CN117075160A - 预测城市环境道路上的gnss定位质量的方法和系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及用于预测GNSS定位质量的方法，至少包括：a)提供用于根据输入值确定定位质量参数的模型，至少针对以下输入值被设计：DOP值，描述当前几何卫星星座在视线条件下的质量，特征环境参数，在模型中独立于DOP值被考虑并且描述物体对GNSS信号传播的局部影响；b)确定应进行GNSS定位质量预测的位置和/或时间；c)根据步骤b)中确定的位置确定在特定时间的DOP值，其中GNSS接收器处于该位置并将DOP值作为输入值提供给模型；d)根据步骤b)中确定的位置确定特征环境参数并将其作为输入值提供给模型；e)借助步骤a)中提供的模型根据步骤c)和d)中提供的参数来计算质量参数，其描述GNSS定位的质量。

Description

预测城市环境道路上的GNSS定位质量的方法和系统
技术领域
本发明涉及一种用于预测城市环境中的道路上的GNSS定位质量的方法。特别地，本发明涉及一种用于执行该方法的车辆的定位系统。
背景技术
自动驾驶对定位提出非常高的要求。可以通过接收GNSS信号来进行定位。因此，自动驾驶的安全运行需要高GNSS定位质量，高GNSS定位质量的特征在于高GNSS定位精度和高GNSS可用性。
已知可以基于3D建筑模型的应用和GNSS卫星星座的知识来预测GNSS信号可用性。借助于光线追踪，可以在考虑3D建筑模型的情况下计算GNSS信号的传播和在GNSS卫星和假定接收器位置之间的视线。此外，必要时或可选地从对预测的可见的GNSS卫星的知识中对于特定位置的接收器在特定时间可以将精度衰减(DOP)计算为控制范围或定位精度的定性度量。通常，在此，例如也可以使用精度的水平稀释(HDOP)来描述水平平面中的定位精度影响。GNSS定位误差Epos和水平GNSS定位误差Epos_horizontal可以经由从测地学中已知的方案Epos＝UERE*DOP或Epos_horizontal＝UERE*HDOP来估计，其中UERE对应于用户等效距离误差并且描述接收器特性。
然而，借助已知的方案，没有充分考虑由于多径效对GNSS定位精度的损害。这在城市环境中尤其不利，在那里存在许多建筑，这些建筑阻止GNSS信号的传播，进而会严重影响GNSS定位精度。
因此，期望提出一种用于预测GNSS定位质量的方法，其中不仅考虑GNSS信号可用性，而且还考虑与多径效应相关的因素，特别是建筑物的尺寸和布置。
发明内容
为此，提出一种用于预测在具有阻碍GNSS信号传播的物体的城市环境中的道路上的GNSS定位质量的方法，其包括以下步骤：
a)提供用于根据输入值确定至少一个定位质量参数的模型，其中该模型至少针对以下输入值被设计：
-至少一个DOP值，DOP值描述当前的几何卫星星座在视线条件下的质量，
-至少一个特征环境参数，特征环境参数在模型中独立于DOP值被考虑，并且描述物体对GNSS信号(4)的传播的局部影响，
b)确定应该进行GNSS定位质量的预测的位置和/或时间，
c)根据在步骤b)中临时确定的位置，确定在特定时间的至少一个DOP值，其中GNSS接收器处于该位置，并且将DOP值作为输入值提供给模型，
d)根据在步骤b)中临时确定的位置，确定至少一个特征环境参数，并且将至少一个环境参数作为输入值提供给模型，
e)借助在步骤a)中提供的模型，根据在步骤c)和d)中提供的参数来计算至少一个质量参数，质量参数描述GNSS定位的质量。
借助所描述的方法，可以不仅在考虑GNSS信号可用性的情况的，而且也在考虑通过建筑物引起的多径接收的情况下，预测GNSS定位质量。因此，可以在具有许多建筑物的城市环境中更准确地预测GNSS定位质量。这例如对于基于GNSS的自动驾驶是特别有利的，并且实现事先检查，例如检查是否应该采用计划路线或更好地采用其他路线。
在此，GNSS信号特别是由全球导航卫星系统(GNSS)、例如GPS、GLONASS、伽利略或北斗的卫星发送的信号。在传播过程中，GNSS信号会被反射体、例如建筑物偏转，并且在不同的路线上到达GNSS接收器。这种现象称为多径接收，并且尤其是在城市环境中显著损害GNSS定位精度。
除了多径接收外，还可以对于GNSS定位质量考虑GNSS信号可用性。这里，GNSS信号可用性描述在视线条件下(以下简称LOS条件)在一个位置在一个时间点会接收到多少个GNSS信号。为了能够计算GNSS位置，需要最低GNSS信号可用性。通常通过接收至少四个GNSS信号来获得定位。
术语“Line-of-Sight视线”(也称为Sichtverbindung视线)在通信工程中用于无线电传输，无线电传输在发射器和接收器之间具有直接视线。因此，术语“在视线条件下接收GNSS信号”意味着GNSS信号在GNSS接收器和发送所述GNSS信号的GNSS卫星之间的视线下接收。
由于城市环境中存在许多建筑物作为反射体，使得GNSS信号可以作为GNSS视线信号(即视线条件下的GNSS信号)与从建筑物反射的各种时移的回波信号的组合来接收或者作为仅从建筑物反射的回波信号构成的信号接收。此外，可以阻挡接收到的卫星信号的LOS分量，使得仅接收NLOS(非视线)信号分量，即不经由直接视线接收而是借助于反射/衍射或散射接收的信号。这意味着在视线条件下可以接收到的GNSS信号越少，即GNSS信号可用性越低，则接收受多径效应影响的GNSS信号的风险就越大。
为了更好地预测城市环境中的GNSS定位质量，在此必须考虑GNSS信号可用性和多径接收。
根据步骤a)，提供用于根据输入值确定至少一个定位质量参数的模型，其中该模型至少针对以下输入值被设计：
-至少一个DOP值，DOP值描述当前的几何卫星星座在视线条件下的质量，
-至少一个特征环境参数，特征环境参数在模型中独立于DOP值被考虑，并且描述物体对GNSS信号的传播的局部影响。
在此，应当在考虑GNSS信号可用性和城市街道峡谷中的多径接收的情况下提供用于高精度预测GNSS定位精度的尽可能紧凑的启发式模型。
为了提供模型，可以确定定位误差和不同影响因素之间的关系。所确定的关系可以通过系数和函数参数化。因此，在提供模型后，在步骤b)至步骤d)中可以将影响因素作为输入值输入到模型中，以便预测定位误差、定位精度和关联的定位质量，例如以至少一个定位质量参数作为步骤e)中模型的初始值的形式。特别地，影响因素是：
-至少一个DOP值，DOP值描述当前的几何卫星星座在视线条件下的质量，
-至少一个特征环境参数，特征环境参数在模型中独立于DOP值被考虑，并且描述物体对GNSS信号的传播的局部影响。
在此，至少一个DOP值与GNSS可用性相关，并且至少一个特征环境参数与多径效应相关。
DOP值是视线条件下可用的GNSS信号的质量度量，并且描述发送可用的GNSS信号的GNSS卫星彼此的位置适合定位在某个位置定位的程度。因此，DOP值取决于所述GNSS卫星彼此以及与GNSS接收器的相对位置。GNSS卫星彼此的相对位置在此称为GNSS卫星的几何形状。DOP值越低，GNSS卫星的几何形状越适合定位。非常好的EPO值可以大于0且小于1。DOP值大于可预先确定的极限值，即大于1，例如5或10，不允许进行评估。在此，特别地，考虑DOP值的水平分量(HDOP)，即在视线条件下的水平面上的DOP值。
特征环境参数可以是建筑物的尺寸和布置，建筑物会引起GNSS信号的多径接收。可以引入关于10米的参考街道峡谷的形状因子mff。参考街道峡谷描述城市环境中最常见的双车道街道峡谷。
可以通过示例性公式(1)来定义形状因子mff。
在公式(1)中，WUC项对应于街道峡谷的宽度，进而形状因子mff对应于在街道峡谷宽度WUC和10米的参考街道峡谷宽度的比。在mff＝1时，这意味着街道峡谷的宽度为10米，而在mff＝2时，街道峡谷的宽度为20米。在mff＝0时，这意味着GNSS信号在不受街道峡谷损害的情况下(即GNSS信号未被街道峡谷的建筑物覆盖)从而在视线条件下被接收。
为了确定上述关系，可以根据GNSS信号和对于不同街道峡谷情况相关的测试数据对模型进行参数化。在此，GNSS信号可以通过GNSS信号发生器模拟。测试数据、例如建筑物高度、街道峡谷宽度等可以从实地测量中获得，或者同样通过模拟器进行模拟。借助于GNSS接收器(例如ublox F9接收器)，可以基于模拟的和/或测量的GNSS信号和测试数据分析定位结果和定位精度。
通过模拟和/或测量的GNSS信号和测试数据例如可以以如下方式提供系数，这些系数与定位误差和不同影响因素之间的关系相关。
第一系数描述定位误差和DOP值之间的比。作为示例，通过示例公式(2)提供第一系数，以描述视线条件下在定位误差和HDOP值之间的比：
在公式(2)中，项对应于第一系数，/>项对应定位误差，定位误差可以通过在视线条件下的模拟和/或测量的GNSS信号和测试数据来确定。HDOP项对应于可以根据GNSS的位置和时间信息预设的HDOP值。可以在mff＝0处提供第一系数。第一系数特别对于与GNSS信号可用性、尤其可用GNSS卫星的几何形状的定位误差相关。
第二系数描述在考虑参考道路峡谷上的多径接收情况下的定位误差(即mff≠0)和不考虑多径接收情况下的定位误差(即mff＝0)之间的比。
第二系数可以通过示例公式(3)提供：
在公式(3)中，项对应于第二系数，并且/>项对应于在考虑多径接收的情况下的定位误差(即mff≠0，在此特别在mff＝1的情况下考虑)，并且/>项对应于不考虑多路径接收的情况下的定位误差(即在LOS条件下，mff＝0)。第二系数尤其对于与形状因子(即特征环境参数)相关的定位误差相关。
为了量化不同街道峡谷对定位误差的影响，也可以提供第三系数以描述定位误差随着形状因子mff的增加的梯度。第三系数可以从具有增加的形状因子(例如mff＝2、3、4、5或6)的位置误差和在相同GNSS可用性和可用GNSS卫星的相同几何形状下在mff＝1时的定位误差之间的比中推导出。
附加地在考虑用于定位的GNSS接收器的特性的情况下提供上述系数。所提供的系数应相应地应适配于不同的GNSS接收器制造商。
在步骤a)中提供模型后，根据步骤b)至d)，提供输入值，这些输入值可以进入到所提供的模型中，因此在步骤e)中，借助上述所提供的系数计算至少一个质量参数。
根据步骤b)，确定应当进行GNSS定位质量的预测的位置和/或时间。也可以预设应预测定位精度的位置。同样地可以预设时间。关于时间，可以选择时间点或者时间窗口。因此，在步骤a)中提供的模型利用在步骤b)和步骤c)中确定的输入值可以提供随时间平均有效的预测值(对于所选择的时间窗口)。
根据步骤c)，根据在步骤b)中临时确定的位置，确定在特定时间点的至少一个DOP值，GNSS接收器位于该位置，并且DOP值作为输入值被提供给模型。这意味着在步骤c)中仅在考虑LOS卫星的情况下确定DOP值作为输入值。这就是说，卫星未被建筑物覆盖，并且在卫星和GNSS接收器之间存在直接视线。LOS卫星例如可以例如通过使用3D建筑模型来确定。
根据步骤d)，根据在步骤b)中临时确定的位置，确定至少一个特征环境参数并且作为输入值提供给模型。上述可能的输入值同样可以用于以提高预测的GNSS定位的精度为目的详细说明模型的参数表示，并且考虑为附加的相关性。
根据步骤e)，借助在步骤a)中提供的模型，根据在步骤c)和d)中提供的参数计算至少一个质量参数，该质量参数描述高精度的GNSS定位的质量。
所描述的方法改进GNSS定位质量的预测，特别是在具有形成街道峡谷的建筑物的城市环境中，并且特别适合于自动驾驶，自动驾驶的位置确定和导航通过借助于GNSS接收器接收GNSS信号来进行。借助所描述的方法，可以预先检查是否已经规划一条路线，或者更好地，是否应行驶另一路线。
优选地，在步骤a)中提供的模型包含第一换算函数，用于将DOP值换算成GNSS定位质量的接收器相关的度量。
此外，优选地，在步骤a)中提供的模型包含第二换算函数，用于将至少一个环境参数换算成定位质量参数。
特别优选地，在步骤a)中提供的模型包含缩放函数，用于缩放至少一个环境参数。
第一换算函数尤其针对视线条件下的DOP值作为模型中的输入值而设计，并且用于将DOP值换算为用于评估GNSS定位质量的直观度量。在此，仅考虑在视线条件下的GNSS信号和相关的GNSS卫星的几何形状。借助第一换算函数可以将DOP值例如换算为以米为单位的GNSS定位精度，使得DOP值对用户而言更直观。第一换算函数例如可以涉及恒定系数(例如第一系数)或例如涉及与DOP值相关的函数。这意味着换算函数可以与接收器特性(例如UERE)相关。这就是说，在GNSS卫星相同几何形状下借助其他的GNSS接收器可以预测其他的GNSS定位精度。
第二换算函数特别针对至少一个环境参数作为模型中的输入值而设计，并且用于将至少一个环境参数换算成定位质量参数，例如关于多径接收的误差项。第二换算函数可以基于恒定系数(例如第二系数)或涉及与DOP、HDOP值和/或环境参数、例如伸展的街道峡谷的方向相关的函数。
借助缩放函数可以关于通过多径接收造成的损伤方面对GNSS定位精度的影响的强度来建模。在此，可以获得街道峡谷宽度和建筑物高度的比例。借助比例因子(例如，根据公式(1)的形状因子)可以缩放建筑物或街道峡谷的实际尺寸。缩放函数可以设计恒定系数(例如第三系数)、与形状因子相关的函数、和/或与其他输入值(例如HDOP或伸展的道路峡谷的方向)相关的函数。
可以彼此独立地执行第一换算函数、第二换算函数和缩放函数。因此，例如可以将借助将缩放函数计算的结果引入第二换算函数中，并且也可以将借助第二换算函数换算的误差项引入第一换算函数中，以计算GNSS定位精度。
在换算函数和缩放函数之间的相互作用以及步骤a)中提供的系数可以通过以下示例性公式表示。
在公式(4)中，项仅对应于仅LOS条件下的定位误差，并且/>项对应于步骤a)中提供的第一系数。借助公式(4)，可以确定在仅LOS条件下的定位误差(即不考虑多径接收)。
在公式(5)中，项对应在考虑多径接收下的定位误差，并且项对应于步骤a)中提供的第二系数。借助公式(5)，可以在考虑多径接收的情况下确定定位误差。在该示例中，公式(5)与公式(4)的结果相关。还可行的是：在公式(5)中，将形状因子/>设置于mff＝1，使得借助下面示例性的公式(6)至(9)确定也在具有不同的形状因子的不同的街道峡谷中的定位误差。
在公式(8)中，项对应于定位误差随着形状因子mff增加的梯度，即步骤a)中提供的第三系数。
在公式(5)中，函数f1(mff)对于有效，因此代表定位误差在最小形状因子/>中的转变，最小形状系数可以在考虑城市环境中的多径接收的情况下在纯LOS条件下(即mff＝0)并且在相同可见GNSS卫星下收敛地获得。在此，函数f1(mff)近似为线性函数。
函数f2(mff)描述在考虑多径接收的情况下的城市环境中的定位误差，多径接收仅由缩放街道峡谷的建筑物几何形状引起(即)。
附加地，在考虑用于定位的GNSS接收器的特性的情况下，附加地提供上述公式中使用的系数。所提供的系数应相应地应适配于不同的GNSS接收器制造商。
优选地，在步骤a)中提供的模型从存储器中被读取，并且先前已经通过测试测量和/或模拟被获得
如更上文所描述的那样，可以根据测试数据学习、计算或校准模型的所基于的系数。这可以是来自真实现场的测量中的测试数据和/或模拟的测试数据。模拟的测试数据可以例如通过组合GNSS信号发生器(GNSS信号发生器能够考虑街道峡谷环境中的多径传播)和在GNSS接收器中使用所述模拟的信号来产生，GNSS接收器针对模拟信号计算位置。在了解真实位置的情况下，可以计算出所属的位置误差。借助于了解模型的输入值以及所得出的位置误差，可以根据经验确定模型的参数。替代地，可以使用人工智能方法(例如人工神经网络)，以便从输入中确定模型参数和/或预测的GNSS定位精度。
优选地，DOP值是HDOP值、VDOP值、GDOP值或PDOP值。
类似于上面描述的作为输入值的HDOP值，原则上也可以考虑VDOP值(VerticalDilution of Precision精度的垂直稀释)、GODP值(Geometric Dilution of Precision精度的几何稀释)或者PDOP值(Positional Dilution of Precision精度的位置稀释)以高精度预测GNSS定位精度。
优选地，至少一个特征环境参数是街道峡谷的宽度或街道峡谷的建筑物的高度。
还优选地，至少一个特征环境参数是街道峡谷的方位方向。
在街道峡谷的不同的方位方向中，多径接收会不同地损害GNSS定位精度。因为从接收器在天空图像北部的角度的视角来观察，当接收器处于北半球时，可见较少的GNSS卫星。
街道峡谷按其方位方向可以划分为两个组，即南北街道峡谷和东西街道峡谷。因此，步骤a)中的第一、第二和第三系数可以针对两组单独地考虑和提供。还可以针对相应的系数使用来自两个组中的平均值。
优选地，至少一个特征环境参数是在GNSS接收器与街道峡谷的左侧和/或右侧之间的间距。
GNSS接收器和街道峡谷的左右两侧之间的间距描述GNSS接收器横向于街道峡谷的位置(例如车道信息)。
当GNSS接收器位于街道峡谷的中间时，多径接收会不同地损害GNSS定位精度。
在此可以区分两组，即处于街道峡谷中间中的GNSS接收器位置(即在GNSS接收器和左右之间的间距相等)和不处于街道峡谷中间中的GNSS接收器。因此，步骤a)中的第一、第二和第三系数可以针对两个组单独地考虑和提供，或者例如在车道相关的组中提供。也可以对相应的系数使用来自两个(或可能更多)组的平均值。
优选地，如果在步骤e)中输出达到预定的上限或下限的至少一个质量参数，则在步骤e)之后执行GNSS定位。
作为模型输出值的至少一个质量参数例如可以是定位精度或定位误差，定位误差借助步骤a)中提供的模型并根据步骤c)和d)中的输入值预测，其中输入值对应于步骤b)中的位置和/或时间。如果预测的定位精度低于要求的定位质量或预测的定位误差超过最大允许的定位误差，则可以将用于GNSS定位的输入值预测为不可用。在这种情况下，例如可以采用另一条更好的路线。
优选地，具有至少一个处理器的控制设备被设计用于执行所描述的方法。
还优选地，具有指令的计算机程序产品用于执行此处描述的方法。换言之，这尤其涉及一种计算机程序(产品)，其包括指令，在该程序通过计算机执行时，指令促使计算机执行在此描述的方法。
此外优选地，使用机器可读存储介质，在机器可读存储介质上存储在此提出的计算机程序。机器可读存储介质通常是计算机可读数据载体。
特别优选地，用于车辆的定位系统被设计用于执行在此描述的方法。
附图说明
以下根据附图更详细地解释在此提出的解决方案及其技术环境。应该指出，本发明不应受限于所示的实施例。特别地，除非另有明确说明，还可以提取附图中解释的事实的部分方面并将它们与其他组成部分和/或来自其他附图和/或本说明书的发现相结合。附图示意性地示出：
图1示出在不同街道峡谷中并且在相同的GNSS卫星视场中的多径接收，以及
图2示出在此提出的用于在常规运行流程中预测在具有阻碍GNSS信号传播的物体的城市环境中的道路上的GNSS定位质量的方法。
具体实施方式
图1示意性地示出由建筑物1形成的街道峡谷的形状如何由于多径接收而影响定位误差6。如图1所示，两个具有不同宽度的街道峡谷处于相对于可用的GNSS卫星2相同的视野5中，使得在车辆3中的GNSS接收器(未示出)和两个街道峡谷的一侧(例如左侧)之间的间距同样是不同的。在该情况下，当GNSS卫星2位于GNSS接收器右侧时，定位误差6同样不同，并且GNSS信号4由GNSS卫星2发射并且由街道峡谷的左侧建筑物1反射，然后由GNSS接收器接收，更确切地说在图1所示的情况下，间距越大，定位误差6越大。
图2示意性地示出在此提出的用于在常规运行流程中预测在具有阻碍GNSS信号传播的物体的城市环境中的道路上的GNSS定位质量的方法。具有框110、120、130、140和150的方法步骤a)、b)、c)、d)和e)的所示出的顺序仅是示例性的。在框110中，提供用于根据输入值确定至少一个定位质量参数的模型。在框120中，确定应当进行GNSS定位质量的预测的位置和/或时间。在框130中，根据在步骤b)中临时确定的GNSS接收器所在的位置，确定在特定时间点的至少一个DOP值，并且将DOP值作为输入值提供给模型。在框140中，根据在步骤b)中临时确定的位置，确定至少一个特征环境参数，并且将至少一个环境参数作为输入值提供给模型。在框150中，借助在步骤a)中提供的模型，根据在步骤c)和d)中提供的参数来计算描述高精度GNSS定位质量的至少一个质量参数。
特别地，在步骤a)中的模型根据以下输入值被提供：
-至少一个DOP值，描述当前的几何卫星星座在视线条件下的质量，
-至少一个特征环境参数，特征环境参数在模型中独立于DOP值被考虑，并且描述物体对GNSS信号的传播的局部影响。
还可以在执行步骤a)到e)之后检查应当采用计划的路线或更好地采用其他路线，其中将借助步骤a)至e)预测的定位精度与所需定位精度进行比较或将预测的定位误差与最大允许的定位误差进行比较。
借助所描述的方法，可以不仅在考虑GNSS信号可用性的情况下，而且也在考虑通过建筑物引起的多径接收的情况下，预测GNSS定位质量。因此，可以在具有许多建筑物的城市环境中更准确地预测GNSS定位质量。这对于基于GNSS的自动驾驶是特别有利的，并且实现预先检查是应采用计划的路线或者是更好地应采用其他路线。

Claims (14)

1.一种用于预测在具有阻碍GNSS信号(4)传播的物体的城市环境中的道路上的GNSS定位质量的方法，所述方法至少包括以下步骤：
a)提供用于根据输入值确定至少一个定位质量参数的模型，其中所述模型至少针对以下输入值被设计：
-至少一个DOP值，所述DOP值描述当前的几何卫星星座在视线条件下的质量，
-至少一个特征环境参数，所述特征环境参数在所述模型中独立于所述DOP值被考虑，并且描述物体对GNSS信号(4)的传播的局部影响；
b)确定应该进行所述GNSS定位质量的预测的位置和/或时间；
c)根据在步骤b)中临时确定的位置，确定在特定时间的至少一个DOP值，其中所述GNSS接收器处于所述位置，并且将所述DOP值作为输入值提供给所述模型；
d)根据在步骤b)中临时确定的位置，确定至少一个特征环境参数，并且将所述至少一个环境参数作为输入值提供给所述模型；
e)借助在步骤a)中提供的所述模型，根据在步骤c)和d)中提供的参数来计算至少一个质量参数，所述质量参数描述GNSS定位的质量。
2.根据权利要求1所述的方法，其中在步骤a)中提供的所述模型包含第一换算函数，用于将DOP值换算成定位质量的接收器相关的度量。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中在步骤a)中提供的所述模型包含第二换算函数，用于将至少一个环境参数换算成定位质量参数。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中在步骤a)中提供的所述模型包含缩放函数，用于缩放所述至少一个环境参数。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中在步骤a)中提供的所述模型从存储器中被读取，并且先前已经通过测试测量和/或模拟被获得。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述DOP值是HDOP值、VDOP值、GODP值或PDOP值。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述至少一个特征环境参数是街道峡谷的宽度或街道峡谷的建筑物(1)的高度。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述至少一个特征环境参数是街道峡谷的方位方向。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述至少一个特征环境参数是在所述GNSS接收器与街道峡谷的左侧和/或右侧之间的间距。
10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中如果在步骤e)中输出达到预定的上限或下限的所述至少一个质量参数，则在步骤e)之后执行GNSS定位。
11.一种控制设备，包括至少一个处理器，所述处理器被设计用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。
12.一种计算机程序产品，包括指令，在通过计算机执行所述计算机程序产品时，所述指令促使所述计算机执行根据权利要求1至10中任一项所述的方法。
13.一种计算机可读存储介质，包括指令，在通过计算机执行时，所述指令促使所述计算机执行根据权利要求1至10中任一项所述的方法。
14.一种用于车辆的定位系统，被设计用于执行根据权利要求1至10中任一项所述的方法。
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