CN117062573A - 减小偏转的砧座组件 - Google Patents

Abstract

手术钉合装置(10)包括末端执行器(16)，该末端执行器具有钉仓组件(44)和砧座组件(42)，砧座组件以悬臂方式支撑在钉仓组件(44)附近。钉合装置(10)的末端执行器(16)包括推动器(72)，该推动器配置成补偿砧座组件(42)的偏转并沿砧座组件(42)的长度提供均匀的钉(74)成形。推动器(72)还配置成最小化从钉仓组件(44)发射钉(74)和切割组织所需的击发力。

Description

减小偏转的砧座组件

技术领域

本技术通常涉及手术钉合装置，更具体地，涉及具有砧座组件的手术钉合装置，该砧座组件以悬臂方式支撑在钉合装置上。

背景技术

手术钉合装置常用通常用于各种手术程序期间，以加快组织的切开和缝合并且最大限度地减少对患者的创伤。通常，钉合装置包括末端执行器，该末端执行器包括钉仓组件和砧座组件。所述钉仓组件和所述砧座组件能相对于彼此在打开位置与夹持位置之间移动以在其间夹持组织。当组织被夹在钉仓组件和砧座组件之间时，钉合装置可以被击发以将钉从钉仓组件射出到砧座组件的钉成形表面中以缝合组织。钉合装置通常包括刀组件，该刀组件包括切割刀片，该切割刀片从钉仓组件内推进到砧座组件中以切割夹在钉仓组件和砧座组件之间的组织。

手术钉合装置有多种类型，用于执行各种不同的外科手术。一种类型的钉合装置包括U形末端执行器，该末端执行器具有主体，主体具有第一横向部分、第二横向部分和将第一横向部分和第二横向部分互连的纵向部分。第一和第二末端部分中的每一个都具有第一端和第二端，第一端联接到纵向部分。钉仓组件被支撑在第二横向部分附近并且可朝向第一横向部分移动以将砧座组件和钉仓组件移动到并置对齐。砧座组件被支撑在从纵向部分以悬臂方式延伸的第一横向部分上。

在外科手术过程中，当砧座组件和钉仓组件移动到并置对齐时，并且随后当钉和切割刀片被驱动到砧座组件中时，支撑砧座组件的第一横向部分的第二端趋于向远侧弯曲或偏转远离钉仓组件，使得在砧座组件和钉仓组件之间限定的间隙沿砧座组件的长度变化。这可能导致不均匀的钉成形。

本领域持续需要一种末端执行器，该末端执行器可以在组织切割期间补偿砧座组件的第二端的远侧偏转。

发明内容

本公开涉及一种手术钉合装置，其包括末端执行器，该末端执行器具有钉仓组件和砧座组件，砧座组件以悬臂方式支撑在砧座组件附近。钉合装置的末端执行器包括推动器，该推动器配置成补偿砧座组件的偏转并沿砧座组件的长度提供均匀的钉成形。推动器还配置成最小化从钉仓组件发射钉和切割组织所需的击发力。

本公开的多个方面涉及一种末端执行器，其包括框架、砧板和钉仓组件。框架具有U形构造并且包括第一横向部分、第二横向部分以及将第一横向部分和第二横向部分互连的纵向部分。纵向部分限定纵向轴线。第一横向部分与第二横向部分隔开以限定凹槽。第一横向部分以悬臂方式支撑在纵向部分上并且具有连接到框架的纵向部分的第一端和与框架的纵向部分隔开的第二端。砧板支撑在框架的第一横向部分上并且限定了基本上垂直于框架纵向部分的纵向轴线的轴线。钉仓组件被支撑在框架的第一和第二横向部分之间限定的凹槽中，并且可相对于砧板在隔开位置和夹持位置之间移动。钉仓组件包括仓体、钉和可在仓体内从缩回位置移动到推进位置的推动器。仓体限定多个钉接收狭槽，其接收钉。推动器包括基部构件和多个指状物。多个指状物中的每一个从基部构件向远侧延伸到钉接收狭槽之一中并且具有支撑钉之一的远侧部分。推动器可在仓体内从缩回位置朝向前进位置移动，以将钉从钉接收狭槽推出。多个指状物的远侧部分沿轴线“P1”对齐并且砧轴限定轴线“P2”，其中当推动器处于缩回位置时轴线“P1”限定与轴线“P2”的约2度至约10度的角度，当钉被推出砧板时轴线“P1”基本上平行于轴线“P2”。

本公开的其它方面涉及手术钉合装置，其包括手柄组件、细长主体和末端执行器。细长主体具有联接到手柄组件的近侧部分，和远侧部分。末端执行器联接到细长主体的远侧部分并且包括框架、砧板和钉仓组件。框架具有U形构造并且包括第一横向部分、第二横向部分以及将第一横向部分和第二横向部分互连的纵向部分。纵向部分限定纵向轴线。第一横向部分与第二横向部分隔开以限定凹槽。框架的第一横向部分以悬臂方式支撑在框架的纵向部分上，并具有连接到纵向部分的第一端和与纵向部分隔开的第二端。砧板支撑在框架的第一横向部分上并且限定了基本上垂直于框架纵向部分的纵向轴线的轴线。钉仓组件被支撑在框架的第一和第二横向部分之间限定的凹槽中。砧座组件可相对于砧板在隔开位置与夹持位置之间移动。钉仓组件包括仓体、钉和可在仓体内从缩回位置移动到推进位置的推动器。仓体限定多个钉接收狭槽并且每个钉接收狭槽接收钉之一。推动器包括基部构件和多个指状物。多个指状物中的每一个从基部构件向远侧延伸到钉接收狭槽之一中并且具有支撑钉之一的远侧部分。推动器可在仓体内从缩回位置朝向前进位置移动，以将钉从钉接收狭槽推出。多个指状物的远侧部分沿轴线“P1”对齐，并且砧轴限定轴线“P2”。当推动器处于缩回位置时轴线“P1”限定与轴线“P2”的约2度至约10度的角度，当钉被推出砧板时轴线“P1”基本上平行于轴线“P2”。

本公开的其他方面涉及一种末端执行器，包括框架、砧板和钉仓组件。框架具有U形构造并且包括第一横向部分、第二横向部分以及将第一横向部分和第二横向部分互连的纵向部分。纵向部分限定纵向轴线。第一横向部分与第二横向部分隔开以限定凹槽。框架的第一横向部分以悬臂方式支撑在纵向部分上并且具有连接到框架的纵向部分的第一端和与纵向部分隔开的第二端。砧板支撑在框架的第一横向部分上并且限定了基本上垂直于框架纵向部分的纵向轴线的轴线。钉仓组件被支撑在框架的第一和第二横向部分之间限定的凹槽中。砧座组件可相对于砧板在隔开位置与夹持位置之间移动。钉仓组件包括仓体、钉和可在仓体内从缩回位置移动到推进位置的推动器。仓体限定多个钉接收狭槽并且每个钉接收狭槽接收钉之一。推动器包括基部构件和多个指状物。多个指状物中的每一个从基部构件向远侧延伸到钉接收狭槽之一中并且具有支撑钉之一的远侧部分。推动器可在仓体内从缩回位置朝向前进位置移动，以将钉从钉接收狭槽推出。当推动器处于缩回位置时，多个钉与砧板间隔一定距离，该距离沿砧板的纵向轴线变化。在本公开的一些方面中，推动器的基部构件限定了纵向轴线，该纵向轴线横向于框架的纵向部分的纵向轴线，并且多个指状物各自限定了纵向轴线，该纵向轴线限定了与纵向部分的纵向轴线的角度β。

在本公开的一些方面，所述角度β为约78度到约88度。

在本公开的某些方面，所述角度β为约84度。

在本公开的多个方面中，推动器的多个指状物中的每个指状物具有相同的长度。

在本公开的一些方面，多个钉接收狭槽中的每个钉接收狭槽限定纵向轴线，该纵向轴线基本上平行于框架的纵向部分的纵向轴线。

在本公开的某些方面，钉仓组件包括刀具组件，该刀具组件包括刀架和刀片。

在本公开的一些方面，推动器和仓体限定了接纳刀片的刀槽。

在本公开的一些方面，当推动器处于缩回位置时，多个钉与砧板间隔一定距离，该距离沿砧板的纵向轴线变化。

在本公开的某些方面，多个钉和砧板之间的距离从砧板的第二端向砧板的第一端逐渐增加，使得当推动器从缩回位置朝向前进位置移动时，钉顺序地接合砧板。

将根据以下描述理解本公开的其他特征。

附图说明

下文参考附图在本文中描述本公开的各个方面，其中：

图1是根据本公开的方面的手术钉合装置的侧面透视图，其中末端执行器处于打开位置；

图2是图1所示的手术钉合装置的钉仓组件的远端的侧透视图；

图3是图2中所展示的钉仓组件的分解透视图；

图4是沿图3的截面线4-4截取的横截面图；

图5是图1所示的手术钉合装置的末端执行器的远侧部分的侧面透视图，其中手术钉合装置开始被击发并且多个钉从钉仓组件朝向手术钉合装置的末端执行器的砧座组件射出；

图5A是图1所示的手术钉合装置的末端执行器的示意性剖视图，其中手术钉合装置被击发，然后钉接合砧座组件；和

图6是在手术钉合装置被击发后图5所示的手术钉合装置的末端执行器的远侧部分的侧透视图。

具体实施方式

现将参考附图详细地描述所公开的外科手术钉合装置，其中在若干视图中的每一个中相同的附图标记指代相同或对应的元件。然而，应理解，本公开的各方面仅仅是示例性的，且可以各种形式实施。未详细地描述众所周知的功能或构造以免以不必要的细节混淆本公开。因此，本文所公开的特定结构和功能细节不应解释为限制性的，而是只应被解释为权利要求书的基础，和用于教示本领域的技术人员用实际上任何适当的详细结构以不同方式采用本公开的代表性基础。另外，例如“前”、“后”、“上”、“下”、“顶部”、“底部”、“远侧”、“近侧”的方向术语以及类似术语用于帮助理解本说明书且并非旨在限制本公开。

在本说明书中，术语“近侧”通常用于指代在装置以其惯用方式进行使用期间装置的更接近临床医生的那部分，而术语“远侧”通常用于指代在装置以其惯用方式进行使用期间装置的距离临床医生较远的那部分。此外，术语“临床医生”一般用于指代包含医生、护士和辅助人员的医务人员。如本文所使用，“约”或“大致”或“基本”可包含所陈述值并且意谓在差的可接受范围内，对于特定值，如由所属领域的一般技术人员所确定，考虑相关测量和与特定数量的测量相关联的误差(例如，测量系统的局限性)。例如，“约”可意味着在一个或多个标准差内，在所陈述值的±10％内，在所陈述角度的2-3度内。

图1示出大体上示为钉合装置10的所公开的手术钉合装置。钉合装置10包括手柄组件12、从手柄组件12向远侧延伸的细长主体14以及支撑在细长主体14的远侧部分上的末端执行器16。细长主体14界定纵向轴线“X”。手柄组件12包括限定固定手柄20并且支撑可移动触发器22的壳体18。在本公开的方面中，可移动触发器22由壳体18支撑，以在非致动和致动位置之间朝向固定手柄20枢转，以操作末端执行器16。手柄组件12还支撑按钮26(仅显示一个)，所述按钮位于壳体18的每一侧上并且沿壳体18可移动，以使对准销推动器27前进和缩回。对准销推动器27定位并配置成接合末端执行器16内的对准销(未示出)以在缩回位置和前进位置之间移动对准销。手柄组件12还包括释放按钮28，所述释放按钮可被按下以将末端执行器16从夹持位置移动到未夹持位置。对于合适的手柄组件12的更详细描述，参见美国专利第6,817,508号(“’508专利”)。

钉合装置10包括从手柄组件12延伸到末端执行器16的框架32。框架32包括具有形成末端执行器16的一部分的U形构造的远侧框架部分34。远侧框架部分34(图3)具有第一横向部分36、第二横向部分38和将第一横向部分36和第二横向部分38互连的纵向部分39。第一和第二横向部分36和38彼此间隔开以限定在第一和第二横向部分36和38之间延伸的凹槽40。在本公开的一些方面，第一横向部分36和第二横向部分38沿横向于钉合装置10的细长主体14的纵向轴线“X”的轴线弯曲。或者，第一和第二横向部分可以是线性的或由多个相对于彼此成角度定位的线性部分组成。第一和第二横向部分36和38中的每一个分别具有第一端36a和38a以及第二端36b和38b，第一端分别联接到远侧框架部分34的纵向部分39(例如，形成有该纵向部分)。第二横向部分38的第二端38b联接到细长主体14的框架32。远侧框架部分34的第一横向部分36的第二端36b与纵向部分39隔开，使得第一横向部分36以悬臂方式支撑在纵向部分39上。

末端执行器16包含砧座组件42和钉仓组件44。钉仓组件44可移除地支撑在钉合装置10的夹具滑动组件46上并且包括支撑多个钉(未示出)的主体47。夹具滑动组件46包括远侧部分46a，该远侧部分配置成可释放地支撑钉仓组件44。远侧部分46a定位在凹槽40中并且可在缩回位置和前进位置之间移动以使钉仓组件44相对于砧座组件42通过凹槽40在位于邻近远侧框架部分34的第二横向部分38的未夹持位置(图1)和位于远侧框架部分34的第一横向部分36附近的夹持位置(图5)之间移动。对于夹具滑动组件的操作和构造的示例性方面的详细描述，参见'508专利。

砧座组件42被支撑在远侧框架部分34的第一横向部分36上并且包括切割板52和限定多个钉接收变形部54a(图5A)的砧板54(图5A)。切割板52和砧板54的构造对应于远侧框架部分34的第一横向部分36的构造。切割板52限定了相对的切口62a。砧座组件42的砧板54包括凸缘66，该凸缘延伸穿过切割板52的切口62a并用铆钉或销68固定到第一横向部分36，以将砧板54和切割板52固定到远侧框架部分34的第一横向部分36，其中切割板52夹在远侧框架部分34的第一横向部分36和砧板54之间(图5A)。

图2和3示出了钉仓组件44，其包括仓体47、刀组件70、推动器72和钉74。仓体47限定容纳刀组件70和推动器72的腔(未示出)，使得刀组件70和推动器72可以在钉仓组件44的主体47内从缩回位置移动到前进位置。仓体47限定多个钉接收狭槽78(图2)和在钉接收狭槽78之间延伸的刀槽80。在本公开的一些方面中，钉接收狭槽78在刀槽80的相对侧上以弯曲的行对齐，并且刀槽80是弯曲的并且位于仓体47的中心。可以设想，虽然仓体47显示为在刀槽80的每一侧具有两排钉接收狭槽78，但可以在刀槽80的每一侧上设置一排或多排钉接收狭槽78，并且刀槽80每一侧的钉接收狭槽80的排数不必相同。例如，两排钉接收狭槽78可以形成在刀槽80的一侧，三排钉接收狭槽80可以形成在刀槽80的另一侧。

每个钉74都容纳在仓体47中的一个钉接收狭槽78中。推动器72包括基部构件81和从基部构件81向远侧延伸的多个推动器指状物82。多个指状物82中的每一个延伸到仓体47的多个钉接收狭槽78中的一个中并且包括远侧表面82a，该远端表面将钉74中的一个支撑在相应的钉接收狭槽78内。推动器72的基部构件81限定了中心刀槽(未示出)，该中心刀槽位于指状物82的行之间并且与仓体47中的刀槽80对齐。

刀组件70包括刀架90和固定到刀架90并从刀架90向远侧延伸的刀片92。当钉仓组件44被组装和刀具组件70处于其缩回位置时，刀片92从刀架90延伸穿过推动器72的基部构件81中的中心刀槽(未示出)并且凹入到仓体47中的刀槽80中。

图4示出了钉仓组件44的推动器72。如上所述，推动器72包括基部构件81和多个指状物82。基部构件81限定纵向轴线“Z”，该纵向轴线在横向于细长主体14(图1)的纵向轴线“X”的方向上延伸。多个指状物82中的每一个具有基本相同的长度并且从基部构件81向远侧延伸。多个指状物中的每一个限定纵向轴线“Y”，该纵向轴线限定与基部构件81的纵向轴线“Z”的角度β。在本公开的各方面，角度β为约78度到约88度。在本公开的一些方面，角度β为约84度。在本公开的方面中，基部构件81和多个指状物82例如通过模制而一体地形成。或者，指状物82可以与基部构件81分开形成并使用任何已知的紧固技术或装置固定到基部构件81。

图5和5A示出了当钉合装置10被击发时处于夹持位置的钉合装置10的末端执行器16。在该位置，推动器72定位在仓体47内，推动器72的指状物82接收在仓体47的钉接收狭槽78(图5A)内。如图5A所示，仓体47中的钉接收狭槽78具有基本上平行于钉合装置10的细长主体14(图1)的纵向轴线“X”的轴线。这样，当推动器72的指状物82被接纳在仓体47的钉接收狭槽78中时，推动器72的从其延伸出指状物82的基部构件81相对于砧板54成角度。由推动器72的指状物82限定的纵向轴线基本上平行于细长主体14(图1)的纵向轴线“X”。在推动器72的这种定向中，与靠近远侧框架部分34的第一横向部分36的第一端36a的推动器72的指状物82相比，靠近远侧框架部分34的第一横向部分36的第二端36b的指状物82更靠近砧板54。在本公开的一些方面，在钉合装置10(图1)的击发之前，推动器72的指状物32和支撑在指状物82上的钉74定位成最靠近砧板54，靠近远侧框架部分34的第一横向部分36的第二端36b，并且逐渐远离砧板54，朝向远侧框架部分34的第一横向部分36的第一端36a。在本公开的一些方面，推动器72的指状部82的远侧部分沿轴线“P1”延伸，该轴线基本上平行于推动器72的基部构件81的纵向轴线“Z”(图4)并且定义了与指状物82的纵向轴线的角度β。

当远侧框架部分34的悬臂式第一横向部分36在钉74射入砧板54之前处于未变形位置时，由砧板54限定的轴线“P2”(图5)(其基本上垂直于细长主体14的纵向轴线“X”)与由指状物82的远侧部分限定的轴线“P1”限定角度Ω。在本公开的一些方面，角度Ω从大约2度到大约10度，并且在本公开的一些方面，大约6度。提供由砧板54限定的轴线“P2”(图5)和由推动器72的指状物82的远侧部分限定的轴线“P1”的相对定向来补偿在钉合装置10的击发过程中远侧框架部分34的第一横向部分36的偏转，并沿砧板54的长度提供更均匀的钉成形。

每个钉74具有一致的长度。因此，如图5A所示，当末端执行器16(图1)处于夹持位置时，在钉合装置10击发之前(图1)，最靠近远侧框架部分34的第一横向部分36的第二端36b的钉74与砧板54的间隔比定位更靠近远侧框架部分34的第一端36a的钉74更靠近。

图6示出了当钉合装置10被击发以将钉射入砧板54中时钉合装置10的末端执行器16。当钉合装置10被击发以将钉74从钉仓组件44的仓体47弹出时，推动器72沿图5A中的箭头“C”的方向前进，以在仓体47的钉接收狭槽78内推进指状物82。如图所示，在钉74更靠近远侧框架部分34的第一横向部分36的第二端36b定位之前，更靠近远侧框架部分34的第一横向部分36的第二端36b的钉74接合并开始抵靠砧板54变形。因此，当推动器72朝向砧板54前进时，钉74将顺序地接合砧板54，从更靠近远侧框架部分34的第一横向部分36的第二端36b的钉74开始并以更靠近远侧框架部分34的第一横向部分36的第一端36b的钉74结束。因为所有的钉不同时接合砧板54，所以使钉合装置10击发所需的力最小化。

当钉74和刀片92(图3)被驱动到砧板54中时，向远侧方向的力被施加到砧板54，这导致远侧框架部分34的第一横向部分36在图6中箭头“B”的方向向外偏转。由于远侧框架部分34的第一横向部分36以悬臂方式支撑到远侧框架部分34的纵向部分39，远侧框架部分34的第一横向部分36的第二端36b从钉仓组件44向外偏转的距离将大于远侧框架部分34的第一端36a。该偏转将使由砧板54限定的轴线“P2”移动成与由推动器72的指状物82的远侧部分限定的轴线“P1”基本平行对齐。在该位置，推动器72的指状物82的远侧部分与砧板54之间的间隙将沿砧板54的长度基本均匀，使得钉74将沿砧板54的长度均匀地形成。

本领域的技术人员将理解，在本文中具体描述且在附图中示出的装置和方法是本公开的非限制性的示例性方面。可以设想，在不脱离本公开的范围的情况下，结合本公开的一个示例性方面示出或描述的元件和特征可以与另一方面的元件和特征相结合。同样，本领域的技术人员将基于本公开的上述方面了解本公开的其它特征和优点。因此，除了由所附权利要求指示之外，本公开不受已具体示出和描述的内容的限制。

Claims (20)

1.一种末端执行器，其包括：

框架，其具有U形构造并包括第一横向部分、第二横向部分和将第一横向部分和第二横向部分互连的纵向部分，所述纵向部分限定纵向轴线，第一横向部分与第二横向部分间隔开以限定凹槽，所述框架的第一横向部分以悬臂方式支撑在所述纵向部分上并且具有连接到所述框架的纵向部分的第一端和与所述纵向部分间隔开的第二端；

砧板，其被支撑在所述框架的第一横向部分上，所述砧板限定了基本上垂直于所述框架的纵向部分的纵向轴线的轴线；和

钉仓组件，其被支撑在限定在所述框架的第一横向部分和第二横向部分之间的凹槽中，所述钉仓组件相对于所述砧板在隔开位置和夹持位置之间可移动，所述钉仓组件包括仓体、钉和推动器，所述推动器可在所述仓体内从缩回位置移动到推进位置，所述仓体限定多个钉接收狭槽，每个所述钉接收狭槽接收一个钉，所述推动器包括基部构件和多个指状物，所述多个指状物的每一个从所述基部构件向远侧延伸到所述钉接收狭槽的一个中并且具有支撑一个钉的远侧部分，所述推动器可在仓体内从缩回位置朝向前进位置移动以将所述钉从所述钉接收狭槽弹出；

其中所述多个指状物的远侧部分沿轴线“P1”对齐并且砧轴限定轴线“P2”，其中当所述推动器处于缩回位置时轴线“P1”限定与轴线“P2”的约2度至约10度的角度，以及当所述钉被弹出所述砧板时轴线“P1”基本上平行于轴线“P2”。

2.根据权利要求1所述的末端执行器，其中所述推动器的基部构件限定了纵向轴线，该纵向轴线横向于所述框架的纵向部分的纵向轴线，并且所述多个指状物各自限定了纵向轴线，该纵向轴线限定了与所述纵向部分的纵向轴线的角度β，其中所述角度β为约78度至约88度。

3.根据权利要求2所述的末端执行器，其中所述角度β为约84度。

4.根据权利要求2所述的末端执行器，其中所述推动器的多个指状物中的每个指状物具有相同的长度。

5.根据权利要求4所述的末端执行器，其中所述多个钉接收狭槽中的每个钉接收狭槽限定纵向轴线，该纵向轴线基本上平行于所述框架的纵向部分的纵向轴线。

6.根据权利要求1所述的末端执行器，其中所述钉仓组件包括刀具组件，该刀具组件包括刀架和刀片。

7.根据权利要求6所述的末端执行器，其中所述推动器和所述仓体限定了接纳所述刀片的刀槽。

8.根据权利要求1所述的末端执行器，其中当所述推动器处于缩回位置时，所述多个钉与所述砧板间隔开沿着所述砧板的纵向轴线变化的距离。

9.根据权利要求8所述的末端执行器，其中所述多个钉和砧板之间的所述距离从所述砧板的第二端向所述砧板的第一端逐渐增加，使得当所述推动器从缩回位置朝向前进位置移动时，所述钉顺序地接合所述砧板。

10.一种手术钉合装置，其包括：

手柄组件；

细长主体，其具有联接到所述手柄组件的近侧部分，和远侧部分；以及

末端执行器，其联接到所述细长主体的远测部分，所述末端执行器包括：

框架，其具有U形构造并包括第一横向部分、第二横向部分和将第一横向部分和第二横向部分互连的纵向部分，所述纵向部分限定纵向轴线，第一横向部分与第二横向部分间隔开以限定凹槽，所述第一横向部分以悬臂方式支撑在所述纵向部分上并且具有连接到所述纵向部分的第一端和与所述纵向部分间隔开的第二端；

砧板，其被支撑在所述框架的第一横向部分上，所述砧板限定了基本上垂直于所述框架的纵向部分的纵向轴线的轴线；和

钉仓组件，其被支撑在限定在所述框架的第一横向部分和第二横向部分之间的凹槽中，所述钉仓组件相对于所述砧板在隔开位置和夹持位置之间可移动，所述钉仓组件包括仓体、钉和推动器，所述推动器可在所述仓体内从缩回位置移动到推进位置，所述仓体限定多个钉接收狭槽，每个所述钉接收狭槽接收一个钉，所述推动器包括基部构件和多个指状物，所述多个指状物的每一个从所述基部构件向远侧延伸到所述钉接收狭槽的一个中并且具有支撑一个钉的远侧部分，所述推动器可在仓体内从缩回位置朝向前进位置移动以将所述钉从所述钉接收狭槽弹出；

其中所述多个指状物的远侧部分沿轴线“P1”对齐并且砧轴限定轴线“P2”，其中当所述推动器处于缩回位置时轴线“P1”限定与轴线“P2”的约2度至约10度的角度，以及当所述钉被弹出所述砧板时轴线“P1”基本上平行于轴线“P2”。

11.根据权利要求10所述的手术钉合装置，其中所述推动器的基部构件限定了纵向轴线，该纵向轴线横向于所述框架的纵向部分的纵向轴线，并且所述多个指状物各自限定了纵向轴线，该纵向轴线限定了与所述纵向部分的纵向轴线的角度β，其中所述角度β为约78度至约88度。

12.根据权利要求11所述的手术钉合装置，其中所述推动器的多个指状物中的每个指状物具有相同的长度。

13.根据权利要求12所述的手术钉合装置，其中所述多个钉接收狭槽中的每个钉接收狭槽限定纵向轴线，该纵向轴线基本上平行于所述框架的纵向部分的纵向轴线。

14.根据权利要求10所述的手术钉合装置，其中所述钉仓组件包括刀具组件，该刀具组件包括刀架和刀片。

15.根据权利要求14所述的手术钉合装置，其中所述推动器和所述仓体限定了接纳所述刀片的刀槽。

16.根据权利要求10所述的手术钉合装置，其中当所述推动器处于缩回位置时，所述多个钉与所述砧板间隔开沿着所述砧板的纵向轴线变化的距离。

17.根据权利要求16所述的手术钉合装置，其中所述多个钉和砧板之间的所述距离从所述砧板的第二端向所述砧板的第一端逐渐增加，使得当所述推动器从缩回位置朝向前进位置移动时，所述钉顺序地接合所述砧板。

18.一种末端执行器，其包括：

框架，其具有U形构造并包括第一横向部分、第二横向部分和将第一横向部分和第二横向部分互连的纵向部分，所述纵向部分限定纵向轴线，第一横向部分与第二横向部分间隔开以限定凹槽，所述框架的第一横向部分以悬臂方式支撑在所述纵向部分上并且具有连接到所述框架的纵向部分的第一端和与所述纵向部分间隔开的第二端；

砧板，其被支撑在所述框架的第一横向部分上，所述砧板限定了基本上垂直于所述框架的纵向部分的纵向轴线的轴线；和

钉仓组件，其被支撑在限定在所述框架的第一横向部分和第二横向部分之间的凹槽中，所述钉仓组件相对于所述砧板在隔开位置和夹持位置之间可移动，所述钉仓组件包括仓体、钉和推动器，所述推动器可在所述仓体内从缩回位置移动到推进位置，所述仓体限定多个钉接收狭槽，每个所述钉接收狭槽接收一个钉，所述推动器包括基部构件和多个指状物，所述多个指状物的每一个从所述基部构件向远侧延伸到所述钉接收狭槽的一个中并且具有支撑一个钉的远侧部分，所述推动器可在仓体内从缩回位置朝向前进位置移动以将所述钉从所述钉接收狭槽弹出；

其中当所述推动器处于缩回位置时所述多个钉与所述砧板间隔开的距离沿所述砧板的纵向轴线变化。

19.根据权利要求18所述的末端执行器，其中所述多个钉和砧板之间的所述距离从所述砧板的第二端向所述砧板的第一端逐渐增加，使得当所述推动器从缩回位置朝向前进位置移动时，所述钉顺序地接合所述砧板。

20.根据权利要求16所述的末端执行器，其中所述多个指状物的远侧部分沿轴线“P1”对齐并且砧轴限定轴线“P2”，其中当所述推动器处于缩回位置时轴线“P1”限定与轴线“P2”的约2度至约10度的角度，以及当所述钉被弹出所述砧板时轴线“P1”基本上平行于轴线“P2”。