CN117087857B - 一种仿鸟扑翼机及其姿态转换机构和使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种仿鸟扑翼机及其姿态转换机构和使用方法，该姿态转换机构将驱动电机固定安装于仿鸟扑翼机；传动杆贯穿机架，一端部固定连接有第一曲柄，另一端固定连接有第二曲柄，第一曲柄与第二曲柄之间具有相位差；一端部伸出机架后与扑翼收缩装置连接，另一端伸出机架后与扑动装置连接；传动装置传动连接于驱动电机与传动杆之间；扑翼收缩装置安装于机架，并与第一曲柄转动连接，用于实现扑翼的收缩；扑动装置安装于机架和仿鸟扑翼机，并与第二曲柄转动连接，用于实现扑翼的扑动；控制器与驱动电机连接。上述姿态转换机构增加了扑翼的运动自由度，将扑翼运动从平面维拓展到空间维，实现翅膀的折叠‑展开及多自由度扑动。

Description

一种仿鸟扑翼机及其姿态转换机构和使用方法

技术领域

本发明涉及扑翼机技术领域，具体涉及一种仿鸟扑翼机及其姿态转换机构和使用方法。

背景技术

飞行生物在飞行过程中有着复杂的扑翼运动方式，归纳起来有四种基本的运动方式：扑动(flapping)、扭转(twisting)、挥摆(swinging)以及折叠(folding)，其中，扑动运动是绕与飞行方向相同的轴做上下运动拍动；扭转是绕翅翼中线的旋转运动；挥摆是绕与机身垂直轴的前后划动；折叠是翅膀沿翼展方向的伸展与弯曲。因此，扑翼运动并非单个平面的上下扑动，而是多维度空间内的复杂运动。但目前大部分扑翼机只能实现单一维度的运动，气动利用效率较低，且飞行姿态不稳定，鲜有针对扑翼多自由运动的研究。

发明内容

本发明提供了一种仿鸟扑翼机及其姿态转换机构和使用方法，该姿态转换机构增加了扑翼的运动自由度，将扑翼运动从平面维拓展到空间维，实现翅膀的折叠-展开及多自由度扑动，在增强仿生度的同时提高了气动利用效率，提升了扑翼机的能源利用效率及续航能力，能够有效提高扑翼机的飞行效率和飞行稳定性。

本发明采用以下具体技术方案：

本发明提供了一种仿鸟扑翼机的姿态转换机构，该姿态转换机构包括机架、驱动电机、传动装置、传动杆、扑翼收缩装置、扑动装置以及控制器；

所述驱动电机固定安装于仿鸟扑翼机，用于提供动力；

所述传动杆贯穿所述机架且能够绕自身的轴心线转动，伸出所述机架的一端部固定连接有第一曲柄，伸出所述机架的另一端固定连接有第二曲柄，所述第一曲柄所处的平面与所述第二曲柄所处的平面平行且所述第一曲柄与所述第二曲柄之间具有相位差；

所述传动装置传动连接于所述驱动电机与所述传动杆之间，用于将所述驱动电机产生的动力传递至所述传动杆，从而驱动所述传动杆转动；

所述扑翼收缩装置安装于所述机架，并与所述第一曲柄转动连接，用于实现扑翼的收缩；

所述扑动装置安装于所述机架和仿鸟扑翼机，并与所述第二曲柄转动连接，用于实现扑翼的扑动；

所述控制器与所述驱动电机连接，用于控制所述驱动电机运转。

更进一步地，所述传动装置包括电机连接杆、传动组件、底部固定槽、蜗轮以及蜗杆；

所述电机连接杆与所述驱动电机的输出轴固定连接；

所述传动组件传动连接于所述电机连接杆与所述蜗杆之间，用于将所述驱动电机的动力传递至所述蜗杆；

所述底部固定槽固定安装于仿鸟扑翼机，并设置有弧形凹槽；

所述蜗杆的底端滑动配合地容置于所述弧形凹槽内；

所述蜗轮固定安装于所述传动杆的中部，并与所述蜗杆啮合。

更进一步地，所述传动组件包括第一传动齿轮、齿形带以及第二传动齿轮；

所述第一传动齿轮同轴固定连接于所述电机连接杆；

所述齿形带套设于所述第一传动齿轮与所述第二传动齿轮的外周侧，并与所述第一传动齿轮与所述第二传动齿轮啮合；

所述第二传动齿轮与所述蜗杆同轴固定连接。

更进一步地，所述扑翼收缩装置包括机翼曲柄、机翼摇杆、中段机翼、外段机翼、滑动杆以及滑轨；

所述第一曲柄、所述机翼曲柄、所述机翼摇杆、所述中段机翼以及所述外段机翼依次转动连接；

所述滑轨采用悬臂结构，内端部固定连接于所述机架的第一侧面，外端部沿水平方向朝向远离所述机翼曲柄的方向延伸至所述机架外侧，并具有沿水平方向延伸的滑槽；

所述机翼摇杆为V形杆，中部折弯处转动安装于所述机架的第一侧面且与所述滑轨的内端部同轴设置；

所述滑动杆的一端转动连接于所述中段机翼朝向所述机架的一侧表面，另一端滑动配合地安装于所述滑槽内，使所述中段机翼实现多自由度运动。

更进一步地，所述扑动装置包括固定齿轮、结构固定杆、从动齿轮、姿态转换摇杆以及姿态转换曲柄；

所述结构固定杆固定安装于仿鸟扑翼机；

所述固定齿轮同轴固定安装于所述结构固定杆；

所述从动齿轮转动安装于所述机架；

所述姿态转换曲柄的一端与所述第二曲柄转动连接，另一端与所述姿态转换摇杆的一端转动连接；

所述姿态转换摇杆的另一端与所述从动齿轮同轴固定连接。

更进一步地，所述第一传动齿轮和所述第二传动齿轮的齿数相等；

所述蜗杆与所述蜗轮的减速比为40:1；

所述固定齿轮与所述从动齿轮的齿数相等。

更进一步地，所述第一传动齿轮、所述第二传动齿轮、所述蜗杆、所述蜗轮、所述固定齿轮以及所述从动齿轮的材质均为尼龙及玻璃纤维，并采用3D打印工艺制成。

更进一步地，所述机架为U型结构；

所述传动杆安装于所述机架的开口端。

同时，本发明还提供了一种仿鸟扑翼机，该仿鸟扑翼机包括上述技术方案中提供的任意一种姿态转换机构。

另外，本发明还提供了一种上述技术方案中任意一种姿态转换机构的使用方法，该使用方法包括以下步骤：

步骤一，驱动电机通过传动组件将动力传输至蜗杆和蜗轮，蜗轮带动传动杆转动；

步骤二，折叠-展开过程中，传动杆左端的第一曲柄与机翼曲柄连接，机翼曲柄的另一端与机翼摇杆的左端连接，传动杆、机翼曲柄和机翼摇杆组成连杆机构，机翼摇杆的右端与中段机翼的左端连接，中段机翼中部连接有滑动杆，滑动杆被限制在滑轨的滑槽中，机翼摇杆在组成连杆机构运动的过程中，中段机翼受到牵引而运动，中部始终位于滑槽中，完成左右往复运动；

步骤三，转动过程中，传动杆右端的第二曲柄与姿态转换曲柄连接，姿态转换曲柄右端与姿态转换摇杆的左端连接，姿态转换摇杆的右端固定在从动齿轮上，姿态转换曲柄带动姿态转换摇杆做上下往复运动时，从动齿轮完成上下往复转动，从动齿轮的另一端与固定齿轮机械配合，固定齿轮固定在结构固定杆上，从动齿轮往复运动时，将带动姿态转换机构整体在水平面内完成左右往复转动；

步骤四：驱动电机的固定过程中，姿态转换机构整体将完成在水平面内的左右往复转动，蜗轮与蜗杆随整体进行转动，蜗杆下部安装有第二传动齿轮，第二传动齿轮与蜗杆实现同轴转动，第二传动齿轮与齿形带机械配合，齿形带右端与第一传动齿轮啮合，第一传动齿轮与驱动电机同轴，蜗杆最下端置于底部固定槽的弧形凹槽内，姿态转换机构进行左右往复转动时，蜗杆下端在弧形凹槽内完成往复滑动，同轴转动的第二传动齿轮与齿形带机械配合完成动力输送，齿形带以第一传动齿轮为轴心，左端随蜗杆往复滑动。

有益效果：

本发明的姿态转换机构用于仿鸟扑翼机，利用传动装置和传动杆能够将驱动电机的动力同时传递至扑翼收缩装置和扑动装置，通过扑翼收缩装置能够实现扑翼的收折，同时通过扑动装置能够实现扑翼的多自由度扑动，因此，上述姿态转换机构仅采用单个驱动电机即可使扑翼实现折叠-展开及周期性的多自由度扑动，增加了扑翼的运动自由度，将扑翼运动从平面维拓展到空间维，降低了整个姿态转换机构的结构复杂度，提高了扑翼机的气动效率，从而能够提升扑翼机的能源利用效率及续航能力。

同时，传动组件通过齿形带与传动齿轮进行传动连接，可以保证电机在姿态转换过程中始终保持固定，提高姿态转换机构的稳定性。

附图说明

图1为本发明姿态转换机构的整体结构示意图；

图2为图1中姿态转换机构的爆炸结构示意图；

图3为图1中传动装置的结构示意图；

图4为图1中扑动装置的结构示意图；

图5为图1中姿态转换机构的工作原理示意图。

其中，1-机架，2-驱动电机，3-传动杆，4-电机连接杆，5-底部固定槽，6-蜗轮，7-蜗杆，8-第一传动齿轮，9-齿形带，10-第二传动齿轮，11-机翼曲柄，12-机翼摇杆，13-中段机翼，14-外段机翼，15-滑动杆，16-滑轨，17-固定齿轮，18-结构固定杆，19-从动齿轮，20-姿态转换曲柄，21-姿态转换摇杆，31-第一曲柄，32-第二曲柄。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

本实施例提供了一种仿鸟扑翼机，该仿鸟扑翼机包括姿态转换机构，姿态转换机构可以采用以下具体结构：

如图1和图2结构所示，该姿态转换机构包括机架1、驱动电机2、传动装置、传动杆3、扑翼收缩装置、扑动装置以及控制器（图中未示出）；

驱动电机2固定安装于仿鸟扑翼机，用于为整个姿态转换机构提供动力；

传动杆3贯穿机架1且能够绕自身的轴心线转动；机架1可以为U型结构，并在开口端设置有相对的两个通孔；传动杆3的两端穿过两个通孔，通过两个通孔安装于机架1的开口端；伸出机架1的一端部固定连接有第一曲柄31，伸出机架1的另一端固定连接有第二曲柄32，第一曲柄31所处的平面与第二曲柄32所处的平面平行且第一曲柄31与第二曲柄32之间具有相位差，相位差可以为45°、60°、90°、120°、180°；

传动装置传动连接于驱动电机2与传动杆3之间，用于将驱动电机2产生的动力传递至传动杆3，从而驱动传动杆3转动；

扑翼收缩装置安装于机架1，并与传动杆3一端的第一曲柄31转动连接，用于实现扑翼的收缩；

扑动装置安装于机架1和仿鸟扑翼机，并与传动杆3另一端的第二曲柄32转动连接，用于实现扑翼的扑动；

控制器与驱动电机2连接，用于控制驱动电机2运转。

上述姿态转换机构利用传动装置和传动杆3能够将驱动电机2的动力同时传递至扑翼收缩装置和扑动装置，通过扑翼收缩装置能够实现扑翼的收折，同时通过扑动装置能够实现扑翼的多自由度扑动，因此，上述姿态转换机构仅采用单个驱动电机2即可使扑翼实现折叠-展开及周期性的多自由度扑动，增加了扑翼的运动自由度，将扑翼运动从平面维拓展到空间维，降低了整个姿态转换机构的结构复杂度，提高了扑翼机的气动效率，从而能够提升扑翼机的能源利用效率及续航能力，能够有效提高扑翼机的飞行效率和飞行稳定性。

一种具体的实施方式中，如图2和图3结构所示，传动装置包括电机连接杆4、传动组件、底部固定槽5、蜗轮6以及蜗杆7；电机连接杆4与驱动电机2的输出轴同轴固定连接；传动组件传动连接于电机连接杆4与蜗杆7之间，用于将驱动电机2的动力传递至蜗杆7；传动组件包括第一传动齿轮8、齿形带9以及第二传动齿轮10；第一传动齿轮8同轴固定连接于电机连接杆4；齿形带9套设于第一传动齿轮8与第二传动齿轮10的外周侧，并与第一传动齿轮8与第二传动齿轮10啮合；第二传动齿轮10与蜗杆7同轴固定连接。底部固定槽5固定安装于仿鸟扑翼机，并设置有弧形凹槽；蜗杆7的底端滑动配合地容置于弧形凹槽内；蜗轮6固定安装于传动杆3的中部，并与蜗杆7啮合。第一传动齿轮8和第二传动齿轮10的齿数相等，均可以为18个齿；蜗杆7与蜗轮6的减速比可以为40:1；第一传动齿轮8、第二传动齿轮10、蜗杆7以及蜗轮6的材质均为尼龙及玻璃纤维，并采用3D打印工艺制成。

驱动电机2工作时，动力通过第一传动齿轮8、齿形带9、第二传动齿轮10、蜗杆7、蜗轮6以及传动杆3将动力依次传递至扑翼收缩装置和扑动装置，从而带动扑翼收缩装置和扑动装置运动，同时实现扑翼机折叠-展开以及多自由度扑动的功能。

由于传动组件通过齿形带9与传动齿轮连接，通过齿形带9的齿与传动齿轮的齿啮合可以保证电机在姿态转换过程中始终保持固定，提高姿态转换机构的稳定性。

具体地，如图4结构所示，扑翼收缩装置包括机翼曲柄11、机翼摇杆12、中段机翼13、外段机翼14、滑动杆15以及滑轨16；第一曲柄31、机翼曲柄11、机翼摇杆12、中段机翼13以及外段机翼14依次转动连接；外段机翼14受中段机翼13的牵引进行工作；滑轨16采用悬臂结构，内端部固定连接于机架1的第一侧面，外端部沿水平方向朝向远离机翼曲柄11的方向延伸至机架1外侧，并具有沿水平方向延伸的滑槽；机翼摇杆12为V形杆，中部折弯处转动安装于机架1的第一侧面且与滑轨16的内端部同轴设置；滑动杆15的一端转动连接于中段机翼13朝向机架1的一侧表面，另一端滑动配合地安装于滑槽内，使中段机翼13实现多自由度运动。

如图5结构所示，扑动装置包括固定齿轮17、结构固定杆18、从动齿轮19、姿态转换曲柄20以及姿态转换摇杆21；结构固定杆18固定安装于仿鸟扑翼机；固定齿轮17同轴固定安装于结构固定杆18，固定齿轮17通过结构固定杆18固定连接在扑翼机上；从动齿轮19转动安装于机架1；姿态转换曲柄20的一端与第二曲柄32转动连接，另一端与姿态转换摇杆21的一端转动连接；姿态转换摇杆21的另一端与从动齿轮19同轴固定连接。固定齿轮17与从动齿轮19的齿数相等，均可以为20个齿。固定齿轮17以及从动齿轮19均为斜齿轮，材质均为尼龙及玻璃纤维，并采用3D打印工艺制成。

仿鸟扑翼机的姿态转换原理为：

如图4所示为扑翼收缩装置的结构示意图，机翼曲柄11的右端与第一曲柄31连接，受到传动杆3的驱动后，左端带动机翼摇杆12右端运动，机翼摇杆12中部开设安装孔，并能够转动地安装于机架1上，同时机翼摇杆12的左端与中段机翼13的右端铰接，中段机翼13的中部开设固定孔，滑动杆15的左端通过固定孔连接中段机翼13，右端被限制在滑槽内滑动；机翼摇杆12右端受到牵引后，左端开始做上下往复的摆动，带动中段机翼13右端做上下往复的摆动，同时将在滑槽内进行往复滑动，因此中段机翼13将开始做收缩与伸展的往复运动。

如图5所示为扑动装置的结构示意图，姿态转换曲柄20的左端与传动杆3的第二曲柄32连接，右端与姿态转换摇杆21连接，姿态转换摇杆21与从动齿轮19固定连接，从动齿轮19的齿与固定齿轮17的齿啮合，受到驱动后，姿态转换摇杆21将完成上下摆动的周期性运动，姿态转换摇杆21完成往复转动，并与固定齿轮17啮合，实现扑动装置的转动。

仿鸟扑翼机的扑动功能与翅膀收缩功能同时实现：根据扑翼收缩装置和扑动装置的工作原理，上述姿态转换机构可在单一电机驱动的情况下，由同一传动杆3传动，同时实现扑翼的周期性转动和仿生翅膀的收缩与伸展的功能。

仿鸟扑翼机的驱动电机2固定功能的实现：为了实现姿态转换，整体结构将进行周期性的转动，若驱动电机2一同进行运动，则产品的稳定性将降低，因此，在驱动电机2与传动杆3之间加入了齿形带9与齿轮组，齿形带9通过齿轮组实现动力传输，第二传动齿轮10与蜗杆7相连，第一传动齿轮8与驱动电机2相连，当姿态转换机构进行往复转动时，蜗轮6与蜗杆7随整体进行转动，蜗杆7下部安装有第二传动齿轮10，第二传动齿轮10与蜗杆7实现同轴转动，第二传动齿轮10与齿形带9机械配合，齿形带9的右端与第一传动齿轮8连接，第一传动齿轮8与驱动电机2同轴连接，蜗杆7最下端置于底部固定槽5的圆弧凹槽内，姿态转换机构进行左右往复转动时，蜗杆7底端在底部固定槽5的弧形凹槽内进行往复滑动，同轴转动的第二传动齿轮10与齿形带9机械配合完成动力输送，齿形带9以右端的第一传动齿轮8为轴心，左端随蜗杆7往复滑动。

实施例二

本实施例提供了一种上述姿态转换机构的使用方法，该使用方法包括以下步骤：

步骤一，驱动电机2通过传动组件将动力传输至蜗杆7和蜗轮6，蜗轮6带动传动杆3转动；

步骤二，折叠-展开过程中，传动杆3左端的第一曲柄31与机翼曲柄11连接，机翼曲柄11的另一端与机翼摇杆12的左端连接，传动杆3、机翼曲柄11和机翼摇杆12组成连杆机构，机翼摇杆12的右端与中段机翼13的左端连接，中段机翼13中部连接有滑动杆15，滑动杆15被限制在滑轨16的滑槽中，机翼摇杆12在组成连杆机构运动的过程中，中段机翼13受到牵引而运动，中部始终位于滑槽中，完成左右往复运动；

步骤三，转动过程中，传动杆3右端的第二曲柄32与姿态转换曲柄20连接，姿态转换曲柄20右端与姿态转换摇杆21的左端连接，姿态转换摇杆21的右端固定在从动齿轮19上，姿态转换曲柄20带动姿态转换摇杆21做上下往复运动时，从动齿轮19完成上下往复转动，从动齿轮19的另一端与固定齿轮17机械配合，固定齿轮17固定在结构固定杆18上，从动齿轮19往复运动时，将带动姿态转换机构整体在水平面内完成左右往复转动；

步骤四：驱动电机2的固定过程中，姿态转换机构整体将完成在水平面内的左右往复转动，蜗轮6与蜗杆7随整体进行转动，蜗杆7下部安装有第二传动齿轮10，第二传动齿轮10与蜗杆7实现同轴转动，第二传动齿轮10与齿形带9机械配合，齿形带9右端与第一传动齿轮8啮合，第一传动齿轮8与驱动电机2同轴，蜗杆7最下端置于底部固定槽5的弧形凹槽内，姿态转换机构进行左右往复转动时，蜗杆7下端在弧形凹槽内完成往复滑动，同轴转动的第二传动齿轮10与齿形带9机械配合完成动力输送，齿形带9以第一传动齿轮8为轴心，左端随蜗杆7往复滑动。

显然，本领域的技术人员可以对本发明实施例进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种仿鸟扑翼机的姿态转换机构，其特征在于，包括机架、驱动电机、传动装置、传动杆、扑翼收缩装置、扑动装置以及控制器；

所述驱动电机固定安装于仿鸟扑翼机，用于提供动力；

所述传动杆贯穿所述机架且能够绕自身的轴心线转动，伸出所述机架的一端部固定连接有第一曲柄，伸出所述机架的另一端固定连接有第二曲柄，所述第一曲柄所处的平面与所述第二曲柄所处的平面平行且所述第一曲柄与所述第二曲柄之间具有相位差；

所述传动装置传动连接于所述驱动电机与所述传动杆之间，用于将所述驱动电机产生的动力传递至所述传动杆，从而驱动所述传动杆转动；

所述扑翼收缩装置安装于所述机架，并与所述第一曲柄转动连接，用于实现扑翼的收缩；

所述扑动装置安装于所述机架和仿鸟扑翼机，并与所述第二曲柄转动连接，用于实现扑翼的扑动；

所述控制器与所述驱动电机连接，用于控制所述驱动电机运转。

2.如权利要求1所述的姿态转换机构，其特征在于，所述传动装置包括电机连接杆、传动组件、底部固定槽、蜗轮以及蜗杆；

所述电机连接杆与所述驱动电机的输出轴固定连接；

所述传动组件传动连接于所述电机连接杆与所述蜗杆之间，用于将所述驱动电机的动力传递至所述蜗杆；

所述底部固定槽固定安装于仿鸟扑翼机，并设置有弧形凹槽；

所述蜗杆的底端滑动配合地容置于所述弧形凹槽内；

所述蜗轮固定安装于所述传动杆的中部，并与所述蜗杆啮合。

3.如权利要求2所述的姿态转换机构，其特征在于，所述传动组件包括第一传动齿轮、齿形带以及第二传动齿轮；

所述第一传动齿轮同轴固定连接于所述电机连接杆；

所述齿形带套设于所述第一传动齿轮与所述第二传动齿轮的外周侧，并与所述第一传动齿轮与所述第二传动齿轮啮合；

所述第二传动齿轮与所述蜗杆同轴固定连接。

4.如权利要求3所述的姿态转换机构，其特征在于，所述扑翼收缩装置包括机翼曲柄、机翼摇杆、中段机翼、外段机翼、滑动杆以及滑轨；

所述第一曲柄、所述机翼曲柄、所述机翼摇杆、所述中段机翼以及所述外段机翼依次转动连接；

所述滑轨采用悬臂结构，内端部固定连接于所述机架的第一侧面，外端部沿水平方向朝向远离所述机翼曲柄的方向延伸至所述机架外侧，并具有沿水平方向延伸的滑槽；

所述机翼摇杆为V形杆，中部折弯处转动安装于所述机架的第一侧面且与所述滑轨的内端部同轴设置；

所述滑动杆的一端转动连接于所述中段机翼朝向所述机架的一侧表面，另一端滑动配合地安装于所述滑槽内，使所述中段机翼实现多自由度运动。

5.如权利要求4所述的姿态转换机构，其特征在于，所述扑动装置包括固定齿轮、结构固定杆、从动齿轮、姿态转换摇杆以及姿态转换曲柄；

所述结构固定杆固定安装于仿鸟扑翼机；

所述固定齿轮同轴固定安装于所述结构固定杆；

所述从动齿轮转动安装于所述机架；

所述姿态转换曲柄的一端与所述第二曲柄转动连接，另一端与所述姿态转换摇杆的一端转动连接；

所述姿态转换摇杆的另一端与所述从动齿轮同轴固定连接。

6.如权利要求5所述的姿态转换机构，其特征在于，所述第一传动齿轮和所述第二传动齿轮的齿数相等；

所述蜗杆与所述蜗轮的减速比为40:1；

所述固定齿轮与所述从动齿轮的齿数相等。

7.如权利要求5所述的姿态转换机构，其特征在于，所述第一传动齿轮、所述第二传动齿轮、所述蜗杆、所述蜗轮、所述固定齿轮以及所述从动齿轮的材质均为尼龙及玻璃纤维，并采用3D打印工艺制成。

8.如权利要求1-7任意一项所述的姿态转换机构，其特征在于，所述机架为U型结构；

所述传动杆安装于所述机架的开口端。

9.一种仿鸟扑翼机，其特征在于，包括如权利要求1-8任意一项所述的姿态转换机构。

10.如权利要求1-8中任意一项所述的姿态转换机构的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一，驱动电机通过传动组件将动力传输至蜗杆和蜗轮，蜗轮带动传动杆转动；

步骤二，折叠-展开过程中，传动杆左端的第一曲柄与机翼曲柄连接，机翼曲柄的另一端与机翼摇杆的左端连接，传动杆、机翼曲柄和机翼摇杆组成连杆机构，机翼摇杆的右端与中段机翼的左端连接，中段机翼中部连接有滑动杆，滑动杆被限制在滑轨的滑槽中，机翼摇杆在组成连杆机构运动的过程中，中段机翼受到牵引而运动，中部始终位于滑槽中，完成左右往复运动；

步骤三，转动过程中，传动杆右端的第二曲柄与姿态转换曲柄连接，姿态转换曲柄右端与姿态转换摇杆的左端连接，姿态转换摇杆的右端固定在从动齿轮上，姿态转换曲柄带动姿态转换摇杆做上下往复运动时，从动齿轮完成上下往复转动，从动齿轮的另一端与固定齿轮机械配合，固定齿轮固定在结构固定杆上，从动齿轮往复运动时，将带动姿态转换机构整体在水平面内完成左右往复转动；

步骤四：驱动电机的固定过程中，姿态转换机构整体将完成在水平面内的左右往复转动，蜗轮与蜗杆随整体进行转动，蜗杆下部安装有第二传动齿轮，第二传动齿轮与蜗杆实现同轴转动，第二传动齿轮与齿形带机械配合，齿形带右端与第一传动齿轮啮合，第一传动齿轮与驱动电机同轴，蜗杆最下端置于底部固定槽的弧形凹槽内，姿态转换机构进行左右往复转动时，蜗杆下端在弧形凹槽内完成往复滑动，同轴转动的第二传动齿轮与齿形带机械配合完成动力输送，齿形带以第一传动齿轮为轴心，左端随蜗杆往复滑动。