统和方法。
背景技术
车载定位指的是将GPS技术应用到汽车管理的一种简称。为了企业车辆管理能够实现透明化、智能化，车载GPS等相关产品越来越受到企业管理者的关注。在这种科技飞速发展的时代，对制造业、物流运输业而言只有降低企业成本、优化企业资源配置、提高市场竞争力才是企业发展的根本。而GPS车载定位终端就结合了GPS卫星定位技术，GIS地理信息技术，GPRS无线通讯技术，分布式服务器技术，互联网技术等高科技技术，让企业实现24小时全天候监控车辆，高密度记录车辆行驶数据，多点多渠道同时监管车辆，对各种不良的驾驶行为及管理漏洞进行有效的实时监控。
城市中对卫星定位信号的干扰因素较多，星地协同定位系统可能无法提供定位信息或定位信息出现延时。例如，如果系统进入隧道或建筑物内，则阻挡了信号，或由于城市谷效应阻挡了信号，城市谷效应中，隧道或密集的建筑物阻碍或减弱了卫星信号的传输。例如，地下停车场或城市地下隧道，其中较厚的混凝土和钢筋会遮挡卫星信号。而造成车辆定位延时，使得定位位置与实际位置存在偏差，或者信号长时间被阻挡无法获取定位信息。造成车辆定位不准确或难以定位。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明公开了一种基于星地协同的车载定位方法及系统，用于解决现有的车载定位系统，在城市中建筑物较密集或地下隧道中使用时，存在车辆定位位置与实际位置存在偏差，或者信号长时间被阻挡无法获取定位信息的技术问题，提高车载定位的准确度。
为了实现上述目的，第一方面，本发明公开了一种基于星地协同的车载定位方法，包括：
获取目标车辆的初始卫星定位信息及所述初始卫星定位信息所在的区域高清卫星地图；
采集所述目标车辆的外部环境图像，并提取所述外部环境图像中的路标信息；
当所述外部环境图像中不存在所述路标信息时，则获取所述目标车辆预设范围内的相邻车辆的位置信息，并根据所述位置信息对所述目标车辆的初始卫星定位信息进行矫正，获得车辆的定位信息；
当所述外部环境图像中存在所述路标信息时，则从所述区域高清卫星地图获取所述路标信息对应的路标定位信息，并根据所述路标定位信息对所述目标车辆的初始卫星定位信息进行矫正，获得所述车辆的定位信息。
本发明公开的一种基于星地协同的车载定位方法，首先获取目标车辆的自身卫星定位信息，及所述卫星定位信息所在的区域高清卫星地图，以使后续根据所述高清卫星地图对所述车辆的定位信息做进一步的验证，以使解决现有技术中因地理位置造成的定位偏差，提高所述车辆的定位的精准度，接着因现有的交通环境中在行驶道路的两旁均设置有固定的路标进行行驶提示，且所述路标的定位信息是固定的，因此本发明获取所述目标车辆的外部环境图像，再从所述环境图像中提取对应的路标信息，以使根据所述路标信息对应的定位信息对所述目标车辆的卫星定位信息进行矫正，最终克服卫星定位中存在定位偏差，通过星地协同，提高目标车辆定位的精准度，进一步，当在所述车辆的外部环境图像提取不到路标信息时，利用所述车辆周围的相邻车辆的位置信息对所述目标车辆进行估计定位，也可及时矫正所述车辆因卫星定位信息的延时造成的位置偏差，进而提高车辆定位的精准度。
作为优选例子，在所述提取所述外部环境图像中的路标信息，包括：
通过扫描所述目标车辆的外部环境图像的图像亮度，获取所述外部环境图像的平均亮度；
对高于所述平均亮度的字体进行识别，获取所述外部环境图像中的字体信息；
将所述字体信息与所述高清卫星地图中所述目标车辆预设范围内的初始路标信息进行对比，当所述字体信息与所述初始路标信息对比吻合时，则判定所述字体信息为所述路标信息。
本发明根据路标普遍性及路标位置的固定性及唯一性，通过采集所述车辆的外部环境图像，查询与所述目标车辆对应的附近的路标的路标信息，以使后续根据所述固定的路标定位信息对所述卫星定位信息进行矫正，提高车辆定位的精准度。
作为优选例子，在所述采集所述目标车辆的外部环境图像，还包括：
采集所述目标车辆的内部图像，并存储所述目标车辆的内部图像及外部环境图像，并将所述内部图像及外部环境图像上传到云端。
本发明通过对所述车辆的内部图像及外部图像进行保存，以使后续对所述目标车辆的定位信息进行验证及查看。
作为优选例子，在所述根据所述位置信息对所述目标车辆的初始卫星定位信息进行矫正，获得车辆的定位信息，包括：
当所述外部环境图像不存在所述路标信息时，删除所述外部环境图像，并通过预设在所述目标车辆中的信号发射单元向所述目标车辆预设范围内的相邻车辆发送所述初始卫星定位信息；
通过预设在所述目标车辆中的信号接收单元接收所述相邻车辆发送的位置信息，并根据所述位置信息结合所述目标车辆的初始卫星定位信息对所述目标车辆进行估计定位，获得所述车辆的估计定位信息；所述位置信息包括相邻车辆的定位信息、相对距离及相对角度。
本发明在所述目标车辆的周边环境不存在相应的路标时，通过获取所述目标车辆的相邻车辆的位置信息对所述车辆进行定位矫正，也可及时利用多个车辆彼此的定位及行驶的相对距离及角度进行定位的矫正，提高目标车辆定位的精准度。
作为优选例子，在所述根据所述路标定位信息对所述目标车辆的初始卫星定位信息进行矫正，获得所述目标车辆的定位信息，包括：
计算所述路标定位信息与所述初始卫星定位信息之间的距离值，并将所述距离值与预设的距离阈值进行比较；
当所述距离值大与所述距离阈值时，通过预设的定位矫正方法对所述目标车辆的初始卫星定位信息进行矫正，获得所述目标车辆的定位信息；
当所述距离值小于或等于所述距离阈值时，则判定所述初始卫星定位信息作为所述目标车辆的定位信息。
本发明在检测到所述环境图像中存在路标信息后，可根据所述路标信息的位置信息的固定性对所述目标车辆的定位信息进行验证，当所述目标车辆与所述路标的距离在一定的范围内时，说明所述卫星定位信息并未发生偏差，此时可确定所述目标车辆的定位信息即为所述卫星定位信息，当所述距离不在预设范围内时，说明此时所述车辆的定位已然出现偏差，则此时利用所述路标信息进行矫正，可及时矫正所述偏差，提高车辆定位的精准度。
作为优选例子，在所述获取目标车辆的初始卫星定位信息，还包括：
当无法获取所述初始卫星定位信息时，通过预设在所述目标车辆的同步定位处理器获取所述目标车辆预设范围内的相邻车辆的定位信息，并根据所述定位信息对所述目标车辆进行估计定位，获得所述目标车辆的估计定位信息。
本发明为了解决因地理问题导致当前卫星定位失效时，首先利用目标车辆周围的车辆的定位信息对所述目标车辆进行估计定位，以使解决卫星定位的延时，提高定位的效率。
第二方面，本发明公开了一种基于星地协同的车载定位系统，所述系统包括卫星定位模块、环境观察模块、车辆矫正模块及路标矫正模块；
所述卫星定位模块用于获取目标车辆的初始卫星定位信息及所述初始卫星定位信息所在的区域高清卫星地图；
所述环境观察模块用于采集所述目标车辆的外部环境图像，并提取所述外部环境图像中的路标信息；
所述车辆矫正模块用于当所述外部环境图像中不存在所述路标信息时，则获取所述目标车辆预设范围内的相邻车辆的位置信息，并根据所述位置信息对所述目标车辆的初始卫星定位信息进行矫正，获得车辆的定位信息；
所述路标矫正模块用于当所述外部环境图像中存在所述路标信息时，则从所述区域高清卫星地图获取所述路标信息对应的路标定位信息，并根据所述路标定位信息对所述目标车辆的初始卫星定位信息进行矫正，获得所述车辆的定位信息。
本发明公开的一种基于星地协同的车载定位系统，首先获取目标车辆的自身卫星定位信息，及所述卫星定位信息所在的区域高清卫星地图，以使后续根据所述高清卫星地图对所述车辆的定位信息做进一步的验证，以使解决现有技术中因地理位置造成的定位偏差，提高所述车辆的定位的精准度，接着因现有的交通环境中在行驶道路的两旁均设置有固定的路标进行行驶提示，且所述路标的定位信息是固定的，因此本发明获取所述目标车辆的外部环境图像，再从所述环境图像中提取对应的路标信息，以使根据所述路标信息对应的定位信息对所述目标车辆的卫星定位信息进行矫正，最终克服卫星定位中存在定位偏差，通过星地协同，提高目标车辆定位的精准度，进一步，当在所述车辆的外部环境图像提取不到路标信息时，利用所述车辆周围的相邻车辆的位置信息对所述目标车辆进行估计定位，也可及时矫正所述车辆因卫星定位信息的延时造成的位置偏差，进而提高车辆定位的精准度。
作为优选例子，所述环境观察模块包括图像扫描单元、字体识别单元及路标比对单元；
所述图像扫描单元用于通过扫描所述目标车辆的外部环境图像的图像亮度，获取所述外部环境图像的平均亮度；
所述字体识别单元用于对高于所述平均亮度的字体进行识别，获取所述外部环境图像中的字体信息；
所述路标比对单元用于将所述字体信息与所述高清卫星地图中所述目标车辆预设范围内的初始路标信息进行对比，当所述字体信息与所述初始路标信息对比吻合时，则判定所述字体信息为所述路标信息。
本发明根据路标普遍性及路标位置的固定性及唯一性，通过采集所述车辆的外部环境图像，查询与所述目标车辆对应的附近的路标的路标信息，以使后续根据所述固定的路标定位信息对所述卫星定位信息进行矫正，提高车辆定位的精准度。
第三方面，本发明公开了一种电子设备，所述电子设备包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现如第一方面所述的一种基于星地协同的车载定位方法。
第四方面，本发明公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的一种基于星地协同的车载定位方法。
附图说明
图1：为本发明实施例提供的一种基于星地协同的车载定位方法的流程示意图；
图2：为本发明实施例提供的一种基于星地协同的车载定位系统的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例
本发明实施例提供了一种基于星地协同的车载定位方法，所述定位方法的具体实施流程请参照图1，主要包括步骤101至步骤104，所述步骤为：
步骤101：获取目标车辆的初始卫星定位信息及所述初始卫星定位信息所在的区域高清卫星地图。
在本实施例中，该步骤主要包括：通过预设的全球导航定位系统获取待定位的目标车辆的初始卫星定位信息，并在一定的区域范围内获取包含所述初始卫星定位信息的区域高清卫星地图，进一步的，为了保证所述定位的精准度，所述预设的范围可设置在1KM,1.5KM,2KM等等，可根据定位的需求改变所述范围值的大小。
步骤102：采集所述目标车辆的外部环境图像，并提取所述外部环境图像中的路标信息。
在本实施例中，该步骤主要包括：通过扫描所述目标车辆的外部环境图像的图像亮度，获取所述外部环境图像的平均亮度；对高于所述平均亮度的字体进行识别，获取所述外部环境图像中的字体信息；将所述字体信息与所述高清卫星地图中所述目标车辆预设范围内的初始路标信息进行对比，当所述字体信息与所述初始路标信息对比吻合时，则判定所述字体信息为所述路标信息。
进一步的，在一种实现方式中，可同步采集目标车辆内部和车辆外部的环境图像，对采集的车辆外部的环境图像PO进行图像扫描，通过扫描所述目标车辆的外部环境图像PO，提取车辆外部的环境图像PO中的路标信息G，当所述车辆外部的环境图像PO存在路标信息G时，则根据所述路标信息G进行定位矫正，并将所述目标车辆内部和车辆外部的环境图像保存到云端，当所述车辆外部的环境图像PO不存在路标信息G时，则删除所述环境图像PO。
在一种实现方式内，所述图像扫描的过程包括扫描车辆的外部的环境图像PO的亮度，获取图像的平均亮度，对高于图像平均亮度的字体进行识别，识别车辆外部的环境图像PO中的字体信息，将识别的车辆外部的环境图像PO中的字体信息与车辆所在区域高清卫星地图中车辆的位置信息周边1～1.5km内的路标信息G进行对比，车辆外部的环境图像PO中的字体信息与路标信息G对比吻合时，将相吻合的环境图像P中的字体信息作为提取的车辆外部的环境图像PO中的路标信息G。
具体的，通过对高于图像平均亮度的字体进行识别，识别车辆外部的环境图像PO中的字体信息，而通常地标类文字会涂有反光层或者店铺具有亮度较高的招牌，可以有效的获取周边的地标文字信息，也避免无效文字被识别。
在本发明的一种实现方式内，只在车辆外部的环境图像PO中的字体信息识别到与路标信息G吻合的字体信息时，将对应的车辆外部的环境图像PO进行数据存储，同时根据提取的车辆外部的环境图像PO中的路标信息G进行车辆定位的矫正，有效的节约了存储空间，并且只对可提供定位信息LG的图片进行存储，避免了大量图片占用存储空间。
在本发明的一种实现方式内，在所述目标车辆外部的环境图像PO中未识别到字体信息或识别到的字体信息与路标信息G不吻合时，则删除对应的车辆外部的环境图像PO。
进一步的，在本发明的一种实现方式内可采用存储控制器控制SD卡,将大容量数据实时存到SD卡中，并定时对SD卡中的图像数据进行删除。
在本实施例中，该步骤根据路标普遍性及路标位置的固定性及唯一性，通过采集所述车辆的外部环境图像，查询与所述目标车辆对应的附近的路标的路标信息，以使后续根据所述固定的路标定位信息对所述卫星定位信息进行矫正，提高车辆定位的精准度，同时通过对所述车辆的内部图像及外部图像进行保存，以使后续对所述目标车辆的定位信息进行验证及查看。
步骤103：当所述外部环境图像中不存在所述路标信息时，则获取所述目标车辆预设范围内的相邻车辆的位置信息，并根据所述位置信息对所述目标车辆的初始卫星定位信息进行矫正，获得车辆的定位信息。
在本实施例中，该步骤主要包括：当所述外部环境图像不存在所述路标信息时，删除所述外部环境图像，并通过预设在所述目标车辆中的信号发射单元向所述目标车辆预设范围内的相邻车辆发送所述初始卫星定位信息；通过预设在所述目标车辆中的信号接收单元接收所述相邻车辆发送的位置信息，并根据所述位置信息结合所述目标车辆的初始卫星定位信息对所述目标车辆进行估计定位，获得所述车辆的估计定位信息；所述位置信息包括相邻车辆的定位信息、相对距离及相对角度，或当无法获取所述初始卫星定位信息时，通过预设在所述目标车辆的同步定位处理器获取所述目标车辆预设范围内的相邻车辆的定位信息，并根据所述定位信息对所述目标车辆进行估计定位，获得所述目标车辆的估计定位信息。
具体的，在本实施例的一种实现方式内，当所述目标车辆的外部环境图像不存在路标信息或无法获取车辆卫星定位信息LC时，通过车辆周围1～1.5km内其他车辆的定位信息LO对车辆进行估计定位，得到车辆估计定位信息L。当出现了对卫星定位信号的干扰,如进入隧道或建筑物内，则阻挡了信号，或由于城市谷效应阻挡了信号，城市谷效应中，隧道或密集的建筑物阻碍了卫星信号的传输。例如，地下停车场或城市地下隧道，其中较厚的混凝土和钢筋会遮挡卫星信号，或车辆此时行驶在荒漠或比较偏僻的小道时，此时的小道不存在路标，则可通过车辆周围1～1.5km内其他车辆的定位信息LO对车辆进行估计定位，车辆之间的阻挡物较少，克服了由于城市中过多建筑物阻挡阻碍卫星定位信号的传播，使得车辆难以定位的困难。
具体的，在本实施例的一种实现方式内，对目标车辆进行定位的过程包括：通过车辆周围1～1.5km内其他车辆的定位信息LO对车辆进行估计定位，采用粒子滤波法，通过一组状态样本称为粒子，在每个时刻通过重采样和权重更新来估计目标状态，在车辆定位中，可以将其他车辆的定位信息和车辆自身的传感器数据作为粒子滤波的观测数据，根据车辆的初始位置和方向，随机生成一组粒子。每个粒子包含位置、方向和权重等信息，根据车辆的运动模型，使用传感器数据和上一时刻的状态信息，对每个粒子进行状态预测。这可以通过模型的运动方程来实现，利用其他车辆的定位信息作为观测数据，通过计算每个粒子与观测值之间的差异来更新粒子的权重。观测误差较小的粒子将获得较高的权重，对所有粒子的权重进行标准化，以确保权重之和等于1，根据粒子的权重，进行重采样操作。权重较高的粒子将以更高的概率被选中，从而保留较好的粒子并消除权重较低的粒子，根据最终的粒子集合，可以通过计算粒子的加权平均值或者选择权重最大的粒子作为车辆的估计位置。
在本实施例中，该步骤在所述目标车辆的周边环境不存在相应的路标或无法对所述目标车辆进行卫星定位时，通过获取所述目标车辆的相邻车辆的位置信息对所述车辆进行定位矫正，也可及时利用多个车辆彼此的定位及行驶的相对距离及角度进行定位的矫正，同时及时解决所述卫星定位的延时，提高目标车辆定位的精准度及效率。
步骤104：当所述外部环境图像中存在所述路标信息时，则从所述区域高清卫星地图获取所述路标信息对应的路标定位信息，并根据所述路标定位信息对所述目标车辆的初始卫星定位信息进行矫正，获得所述车辆的定位信息。
在本实施例中，该步骤主要包括：计算所述路标定位信息与所述初始卫星定位信息之间的距离值，并将所述距离值与预设的距离阈值进行比较；当所述距离值大与所述距离阈值时，通过预设的定位矫正方法对所述目标车辆的初始卫星定位信息进行矫正，获得所述目标车辆的定位信息；当所述距离值小于或等于所述距离阈值时，则判定所述初始卫星定位信息作为所述目标车辆的定位信息。
进一步的，在本实施例中的一种实现方式内，计算获得的路标信息G在区域高清卫星地图上的定位信息LG(xG,yG)与车辆卫星定位信息LC(xC,yC)之间的距离d(LG,LC)，当d(LG,LC)>T时，对车辆位置进行校正得到LC(x'C,y'C),其中本实施例中的阈值T可以是100m、200m、500m、1000m或1500m。
校正方法如下：
在本实施例中，该步骤在检测到所述环境图像中存在路标信息后，可根据所述路标信息的位置信息的固定性对所述目标车辆的定位信息进行验证，当所述目标车辆与所述路标的距离在一定的范围内时，说明所述卫星定位信息并未发生偏差，此时可确定所述目标车辆的定位信息即为所述卫星定位信息，当所述距离不在预设范围内时，说明此时所述车辆的定位已然出现偏差，则此时利用所述路标信息进行矫正，可及时矫正所述偏差，提高车辆定位的精准度。
另一方面，本发明公开了一种基于星地协同的车载定位系统，所述定位系统的具体结构组成可参照图2，所述系统主要包括卫星定位模块201、环境观察模块202、车辆矫正模块203及路标矫正模块204。
所述卫星定位模块201用于获取目标车辆的初始卫星定位信息及所述初始卫星定位信息所在的区域高清卫星地图。
所述环境观察模块202用于采集所述目标车辆的外部环境图像，并提取所述外部环境图像中的路标信息。
所述车辆矫正模块203用于当所述外部环境图像中不存在所述路标信息时，则获取所述目标车辆预设范围内的相邻车辆的位置信息，并根据所述位置信息对所述目标车辆的初始卫星定位信息进行矫正，获得车辆的定位信息。
所述路标矫正模块204用于当所述外部环境图像中存在所述路标信息时，则从所述区域高清卫星地图获取所述路标信息对应的路标定位信息，并根据所述路标定位信息对所述目标车辆的初始卫星定位信息进行矫正，获得所述车辆的定位信息。
进一步的，所述环境观察模块202包括图像扫描单元、字体识别单元及路标比对单元。
所述图像扫描单元用于通过扫描所述目标车辆的外部环境图像的图像亮度，获取所述外部环境图像的平均亮度。
所述字体识别单元用于对高于所述平均亮度的字体进行识别，获取所述外部环境图像中的字体信息。
所述路标比对单元用于将所述字体信息与所述高清卫星地图中所述目标车辆预设范围内的初始路标信息进行对比，当所述字体信息与所述初始路标信息对比吻合时，则判定所述字体信息为所述路标信息。
除上述提供的方法及系统外，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质及一种电子设备，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的一种基于星地协同的车载定位方法。
所述电子设备包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现本发明实施例提供的一种基于星地协同的车载定位方法。
本实施例公开的一种基于星地协同的车载定位方法及系统，在无法获取车辆卫星定位信息或车辆周边不存在相关的路标信息时，通过车辆周围1～1.5km内其他车辆的定位信息对车辆进行估计定位。当出现了对卫星定位信号的干扰，则可能无法提供定位信息。如果进入隧道或建筑物内，则阻挡了信号，或由于城市谷效应阻挡了信号，其中较厚的混凝土和钢筋会遮挡卫星信号；而通过车辆周围1～1.5km内其他车辆的定位信息对车辆进行估计定位，车辆之间的阻挡物较少，克服了由于城市中过多建筑物阻挡阻碍卫星定位信号的传播，使得车辆难以定位的困难，而在提取车辆外部的环境图像中的路标信息与车辆卫星定位信息之间的距离超过设定阈值时，将车辆卫星定位信息向靠近提取车辆外部的环境图像中的路标信息位置偏移一定距离，使得定位信息与提取的车辆外部的环境图像中的路标信息位置距离小于设定阈值，对车辆卫星定位信息进行校正，可及时校正卫星定位信息的延时造成的位置偏差，提高车辆定位的精准度。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以及特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。
此外，“第一”、“第二”仅由于描述目的，且不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”“相连”“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步的详细说明，应当理解，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围。特别指出，对于本领域技术人员来说，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于星地协同的车载定位方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆的初始卫星定位信息及所述初始卫星定位信息所在的区域高清卫星地图；
采集所述目标车辆的外部环境图像，并提取所述外部环境图像中的路标信息；
当所述外部环境图像中不存在所述路标信息时，则获取所述目标车辆预设范围内的相邻车辆的位置信息，并根据所述位置信息对所述目标车辆的初始卫星定位信息进行矫正，获得车辆的定位信息；
当所述外部环境图像中存在所述路标信息时，则从所述区域高清卫星地图获取所述路标信息对应的路标定位信息，并根据所述路标定位信息对所述目标车辆的初始卫星定位信息进行矫正，获得所述车辆的定位信息。
2.如权利要求1所述的一种基于星地协同的车载定位方法，其特征在于，所述提取所述外部环境图像中的路标信息，包括：
通过扫描所述目标车辆的外部环境图像的图像亮度，获取所述外部环境图像的平均亮度；
对高于所述平均亮度的字体进行识别，获取所述外部环境图像中的字体信息；
将所述字体信息与所述高清卫星地图中所述目标车辆预设范围内的初始路标信息进行对比，当所述字体信息与所述初始路标信息对比吻合时，则判定所述字体信息为所述路标信息。
3.如权利要求1所述的一种基于星地协同的车载定位方法，其特征在于，所述采集所述目标车辆的外部环境图像，还包括：
采集所述目标车辆的内部图像，并存储所述目标车辆的内部图像及外部环境图像，并将所述内部图像及外部环境图像上传到云端。
4.如权利要求1所述的一种基于星地协同的车载定位方法，其特征在于，所述根据所述位置信息对所述目标车辆的初始卫星定位信息进行矫正，获得车辆的定位信息，包括：
当所述外部环境图像不存在所述路标信息时，删除所述外部环境图像，并通过预设在所述目标车辆中的信号发射单元向所述目标车辆预设范围内的相邻车辆发送所述初始卫星定位信息；
通过预设在所述目标车辆中的信号接收单元接收所述相邻车辆发送的位置信息，并根据所述位置信息结合所述目标车辆的初始卫星定位信息对所述目标车辆进行估计定位，获得所述车辆的估计定位信息；所述位置信息包括相邻车辆的定位信息、相对距离及相对角度。
5.如权利要求1所述的一种基于星地协同的车载定位方法，其特征在于，所述根据所述路标定位信息对所述目标车辆的初始卫星定位信息进行矫正，获得所述目标车辆的定位信息，包括：
计算所述路标定位信息与所述初始卫星定位信息之间的距离值，并将所述距离值与预设的距离阈值进行比较；
当所述距离值大与所述距离阈值时，通过预设的定位矫正方法对所述目标车辆的初始卫星定位信息进行矫正，获得所述目标车辆的定位信息；
当所述距离值小于或等于所述距离阈值时，则判定所述初始卫星定位信息作为所述目标车辆的定位信息。
6.如权利要求1所述的一种基于星地协同的车载定位方法，其特征在于，所述获取目标车辆的初始卫星定位信息，还包括：
当无法获取所述初始卫星定位信息时，通过预设在所述目标车辆的同步定位处理器获取所述目标车辆预设范围内的相邻车辆的定位信息，并根据所述定位信息对所述目标车辆进行估计定位，获得所述目标车辆的估计定位信息。
7.一种基于星地协同的车载定位系统，其特征在于，所述系统包括卫星定位模块、环境观察模块、车辆矫正模块及路标矫正模块；
所述卫星定位模块用于获取目标车辆的初始卫星定位信息及所述初始卫星定位信息所在的区域高清卫星地图；
所述环境观察模块用于采集所述目标车辆的外部环境图像，并提取所述外部环境图像中的路标信息；
所述车辆矫正模块用于当所述外部环境图像中不存在所述路标信息时，则获取所述目标车辆预设范围内的相邻车辆的位置信息，并根据所述位置信息对所述目标车辆的初始卫星定位信息进行矫正，获得车辆的定位信息；
所述路标矫正模块用于当所述外部环境图像中存在所述路标信息时，则从所述区域高清卫星地图获取所述路标信息对应的路标定位信息，并根据所述路标定位信息对所述目标车辆的初始卫星定位信息进行矫正，获得所述车辆的定位信息。
8.一种基于星地协同的车载定位系统，其特征在于，所述环境观察模块包括图像扫描单元、字体识别单元及路标比对单元；
所述图像扫描单元用于通过扫描所述目标车辆的外部环境图像的图像亮度，获取所述外部环境图像的平均亮度；
所述字体识别单元用于对高于所述平均亮度的字体进行识别，获取所述外部环境图像中的字体信息；
所述路标比对单元用于将所述字体信息与所述高清卫星地图中所述目标车辆预设范围内的初始路标信息进行对比，当所述字体信息与所述初始路标信息对比吻合时，则判定所述字体信息为所述路标信息。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-6任一所述的一种基于星地协同的车载定位方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一所述的一种基于星地协同的车载定位方法。
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