CN117092603A - 一种目标检测方法及相关装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种目标检测方法及相关装置，涉及终端领域，应用于室内传感器设备，该方法包括：确定检测区域的平面图中的多个顶点，每个顶点是响应于用户的操作对用户进行检测得到的，用户位于每个顶点附近；基于多个顶点确定目标检测的范围；在该范围内进行目标检测。通过确定检测区域的平面图的多个顶点，来进一步确定目标检测的范围，并在确定出的范围内进行目标检测，可以提高检测准确度。

Description

一种目标检测方法及相关装置

技术领域

本申请涉及终端领域，尤其涉及一种目标检测方法及相关装置。

背景技术

多普勒雷达作为一种高精度传感器和检测设备，可以检测目标实体的距离、速度和位置等信息。多普勒雷达技术能够助力实现众多新的智能家居应用，比如当检测到人进入房间时自动打开灯光，以及检测到人离开房间时自动关闭灯光等。

但多普勒雷达发出的波束易受房屋墙壁、玻璃墙或大屏等的反射产生多径效应，使多普勒雷达检测到本不存在的鬼影点，这些鬼影点会影响检测准确度。

发明内容

本申请提供了一种目标检测方法及相关装置，以提高检测准确度。

第一方面，本申请提供了一种目标检测方法，该方法可以由室内传感器设备来执行，也可以由配置在室内传感器设备内部的部件，如芯片、芯片系统等来执行，还可以由具有部分或全部室内传感器设备功能的逻辑模块或软件等来实现。本申请对此不作限定。

示例性地，该方法包括：确定检测区域的平面图中的多个顶点，每个顶点是响应于用户的操作对该用户进行检测得到的，该用户位于每个顶点附近；基于这多个顶点确定目标检测的范围；在该范围内进行目标检测。

基于上述方案，室内传感器设备通过确定整个室内检测区域的平面图的多个顶点，来进一步确定目标检测的范围，并基于确定出的范围进行目标检测。通过对室内检测区域的多个顶点的检测来构造目标检测的范围，可以过滤掉室内传感器设备的检测到的该范围以外的鬼影点，避免鬼影点对目标检测的干扰，进而可以提高目标检测的准确度。

结合第一方面，在第一方面的某些可能的实现方式中，确定检测区域的平面图中的多个顶点，包括：获取多个顶点中的第N个顶点附近的点云数据，N为正整数；基于第N个顶点的点云数据确定至少一个位置点；从这至少一个位置点中确定第N个顶点。

可选地，这多个顶点包括第一顶点，由第一顶点附近的点云数据确定的位置点为多个；从至少一个位置点中确定第N个顶点，包括：将由第一顶点附近的点云数据确定的多个位置点中，距离室内传感器设备最近的一个位置点确定为第一顶点。

由于鬼影点到室内传感器设备的距离比真实目标到室内传感器设备的距离远，将多个位置点中距离室内传感器设备最近的一个位置点确定为第一顶点，可以过滤掉鬼影点的点云数据，更为准确地确定出第一顶点。

可选地，这多个顶点包括第二顶点，由第二顶点附近的点云数据确定的位置点为一个；从至少一个位置点中确定第N个顶点，包括：将由第二顶点附近的位置点确定为第二顶点。

在只确定出一个位置点的情况下，可以认为没有产生鬼影点，直接将确定出的这个位置点确定为顶点即可。

结合第一方面，在第一方面的某些可能的实现方式中，检测区域的平面图还包括第三顶点，第三顶点为除多个顶点以外的一个顶点，室内传感器设备位于第三顶点处；基于多个顶点确定目标检测的范围，包括：基于这多个顶点和第三顶点确定多边形；基于该多边形确定目标检测的范围。

在室内传感器设备安装在室内的在室内屋顶的某个顶点上的情况下，可以只获取除室内传感器设备所位于的顶点以外的多个顶点附近的点云数据，并基于这些点云数据确定出除室内传感器设备所位于的顶点以外的多个顶点，再基于这多个顶点和室内传感器设备所位于的顶点确定多边形，再基于该多边形确定目标检测的范围，可以减少获取点云数据的时间，提高确定目标检测的范围的效率。

结合第一方面，在第一方面的某些可能的实现方式中，室内传感器设备不位于检测区域的平面图中的任意一个顶点处，基于多个顶点确定目标检测的范围，包括：基于这多个顶点确定多边形；基于该多边形确定目标检测的范围。

可选地，基于多边形确定目标检测的范围，包括：将多边形确定为目标检测的范围。

可选地，多边形为四边形，基于多边形确定目标检测的范围，包括：基于四边形确定四边形的多个外接矩形；将多个外接矩形中与该四边形的交并比最大的一个外接矩形确定为目标检测的范围。

如此一来，可以使得最终确定出的目标检测的范围可以尽可能的接近实际的室内平面图，从而使得设置的室内传感器设备的目标检测的范围能够与整个室内区域更加契合，从而不仅可以检测到整个室内区域内的目标，还能有效地过滤掉鬼影点，提高室内传感器设备的检测准确度。

结合第一方面，在第一方面的某些可能的实现方式中，用户的操作包括以下任一项：点击室内传感器设备所对应的遥控器，使得遥控器发出遥控指令，遥控指令用于指示该室内传感器设备对用户进行检测；和，做出预设的动作，预设的动作用于指示该室内传感器设备对用户进行检测。

第二方面，本申请提供了一种目标检测装置，该目标检测装置可用于实现上述第一方面以及第一方面任意一种可能实现方式中的目标检测方法。该目标检测装置包括用于执行上述方法的相应的模块。该目标检测装置包括的模块可以通过软件和/或硬件方式实现。

第三方面，本申请提供了一种目标检测装置，该目标检测装置包括处理器，该处理器与存储器耦合，可以用于执行存储器中的计算机程序，以实现上述第一方面以及第一方面任意一种可能实现方式中的目标检测方法。

可选地，该目标检测装置还包括存储器。

可选地，该目标检测装置还包括通信接口，处理器与通信接口耦合。

第四方面，本申请提供了一种室内传感器设备，该室内传感器设备可用于实现上述第一方面以及第一方面任意一种可能实现方式中的目标检测方法。该室内传感器设备包括用于执行上述方法的相应的模块。该室内传感器设备包括的模块可以通过软件和/或硬件方式实现。

第五方面，本申请提供了一种室内传感器设备，该室内传感器设备包括包括处理器，该处理器与存储器耦合，可以用于执行存储器中的计算机程序，以实现上述第一方面以及第一方面任意一种可能实现方式中的目标检测方法。

可选地，该室内传感器设备还包括存储器。

可选地，该室内传感器设备还包括通信接口，处理器与通信接口耦合。

第六方面，本申请实施例提供了一种芯片系统，该芯片系统包括至少一个处理器，用于支持实现上述第一方面和第一方面任一种可能实现方式中所涉及的功能，例如，接收或处理上述方法中所涉及的数据等。

在一种可能的设计中，所述芯片系统还包括存储器，所述存储器用于保存程序指令和数据，存储器位于处理器之内或处理器之外。

该芯片系统可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。

第七方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机程序(也可以称为代码，或指令)，当所述计算机程序在被处理器运行时，使得上述第一方面和第一方面任一种可能实现方式中的方法被执行。

第八方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序(也可以称为代码，或指令)，当所述计算机程序被运行时，使得上述第一方面和第一方面任一种可能实现方式中的方法被执行。

应当理解的是，本申请实施例的第二方面至第八方面与本申请实施例的第一方面的技术方案相对应，各方面及对应的可行实施方式所取得的有益效果相似，不再赘述。

附图说明

图1是目前用于过滤鬼影点的方法的示意图；

图2是适用于本申请实施例提供的目标检测方法的场景示意图；

图3是本申请实施例提供的一种目标检测方法的示意性流程图；

图4是本申请实施例提供的一种目标检测的范围的示意图；

图5为本申请实施例提供的一种目标检测装置的示意性框图；

图6为本申请实施例提供的另一种目标检测装置的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。

为便于清楚描述本申请实施例的技术方案，首先做出如下说明。

第一，在本申请实施例中，采用了“第一”、“第二”和“第三”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。例如，第一顶点、第二顶点和第三顶点是为了区分不同的顶点，并不对其先后顺序进行限定。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”和“第三”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”和“第三”等字样也并不限定一定不同。

第二，在本申请实施例中，“至少一种(个)”是指一种(个)或者多种(个)。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系，但并不排除表示前后关联对象是一种“和”的关系的情况，具体表示的含义可以结合上下文进行理解。

第三，在本申请实施例中，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

首先对本申请中涉及到的术语作简单说明。

1、多普勒雷达：是一种利用多普勒效应来探测运动目标的位置和相对运动速度的雷达。当多普勒雷达发射固定频率的电磁波时，如果遇到活动的目标，回波的频率与发射波的频率出现频率差(也即多普勒频率)。根据多普勒频率的大小，可测出目标相对于多普勒雷达的径向相对运动速度；根据发射电磁波和接收到回波的时间差，可以测出目标相对于多普勒雷达的距离。例如，毫米波雷达是一种工作在毫米波段(millimeter wave)的多普勒雷达。本申请实施例所涉及的多普勒雷达包括但不限于脉冲多普勒雷达、调频连续波雷达等基于多普勒效应实现目标探测的雷达设备。

2、多径效应(multipath effect)：指波束经不同路径传播后，各分量到达接收端时间不同，按各自相位相互叠加而造成干扰，使得原来的信号失真，或者产生错误。

3、鬼影点：基于多径效应，单个目标实体会由于波束的反射在多普勒雷达上产生一个或多个虚像，这些虚像就是鬼影点。通常情况下，鬼影点到多普勒雷达的距离比目标实体到多普勒雷达的距离远，但鬼影点的运动方式与目标实体相同，因此鬼影点会影响到多普勒雷达对目标实体的检测和识别。

4、点云数据(point cloud data)：指在一个三维坐标中的一组向量的集合。扫描资料以点的形式记录，每一个点包含有三维坐标，有些可能含有颜色信息或反射强度信息。

5、室内传感器设备：是应用于室内的对运动的目标实体进行检测的传感器设备。本申请所涉及的室内传感器设备例如可以是具有多普勒勒雷达所具有的检测能力的设备，或其他会由于多径效应产生鬼影点的室内传感器设备。

多普勒雷达作为一种高精度传感器和检测设备，可以检测目标实体的距离、速度和位置等信息。多普勒雷达技术能够助力实现众多新的智能家居应用，比如当检测到人进入房间时自动打开灯光，以及检测到人离开房间时自动关闭灯光等。但多普勒雷达发出的波束易受房屋墙壁、玻璃墙或大屏等的反射产生多径效应，使多普勒雷达检测到本不存在的鬼影点，这些鬼影点会影响多普勒雷达的检测准确度。

如图1所示，目前已知的一种用于过滤鬼影点的方法为：手动设置室内传感器设备的检测距离，以检测距离为半径形成一定的检测范围，落在检测范围之外的数据被认为是鬼影点，予以过滤。如图1所示，虚线的扇形为目标检测的范围，实线的矩形为整个室内区域，实线的人体为真实目标，虚线人体为鬼影点。如图1的a)所示，在检测距离设置的较小的情况下，虽然可以过滤掉一部分的鬼影点，但由于检测范围无法覆盖整个室内区域，也会影响室内传感器设备对检测范围以外的真实目标的检测；如图1的b)所示，在检测距离设置的较大的情况下，虽然检测范围能够覆盖整个室内区域，但对鬼影点的过滤效果并不好。综上所述，利用手动设置室内传感器设备的检测距离而确定的检测范围对目标的检测的准确度仍然不高。

因此，本申请提供一种目标检测方法及相关装置，以期通过确定整个室内检测区域的平面图的多个顶点，来进一步确定目标检测的范围，并基于确定出的范围进行目标检测，从而过滤掉鬼影点，进而提高检测准确度。

图2是适用于本申请实施例提供的目标检测方法的场景示意图。如图2所示，室内的墙壁形成的平面图(俯视角度)可以为五边形，也即室内的平面图(俯视角度)可以包括5个顶点，分别为顶点1至顶点5，用户(也即图中示出的真实目标)可以在室内进行活动，室内传感器设备可以对用户进行检测。

如图2的a)所示，室内传感器设备可以安装在室内屋顶的某个顶点上，例如顶点1；如图2的b)所示，室内传感器设备也可以不安装在室内屋顶的某个顶点上，可以安装在某个墙面上。另外，图2中未示出，在实际应用场景中，室内传感器设备还可以安装在室内屋顶墙面上离每个屋顶的顶点有一定距离的位置，例如，室内屋顶墙面的正中心位置，本申请实施例对此不作限定。

需要说明的是，图2只是示例性的，在实际应用场景中，室内的墙壁形成的平面图(俯视角度)可以为多边形或圆弧形，不限于图2所示的五边形，本申请实施例对此不作任何限定。另外，在实际应用场景中，可以产生一个或多个鬼影点，也可以不产生鬼影点，图2不应对本申请产生任何限定。

下面将结合附图，对本申请实施例提供的目标检测方法进行描述。

图3是本申请实施例提供的一种目标检测方法的示意性流程图。该方法可以由室内传感器设备来执行，也可以由配置在室内传感器设备内部的部件，如芯片、芯片系统等来执行，还可以由具有部分或全部室内传感器设备功能的逻辑模块或软件等来实现。本申请对此不作限定。

如图3所示，该方法300可以包括步骤310至步骤330。下面详细说明该方法300中的各个步骤。

在步骤310中，室内传感器设备确定检测区域的平面图中的多个顶点。

其中，每个顶点是响应于用户的操作对该用户进行检测得到的，该用户位于每个顶点附近。

应理解，检测区域可以为室内传感器设备所在的整个室内的空间。本申请实施例所提及的检测区域的平面图可以为以俯视角度对室内的空间进行观察而得到的平面图。

示例性地，如图2所示，图中示出的五边形可以为检测区域的平面图，室内传感器设备可以对在该室内活动的用户进行检测。用户可以与室内传感器设备进行互动，例如，用户可以在五边形的每个顶点附近进行小范围内的活动，从而室内传感器设备可以通过对用户的检测来获知用户的位置，进而基于用户的位置来确定每个顶点大致的位置。

可以理解的是，由于上述的多个顶点为室内检测区域的平面图中的顶点，用户所在的位置并不一定能够与各个顶点的位置完全重合，而可能存在一定的偏离，因此，每个顶点可以通过对位于其附近的用户的检测得到。

可选地，用户的操作可以包括以下任一项：点击室内传感器设备所对应的遥控器，使得该遥控器发出遥控指令，遥控指令用于指示该室内传感器设备对用户进行检测；和，做出预设的动作，预设的动作用于指示该室内传感器设备对用户进行检测。

上文已述及，用户可以在每个顶点附近与室内传感器设备进行互动，以使得室内传感器设备可以通过对用户的检测来获知用户的位置，进而基于用户的位置来确定每个顶点大致的位置。

在室内传感器设备配备有对应的遥控器的情况下，用户到达某个顶点附近时，可以通过点击该遥控器与室内传感器设备进行互动，通过该遥控器向室内传感器设备发出遥控指令，来指示该室内传感器设备对用户进行检测。需要说明的是，在室内传感器设备所对应的遥控器配备有触摸屏的情况下，用户可以通过点击触摸屏的相应位置来使得该遥控器发出遥控指令；在室内传感器设备所对应的遥控器是配备有按钮的情况下，用户可以通过按下相应的按钮来使得该遥控器发出遥控指令。只要能通过遥控器向室内传感器设备发出遥控指令即可，本申请实施例对此不作任何限定。

另外，用户也可以通过做出预设的动作来与室内传感器设备进行互动，预设的动作包括但不限于原地踏步、原地跳动、挥手等等。

为了获得较为准确的检测结果，在一些可能的实现方式中，在室内传感器设备被指示对用户进行检测后，室内传感器设备可以基于预先设定的计时器，在计时器指定的时间段内(例如，500毫秒、1秒、2秒、5秒等)对用户进行检测；和/或，在室内传感器设备被指示对用户进行检测后，室内传感器设备也可以基于预先设定的用户活动范围(例如，以0.1米为半径的范围、以0.3米为半径的范围、以0.5米为半径的范围等等)对用户进行检测。本申请实施例对此不作限定。

室内传感器设备可以通过采集到的点云数据来确定上述多个顶点。以该多个顶点中的一个顶点(例如多个顶点中的第N个顶点，N为正整数)为例，步骤310具体可以包括：室内传感器设备获取多个顶点中的第N个顶点附近的点云数据；室内传感器设备基于第N个顶点的点云数据确定至少一个位置点；室内传感器设备从这至少一个位置点中确定第N个顶点。

应理解，第N个顶点可以是上述多个顶点中的任意一个。换言之，该多个顶点中的任意一个顶点均可以基于上述方法来确定。

示例性地，如图2的a)所示，以顶点3作为第N个顶点的一示例来进行说明。用户可以在位于顶点3附近时与室内传感器设备进行互动，以指示室内传感器设备对用户进行检测，从而室内传感器设备可以获取顶点3附近的点云数据，也即，室内传感器设备可以获取用户在顶点3附近的位置的点云数据；室内传感器设备可以对获取到的这些点云数据进行处理，例如降噪处理、聚类处理等，室内传感器设备经过对这些点云数据的处理可以确定出至少一个位置点；进而，室内传感器设备可以再从这至少一个位置点中确定出一个位置点，将这个位置点确定为顶点3。

上文已述及，在实际应用场景中，有时候会产生一个或多个鬼影点，有时候不会出现鬼影点，如图2的a)所示，用户在顶点3附近和顶点5附近活动时产生了鬼影点，用户在顶点2附近和顶点4附近活动时没有产生鬼影点。在产生鬼影点的情况下，室内传感器设备可以确定出多个位置点，这多个位置点包括真实目标(即用户)的位置点和至少一个鬼影点的位置点；在未产生鬼影点的情况下，室内传感器设备可以确定出一个位置点，这多个位置点可以为真实目标(即用户)的位置点。这里将产生鬼影点的情况记为情况一，将未产生鬼影点的情况记为情况二，以下分别针对情况一和情况二对室内传感器设备确定顶点的过程进行说明。

情况一：

上述多个顶点包括第一顶点，由第一顶点附近的点云数据确定的位置点为多个。可以理解，该多个位置点包括：位于该第一顶点附近的用户(即，真实目标)的位置点，以及至少一个鬼影点的位置点。

可选地，室内传感器设备从至少一个位置点中确定第N个顶点，包括：室内传感器设备将由第一顶点附近的点云数据确定的多个位置点中，距离该室内传感器设备最近的一个位置点确定为第一顶点。

示例性地，如图2的a)所示，顶点3可以为第一顶点的一示例，室内传感器设备基于顶点3附近的点云数据确定出了2个位置点，由于鬼影点到室内传感器设备的距离比真实目标到室内传感器设备的距离远，所以室内传感器设备可以将确定出的这2个位置点中距离该室内传感器设备最近的一个位置点确定为顶点3。

情况二：

上述多个顶点包括第二顶点，由第二顶点附近的点云数据确定的位置点为一个。可以理解，这个位置点即为位于该第二顶点附近的用户(即，真实目标)的位置点。

可选地，室内传感器设备从至少一个位置点中确定第N个顶点，包括：室内传感器设备将由第二顶点附近的位置点确定为第二顶点。

示例性地，如图2的a)所示，顶点2可以为第二顶点的一示例，室内传感器设备基于顶点2附近的点云数据确定出了1个位置点，室内传感器设备可以将确定出的这1个位置点直接确定为顶点2。

在步骤320中，室内传感器设备基于多个顶点确定目标检测的范围。

在确定出多个顶点后，室内传感器设备可以基于这多个顶点确定出目标检测得的范围。

上文已述及，如图2的a)所示，室内传感器设备可以安装在室内的在室内屋顶的某个顶点上，例如顶点1；如图2的b)所示，室内传感器设备也可以不安装在室内屋顶的某个顶点上，可以安装在某个墙面上。

需要说明的是，在安装完成室内传感器设备后，用户可以对室内传感器设备进行设置，可以设置室内传感器设备的位置参数等，以使得室内传感器设备知道自身处于室内屋顶的某个顶点，或者不处于室内屋顶的某个顶点。本申请对此不作任何限定。

一种可能的情况是，室内传感器设备安装在室内的在室内屋顶的某个顶点上，也即，检测区域的平面图还包括第三顶点，第三顶点为除这多个顶点以外的一个顶点，室内传感器设备位于第三顶点处；室内传感器设备基于多个顶点确定目标检测的范围，可以包括：室内传感器设备基于这多个顶点和第三顶点确定多边形；室内传感器设备基于该多边形确定目标检测的范围。

示例性地，如图2的a)所示，顶点1为第三顶点的一示例，也即，室内传感器设备安装在顶点1所对应的屋顶的顶点上，多个顶点包括顶点2至顶点5，室内传感器设备可以基于自己所处于的顶点1与顶点2至顶点5确定出一个五边形，再基于这个五边形确定为目标检测的范围。

另一种可能的情况是，室内传感器设备不安装在室内屋顶的某个顶点上，也即，室内传感器设备不位于检测区域的平面图中的任意一个顶点处，室内传感器设备基于多个顶点确定目标检测的范围，可以包括：室内传感器设备基于这多个顶点确定多边形；室内传感器设备基于该多边形确定目标检测的范围。

示例性地，如图2的b)所示，室内传感器设备没有安装在室内屋顶的某个顶点上，而是安装在顶点1和顶点2之间的墙面上，在这种情况下，多个顶点包括顶点1至顶点5，室内传感器设备可以基于顶点1至顶点5确定出一个五边形，再基于这个五边形确定为目标检测的范围。

可选地，室内传感器设备基于多边形确定目标检测的范围，包括：室内传感器设备将该多边形确定为目标检测的范围。

也就是说，室内传感器设备在基于多个顶点确定出一个多边形后，室内传感器设备可以直接将该多边形确定为目标检测的范围。如图2的a)和b)所示，室内传感器设备在基于5个顶点确定出一个五边形后，室内传感器设备可以直接将该五边形确定为目标检测的范围。

可选地，多边形为四边形，室内传感器设备基于多边形确定目标检测的范围，包括：室内传感器设备基于四边形确定四边形的多个外接矩形；室内传感器设备将这多个外接矩形中与该四边形的交并比最大的一个外接矩形确定为目标检测的范围。

与该四边形的交并，可以理解为，与该四边形的面积的交集和与该四边形的面积的并集的比值。

图4是本申请实施例提供的一种目标检测的范围的示意图。

示例性地，如图4所示，在室内传感器设备确定出的多边形为四边形的情况下，室内传感器设备可以基于该四边形确定出该四边形的多个外接矩形，再从这多个外接矩形中确定出与该四边形的面积的交并比最大的一个外接矩形，并将这个外接矩形确定为目标检测的范围，图4中点虚线示出的多边形即为该四边形，图4中短虚线示出的目标检测的范围即为与该四边形的面积的交并比最大的一个外接矩形。由此一来，可以使得最终确定出的目标检测的范围可以尽可能的接近图4中实线所示出的实际的室内平面图，从而使得设置的室内传感器设备的目标检测的范围能够与整个室内区域更加契合，从而不仅可以检测到整个室内区域内的目标，还能有效地过滤掉鬼影点，提高室内传感器设备的检测准确度。

在步骤330中，室内传感器设备在该范围内进行目标检测。

在确定出目标检测的范围后，室内传感器设备便可以基于该目标检测的范围过滤掉该目标检测的范围以外的点云数据，也即过滤掉鬼影点的点云数据，只基于该目标检测的范围内的点云数据进行目标的检测和识别，从而可以提高室内传感器设备的检测准确度。

基于上述方案，室内传感器设备通过确定整个室内检测区域的平面图的多个顶点，来进一步确定目标检测的范围，并基于确定出的范围进行目标检测，从而过滤掉鬼影点，进而可以提高室内传感器设备的检测准确度。

图5为本申请实施例提供的一种目标检测装置的示意性框图。

如图5所示，该目标检测装置500可以包括：确定模块510和目标检测模块520。该目标检测装置500可以用于执行图3所示的实施例中室内传感器设备的步骤。

示例性地，当该目标检测装置500用于执行图3示出的方法300中室内传感器设备的步骤时，确定模块510可以用于确定检测区域的平面图中的多个顶点，每个顶点是响应于用户的操作对该用户进行检测得到的，该用户位于每个顶点附近；确定模块510还可以用于基于这多个顶点确定目标检测的范围；目标检测模块520可以用于在该范围内进行目标检测。

可选地，目标检测装置500还可以包括获取模块530，获取模块530可以用于获取多个顶点中的第N个顶点附近的点云数据，N为正整数；确定模块510还具体可以用于基于第N个顶点的点云数据确定至少一个位置点；确定模块510还具体可以用于从至少一个位置点中确定第N个顶点。

可选地，多个顶点包括第一顶点，由第一顶点附近的点云数据确定的位置点为多个；确定模块510具体可以用于将由第一顶点附近的点云数据确定的多个位置点中，距离室内传感器设备最近的一个位置点确定为第一顶点。

可选地，多个顶点包括第二顶点，由第二顶点附近的点云数据确定的位置点为一个；确定模块510具体可以用于将由第二顶点附近的位置点确定为第二顶点。

可选地，检测区域的平面图还包括第三顶点，第三顶点为除多个顶点以外的一个顶点，室内传感器设备位于第三顶点处；确定模块510具体可以用于基于这多个顶点和第三顶点确定多边形；确定模块510还具体可以用于基于该多边形确定目标检测的范围。

可选地，室内传感器设备不位于检测区域的平面图中的任意一个顶点处，确定模块510具体可以用于基于多个顶点确定多边形；确定模块510还具体可以用于基于该多边形确定目标检测的范围。

可选地，确定模块510还具体可以用于将多边形确定为目标检测的范围。

可选地，多边形为四边形，确定模块510还具体可以用于基于该四边形确定该四边形的多个外接矩形；确定模块510还具体可以用于将这多个外接矩形中与该四边形的交并比最大的一个外接矩形确定为目标检测的范围。

可选地，用户的操作包括以下任一项：点击室内传感器设备所对应的遥控器，使得遥控器发出遥控指令，遥控指令用于指示该室内传感器设备对用户进行检测；和，做出预设的动作，预设的动作用于指示室内传感器设备对用户进行检测。

应理解，图5中的目标检测装置的模块划分只是示例性的，在实际应用中可以根据不同的功能需求，划分出不同的功能模块，本申请对实际应用中的功能模块的划分形式和数量不作任何限定，并且图5不能对本申请产生任何限定。

图6为本申请实施例提供的另一种目标检测装置的示意性框图。该目标检测装置可以用于实现上述图3中室内传感器设备所执行的方法。该目标检测装置可以为芯片系统。本申请实施例中，芯片系统可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。

示例性地，当该目标检测装置600用于实现本申请实施例提供的方法300时，处理器610可以用于确定检测区域的平面图中的多个顶点，每个顶点是响应于用户的操作对该用户进行检测得到的，用户位于每个顶点附近；基于这多个顶点确定目标检测的范围；在该范围内进行目标检测。具体参见方法示例中的详细描述，此处不做赘述。

该目标检测装置600还可以包括至少一个存储器620，可以用于保存程序指令和数据等。存储器620和处理器610耦合。本申请实施例中的耦合是装置、单元或模块之间的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式，用于装置、单元或模块之间的信息交互。处理器610可能和存储器620协同操作。处理器610可能执行存储器620中存储的程序指令。所述至少一个存储器中的至少一个可以包括于处理器中。

该目标检测装置600还可以包括通信接口630，用于通过传输介质和其它设备进行通信，从而使得目标检测装置600可以和其它设备进行通信。所述通信接口630例如可以是收发器、接口、总线、电路或者能够实现收发功能的装置。处理器610可利用通信接口630收发数据和/或信息，并用于实现图3对应的实施例中室内传感器设备所执行的方法300。

本申请实施例中不限定上述处理器610、存储器620以及通信接口630之间的具体连接介质。本申请实施例在图6中以处理器610、存储器620以及通信接口630之间通过总线640连接。总线640在图6中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

本申请提供了一种室内传感器设备，该室内传感器设备包括处理器，该处理器与存储器耦合，可以用于执行存储器中的计算机程序，以实现如图3所示的实施例中室内传感器设备执行的方法。

可选地，该室内传感器设备还包括存储器。

可选地，该室内传感器设备还包括通信接口，处理器与通信接口耦合。

本申请还提供了一种芯片系统，所述芯片系统包括至少一个处理器，用于实现上述图3所示实施例中室内传感器设备执行的方法中所涉及的功能。

在一种可能的设计中，所述芯片系统还包括存储器，所述存储器用于保存程序指令和数据，存储器位于处理器之内或处理器之外。

该芯片系统可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。

本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序(也可以称为代码或指令)，当该计算机程序被运行时，使得计算机执行如图3所示的方法。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序(也可以称为代码或指令)。当该计算机程序被运行时，使得计算机执行如图3所示的方法。

应理解，本申请实施例中的处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(digitalsignal processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

还应理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rateSDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(directrambus RAM，DR RAM)。应注意，本文描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

本说明书中使用的术语“单元”、“模块”等，可用于表示计算机相关的实体、硬件、固件、硬件和软件的组合、软件、或执行中的软件。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各种说明性逻辑块(illustrative logical block)和步骤(step)，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置、设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。

在上述实施例中，各功能模块的功能可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令(程序)。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令(程序)时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，数字通用光盘(digital video disc，DVD))、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种目标检测方法，其特征在于，应用于室内传感器设备，所述方法包括：

确定检测区域的平面图中的多个顶点，每个顶点是响应于用户的操作对所述用户进行检测得到的，所述用户位于所述每个顶点附近；

基于所述多个顶点确定目标检测的范围；

在所述范围内进行目标检测。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定检测区域的平面图中的多个顶点，包括：

获取所述多个顶点中的第N个顶点附近的点云数据，N为正整数；

基于所述第N个顶点的点云数据确定至少一个位置点；

从所述至少一个位置点中确定所述第N个顶点。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个顶点包括第一顶点，由所述第一顶点附近的点云数据确定的位置点为多个；

所述从所述至少一个位置点中确定所述第N个顶点，包括：

将由所述第一顶点附近的点云数据确定的多个位置点中，距离所述室内传感器设备最近的一个位置点确定为所述第一顶点。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个顶点包括第二顶点，由所述第二顶点附近的点云数据确定的位置点为一个；

所述从所述至少一个位置点中确定所述第N个顶点，包括：

将由所述第二顶点附近的位置点确定为所述第二顶点。

5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述检测区域的平面图还包括第三顶点，所述第三顶点为除所述多个顶点以外的一个顶点，所述室内传感器设备位于所述第三顶点处；

所述基于所述多个顶点确定目标检测的范围，包括：

基于所述多个顶点和所述第三顶点确定多边形；

基于所述多边形确定所述目标检测的范围。

6.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述室内传感器设备不位于所述检测区域的平面图中的任意一个顶点处，所述基于所述多个顶点确定目标检测的范围，包括：

基于所述多个顶点确定多边形；

基于所述多边形确定所述目标检测的范围。

7.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述基于所述多边形确定所述目标检测的范围，包括：

将所述多边形确定为所述目标检测的范围。

8.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述多边形为四边形，所述基于所述多边形确定所述目标检测的范围，包括：

基于所述四边形确定所述四边形的多个外接矩形；

将所述多个外接矩形中与所述四边形的交并比最大的一个外接矩形确定为所述目标检测的范围。

9.如权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述用户的操作包括以下任一项：

点击所述室内传感器设备所对应的遥控器，使得所述遥控器发出遥控指令，所述遥控指令用于指示所述室内传感器设备对所述用户进行检测；和

做出预设的动作，所述预设的动作用于指示所述室内传感器设备对所述用户进行检测。

10.一种室内传感器设备，其特征在于，包括存储器和处理器；其中，

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于调用并执行所述计算机程序，以使得所述室内传感器设备执行权利要求1至9中任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时，使得计算机执行如权利要求1至9中任一项所述的方法。