CN117087667A - 带有负载的自适应巡航控制 - Google Patents

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J·巴雷特
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Abstract

本公开提供“带有负载的自适应巡航控制”。一种计算机包括处理器和存储器，并且所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以确定车辆正承载负载；响应于在所述车辆正承载所述负载时自适应巡航控制的激活，根据一组参数来操作所述自适应巡航控制，所述参数是基于所述负载；当所述自适应巡航控制不活动并且所述车辆正承载所述负载时，确定所述自适应巡航控制的预期操作，所述预期操作是所述自适应巡航控制在活动的情况下根据所述组的所述参数将如何操作；以及基于所述预期操作与由所述车辆的操作者执行的实际操作的比较来调整所述参数中的至少一者。

Description

带有负载的自适应巡航控制
技术领域
本公开涉及车辆的自适应巡航控制系统。
背景技术
机动车辆有时用于拖挂挂车。挂车是配备为由动力车辆拖挂的无动力车辆。挂车可能由于缺乏推进装置而无动力，或者可能例如由于处于空挡而暂时无动力。挂车可用于运输货物、提供生活空间等。
发明内容
本公开涉及当车辆承载负载(例如，拖挂挂车)时动态地优化车辆的自适应巡航控制系统的性能。车辆上的计算机可被编程为响应于在车辆正承载负载时自适应巡航控制的激活，根据一组参数来操作自适应巡航控制。参数可包括例如跟车距离、在标示的速度限制即将发生变化之前开始使车辆加速或减速的时间、在转弯之前开始使车辆减速的时间、通过转弯的目标速度、在转弯结束之前开始使车辆加速的时间等。参数可基于负载，例如，参数中的至少一些可基于负载的量而改变。为了动态地改变自适应巡航控制的性能，计算机可被编程为当自适应巡航控制不活动并且车辆正承载负载时，确定自适应巡航控制的预期操作。预期操作是自适应巡航控制(如果其活动的话)在那时将根据参数如何操作。然后，计算机可基于预期操作与由车辆的操作者同时执行的实际操作的比较来调整参数中的至少一者。例如，如果操作者在即将到来的弯道之前制动车辆的时间较长，则计算机可增加在转弯之前开始使车辆减速的时间参数。在调整之后，计算机可根据调整后的参数来操作自适应巡航控制，因此改变自适应巡航控制的性能。
一种计算机包括处理器和存储器，并且所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以确定车辆正承载负载；响应于在所述车辆正承载所述负载时自适应巡航控制的激活，根据一组参数来操作所述自适应巡航控制，所述参数是基于所述负载；当所述自适应巡航控制不活动并且所述车辆正承载所述负载时，确定所述自适应巡航控制的预期操作，所述预期操作是所述自适应巡航控制在活动的情况下根据所述组的所述参数将如何操作；以及基于所述预期操作与由所述车辆的操作者执行的实际操作的比较来调整所述参数中的至少一者。
所述指令还可包括用于响应于在所述车辆未承载所述负载时所述自适应巡航控制的所述激活而根据一组基线参数来操作所述自适应巡航控制的指令，并且所述基线参数可至少部分地不同于所述参数。
所述指令还可包括用于确定所述负载的量的指令，并且所述参数可基于所述负载的所述量。
所述指令还可包括用于确定所述车辆要沿循的预期路径的指令，并且操作所述自适应巡航控制可基于所述预期路径。所述预期路径可包括所述车辆的转弯，并且所述参数可包括相对于所述转弯开始使所述车辆从进入所述转弯的目标速度减速的时间。相对于所述转弯开始使所述车辆减速的所述时间可在所述车辆正承载所述负载时比在所述车辆未承载所述负载时早。
所述预期路径可包括所述车辆的转弯，并且所述参数可包括相对于所述转弯开始使所述车辆加速到离开所述转弯的目标速度的时间。相对于所述转弯开始使所述车辆加速的所述时间可在所述车辆正承载所述负载时比在所述车辆未承载所述负载时早。
所述预期路径可包括所述车辆的转弯，并且根据所述组的所述参数操作所述自适应巡航控制可包括基于所述负载和所述参数来确定所述转弯的目标转弯速度。所述指令还可包括用于确定所述负载的量的指令，并且所述目标转弯速度可基于所述负载的所述量。
所述预期路径可包括所述转弯的半径，并且所述目标转弯速度是基于所述转弯的所述半径。
所述参数可包括所述车辆与在所述车辆前面的引导车辆之间的跟车距离。
所述参数可包括相对于标示的速度限制的变化开始使所述车辆加速的时间。相对于所述标示的速度限制的所述变化开始使所述车辆加速的所述时间可在所述车辆正承载所述负载时比在所述车辆未承载所述负载时早。
所述负载可包括挂车。
所述负载可包括储存在所述车辆中的货物。
所述指令还可包括用于基于在所述自适应巡航控制活动时接收到的转向输入来调整所述参数中的至少一者的指令。
所述指令还可包括用于基于所述预期操作与所述实际操作的比较来向远离所述车辆的服务器传输消息的指令。
所述指令还可包括用于在所述车辆正承载所述负载并操作所述自适应巡航控制时接收所述操作者的生物特征数据并且基于所述生物特征数据向远离所述车辆的服务器传输消息的指令。
一种方法包括：确定车辆正承载负载；响应于在所述车辆正承载所述负载时自适应巡航控制的激活，根据一组参数来操作所述自适应巡航控制，所述参数是基于所述负载；当所述自适应巡航控制不活动并且所述车辆正承载所述负载时，确定所述自适应巡航控制的预期操作，所述预期操作是所述自适应巡航控制在活动的情况下根据所述一组参数将如何操作；以及基于所述预期操作与由所述车辆的操作者执行的实际操作的比较来调整所述参数中的至少一者。
附图说明
图1是示例车辆的框图。
图2是拖挂挂车的车辆沿着道路的图解俯视图。
图3是用于控制车辆的自适应巡航控制的示例过程的过程流程图。
具体实施方式
参考附图，其中相同的附图标记贯穿若干附图指示相同的部分，计算机105包括处理器和存储器，并且存储器存储指令，所述指令可由处理器执行以确定车辆100正承载负载200；响应于在车辆100正承载负载200时激活自适应巡航控制，根据一组参数来操作自适应巡航控制，所述参数是基于负载200；当自适应巡航控制不活动并且车辆100正承载负载200时，确定自适应巡航控制的预期操作，该预期操作是自适应巡航控制在活动的情况下将根据一组参数如何操作；以及基于预期操作与车辆100的操作者执行的实际操作的比较来调整参数中的至少一者。
参考图1，车辆100可以是任何乘用或商用汽车，诸如轿车、卡车、运动型多功能车、跨界车、货车、小型货车、出租车、公共汽车等。
计算机105是基于微处理器的计算装置，例如，包括处理器和存储器的通用计算装置、电子控制器等、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、上述各者的组合等。通常，在电子设计自动化中使用诸如VHDL(超高速集成电路硬件描述语言)的硬件描述语言来描述诸如FPGA和ASIC的数字和混合信号系统。例如，ASIC是基于制造前提供的VHDL编程而制造的，而FPGA内部的逻辑部件可基于例如存储在电连接到FPGA电路的存储器中的VHDL编程来配置。因此，计算机105可包括处理器、存储器等。计算机105的存储器可包括用于存储可由处理器执行的指令以及用于电子存储数据和/或数据库的介质，和/或计算机105可包括诸如提供编程的前述结构的结构。计算机105可以是耦合在一起的多个计算机。
计算机105可通过通信网络110(诸如控制器局域网(CAN)总线、以太网、WiFi、局域互连网(LIN)、车载诊断连接器(OBD-II))和/或通过任何其他有线或无线通信网络传输和接收数据。计算机105可经由通信网络110通信地耦合到推进系统115、制动系统120、转向系统125、传感器130、收发器135和其他部件。
车辆100的推进系统115生成能量并将能量转换成车辆100的运动。推进系统115可以是常规的车辆推进子系统，例如，常规的动力传动系统，其包括联接到将旋转运动传递到车轮的变速器的内燃发动机；电动动力传动系统，其包括电池、电动马达和将旋转运动传递到车轮的变速器；混合动力传动系统，其包括常规的动力传动系统和电动动力传动系统的元件；或任何其他类型的推进系统。推进系统115可包括与计算机105和/或人类操作者通信并从其接收输入的电子控制单元(ECU)等。人类操作者可经由例如加速踏板和/或换挡杆来控制推进系统115。
制动系统120通常是常规的车辆制动子系统并且抵抗车辆100的运动，由此使车辆100减慢和/或停止。制动系统120可包括摩擦制动器，诸如盘式制动器、鼓式制动器、带式制动器等；再生制动器；任何其他合适类型的制动器；或者它们的组合。制动系统120可包括与计算机105和/或人类操作者通信并从其接收输入的电子控制单元(ECU)等。人类操作者可经由例如制动踏板来控制制动系统120。
转向系统125通常是常规的车辆转向子系统并且控制车轮的转弯。转向系统125可以是具有电动助力转向的齿条与小齿轮系统、线控转向系统(这两者是已知的)，或者任何其他合适的系统。转向系统125可包括与计算机105和/或人类操作者通信并从其接收输入的电子控制单元(ECU)等。人类操作者可经由例如方向盘来控制转向系统125。
传感器130可提供关于车辆100的操作的数据，例如，车轮速度、车轮取向以及发动机和变速器数据(例如，温度、燃料消耗等)。传感器130可检测车辆100的位置和/或取向。例如，传感器130可包括全球定位系统(GPS)传感器；加速度计，诸如压电系统或微机电系统(MEMS)；陀螺仪，诸如速率陀螺仪、环形激光陀螺仪或光纤陀螺仪；惯性测量单元(IMU)；以及磁力计。传感器130可检测外部世界，例如车辆100周围环境的对象和/或特性，诸如其他车辆、道路车道标记、交通信号灯和/或标志、行人等。例如，传感器130可包括雷达传感器、超声波传感器、扫描激光测距仪、光探测和测距(LIDAR)装置以及图像处理传感器(诸如相机)。
收发器135可适用于通过任何合适的无线通信协议(诸如蜂窝、低功耗(BLE)、超宽频(UWB)、WiFi、IEEE 802.11a/b/g/p、蜂窝-V2X(CV2X)、专用短程通信(DSRC)、其他RF(射频)通信等)无线地传输信号。收发器135可适用于与远程服务器(即，与车辆100不同且间隔开的服务器)通信。远程服务器可位于车辆100的外部。例如，远程服务器可与另一个车辆相关联(例如，V2V通信)，与基础设施部件相关联(例如，V2I通信)，与紧急响应者相关联，与和车辆100的所有者相关联的移动装置相关联，等等。收发器135可以是一个装置或可包括单独的发射器和接收器。
参考图2，车辆100可正在承载负载200。例如，负载200可包括放置在车辆100中(例如，在车辆100的货厢中)的货物。又例如，负载200可包括由车辆100拖挂的挂车。挂车可以是配备为由车辆100拖挂的无动力车辆。挂车可能由于缺乏推进装置而无动力，或者可能例如由于处于空挡而暂时无动力。挂车可用于运输货物、提供生活空间等。挂车可挂接到车辆100。例如，车辆100和挂车可通过拖曳挂接件(也称为挂车挂接件)连接。拖曳挂接件可以是任何合适的类型，例如拖曳球窝、第五轮和鹅颈等。
计算机105可被编程为确定车辆100正承载负载200并确定负载200的量。该量可以是重量。例如，如果负载200是放置在车辆100中的货物，则计算机105可从传感器130(例如，从货厢的重量传感器)接收指示负载200的重量的数据，该重量传感器例如是悬架系统的一部分。又例如，计算机105可从例如推进系统115接收指示产生给定速度的加速度的数据，从该数据可推断出负载200的重量。又例如，负载200的重量可由车辆100的操作者例如在使用称重站之后输入。
计算机105可被编程为确定车辆100要沿循的预期路径210。例如，计算机105可根据地图数据和位置数据来确定预期路径210。地图数据可由计算机105存储或经由收发器135接收。位置数据可从传感器130的GPS传感器接收。计算机105可确定车辆100将沿循当前道路205至少直到下一个十字路口。替代地或另外地，计算机105可确定或接收导航数据，例如，由导航算法确定的路线。导航数据可指示车辆100在下一个十字路口处将去往何处。替代地或另外地，计算机105可存储车辆100在特定十字路口处行进的方向的计数。计算机105可确定在给定的十字路口处，车辆100将在具有最高计数的方向上行进。
预期路径210可包括一系列位置或局部路径。例如，预期路径210可包括一系列直线段215和转弯220。直线段215可包括例如长度和取向，或在直线段215的每一端处的位置，或等效数据。转弯220可包括例如长度、半径和取向，或等效数据。转弯220可以是道路205的弯道或预期车辆100在其处转弯220的十字路口。预期路径210可包括直线段215和转弯220的坡度，即，向上或向下的角度。
计算机105可被编程为操作自适应巡航控制，即，根据存储在计算机105上的自适应巡航控制算法来致动推进系统115和制动系统120。计算机105可被编程为根据自适应巡航控制的参数来操作自适应巡航控制。例如，参数可包括目标速度和跟车距离。计算机105可被编程为根据自适应巡航控制来致动推进系统115和/或制动系统120以将车辆100的速度维持在目标速度以及加速到目标速度。计算机105可被编程为根据自适应巡航控制，当引导车辆225低于目标速度行进时改变速度以维持从引导车辆225到车辆100的距离处于跟车距离。跟车距离可以是速度和/或目标速度的函数。自适应巡航控制可被包括在车辆100的驾驶员辅助特征内，该驾驶员辅助特征还包括一个或多个其他半自主操作，例如车道保持辅助或自动车道变换。
计算机105可被编程为响应于例如经由用户界面从操作者接收到激活自适应巡航控制的输入而激活自适应巡航控制，即，根据自适应巡航控制算法来开始致动推进系统115和制动系统120。计算机105可被编程为响应于例如经由用户界面或经由踩下制动踏板从操作者接收到停用自适应巡航控制的输入而停用自适应巡航控制，即，根据自适应巡航控制算法来停止致动推进系统115和制动系统120。除了响应于来自操作者的输入之外，计算机105可能缺少用于激活或停用自适应巡航控制的编程。对自适应巡航控制是否活动的最终控制可取决于操作者。
参数可包括目标速度、跟车距离、达到目标速度的加速速率、相对于标示的速度限制的变化开始使车辆100加速的时间、相对于转弯220开始使车辆100从进入转弯220的目标速度减速的时间、相对于转弯220开始使车辆100加速到离开转弯220的目标速度的时间、转弯220的目标转弯速度和/或其他参数，如将在下面描述。参数可由操作者在激活或使用自适应巡航控制时设置，可存储在存储器中，和/或可基于由计算机105接收的数据根据存储在存储器中的公式来确定。计算机105可被编程为基于预期路径210来操作自适应巡航控制。例如，参数中的一些可控制相对于转弯220或标示的速度限制的变化的操作，如下面将描述。
参数可包括目标速度。计算机105可被编程为根据自适应巡航控制来致动推进系统115和/或制动系统120以将车辆100的速度维持在目标速度以及加速到目标速度。目标速度可以是来自操作者的输入。替代地或另外地，计算机105可根据标示的速度限制来确定目标速度，例如将目标速度设置为标示的速度限制。例如，操作者可选择输入目标速度或将目标速度设置为标示的速度限制。计算机105可根据指定沿着道路205的路段的速度限制的地图数据和来自GPS传感器的指定车辆100在哪个路段上的位置数据来确定标示的速度限制，和/或计算机105可通过将文本辨识应用于示出说明标示的速度限制的标志的相机数据来确定标示的速度限制。
参数可包括车辆100与在车辆100前面的引导车辆225之间的跟车距离。计算机105可被编程为根据自适应巡航控制，当引导车辆225低于目标速度行进时改变速度以维持从引导车辆225到车辆100的距离处于跟车距离。跟车距离可以是速度和/或目标速度的函数。
参数可包括转弯220的目标转弯速度。计算机105可被编程为基于以下项来确定目标转弯速度：负载200，例如负载200的量；转弯220的半径；和/或标示的速度限制，转弯220的速度限制可能不同于道路205的其余部分。对于较大的负载200、较小的半径和较低的标示速度限制，目标转弯速度可较慢。例如，计算机105可存储提供目标转弯速度的查找表。可基于将确保稳定的转弯220而没有打滑或倾翻的速度来选择查找表的值。又例如，计算机105可存储最大横向加速度并且基于转弯220的半径来计算确保车辆不会超过最大横向加速度的目标转弯速度，例如其中v是速度，a是最大横向加速度，并且r是转弯220的半径。最大横向加速度可基于负载200的量而变化，例如，根据车辆100和负载200的组合重量而变。然后，如果标示的速度限制较低，则根据查找表或计算的速度可被限制为转弯220的标示的速度限制。
参数可包括相对于预期路径210的变化开始加速的时间，例如，相对于标示的速度限制的变化开始将车辆100从旧目标速度(正向或负向)加速到新目标速度的时间、相对于转弯220开始使车辆100从进入转弯220的目标速度减速到目标转弯速度的时间、相对于转弯220开始使车辆100从目标转弯速度正向加速到离开转弯220的目标速度的时间、相对于坡度的变化开始使车辆100从目标速度加速或减速(例如，经由发动机制动减速)的时间等。相对于变化的时间可以是在车辆100遇到变化之前或之后的时间量，例如在变化之前的十秒、在变化之后的两秒等。计算机105可被编程为根据自适应巡航控制来基于速度和预期路径210确定车辆100将遇到变化的时间，并且致动推进系统115和/或制动系统120以使车辆100在相对于变化的时间处开始加速或减速。计算机105可将时间存储在存储器中。
参数可包括基线参数和负载参数。基线参数是当车辆100未承载负载200时管理自适应巡航控制的参数。负载参数是当车辆100正承载负载200时管理自适应巡航控制的参数。基线参数可至少部分地不同于负载参数。负载参数可取决于负载200的量，和/或不同组的负载参数可基于负载200的量来管理自适应巡航控制。例如，计算机105可存储负载参数组，其中组被分类为负载200的类型(货厢内货物或挂车)和负载200的量(例如，重量)的范围，如在示例表中。负载参数可被存储为与对应的基线参数的乘数或差，例如，对于最大重量挂车，最大横向加速度(用于确定目标转弯速度，如上所述)是基线最大横向加速度的0.625，并且对于8000lb的挂车，进入转弯220的减速或标示的速度限制的降低比开始减速的基线时间早3秒发生。
负载参数可基于负载200，例如，基于负载200的存在和/或负载200的量。例如，目标转弯速度可基于负载200的量，如上所述。又例如，相对于转弯220开始使车辆100减速的时间在车辆100正承载负载200时可比在车辆100不承载负载200时早。又例如，相对于转弯220开始使车辆100加速的时间在车辆100正承载负载200时可比在车辆100不承载负载200时早。又例如，相对于标示的速度限制的变化开始使车辆100加速的时间在车辆100正承载负载200时可比在车辆100不承载负载200时早。
计算机105可被编程为在自适应巡航控制不活动时确定自适应巡航控制的预期操作。预期操作是自适应巡航控制在活动的情况下将根据一组参数(基线参数或负载参数，视情况而定)如何操作。预期操作可以是加速或减速的速率以及加速或减速的速率发生的时间。计算机105可基于存储在计算机105上的自适应巡航控制算法以与操作自适应巡航控制相同的方式来确定预期操作。
计算机105可被编程为在自适应巡航控制不活动时将预期操作与实际操作进行比较。实际操作是操作者为了使车辆100加速或减速而对推进系统115和/或制动系统120进行的致动。实际操作可以是加速或减速的速率以及加速或减速的速率发生的时间。比较可包括预期操作与实际操作的开始之间的相对时间，以及预期操作与实际操作之间的加速速率的差异。如下面将描述，比较可用于调整参数。
计算机105可被编程为在自适应巡航控制活动时从转向系统125接收转向输入。转向输入可以是方向盘的方向盘角度随时间变化的值。计算机105可确定转向输入的频率和/或振幅，例如，转向输入是震动的还是平滑的。如下面将描述，转向输入可用于调整参数。
计算机105可被编程为在自适应巡航控制活动时接收操作者的生物特征数据。生物特征数据可用于指示不适、焦虑或紧张。例如，生物特征数据可包括心率、呼吸率、瞳孔扩张等。例如，计算机105可从瞄准操作者的传感器130的相机接收生物特征数据，例如，对于瞳孔扩张和/或呼吸率。又例如，计算机105可例如经由收发器135从与计算机105同步的操作者的可穿戴装置接收生物特征数据，例如，对于心率。
计算机105可被编程为基于反馈数据来调整参数中的至少一者，例如，基线参数或负载参数中的至少一者。反馈数据可以是例如预期操作与实际操作的比较、转向输入和/或生物特征数据。计算机105可基于在车辆100未承载负载200时收集的反馈数据来调整基线参数，并且计算机105可基于在车辆100承载负载200(其中量在给定重量范围内)时收集的反馈数据来针对给定的重量范围调整负载参数。
例如，计算机105可被编程为基于预期操作与由车辆100的操作者执行的实际操作的比较来调整参数中的至少一者。计算机105可例如响应于包括制动的实际操作比预期操作早而增加在转弯220之前开始使车辆100减慢的时间，或反之亦然。替代地或另外地，计算机105可例如对包括制动的实际操作比预期操作早的次数进行计数，并且响应于次数超过阈值而增加在转弯220之前开始减慢的时间。阈值可被选择为足够低到可能在车辆100的单次行程中被超过，并且足够高到不太可能是巧合而不是有意的，例如五次。
又例如，计算机105可被编程为基于在自适应巡航控制活动时接收到的转向输入来调整参数中的至少一者。计算机105可例如响应于转向输入指示通过转弯220的震动转向(例如，使频率高于阈值)而降低目标转弯速度、增加在转弯220之前开始使车辆100减慢的时间等。可选择阈值以指示操作者的不确定操作。替代地或另外地，计算机105可例如对转向输入指示通过转弯220的震动转向的次数进行计数，并且响应于次数超过阈值而降低目标转弯速度等。阈值可被选择为足够低到可能在车辆100的单次行程中被超过，并且足够高到不太可能是巧合而不是有意的，例如五次。
又例如，计算机105可被编程为基于在自适应巡航控制活动时的生物特征数据来调整参数中的至少一者。计算机105可例如响应于生物特征数据(包括高于阈值的心率、高于阈值的呼吸率、高于阈值的瞳孔扩张等)而降低目标转弯速度、增加在转弯220之前开始使车辆100减慢的时间等。可选择阈值以指示操作者的不适。替代地或另外地，计算机105可例如对生物特征数据超过阈值中的一者的次数进行计数，并且响应于次数超过阈值而降低目标转弯速度等。阈值可被选择为可能在车辆100的单次行程中被超过，并且足够高到不太可能是巧合而不是有意的，例如五次。
计算机105可被编程为基于反馈数据(例如,基于预期操作与实际操作的比较、转向输入和/或生物特征数据)而例如经由收发器135向远离车辆100的服务器传输消息。例如，消息可包括反馈数据。服务器可例如与多个车辆100的制造商或车队所有者相关联，并且可聚合来自多个车辆100的反馈数据。计算机105可被编程为响应于用于调整上文刚刚描述的参数的条件中的一者(例如，包括制动的实际操作比预期操作早至少五分钟)而传输消息。
计算机105可被编程为例如经由收发器135从远离车辆100的服务器接收经更新参数。例如，经更新参数可基于来自多个车辆100的聚合反馈数据来选择和广播到多个车辆100。计算机105可将经更新参数存储在存储器中，并且然后可根据经更新参数以上述方式操作自适应巡航控制。
计算机105可被编程为在自适应巡航控制活动时向附近车辆传输指示车辆100的预期操作的车辆对车辆消息。其他车辆可潜在地使用预期操作来计划它们的运动，例如，当车辆100的预期操作包括减速时，在车辆100后面的另一个车辆进行制动。
图3是示出用于控制车辆100的自适应巡航控制的示例性过程300的过程流程图。计算机105的存储器存储用于执行过程300的步骤的可执行指令和/或可以诸如上述的结构来实施编程。作为过程300的总体概述，计算机105确定车辆100是否被装载以及负载200的量，并且相应地设置自适应巡航控制的参数。计算机105确定预期路径210。如果自适应巡航控制活动，则计算机105操作自适应巡航控制，接收转向输入和生物特征数据，基于转向输入和生物特征数据来调整参数，并且向服务器和其他车辆传输消息。如果自适应巡航控制不活动，则计算机105确定预期操作并将预期操作与实际操作进行比较。如果比较指示偏差，则计算机105基于比较来调整参数。计算机105向服务器和/或其他车辆传输消息。只要车辆100保持启动，过程300就继续。
过程300在框305中开始，其中计算机105接收指示负载200的存在和/或量的数据，如上所述。
接下来，在判定框310中，计算机105确定车辆100是否正承载负载200。响应于车辆100正承载负载200，过程300前进到框315。响应于车辆100未承载负载200，过程300前进到框325。
在框315中，计算机105确定负载200的量，如上所述。
接下来，在框320中，计算机105根据负载200的存在和/或量来设置参数，例如，通过选择包含负载200的量的重量范围的基线参数或一组负载参数，如上所述。在框320之后，过程300前进到框325。
在框325中，计算机105接收来自传感器130的数据、地图数据等。
接下来，在框330中，计算机105确定车辆100要沿循的预期路径210，如上所述。
接下来，在判定框335中，计算机105确定自适应巡航控制是活动的还是不活动的。可通过来自操作者的输入来激活或停用自适应巡航控制，如上所述。响应于自适应巡航控制的激活或自适应巡航控制在没有停用输入的情况下已经活动，过程300前进到框340。响应于自适应巡航控制的停用或自适应巡航控制在没有激活输入的情况下已经不活动，过程300前进到框365。
在框340中，计算机105根据在框320中设置的参数来操作自适应巡航控制，例如，如果车辆100未承载负载200，则根据基线参数，或者如果车辆100正承载负载200，则根据负载参数组中的一者，如上所述。
接下来，在框345中，计算机105接收转向输入和操作者的生物特征数据，如上所述。
接下来，在框350中，如果由转向输入或生物特征数据指示，则计算机105基于转向输入和/或生物特征数据来调整在框320中设置的参数中的至少一者，如上所述。
接下来，在框355中，如果由反馈数据指示，则计算机105基于反馈数据向服务器传输消息，如上所述。计算机105向附近车辆传输车辆对车辆消息，如上所述。
接下来，在判定框360中，计算机105确定车辆100是否仍启动。如果是，则过程300返回到框320以继续监测数据并操作自适应巡航控制。如果否，则过程300结束。
在框365中，计算机105确定自适应巡航控制的预期操作，如上所述。
接下来，在框370中，计算机105将预期操作与由车辆100的操作者执行的实际操作进行比较，如上所述。
接下来，在框375中，计算机105确定来自框370的比较是否指示足以调整参数的偏差。例如，计算机105可确定偏差的数量是否超过数量阈值，如上所述。又例如，计算机105可确定预期操作与实际操作之间的开始加速或减速的时间差是否超过时间阈值。时间阈值可被选择为不太可能是由于偶然性，例如至少一个标准偏差。又例如，计算机105可确定预期操作与实际操作之间的加速速率的差是否超过加速阈值。加速阈值可被选择为不太可能是由于变化，例如至少一个标准偏差。如果预期操作与实际操作之间存在足够的偏差，则过程300前进到框380。如果否，则过程300继续到框355以传输消息并重新开始过程300。
在框380中，计算机105基于预期操作与实际操作的比较来调整在框320中设置的参数中的至少一者，如上所述。在框380之后，过程300继续到框355以传输消息并重新开始过程300。
一般来讲，所描述的计算系统和/或装置可采用多种计算机操作系统中的任一种，包括但决不限于以下版本和/或种类：Ford应用；AppLink/Smart Device Link中间件；Microsoft/>操作系统；Microsoft/>操作系统；Unix操作系统(例如，由加利福尼亚州红杉海岸的Oracle公司发布的/>操作系统)；由纽约州阿蒙克市的International Business Machines公司发布的AIX UNIX操作系统；Linux操作系统；由加利福尼亚州库比蒂诺市的苹果公司发布的Mac OSX和iOS操作系统；由加拿大滑铁卢的黑莓有限公司发布的BlackBerry操作系统；以及由谷歌公司和开放手机联盟开发的安卓操作系统；或由QNX软件系统公司提供的/>CAR信息娱乐平台。计算装置的示例包括但不限于车载计算机、计算机工作站、服务器、台式机、笔记本、膝上型计算机或手持计算机、或某一其他计算系统和/或装置。
计算装置通常包括计算机可执行指令，其中所述指令可由诸如以上列出的那些的一个或多个计算装置执行。可从使用多种编程语言和/或技术创建的计算机程序编译或解译计算机可执行指令，所述编程语言和/或技术单独地或者组合地包括但不限于JavaTM、C、C++、Matlab、Simulink、Stateflow、Visual Basic、Java Script、Python、Perl、HTML等。这些应用程序中的一些可在诸如Java虚拟机、Dalvik虚拟机等虚拟机上编译和执行。一般来讲，处理器(例如，微处理器)接收例如来自存储器、计算机可读介质等的指令，并执行这些指令，从而执行一个或多个过程，包括本文所述过程中的一者或多者。此类指令和其他数据可使用各种计算机可读介质来存储和传输。计算装置中的文件通常是存储在诸如存储介质、随机存取存储器等计算机可读介质上的数据的集合。
计算机可读介质(也称为处理器可读介质)包括参与提供可由计算机(例如，由计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何非暂时性(例如，有形)介质。此类介质可采用许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。指令可通过一种或多种传输介质来传输，所述一种或多种传输介质包括光纤、线、无线通信，包括构成联接到计算机的处理器的系统总线的内部件。常见形式的计算机可读介质包括例如RAM、PROM、EPROM、FLASH-EEPROM、任何其他存储器芯片或盒式磁带、或计算机可从中读取的任何其他介质。
本文所述的数据库、数据存储库或其他数据存储可包括用于存储、访问和检索各种数据的各种机制，包括分层数据库、文件系统中的文件集、专用格式的应用程序数据库、关系型数据库管理系统(RDBMS)、非关系数据库(NoSQL)、图形数据库(GDB)等。每个这样的数据存储通常被包括在采用诸如以上提及中的一种的计算机操作系统的计算装置内，并且以各种方式中的任何一种或多种来经由网络进行访问。文件系统可从计算机操作系统访问，并且可包括以各种格式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑和执行已存储的程序的语言(诸如上述PL/SQL语言)之外，RDBMS通常还采用结构化查询语言(SQL)。
在一些示例中，系统元件可被实施为一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机等)上、存储在与其相关联的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上的计算机可读指令(例如，软件)。计算机程序产品可包括存储在计算机可读介质上的用于实施本文描述的功能的此类指令。
在附图中，相同的附图标记指示相同的要素。另外，可改变这些要素中的一些或全部。关于本文描述的介质、过程、系统、方法、启发等，应理解，虽然此类过程等的步骤已被描述为按照某一有序的顺序发生，但是可通过以与本文所述顺序不同的顺序执行所述步骤来实践此类过程。还应理解，可同时执行某些步骤，可添加其他步骤，或者可省略本文所述的某些步骤。
除非本文作出相反的明确指示，否则权利要求中使用的所有术语意图给出如本领域技术人员所理解的普通和通常的含义。特别地，除非权利要求叙述相反的明确限制，否则使用诸如“一个”、“该”、“所述”等单数冠词应被解读为叙述所指示的元素中的一者或多者。“响应于”和“在确定……时”的使用指示因果关系，而不仅是时间关系。
已经以说明性方式描述了本公开，并且应理解，已经使用的术语意图在性质上是描述性的而非限制性的词语。鉴于以上教导，本公开的许多修改和变化是可能的，并且本公开可不同于具体描述的其他方式来实践。
根据本发明，提供了一种计算机，所述计算机具有处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以：确定车辆正承载负载；响应于在所述车辆正承载所述负载时自适应巡航控制的激活，根据一组参数来操作所述自适应巡航控制，所述参数是基于所述负载；当所述自适应巡航控制不活动并且所述车辆正承载所述负载时，确定所述自适应巡航控制的预期操作，所述预期操作是所述自适应巡航控制在活动的情况下根据所述组的所述参数将如何操作；以及基于所述预期操作与由所述车辆的操作者执行的实际操作的比较来调整所述参数中的至少一者。
根据实施例，所述指令还可包括用于响应于在所述车辆未承载所述负载时所述自适应巡航控制的所述激活而根据一组基线参数来操作所述自适应巡航控制的指令，所述基线参数至少部分地不同于所述参数。
根据实施例，所述指令还包括用于确定所述负载的量的指令，并且所述参数是基于所述负载的所述量。
根据实施例，所述指令还包括用于确定所述车辆要沿循的预期路径的指令，并且操作所述自适应巡航控制是基于所述预期路径。
根据实施例，所述预期路径包括所述车辆的转弯，并且所述参数包括相对于所述转弯开始使所述车辆从进入所述转弯的目标速度减速的时间。
根据实施例，相对于所述转弯开始使所述车辆减速的所述时间在所述车辆正承载所述负载时比在所述车辆未承载所述负载时早。
根据实施例，所述预期路径包括所述车辆的转弯，并且所述参数包括相对于所述转弯开始使所述车辆加速到离开所述转弯的目标速度的时间。
根据实施例，相对于所述转弯开始使所述车辆加速的所述时间在所述车辆正承载所述负载时比在所述车辆未承载所述负载时早。
根据实施例，所述预期路径包括所述车辆的转弯，并且根据所述组的所述参数操作所述自适应巡航控制包括基于所述负载和所述参数来确定所述转弯的目标转弯速度。
根据实施例，所述指令还包括用于确定所述负载的量的指令，并且所述目标转弯速度是基于所述负载的所述量。
根据实施例，所述预期路径包括所述转弯的半径，并且所述目标转弯速度是基于所述转弯的所述半径。
根据实施例，所述参数包括所述车辆与在所述车辆前面的引导车辆之间的跟车距离。
根据实施例，所述参数包括相对于标示的速度限制的变化开始使所述车辆加速的时间。
根据实施例，相对于所述标示的速度限制的所述变化开始使所述车辆加速的所述时间在所述车辆正承载所述负载时比在所述车辆未承载所述负载时早。
根据实施例，所述负载包括挂车。
根据实施例，所述负载包括储存在所述车辆中的货物。
根据实施例，所述指令还包括用于基于在所述自适应巡航控制活动时接收到的转向输入来调整所述参数中的至少一者的指令。
根据实施例，所述指令还包括用于基于所述预期操作与所述实际操作的比较来向远离所述车辆的服务器传输消息的指令。
根据实施例，所述指令还包括用于在所述车辆正承载所述负载并操作所述自适应巡航控制时接收所述操作者的生物特征数据并且基于所述生物特征数据向远离所述车辆的服务器传输消息的指令。
根据本发明，一种方法包括：确定车辆正承载负载；响应于在所述车辆正承载所述负载时自适应巡航控制的激活，根据一组参数来操作所述自适应巡航控制，所述参数是基于所述负载；当所述自适应巡航控制不活动并且所述车辆正承载所述负载时，确定所述自适应巡航控制的预期操作，所述预期操作是所述自适应巡航控制在活动的情况下根据所述一组参数将如何操作；以及基于所述预期操作与由所述车辆的操作者执行的实际操作的比较来调整所述参数中的至少一者。

Claims (15)

1.一种方法，所述方法包括：
确定车辆正承载负载；
响应于在所述车辆正承载所述负载时自适应巡航控制的激活，根据一组参数来操作所述自适应巡航控制，所述参数是基于所述负载；
当所述自适应巡航控制不活动并且所述车辆正承载所述负载时，确定所述自适应巡航控制的预期操作，所述预期操作是所述自适应巡航控制在活动的情况下根据所述组的所述参数将如何操作；以及
基于所述预期操作与由所述车辆的操作者执行的实际操作的比较来调整所述参数中的至少一者。
2.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括响应于在所述车辆未承载所述负载时所述自适应巡航控制的所述激活，根据一组基线参数来操作所述自适应巡航控制，所述基线参数至少部分地不同于所述参数。
3.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括确定所述负载的量，并且所述参数是基于所述负载的所述量。
4.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括确定所述车辆要沿循的预期路径，其中操作所述自适应巡航控制是基于所述预期路径。
5.如权利要求4所述的方法，其中所述预期路径包括所述车辆的转弯，并且所述参数包括相对于所述转弯开始使所述车辆从进入所述转弯的目标速度减速的时间。
6.如权利要求5所述的方法，其中相对于所述转弯开始使所述车辆减速的所述时间在所述车辆正承载所述负载时比在所述车辆未承载所述负载时早。
7.如权利要求4所述的方法，其中所述预期路径包括所述车辆的转弯，并且所述参数包括相对于所述转弯开始使所述车辆加速到离开所述转弯的目标速度的时间。
8.如权利要求7所述的方法，其中相对于所述转弯开始使所述车辆加速的所述时间在所述车辆正承载所述负载时比在所述车辆未承载所述负载时早。
9.如权利要求4所述的方法，其中所述预期路径包括所述车辆的转弯，并且根据所述组的所述参数操作所述自适应巡航控制包括基于所述负载和所述参数来确定所述转弯的目标转弯速度。
10.如权利要求9所述的方法，所述方法还包括确定所述负载的量，其中所述目标转弯速度是基于所述负载的所述量。
11.如权利要求9所述的方法，其中所述预期路径包括所述转弯的半径，并且所述目标转弯速度是基于所述转弯的所述半径。
12.如权利要求1所述的方法，其中所述参数包括所述车辆与在所述车辆前面的引导车辆之间的跟车距离。
13.如权利要求1所述的方法，其中所述参数包括相对于标示的速度限制的变化开始使所述车辆加速的时间。
14.如权利要求13所述的方法，其中相对于所述标示的速度限制的所述变化开始使所述车辆加速的所述时间在所述车辆正承载所述负载时比在所述车辆未承载所述负载时早。
15.一种计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令能够由所述处理器执行以执行如权利要求1-14中的一项所述的方法。
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