CN117063218A - 信息处理装置、车辆、路侧机以及信息处理方法 - Google Patents

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Abstract

信息处理装置(10)具有图像接口(19)、传感器接口(20)和控制器(21)。图像接口(19)从拍摄部获取拍摄图像。传感器接口(20)从测距传感器获取距离分布。测距传感器的检测范围与拍摄部的拍摄范围的至少一部分重复。测距传感器通过接收投射波在物体上的反射波来测量距离分布。距离分布包括多个方向中的每个方向的到反射点的距离值。控制器(21)从拍摄图像中检测作为对象的被拍摄体图像。控制器(21)基于拍摄图像及距离分布来计算被拍摄体在宽度方向上的位置。被拍摄体与被拍摄体图像对应。宽度方向与水平方向平行且与拍摄部的光轴方向垂直。

Description

信息处理装置、车辆、路侧机以及信息处理方法
相关申请的相互参照
本申请要求2021年3月29日在日本提交专利申请的日本特愿2021-055764的优先权，在此引入该在先申请的全部公开内容作为参照。
技术领域
本发明涉及信息处理装置、车辆、路侧机以及信息处理方法。
背景技术
在车辆的驾驶辅助及室外监视等用途中，要求检测特定种类的被拍摄体在实际空间中的位置。为了高精度地检测位置，提出了在近距离的范围内使用图像进行位置检测，在远距离的范围内使用毫米波雷达进行位置检测(参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2016-206773号公报
发明内容
为了解决上述课题，第一方面的信息处理装置，具有：
图像接口，从拍摄部获取拍摄图像；
传感器接口，从测距传感器获取距离分布，所述测距传感器的检测范围与所述拍摄部的拍摄范围的至少一部分重复，并且通过接收投射波在物体上的反射波来测量包括多个方向中的每个方向的到反射点的距离值在内的所述距离分布；
控制器，从所述拍摄图像中检测作为对象的被拍摄体图像，基于所述拍摄图像及所述距离分布来计算与该被拍摄体图像对应的被拍摄体在与水平方向平行且与所述拍摄部的光轴方向垂直的宽度方向上的位置。
另外，第二方面的移动体，具有：
拍摄部，生成拍摄图像；
测距传感器，检测范围与所述拍摄部的拍摄范围的至少一部分重复，并且通过接收投射波在物体上的反射波来生成由多个方向中的每个方向的到反射点的距离值构成的距离分布；
控制器，从所述拍摄图像中检测作为对象的被拍摄体图像，基于所述拍摄图像及所述距离分布来计算与该被拍摄体图像对应的被拍摄体在与水平方向平行且与所述拍摄部的光轴方向垂直的宽度方向上的位置。
另外，第三方面的路侧机，具有：
拍摄部，生成拍摄图像；
测距传感器，检测范围与所述拍摄部的拍摄范围的至少一部分重复，并且通过接收投射波在物体上的反射波来生成由多个方向中的每个方向的到反射点的距离值构成的距离分布；
控制器，从所述拍摄图像中检测作为对象的被拍摄体图像，基于所述拍摄图像及所述距离分布来计算与该被拍摄体图像对应的被拍摄体在与水平方向平行且与所述拍摄部的光轴方向垂直的宽度方向上的位置。
另外，第四方面的信息处理方法，包括：
生成拍摄图像；
针对与所述拍摄图像的范围的至少一部分重复的检测范围，通过接收投射波在物体中的反射波，生成由多个方向中的每个方向的到反射点的距离值构成的距离分布，
从所述拍摄图像中检测作为对象的被拍摄体图像；
基于所述拍摄图像及所述距离分布来计算与该被拍摄体图像对应的被拍摄体在与水平方向平行且与生成所述拍摄图像的拍摄部的光轴方向垂直的宽度方向上的位置。
附图说明
图1是表示包含本实施方式所涉及的信息处理装置的路侧机的概略结构的框图。
图2是表示图1的信息处理装置的概略结构的框图。
图3是表示由图2的控制器检测到的被拍摄体图像及物体个别区域框的拍摄图像。
图4是图3的被拍摄体图像及物体个别区域框的放大图。
图5是用于说明图2的控制器所执行的位置计算处理的流程图。
图6是表示在实际空间中与形成图4的物体个别区域框的一部分的框线相对应的点的轨迹的、从上空观察与图4的拍摄图像相对应的实际空间的图。
具体实施方式
以下，参照附图对应用了本发明的信息处理装置的实施方式进行说明。
如图1所示，包括本发明的实施方式所涉及的信息处理装置10的路侧机11可以构成为，包括检测装置12、存储器13、通信部14及控制器15。
检测装置12可以检测从路侧机11周边传播的波动。检测装置12可以基于检测出的波动，检测路侧机11的周围的作为测定对象的被拍摄体在实际空间中的存在位置。存在位置例如是世界坐标系的位置。在本实施方式中，测定对象例如是人、箱型车辆、机动两轮车及自行车。存储器13可以存储路侧机11的位置。通信部14可以通过有线或无线与外部设备进行通信。外部设备例如是在接近路侧机11的车辆中使用的导航装置等终端装置、或者识别行驶中的车辆的当前位置并向该车辆发送交通信息的服务器装置等。外部设备可以是用于检测装置12的手动校准的终端装置。控制器15可以控制通信部14，以将测定对象的种类及在实际空间中的存在位置与路侧机11的位置一起发送到向用户通知的外部设备。
以下，对检测装置12的详细情况进行说明。检测装置12可以具有检测部16及信息处理装置10。
检测部16可以具有拍摄部17及测距传感器18。对于检测部16，可以规定检测部坐标系。检测部坐标系是以检测部16中的任意位置为原点，以通过该原点的相互垂直的3个轴为坐标轴的三维坐标系。检测部坐标系的原点例如是拍摄部17的光轴与拍摄元件的交点。检测部坐标系例如将与拍摄部17的光轴平行的线包含在坐标轴中。
检测部16例如可以固定于信号装置、电线杆及路灯等具有能够在室外拍摄包含路面的场景的高度的构造物。检测部16相对于构造物的位置及姿势可以事先规定。检测部16的位置是指相对于在世界坐标系中成为基准的位置的检测部坐标系的原点。检测部16的姿势是指检测部坐标系的坐标轴相对于世界坐标系的坐标轴的倾斜度。在本发明中，“世界坐标系”是指基于检测部16的外部的三维空间而设定的坐标系。
拍摄部17通过检测从多个物点传播的电磁波，生成拍摄图像。拍摄部17可以以30fps等规定的帧速率生成拍摄图像。拍摄部17可以能够检测可见光、近红外光以及远红外光中的至少一个。换言之，拍摄部17可以是能够生成可见光图像的可见光照相机、能够生成近红外图像或远红外图像的红外线照相机。
拍摄部17可以固定于在检测部坐标系中规定的位置。拍摄部17可以以朝向在检测部坐标系中规定的方向的姿势被固定。
测距传感器18发射投射波，基于从投射波的发射时刻到接收到被该投射波照射的物体的反射波的时刻为止的时间，测量到该物体上的反射点为止的距离值。测距传感器18生成包括产生反射波的每个方向的距离值在内的距离分布。测距传感器18可以以规定的周期生成距离分布。优选地，距离分布的生成周期与拍摄部17的帧速率的倒数之差小。
投射波例如可以包含电波、声波以及光波中的至少一个。换言之，距离分布可以包含雷达、声纳、LiDAR(激光雷达)中的至少一个的检测结果。在本实施方式中，测距传感器18是毫米波雷达。
测距传感器18可以具有检测轴。检测轴可以是通过投射波的发生源且与投射波的投射范围内的任意的行进方向平行的直线。测距传感器18可以在以与垂直于检测轴的平面平行的两条直线为轴倾斜的各个方向上检测距反射点的距离值。
测距传感器18可以固定于在检测部坐标系中规定的位置。测距传感器18可以以朝向在检测部坐标系中规定的方向的姿势被固定。例如，测距传感器18可以以拍摄部17与检测范围的至少一部分重复的位置及姿势被固定。例如，测距传感器18可以以拍摄部17的光轴与测距传感器18的检测轴平行且相互接近的位置及姿势被固定。
如图2所示，数据处理装置10包括图像接口19、传感器接口20及控制器21。数据处理装置10还可以包括存储器22。
图像接口19从拍摄部17获取拍摄图像。传感器接口20从测距传感器18获取距离分布。
存储器22例如包括RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)以及ROM(ReadOnly Memory：只读存储器)等任意的存储设备。存储器22可以存储使控制器21发挥功能的多种程序、以及控制器21所使用的多种信息。
存储器22可以存储构成拍摄图像的各像素的位置和与距离分布中包括的距离值对应的各方向之间的对应关系。各像素的位置和各方向的对应关系可以基于检测部坐标系中的拍摄部17和测距传感器18彼此的位置及姿势来计算。
存储器22可以按从测距传感器18的不同方向存储从测距传感器18到路面或地面的距离值。从测距传感器18到路面的距离值可以通过在将检测部16固定在构造物上而在路面或地面上什么都没有的状态下使测距传感器18检测距离来采样。路面上或地面上可以是指与路面或地面接触的状态。
存储器22可以存储从测距传感器18获取的距离分布中的距离值以及从对应的方向到世界坐标系中的坐标位置的转换式或转换表。转换式或转换表可以基于检测部16相对于构造物的位置及姿势、以及检测部16中的测距传感器18的位置及姿势。世界坐标系可以以实际空间的铅直方向、以及与水平面平行且相互垂直的两个方向为轴。
存储器22可以存储在构成从拍摄部17获取的拍摄图像的像素表示路面或地面上的物体的情况下的、该像素的从二维坐标系的坐标向世界坐标系的坐标的转换式或转换表。
控制器21包括一个以上的处理器及存储器。处理器可以包括读入特定程序以执行特定功能的通用处理器，以及专用于特定处理的专用处理器。专用处理器可以包括专用集成电路(ASIC；Application Specific Integrated Circuit)。处理器可以包括可编程逻辑器件(PLD；Programmable Logic Device)。PLD可以包括现场可编程门阵列(FPGA；Field-Programmable Gate Array)。控制器21可以是一个或多个处理器协同工作的SoC(System-on-a-Chip：片上系统)、以及SiP(System In a Package：单封装系统)中的任意一个。
控制器21可以根据从测距传感器18获取的距离分布，将与到路面或地面的距离值不同的距离值与对应的方向一起提取。
控制器21从拍摄图像中检测与作为测定对象的被拍摄体对应的被拍摄体图像。更具体而言，控制器21在拍摄部17的拍摄范围及测距传感器18的检测范围重复的范围内，检测被拍摄体图像。控制器21可以通过模式匹配、深层学习等已知的方法来检测被拍摄体图像。控制器21在被拍摄体图像的检测中，可以如以下说明那样使用距离分布。
控制器21可以基于从测距传感器18获取的距离分布或上述已提取的距离分布，确定在拍摄图像中被拍摄体图像存在的可能性高的区域。更具体而言，控制器21可以从构成距离分布的多个不同方向的距离值中，提取至少一个距离值之差为规定值以下且对应的方向相互接近的距离值组。距离值之差为规定值以下是指，例如，距离值组的最大值和最小值之间的差分为规定值以下，或者与相互邻接的两个方向对应的两个距离值之间的差分为规定值以下。此外，针对与提取出的距离值组对应的每个方向组，控制器21可以将在拍摄图像中至少包含与该方向组对应的区域的区域确定为被拍摄体图像存在的可能性高的区域。
在方向组的提取中，控制器21可以将相对于任意方向与最接近的方向之间的角度小于外缘阈值的方向包含在该最接近的方向所属的方向组中。外缘阈值是在两个反射点之间用于判别是否存在单一的被拍摄体图像的外缘的、对与该反射点对应的方向间的角度进行比较的阈值。外缘阈值可以被规定为随着从测距传感器18到路面或地面的距离变长而降低。
控制器21可以在被拍摄体图像存在的可能性高的区域中，进行拍摄图像的亮度增益扩大及用于被拍摄体图像的检测的阈值的缓和中的至少一方。阈值例如是与模式匹配中已存储的模式的相异度或相似度进行比较的阈值。另外，阈值例如是与基于深层学习的被拍摄体的推定的可靠度进行比较的阈值。控制器21可以在进行了亮度增益扩大以及阈值的缓和中的至少一方的状态下，进行来自拍摄图像的被拍摄体图像的检测。
控制器21可以针对在拍摄图像中检测出的每个被拍摄体图像，生成围绕被拍摄体图像的物体个别区域框。如图3所示，物体个别区域框sf是包围与拍摄图像im中的被拍摄体图像si的第一方向的两端相接的与第二方向平行的两条直线、和与该被拍摄体图像si的第二方向的两端相接的与第一方向平行的两条直线的矩形框。第一方向是在拍摄图像中与在实际空间中与水平方向平行且与光轴方向垂直的方向即宽度方向对应的方向。第二方向是在拍摄图像中与在实际空间中铅直下方对应的方向即与第一方向垂直的方向。
另外，在被拍摄体是车辆等的情况下，例如，在夜间等周围较暗的状况下以及雨天等恶劣天气的状况下等，被拍摄体图像si的铅直下方侧的端部会变得不清晰，因此，在物体个别区域框sf的第二方向侧的直线上会产生误差。
控制器21可以基于拍摄图像im及距离分布中的至少一方，来计算到与检测出的被拍摄体图像si对应的被拍摄体的距离。
控制器21能够仅基于拍摄图像im来计算距离。具体而言，控制器21能够将拍摄图像im中的物体个别区域框sf的第二方向侧的线作为对应的被拍摄体在实际空间中存在于路面上的位置，通过将该线的坐标转换为世界坐标系的坐标来计算距离。
或者，控制器21也能够通过基于距离分布提取上述提取的方向组中的距离值，来计算被拍摄体的距离。另外，控制器21也能够通过对与方向组对应的距离值组进行平均化来计算距离。或者，控制器21也能够通过在该距离值组中从最小值侧起对10％等规定的比例的距离值进行平均化来计算距离。
控制器21可以在基于距离分布的距离计算中使用拍摄图像im。具体而言，控制器21可以从距离分布中提取与物体个别区域框sf内的区域对应的方向组所对应的距离值组。此外，控制器21可以使用提取出的距离值组来计算到被拍摄体的距离。例如，控制器21可以通过对提取出的多个距离值组进行平均化来计算距离。或者，控制器21也可以通过在提取出的多个距离值组中，从最小值侧起对规定的比例的距离进行平均化，来计算距离。
控制器21可以使用仅基于物体个别区域框sf计算出的距离和基于距离分布计算出的距离，来最终计算被拍摄体的距离。例如，控制器21可以将仅基于物体个别区域框sf计算出的距离和基于距离分布计算出的距离之间的加权平均，应用于最终的计算。
控制器21可以优先使用距离分布来计算到被拍摄体的距离。例如，作为距离分布的优先使用，控制器21可以增加对基于距离分布计算出的距离的加权。控制器21可以根据拍摄图像im的亮度，变更在到被拍摄体的距离的计算中使用的距离分布的优先级，换言之变更加权。
控制器21基于拍摄图像im以及距离分布，计算与检测出的被拍摄体图像si对应的被拍摄体的宽度方向上的位置。具体而言，控制器21可以基于物体个别区域框sf及被拍摄体的距离，计算被拍摄体的宽度方向上的位置。以下对更具体的宽度方向的位置的计算方法进行说明。
控制器21也可以根据基于距离分布计算出的被拍摄体的距离、以及与该距离对应的方向，计算与该方向对应的被拍摄体在路面上的世界坐标系中的位置。控制器21也可以计算与被拍摄体在路面上的世界坐标系中的位置对应的、拍摄图像im中的第二方向的位置。如图4所示，控制器21可以计算在计算出的第二方向的位置上沿第一方向延伸的假想直线v1与物体个别区域框sf的沿第二方向延伸的两条直线各自的延长线的两个交点ip的位置坐标。控制器21可以计算两个交点ip的中心点mp的位置坐标。控制器21可以计算与中心点mp的位置坐标对应的在世界坐标系中的位置坐标。控制器21可以通过计算在世界坐标系中的位置坐标来计算被拍摄体的在宽度方向上的位置。
接着，使用图5的流程图对在本实施方式中控制器21所执行的位置计算处理进行说明。位置计算处理分别在获取最新的拍摄图像im和距离分布时开始。
在步骤S100中，控制器21从所获取的距离分布中提取与到路面或地面的距离值不同的距离值以及对应的方向。在提取之后，处理进入步骤S101。
在步骤S101中，控制器21从构成所获取的距离分布的多个不同方向的距离值中提取属于同一被拍摄体的方向组。具体而言，控制器21从该多个不同方向的距离值中提取与距离值之差为规定值以下且方向相互接近的距离值组对应的方向组，作为属于同一被拍摄体的方向组。在提取之后，处理进入步骤S102。
在步骤S102中，控制器21将在拍摄图像im中与在步骤S101中提取出的方向组对应的区域，确定为被拍摄体图像si存在的可能性高的区域。在确定之后，处理进入步骤S103。
在步骤S103中，控制器21在所确定的区域中，进行拍摄图像im的亮度增益扩大及缓和用于被拍摄体图像si的检测的阈值。在亮度增益扩大及阈值缓和之后，处理进入步骤S104。
在步骤S104中，控制器21从所获取的拍摄图像im中，检测被拍摄体图像si。在检测之后，处理进入步骤S105。
在步骤S105中，控制器21生成分别围绕在步骤S104中检测出的被拍摄体图像si的物体个别区域框sf。在生成之后，处理进入步骤S106。
在步骤S106中，控制器21从所获取的距离分布中提取与物体个别区域框sf内的区域对应的方向的距离值。在提取之后，处理进入步骤S107。
在步骤S107中，控制器21基于在步骤S106中提取出的距离值，计算被拍摄体的距离。在计算之后，处理进入步骤S108。
在步骤S108中，基于在步骤S105中生成的物体个别区域框sf及在步骤S107中计算出的被拍摄体的距离，计算被拍摄体的宽度方向上的位置。在计算之后，位置计算处理结束。
以上那样的结构的本实施方式的信息处理装置10从拍摄图像im中检测作为对象的被拍摄体图像si，基于拍摄图像im及距离分布来计算与该被拍摄体图像si对应的被拍摄体在与水平方向平行且与拍摄部17的光轴方向垂直的宽度方向上的位置。根据这种结构，信息处理装置10使用基于距离分布的检测精度高的距离，因此，能够提高基于拍摄图像im的被拍摄体的宽度方向的位置的检测精度。因此，信息处理装置10能够提高位置检测的检测精度。
另外，本实施方式的信息处理装置10优先使用距离分布来计算到被拍摄体的距离。根据这种结构，信息处理装置10优先使用检测精度高于拍摄图像im的距离分布来计算到被拍摄体的距离，因此，与仅使用拍摄图像im的距离检测相比，能够提高距离的检测精度。
另外，本实施方式的信息处理装置10根据拍摄图像im的亮度变更用于计算到被拍摄体的距离的距离分布的优先级。在仅使用拍摄图像im的距离检测中，拍摄图像im的亮度对检测精度造成影响。对于这样的现象，具有上述结构的信息处理装置10仅使用拍摄图像im在距离检测的检测精度恶化的状况下变更距离分布的优先级，因此，能够进一步提高距离的检测精度。
另外，本实施方式的信息处理装置10基于距离分布确定拍摄图像im中的被拍摄体图像si存在的可能性高的区域，在该区域中在执行了拍摄图像im的亮度增益扩大及用于被拍摄体图像si的检测的阈值缓和中的至少一方的状态下，进行从拍摄图像im中的被拍摄体图像si的检测。在拍摄图像im中的被拍摄体图像si的检测中，一般进行被拍摄体图像si与周围的像的像素值的比较。因此，当被拍摄体图像si与周围的像的像素值的差分变低时，被拍摄体图像si的检测能力降低。通过扩大拍摄图像im的亮度增益或缓和阈值，虽然被拍摄体图像si的检测能力提高，但误检测增加。针对这样的现象，具有上述结构的信息处理装置10基于距离分布仅在被拍摄体存在的可能性高的区域中执行亮度增益的扩大及阈值的缓和中的至少一方，因此，能够抑制被拍摄体图像si的误检测，并且能够提高被拍摄体图像si的检测能力。因此，即使在被拍摄体图像si的检测能力降低的夜间等周围较暗的状况下以及雨天等恶劣天气的状况下等，信息处理装置10也能够抑制被拍摄体图像si的误检测，并且能够提高被拍摄体图像si的检测能力。
另外，本实施方式的信息处理装置10通过针对拍摄图像im的被拍摄体图像检测来生成围绕被拍摄体图像si的物体个别区域框sf，并基于在距离分布中与该物体个别区域框sf对应的方向，计算被拍摄体的距离。在测距传感器18进行的距离检测中，与距离值相关联的角度的精度一般比较低。因此，例如，在假设单个被拍摄体存在于与距离值之差为规定值以下且对应的方向相互接近的距离值组对应的方向组中，来计算被拍摄体的距离的结构中，当朝向被拍摄体的多个方向的一部分由于误差而产生偏移时，可能发生与被该一部分方向夹在中间的其它方向对应的距离值从距离值组中遗漏。对于这样的现象，具有上述结构的信息处理装置10能够降低这样的遗漏的影响，因此，能够提高距离的计算精度。
另外，本实施方式的信息处理装置10基于物体个别区域框sf和基于在距离分布中与物体个别区域框sf对应的方向计算出的被拍摄体的距离，来计算宽度方向上的位置。为了说明该结构的效果，以下对基于物体个别区域框sf的被拍摄体的距离计算进行说明。平行于物体个别区域框sf的第二方向的两条直线在实际空间中相当于铅直方向并表示为点。拍摄图像im中的该两条直线在实际空间中表示为直线状的点的轨迹，如图6所示，相当于从测距传感器18延伸并分别与从测距传感器18观察到的被拍摄体sb的宽度方向上的两端相接的直线状的两条切线tl。因此，能够计算出连接在实际空间中在进深方向上穿过被拍摄体sb的平行于宽度方向的直线与两条切线tl的交点的线段状的任意点，例如，中心点的位置，作为被拍摄体sb在宽度方向上的位置。进深方向是在实际空间中垂直于铅直方向的平面中垂直于宽度方向的方向。在这种计算宽度方向上的位置的方法中，由于两条切线t1中的至少一条相对于进深方向倾斜，因此，当实际空间中被拍摄体sb在进深方向上的位置存在误差时，宽度方向上的位置也会产生误差。例如，在将实际空间中的分割线pl和与宽度方向平行的直线的交点作为被拍摄体sb的宽度方向的位置来计算的结构中，在与宽度方向平行的直线的位置从被拍摄体sb偏移的情况下计算出的误差位置ep、和与宽度方向平行的直线的位置与被拍摄体sb重叠的情况下计算出的真实位置tp之间产生误差Δ。如图4所示，分割线p1是在实际空间中相当于中心线c1的直线，该中心线c1穿过拍摄图像im中的物体个别区域框sf的第一方向的两端的各直线与在第一方向上延伸的直线的交点的中心点。特别是，在拍摄图像im中的位置识别中，拍摄图像im中的第一方向以及第二方向上相同长度的偏移会使在实际空间中与宽度方向相比在进深方向上产生较大的偏移。因此，如上所述，在被拍摄体图像si的检测精度降低的状况下，当在物体个别区域框sf的第二方向侧的直线的位置产生误差时，在被拍摄体sb的宽度方向的位置也会产生较大的误差Δ。对于这种现象，具有上述结构的信息处理装置10使用基于检测精度高的距离分布的被拍摄体sb的距离，因此提高了基于物体个别区域框sf的被拍摄体sb在宽度方向上的位置的计算精度。
虽然已经基于附图及实施例对本发明的实施方式进行了说明，但是应当注意，本领域技术人员基于本发明可以容易地进行各种变形和修改。因此，应当注意，这些变形和修改包括在本发明的范围内。例如，各结构部或各步骤等中包含的功能等能够以在逻辑上不矛盾的方式再配置，能够将多个结构部或步骤等组合为一个或进行分割。
例如，在本实施方式中，信息处理装置10是应用于路侧机11的结构，但并不限定于这样的结构。例如，信息处理装置10可以搭载于车辆等。
在本发明中，“第一”、“第二”等的记载是用于区别该结构的标识符。由本发明中的“第一”、“第二”等的记载来区别的结构能够交换该结构中的编号。例如，第一方向能够与第二方向交换作为标识符“第一”和“第二”。标识符的交换同时进行。即使在标识符交换后该结构也被区别。标识符可以被删除。删除了标识符的结构用符号来区别。不能仅基于本发明中的“第一”、“第二”等标识符的记载来解释该结构的顺序，也不能用作存在小编号的标识符的根据。
本发明内容的许多方面被示出为由能够执行程序指令的计算机系统或其它硬件来执行的一系列动作。计算机系统和其它硬件例如包括通用计算机、PC(个人计算机)、专用计算机、工作站、PCS(Personal Communications System，个人移动通信系统)、移动(蜂窝)电话、具备数据处理功能的移动电话、RFID接收器、游戏机、电子记事本、膝上型计算机、GPS(Global Positioning System，全球定位系统)接收器或其它可编程数据处理装置。需要注意的是，在每个实施方式中，各种动作通过由程序指令(软件)实现的专门电路(例如，相互连接以执行特定功能的独立的逻辑门)、由一个以上的处理器执行的逻辑块、程序模块等来执行。执行逻辑块、程序模块等的一个以上的处理器例如包括一个以上的微处理器、CPU(中央运算处理单元)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit，应用型专用集成电路)、DSP(Digital Signal Processor，数字信号处理器)、PLD(Programmable LogicDevice，可编程逻辑器件)、FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、电子设备、被设计成能够执行在此记载的功能的其它装置和/或它们的任意组合。在此所示的实施方式例如通过硬件、软件、固件、中间件、微代码或其任意组合来实现。指令可以是用于执行必要任务的程序代码或代码段。并且，指令可以存储在机器可读取的非暂时性存储介质或其它介质中。代码段可以表示步骤、函数、子程序、程序、例程、子例程、模块、软件包、类、或者指令、数据结构或程序语句的任意组合。代码段可以与其它代码段或硬件电路发送和/或接收信息、数据自变量、变量或存储内容，从而代码段与其它代码段或硬件电路相连接。
应当注意，这里公开了具有执行特定功能的各种模块和/或单元的系统，这些模块和单元被示意性地示出以简要地说明它们的功能，并且不一定表示特定的硬件和/或软件。在该意义上，这些模块、单元和其他的构成要素可以是被实现为基本上执行这里描述的特定功能的硬件和/或软件。不同构成要素的各种功能可以是硬件和/或软件的任何组合或分离，并且能够单独地或以任何组合使用。此外，输入/输出部或I/O设备或用户接口，包括但不限于键盘、显示器、触摸屏、指示设备等，能够直接或通过中间I/O控制器连接到系统。因此，本发明内容的各种方面能够以许多不同方式实施，这些方式均包含在本发明内容的范围内。
附图标记的说明：
10 信息处理装置
11 路侧机
12 检测装置
13 存储器
14 通信部
15 控制器
16 检测部
17 拍摄部
18 测距传感器
19 图像接口
20 传感器接口
21 控制器
22 存储器
c1 中心线
el 延长线
im 拍摄图像
ip 交点
mp 中心点
pl 分割线
sb 被拍摄体
sf 物体个别区域框
si 被拍摄体图像
tl 切线
v1 假想直线

Claims (11)

1.一种信息处理装置，其中，
具有：
图像接口，从拍摄部获取拍摄图像；
传感器接口，从测距传感器获取距离分布，所述测距传感器的检测范围与所述拍摄部的拍摄范围的至少一部分重复，并且通过接收投射波在物体上的反射波来测量包括多个方向中的每个方向的到反射点的距离值在内的所述距离分布；
控制器，从所述拍摄图像中检测作为对象的被拍摄体图像，基于所述拍摄图像及所述距离分布来计算与该被拍摄体图像对应的被拍摄体在与水平方向平行且与所述拍摄部的光轴方向垂直的宽度方向上的位置。
2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，
所述控制器优先使用所述距离分布来计算到所述被拍摄体的距离。
3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，
所述控制器根据所述拍摄图像的亮度变更用于计算到所述被拍摄体的距离的所述距离分布的优先级。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的信息处理装置，其中，
所述拍摄图像包括可见光图像、近红外图像及远红外图像中的至少一个，所述距离分布包括雷达、声纳及激光雷达中的至少一个的检测结果。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的信息处理装置，其中，
所述控制器基于所述距离分布来确定所述拍摄图像中的所述被拍摄体图像存在的可能性高的区域，
所述控制器在该区域中执行了所述拍摄图像的亮度增益扩大及用于被拍摄体图像的检测的阈值缓和中的至少一方的状态下，进行从所述拍摄图像中的所述被拍摄体图像的检测。
6.根据权利要求5所述的信息处理装置，其中，
所述控制器将在所述拍摄图像中与方向组对应的区域，确定为所述被拍摄体图像存在的可能性高的区域，所述方向组与构成所述距离分布的多个不同方向的距离值中的距离值之差为规定值以下且方向相互接近的距离值组对应。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的信息处理装置，其中，
所述控制器通过针对所述拍摄图像的被拍摄体图像检测来生成围绕所述被拍摄体图像的物体个别区域框，并基于在所述距离分布中与该物体个别区域框对应的方向，计算所述被拍摄体的距离。
8.根据权利要求7所述的信息处理装置，其中，
所述控制器基于所述物体个别区域框及所述被拍摄体的距离来计算所述宽度方向上的位置。
9.一种车辆，其中，
具有：
拍摄部，生成拍摄图像；
测距传感器，检测范围与所述拍摄部的拍摄范围的至少一部分重复，并且通过接收投射波在物体上的反射波来生成由多个方向中的每个方向的到反射点的距离值构成的距离分布；
控制器，从所述拍摄图像中检测作为对象的被拍摄体图像，基于所述拍摄图像及所述距离分布来计算与该被拍摄体图像对应的被拍摄体在与水平方向平行且与所述拍摄部的光轴方向垂直的宽度方向上的位置。
10.一种路侧机，其中，
具有：
拍摄部，生成拍摄图像；
测距传感器，检测范围与所述拍摄部的拍摄范围的至少一部分重复，并且通过接收投射波在物体上的反射波来生成由多个方向中的每个方向的到反射点的距离值构成的距离分布；
控制器，从所述拍摄图像中检测作为对象的被拍摄体图像，基于所述拍摄图像及所述距离分布来计算与该被拍摄体图像对应的被拍摄体在与水平方向平行且与所述拍摄部的光轴方向垂直的宽度方向上的位置。
11.一种信息处理方法，其中，
包括：
生成拍摄图像；
针对与所述拍摄图像的范围的至少一部分重复的检测范围，通过接收投射波在物体中的反射波，生成由多个方向中的每个方向的到反射点的距离值构成的距离分布，
从所述拍摄图像中检测作为对象的被拍摄体图像；
基于所述拍摄图像及所述距离分布来计算与该被拍摄体图像对应的被拍摄体在与水平方向平行且与生成所述拍摄图像的拍摄部的光轴方向垂直的宽度方向上的位置。
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