CN117075983A - 基于多核异构的实时多任务处理方法、芯片系统和设备 - Google Patents

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CN117075983A CN202311221296.5A CN202311221296A CN117075983A CN 117075983 A CN117075983 A CN 117075983A CN 202311221296 A CN202311221296 A CN 202311221296A CN 117075983 A CN117075983 A CN 117075983A
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Abstract

基于多核异构的实时多任务处理方法、芯片系统和设备，基于多核异构的实时多任务处理方法包括：安全核运行安全核操作系统；第一应用核运行LINUX系统，响应于接收到RTOS加载指令，加载处理RTOS系统文件包，并向安全核发送RTOS加载通知；安全核响应于接收到RTOS加载通知，向第二应用核发送RTOS启动指令；第二应用核响应于接收到RTOS启动指令，基于RTOS系统文件包启动RTOS。本申请的基于多核异构的实时多任务处理方法，能够实现实时多任务处理，并节省资源，还能够在不断电重启的情况下实现RTOS启动，提高了灵活性和便捷性。

Description

基于多核异构的实时多任务处理方法、芯片系统和设备
技术领域
本申请涉及任务处理技术领域，特别是涉及基于多核异构的实时多任务处理方法、芯片系统和设备。
背景技术
LINUX系统是一种多任务处理系统，并行任务处理能力强。但其缺点在于，实时性不足，即使是RT-LINUX(Real-Time LINUX，实时LINUX)，实时性也与RTOS(Real TimeOperating System，实时操作系统)存在较大差距，不能满足高实时的场景需求。
相关技术中，为了确保LINUX系统的高实时性，通常采用CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)核隔离的方式，将一个任务绑定在其中的一个CPU核上独立运行。这种情况下，一个CPU核只能跑一个任务，造成资源浪费。因此，如何节省资源地实现实时多任务处理，成为亟需解决的问题。
发明内容
为了解决现有技术中存在的至少一个问题，本申请的目的在于提供基于多核异构的实时多任务处理方法、芯片系统和设备，能够实现实时多任务处理，并节省资源，此外还能够在不断电重启的情况下实现RTOS启动，提高了灵活性和便捷性。
为实现上述目的，本申请提供的基于多核异构的实时多任务处理方法，应用于多核异构的系统芯片，所述系统芯片包括安全域和应用域，所述安全域被配置有安全核，所述应用域被配置有第一应用核和第二应用核；所述方法包括，
所述安全核运行安全核操作系统；
所述第一应用核运行LINUX系统，响应于接收到RTOS加载指令，进行对RTOS系统文件包的加载处理，并向所述安全核发送RTOS加载通知；其中，所述RTOS加载通知，包括所述RTOS系统文件包的加载地址和所述第二应用核的识别号；
所述安全核响应于接收到所述RTOS加载通知，根据所述RTOS加载通知，向所述第二应用核发送RTOS启动指令；
所述第二应用核响应于接收到所述RTOS启动指令，基于所述RTOS系统文件包启动RTOS。
进一步地，所述安全核进入所述安全核操作系统后，所述方法还包括，
所述安全核运行加载RTOS服务；
所述安全核进入对所述RTOS加载通知的等待状态；
响应于未接收到所述RTOS加载通知，保持所述等待状态，直至接收到所述RTOS加载通知，退出所述等待状态。
进一步地，所述进行对RTOS系统文件包的加载处理的步骤前，所述方法还包括，预先配置用于加载所述RTOS系统文件包的内存地址，以便所述第一应用核根据所述内存地址进行所述加载处理。
进一步地，所述方法还包括，
所述第一应用核响应于接收到所述RTOS加载指令，确定所述第二应用核的识别号。
更进一步地，所述确定所述第二应用核的识别号的步骤后，所述方法还包括，
所述第一应用核确定所述识别号对应第二应用核的LINUX系统运行状态；
响应于相应第二应用核处于所述LINUX系统运行状态，所述第一应用核控制所述相应第二应用核退出所述LINUX系统运行状态。
进一步地，所述确定所述第二应用核的识别号的步骤后，所述方法还包括，
所述第一应用核基于所述识别号对相应第二应用核配置相应的RTOS外设资源；
将所述相应的RTOS外设资源的信息，通过所述RTOS加载通知发送至所述安全核。
更进一步地，所述安全核向所述第二应用核发送所述RTOS启动指令前，所述方法还包括，
所述安全核响应于接收到所述RTOS加载通知，根据所述相应的RTOS外设资源的信息，初始化所述RTOS需要的外设资源。
进一步地，所述方法还包括，
所述应用域被配置有至少两个第一应用核；和/或，
所述应用域被配置有至少两个第二应用核。
进一步地，所述第一应用核和相应的第二应用核之间的核间通信，被配置为处理器间中断通信和/或共享内存通信。
进一步地，所述第一应用核通过域间通信向所述安全核发送所述RTOS加载通知，所述域间通信被配置为远程处理器消息传递通信。
为实现上述目的，本申请还提供的实时多任务处理的多核异构芯片系统，所述多核异构芯片系统，包括配置于安全域的安全核、配置于应用域的第一应用核和第二应用核；其中，
所述安全核，用于运行安全核操作系统；
所述第一应用核，用于运行LINUX系统，响应于接收到RTOS加载指令，进行对RTOS系统文件包的加载处理，并向所述安全核发送RTOS加载通知；其中，所述RTOS加载通知，包括所述RTOS系统文件包的加载地址和所述第二应用核的识别号；
所述安全核，响应于接收到所述RTOS加载通知，根据所述RTOS加载通知，向所述第二应用核发送RTOS启动指令；
所述第二应用核，响应于接收到所述RTOS启动指令，基于所述RTOS系统文件包启动RTOS。
为实现上述目的，本申请还提供的电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机指令；所述处理器被配置为运行所述指令以执行如上所述的基于多核异构的实时多任务处理方法。
为实现上述目的，本申请提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，当计算机指令运行时执行如上所述的基于多核异构的实时多任务处理方法的步骤。
本申请的基于多核异构的实时多任务处理方法、芯片系统和设备，通过安全核运行安全核操作系统；并通过第一应用核运行LINUX系统，响应于接收到RTOS加载指令，进行对RTOS系统文件包的加载处理，并向安全核发送RTOS加载通知；以及通过安全核响应于接收到RTOS加载通知，根据RTOS加载通知，向第二应用核发送RTOS启动指令；并通过第二应用核响应于接收到RTOS启动指令，基于RTOS系统文件包启动RTOS。由此，使得第一应用核通过LINUX系统，来处理实时性要求较低的任务，第二应用核通过RTOS，来处理实时性要求较高的任务，从而能够实现实时多任务处理，并节省资源，此外还能够在不断电重启的情况下实现RTOS启动，提高了灵活性和便捷性。
本申请的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。
附图说明
附图用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，并与本申请的实施例一起，用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中：
图1为根据本申请实施例的实时多任务处理的多核异构芯片系统结构框图；
图2为根据本申请实施例的基于多核异构的实时多任务处理方法流程图；
图3为根据本申请另一实施例的基于多核异构的实时多任务处理方法流程图；
图4为根据本申请实施例的电子设备结构框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本申请的实施例。虽然附图中显示了本申请的某些实施例，然而应当理解的是，本申请可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本申请。应当理解的是，本申请的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本申请的保护范围。
应当理解，本申请的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本申请的范围在此方面不受限制。
本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分的基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
需要注意，本申请中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块、单元、数据或位置进行区分，并非用于限定这些装置、模块、单元、数据或位置所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
需要注意，本申请中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。“多个”应理解为两个或以上。
下面，将参考附图详细地说明本申请的实施例。
首先需要说明的是，本申请的基于多核异构的实时多任务处理方法，应用于多核异构芯片系统，如图1所示，该多核异构芯片系统100包括安全域110和应用域120，安全域110被配置有安全核111，应用域120被配置有第一应用核121和第二应用核122。
图2为根据本申请实施例的基于多核异构的实时多任务处理方法流程图。下面将参考图2，对本申请的基于多核异构的实时多任务处理方法进行详细描述。
在步骤201，安全核运行安全核操作系统。
其中，安全核操作系统，可以是RTOS，也可以是其他操作系统，本申请对此不作具体限制。
在步骤202，第一应用核运行LINUX系统，响应于接收到RTOS加载指令，进行对RTOS系统文件包的加载处理，并向安全核发送RTOS加载通知。
其中，RTOS加载指令，可以通过用户端输入。RTOS系统文件包，具体可以是用于加载RTOS的二进制文件(binary)。RTOS加载通知，包括RTOS系统文件包的加载地址和第二应用核的识别号。在具体示例中，第一应用核通过域间通信向安全核发送RTOS加载通知，域间通信被配置为远程处理器消息传递通信(RPMsg)。
在具体示例中，系统芯片上电后，安全核启动。安全核向第一应用核发送第一启动指令，而后进入安全核操作系统。第一应用核在运行加载RTOS服务的过程中，当其接收到第一启动指令时，第一应用核启动，而后进入LINUX系统，以使第一应用核通过LINUX系统运行第一类任务。其中，第一类任务为实时性要求较低的任务。
可以理解的是，第一应用核可以响应于接收到安全核发送的第一启动指令，而进行启动，也可以是其他的启动方式，本申请对此不作具体限制。
本申请实施例中，进行对RTOS系统文件包的加载处理的步骤前，该方法还包括，预先配置用于加载RTOS系统文件包的内存地址，以便第一应用核根据内存地址对RTOS系统文件包进行加载处理。
在步骤203，安全核响应于接收到RTOS加载通知，根据RTOS加载通知，向第二应用核发送RTOS启动指令。
即，若安全核接收到第一应用核发送的RTOS加载通知，则根据RTOS加载通知，向第二应用核发送RTOS启动指令，以使相应的第二应用核从指定的位置启动。
本申请实施例中，安全核进入安全核操作系统后，该方法还包括：安全核运行加载RTOS服务；安全核进入对RTOS加载通知的等待状态；响应于未接收到RTOS加载通知，保持等待状态，直至接收到RTOS加载通知，退出等待状态。
也就是说，安全核进入安全核操作系统后，优选运行加载RTOS服务。在该服务运行过程中，安全核进入对RTOS加载通知的等待状态。若未接收到RTOS加载通知，则保持等待状态，若接收到RTOS加载通知，则退出等待状态。
在步骤204，第二应用核响应于接收到RTOS启动指令，基于RTOS系统文件包启动RTOS。
具体地，若第二应用核接收到RTOS启动指令，则基于RTOS系统文件包启动RTOS，以便通过RTOS运行第二类任务。其中，第二类任务为对实时性要求较高的任务。在具体示例中，第一应用核和相应的第二应用核之间可进行核间通信。该核间通信被配置为，处理器间中断通信(Inter-Processor Interrupt，IPI)，或共享内存通信，或处理器间中断通信和共享内存通信。
本申请实施例中，该方法还包括，应用域被配置有至少两个第一应用核，每一个第一应用核对应一个第二应用核；或，应用域被配置有一个第一应用核，该第一应用核对应至少两个第二应用核；或，应用域被配置有至少两个第一应用核，每一个第一应用核对应至少两个第二应用核。
根据本申请实施例的基于多核异构的实时多任务处理方法，通过安全核运行安全核操作系统；并通过第一应用核运行LINUX系统，响应于接收到RTOS加载指令，进行对RTOS系统文件包的加载处理，并向安全核发送RTOS加载通知；以及通过安全核响应于接收到RTOS加载通知，根据RTOS加载通知，向第二应用核发送RTOS启动指令；并通过第二应用核响应于接收到RTOS启动指令，基于RTOS系统文件包启动RTOS。由此，使得第一应用核通过LINUX系统，来处理实时性要求较低的任务，而第二应用核通过RTOS，来处理实时性要求较高的任务。即，利用SOC多核的特性，将第二应用核隔离开，独立运行实时性要求高的RTOS，从而能够实现实时多任务处理，并节省资源。此外，还能够在不断电重启的情况下实现RTOS启动，提高了灵活性和便捷性。
本申请实施例中，该方法还包括：第一应用核响应于接收到RTOS加载指令，确定第二应用核的识别号。进一步地，确定第二应用核的识别号后，该方法还包括：第一应用核确定识别号对应第二应用核的LINUX系统运行状态；响应于相应第二应用核处于LINUX系统运行状态，第一应用核控制相应第二应用核退出LINUX系统运行状态。
在具体示例中，若接收到RTOS加载指令，则第一应用核确定第二应用核的识别号，而后第一应用核根据识别号确定相应第二应用核的LINUX系统运行状态。若相应第二应用核处于LINUX系统运行状态，则第一应用核控制相应第二应用核退出LINUX系统运行状态，来为该第二应用核下一步运行RTOS做准备。
本申请实施例中，确定第二应用核的识别号的步骤后，该方法还包括：第一应用核基于识别号对相应第二应用核配置相应的RTOS外设资源；将相应的RTOS外设资源的信息，通过RTOS加载通知发送至安全核。
其中，RTOS外设资源，可以包括RTOS外设的总线资源。在具体示例中可以是I2C(Inter-Integrated Circuit，内部集成电路)、SPI(Serial Peripheral Interface，串行总线接口)等总线资源。
进一步地，安全核向第二应用核发送RTOS启动指令前，该方法还包括：安全核响应于接收到RTOS加载通知，根据相应的RTOS外设资源的信息，初始化RTOS需要的外设资源。
下面将通过一具体实施例对本申请做进一步解释和说明。
图3为根据该具体实施例的基于多核异构的实时多任务处理方法流程图，参考图3所示，该基于多核异构的实时多任务处理方法，在安全域的安全核端，包括以下步骤：
步骤301，安全核启动。
步骤302，向第一应用核发送第一启动指令。
步骤303，进入安全核操作系统。
步骤304，进入对RTOS加载通知的等待状态。
步骤305，响应于未接收到RTOS加载通知，保持等待状态。
步骤306，响应于接收到RTOS加载通知，根据相应的RTOS外设资源的信息，初始化RTOS需要的外设资源，并向第二应用核发送RTOS启动指令。
并且，在应用域的第一应用核端，该方法包括以下步骤：
步骤401，响应于接收到第一启动指令，启动。
步骤402，进入LINUX系统。
步骤403，响应于接收到RTOS加载指令，根据内存地址加载处理RTOS系统文件包。
步骤404，向安全核发送RTOS加载通知。
以及，在应用域的第二应用核端，该方法包括以下步骤：
步骤501，响应于接收到RTOS启动指令，第二应用核端启动。
步骤502，基于RTOS系统文件包启动RTOS，运行实时性任务，并进行通信。
综上所述，根据本申请实施例的基于多核异构的实时多任务处理方法，通过安全核运行安全核操作系统；并通过第一应用核运行LINUX系统，响应于接收到RTOS加载指令，进行对RTOS系统文件包的加载处理，并向安全核发送RTOS加载通知；以及通过安全核响应于接收到RTOS加载通知，根据RTOS加载通知，向第二应用核发送RTOS启动指令；并通过第二应用核响应于接收到RTOS启动指令，基于RTOS系统文件包启动RTOS。由此，使得第一应用核通过LINUX系统，来处理实时性要求较低的任务，而第二应用核通过RTOS，来处理实时性要求较高的任务。即，利用SOC多核的特性，将第二应用核隔离开，独立运行实时性要求高的RTOS，从而能够实现实时多任务处理，并相对节省资源。此外，还能够在不断电重启的情况下实现RTOS启动，提高了灵活性和便捷性。
如图1所示，本申请还提供了一种实时多任务处理的多核异构芯片系统100，其包括配置于安全域110的安全核111、配置于应用域120的第一应用核121和第二应用核122。
安全核111，用于运行安全核111操作系统。
第一应用核121，用于运行LINUX系统，响应于接收到RTOS加载指令，进行对RTOS系统文件包的加载处理，并向安全核111发送RTOS加载通知；其中，RTOS加载通知，包括RTOS系统文件包的加载地址和第二应用核122的识别号。
安全核111，响应于接收到RTOS加载通知，根据RTOS加载通知，向第二应用核122发送RTOS启动指令。
第二应用核122，响应于接收到RTOS启动指令，基于RTOS系统文件包启动RTOS。
本申请实施例中，安全核111还用于：在安全核111进入安全核操作系统后，运行加载RTOS服务；进入对RTOS加载通知的等待状态；响应于未接收到RTOS加载通知，保持等待状态，直至接收到RTOS加载通知，退出等待状态。
本申请实施例中，实时多任务处理的多核异构芯片系统100还包括配置模块(图中未示出)。配置模块用于：在进行对RTOS系统文件包的加载处理前，预先配置用于加载RTOS系统文件包的内存地址，以便第一应用核121根据内存地址进行加载处理。
本申请实施例中，第一应用核121还用于：响应于接收到RTOS加载指令，确定第二应用核122的识别号。
进一步地，第一应用核121还用于：在确定第二应用核122的识别号后，第一应用核121确定识别号对应第二应用核122的LINUX系统运行状态；响应于相应第二应用核122处于LINUX系统运行状态，第一应用核121控制相应第二应用核122退出LINUX系统运行状态。
本申请实施例中，第一应用核121还用于：在确定第二应用核122的识别号后，基于识别号对相应第二应用核122配置相应的RTOS外设资源；将相应的RTOS外设资源的信息，通过RTOS加载通知发送至安全核111。
进一步地，安全核111还用于：在向第二应用核122发送RTOS启动指令前，安全核111响应于接收到RTOS加载通知，根据相应的RTOS外设资源的信息，初始化RTOS需要的外设资源。
本申请实施例中，配置模块还用于：在应用域120配置至少两个第一应用核121，每一个第一应用核121对应一个第二应用核122；或，在应用域120配置一个第一应用核121，该第一应用核121对应至少两个第二应用核122；或，在应用域120配置至少两个第一应用核121，且每一个第一应用核121对应至少两个第二应用核122。
本申请实施例中，配置模块还用于：将第一应用核121和相应的第二应用核122之间的核间通信，配置为处理器间中断通信；或，配置为共享内存通信；或配置为，处理器间中断通信和共享内存通信。
本申请实施例中，第一应用核121通过域间通信向安全核111发送RTOS加载通知，配置模块还用于：将域间通信配置为远程处理器消息传递通信。
需要说明的是，上述实施例中对基于多核异构的实时多任务处理方法的解释说明也适用于上述实施例中的实时多任务处理的多核异构芯片系统，此处不再赘述。
图4为根据本申请实施例的电子设备的结构框图。参考图4所示，电子设备60，包括存储器61和处理器62，存储器61中存储有计算机指令；处理器62被配置为运行指令以执行上述实施例的基于多核异构的实时多任务处理方法。
本申请一个实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的系统中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该系统中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个计算机指令，当上述一个或者多个计算机指令被执行时，实现上述实施例的基于多核异构的实时多任务处理方法的步骤。
本申请的实施例，计算机可读存储介质可以是非易失性的计算机可读存储介质，例如可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件，或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
应该理解的是，虽然说明书附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确地说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其他的顺序执行。而且，流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
本领域普通技术人员可以理解：以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种基于多核异构的实时多任务处理方法，其特征在于，应用于多核异构的系统芯片，所述系统芯片包括安全域和应用域，所述安全域被配置有安全核，所述应用域被配置有第一应用核和第二应用核；所述方法包括，
所述安全核运行安全核操作系统；
所述第一应用核运行LINUX系统，响应于接收到RTOS加载指令，进行对RTOS系统文件包的加载处理，并向所述安全核发送RTOS加载通知；其中，所述RTOS加载通知，包括所述RTOS系统文件包的加载地址和所述第二应用核的识别号；
所述安全核响应于接收到所述RTOS加载通知，根据所述RTOS加载通知，向所述第二应用核发送RTOS启动指令；
所述第二应用核响应于接收到所述RTOS启动指令，基于所述RTOS系统文件包启动RTOS。
2.根据权利要求1所述的基于多核异构的实时多任务处理方法，其特征在于，所述安全核进入所述安全核操作系统后，所述方法还包括，
所述安全核运行加载RTOS服务；
所述安全核进入对所述RTOS加载通知的等待状态；
响应于未接收到所述RTOS加载通知，保持所述等待状态，直至接收到所述RTOS加载通知，退出所述等待状态。
3.根据权利要求1所述的基于多核异构的实时多任务处理方法，其特征在于，所述进行对RTOS系统文件包的加载处理的步骤前，所述方法还包括，预先配置用于加载所述RTOS系统文件包的内存地址，以便所述第一应用核根据所述内存地址进行所述加载处理。
4.根据权利要求1所述的基于多核异构的实时多任务处理方法，其特征在于，所述方法还包括，
所述第一应用核响应于接收到所述RTOS加载指令，确定所述第二应用核的识别号。
5.根据权利要求4所述的基于多核异构的实时多任务处理方法，其特征在于，所述确定所述第二应用核的识别号的步骤后，所述方法还包括，
所述第一应用核确定所述识别号对应第二应用核的LINUX系统运行状态；
响应于相应第二应用核处于所述LINUX系统运行状态，所述第一应用核控制所述相应第二应用核退出所述LINUX系统运行状态。
6.根据权利要求4所述的基于多核异构的实时多任务处理方法，其特征在于，所述确定所述第二应用核的识别号的步骤后，所述方法还包括，
所述第一应用核基于所述识别号对相应第二应用核配置相应的RTOS外设资源；
将所述相应的RTOS外设资源的信息，通过所述RTOS加载通知发送至所述安全核。
7.根据权利要求6所述的基于多核异构的实时多任务处理方法，其特征在于，所述安全核向所述第二应用核发送所述RTOS启动指令前，所述方法还包括，
所述安全核响应于接收到所述RTOS加载通知，根据所述相应的RTOS外设资源的信息，初始化所述RTOS需要的外设资源。
8.根据权利要求1所述的基于多核异构的实时多任务处理方法，其特征在于，所述方法还包括，
所述应用域被配置有至少两个第一应用核；和/或，
所述应用域被配置有至少两个第二应用核。
9.根据权利要求1所述的基于多核异构的实时多任务处理方法，其特征在于，所述第一应用核和相应的第二应用核之间的核间通信，被配置为处理器间中断通信和/或共享内存通信。
10.根据权利要求1所述的基于多核异构的实时多任务处理方法，其特征在于，所述第一应用核通过域间通信向所述安全核发送所述RTOS加载通知，所述域间通信被配置为远程处理器消息传递通信。
11.一种实时多任务处理的多核异构芯片系统，其特征在于，所述多核异构芯片系统，包括配置于安全域的安全核、配置于应用域的第一应用核和第二应用核；其中，
所述安全核，用于运行安全核操作系统；
所述第一应用核，用于运行LINUX系统，响应于接收到RTOS加载指令，进行对RTOS系统文件包的加载处理，并向所述安全核发送RTOS加载通知；其中，所述RTOS加载通知，包括所述RTOS系统文件包的加载地址和所述第二应用核的识别号；
所述安全核，响应于接收到所述RTOS加载通知，根据所述RTOS加载通知，向所述第二应用核发送RTOS启动指令；
所述第二应用核，响应于接收到所述RTOS启动指令，基于所述RTOS系统文件包启动RTOS。
12.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机指令；所述处理器被配置为运行所述指令以执行权利要求1-10任一项所述的基于多核异构的实时多任务处理方法。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机指令，当计算机指令运行时执行权利要求1至10中任一项所述的基于多核异构的实时多任务处理方法的步骤。
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