CN117058213A - 一种路沿检测方法、装置、终端设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及环境感知技术领域，提出一种路沿检测方法、装置、终端设备和存储介质。该路沿检测方法包括：获取待测道路的点云数据以及车辆在所述待测道路上行驶的规划路线轨迹；根据所述点云数据，检测得到所述待测道路的路沿候选区域；对所述规划路线轨迹进行调整，直至所述规划路线轨迹和所述路沿候选区域的重叠程度符合设定条件；将调整后的所述规划路线轨迹确定为所述待测道路的路沿标记曲线。通常来说，路沿的延伸方向和车辆的规划路线轨迹的行进方向基本一致，本申请通过调整规划路线轨迹至与路沿候选区域重叠，能够以规划路线轨迹作为指引，从路沿候选区域中较为准确地找出路沿标记曲线。

Description

一种路沿检测方法、装置、终端设备和存储介质

技术领域

本申请涉及环境感知技术领域，尤其涉及一种路沿检测方法、装置、终端设备和存储介质。

背景技术

路沿即道路边界，是车辆行驶环境中重要的交通要素之一。对于无人清扫车等车辆来说，若要实现贴边清扫，则首先需要对路沿进行检测。目前，常规的路沿检测方法通常基于视觉二值化道路图像并做边缘检测，从而提取道路图像中的路沿，或者对道路图像执行聚类操作以获取路沿。然而，采用这种方法容易受到环境光线的干扰，导致路沿检测的准确率较低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种路沿检测方法、装置、终端设备和存储介质，能够提高路沿检测的准确率。

本申请实施例的第一方面提供了一种路沿检测方法，包括：

获取待测道路的点云数据以及车辆在所述待测道路上行驶的规划路线轨迹；

根据所述点云数据，检测得到所述待测道路的路沿候选区域；

对所述规划路线轨迹进行调整，直至所述规划路线轨迹和所述路沿候选区域的重叠程度符合设定条件；

将调整后的所述规划路线轨迹确定为所述待测道路的路沿标记曲线。

在本申请实施例中，首先，获取待测道路的点云数据以及车辆在该待测道路上行驶的规划路线轨迹，根据该点云数据检测得到待测道路的路沿候选区域；然后，对该规划路线轨迹进行调整，直至该规划路线轨迹和路沿候选区域的重叠程度符合设定的条件；最后，将调整后的规划路线轨迹确定为待测道路的路沿标记曲线。通常来说，路沿的延伸方向和车辆的规划路线轨迹的行进方向基本一致，本申请实施例通过调整规划路线轨迹至与路沿候选区域重叠，能够以规划路线轨迹作为指引，从路沿候选区域中较为准确地找出路沿标记曲线。采用这种方法不会受到环境光线的干扰，能够在一定程度上提高路沿检测的准确率。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述根据所述点云数据，检测得到所述待测道路的路沿候选区域，可以包括：

对所述点云数据执行栅格化处理；

针对所述栅格化处理后获得的每个栅格，计算所述栅格包含的点云中高度最大的点和高度最小的点之间的高度差；若所述高度差大于第一阈值，则将所述栅格确定为所述路沿候选区域。

在本申请实施例的一种实现方式中，在对所述规划路线轨迹进行调整之前，还可以包括：

从所述待测道路的预设矢量地图中提取车辆的不可通行区域；

将各个所述路沿候选区域中包含的触及或落入所述不可通行区域的路沿候选区域删除。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述对所述规划路线轨迹进行调整，直至所述规划路线轨迹和所述路沿候选区域的重叠程度符合设定条件，可以包括：

对所述规划路线轨迹执行平移操作，直至所述规划路线轨迹包含的落入所述路沿候选区域的轨迹点的数量大于第二阈值；

对所述平移操作后的所述规划路线轨迹执行旋转操作，直至所述规划路线轨迹包含的落入所述路沿候选区域的轨迹点的数量大于第三阈值，所述第三阈值大于所述第二阈值；

将所述旋转操作后的所述规划路线轨迹确定为调整后的所述规划路线轨迹。

在本申请实施例的另一种实现方式中，所述对所述规划路线轨迹进行调整，直至所述规划路线轨迹和所述路沿候选区域的重叠程度符合设定条件，可以包括：

对所述规划路线轨迹执行平移操作，直至所述规划路线轨迹覆盖的所述路沿候选区域的数量大于第四阈值；

对所述平移操作后的所述规划路线轨迹执行旋转操作，直至所述规划路线轨迹覆盖的所述路沿候选区域的数量大于第五阈值，所述第五阈值大于所述第四阈值；

将所述旋转操作后的所述规划路线轨迹确定为调整后的所述规划路线轨迹。

在本申请实施例的一种实现方式中，在获取待测道路的点云数据以及车辆在所述待测道路上行驶的规划路线轨迹之后，还可以包括：

对所述规划路线轨迹执行轨迹点的插值处理，以增加所述规划路线轨迹包含的轨迹点的密度。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述规划路线轨迹包含的每个轨迹点都具有对应的属性信息；在根据所述点云数据，检测得到所述待测道路的路沿候选区域之前，还可以包括：

获取所述规划路线轨迹中与所述车辆的当前所处位置对应的目标轨迹点；

若所述目标轨迹点对应的属性信息为指定属性，则执行根据所述点云数据，检测得到所述待测道路的路沿候选区域的步骤以及后续步骤。

本申请实施例的第二方面提供了一种路沿检测装置，包括：

数据获取模块，用于获取待测道路的点云数据以及车辆在所述待测道路上行驶的规划路线轨迹；

路沿候选区域检测模块，用于根据所述点云数据，检测得到所述待测道路的路沿候选区域；

规划路线轨迹调整模块，用于对所述规划路线轨迹进行调整，直至所述规划路线轨迹和所述路沿候选区域的重叠程度符合设定条件；

路沿确定模块，用于将调整后的所述规划路线轨迹确定为所述待测道路的路沿标记曲线。

本申请实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例的第一方面提供的路沿检测方法。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本申请实施例的第一方面提供的路沿检测方法。

本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行如本申请实施例的第一方面所述的路沿检测方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种路沿检测方法的流程图；

图2是本申请实施例提供的路沿检测方法在一个实际应用场景下的操作示意图；

图3是本申请实施例提供的一种路沿检测装置的结构图；

图4是本申请实施例提供的一种终端设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本申请实施例提出的是一种路沿检测方法，适用于自动驾驶过程中的环境感知，例如，在无人清扫车行驶过程中，采用该路沿检测方法能够比较准确地识别道路边缘，以便无人清扫车实现贴边清扫的功能。关于本申请实施例更具体的技术实现细节，请参照下文所述的方法实施例。

应当理解，本申请各个方法实施例的执行主体为各种类型的终端设备或服务器，例如可以是手机、平板电脑、可穿戴设备、车载设备、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobilepersonal computer，UMPC)、上网本、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)、大屏电视，等等，本申请实施例对该终端设备和服务器的具体类型不作任何限制。

请参阅图1，示出了本申请实施例提供的一种路沿检测方法，包括：

101、获取待测道路的点云数据以及车辆在所述待测道路上行驶的规划路线轨迹；

首先，获取待测道路的点云数据以及车辆在该待测道路上行驶的规划路线轨迹。其中，待测道路可以是需要检测路沿的任何类型的道路，点云数据既可以是激光雷达点云，也可以是图像点云。在实际操作中，针对无人车在待测道路上行驶的场景，可以在无人车上安装一个以上的激光雷达，通过激光雷达采集无人车前方道路的三维点云数据。

规划路线轨迹是无人车等车辆在该待测道路上行驶的一条预设的规划路线，其一般由一系列的轨迹点组成，每个轨迹点都有各自的坐标。在获得待测道路所处区域的矢量地图之后，可以按照已知的车辆行驶起点和终点，从该矢量地图中勾画出一条包含多个轨迹点的车辆行驶路线，即规划路线轨迹。具体的，针对该规划路线轨迹中的每个轨迹点，都可以含有各自的位置坐标以及属性信息。其中，位置坐标用于表示轨迹点在待测道路中的位置，属性信息用于表示轨迹点的其它属性，可以包括车道线、左贴边、右贴边、停靠点，等等。例如，若某个轨迹点的属性信息为“车道线”，则表示该轨迹点是车道线上的点；若某个轨迹点的属性信息为“左贴边”，则表示该轨迹点是待测道路上需要靠左贴边(即贴近车道左边的路沿)行驶的点；若某个轨迹点的属性信息为“右贴边”，则表示该轨迹点是待测道路上需要靠右贴边(即贴近车道右边的路沿)行驶的点。

在本申请实施例的一种实现方式中，在获取待测道路的点云数据以及车辆在所述待测道路上行驶的规划路线轨迹之后，还可以包括：

对所述规划路线轨迹执行轨迹点的插值处理，以增加所述规划路线轨迹包含的轨迹点的密度。

在某些情况下，获取到的规划路线轨迹的轨迹点的密度可能较低，这不利于执行比较规划路线轨迹和路沿候选区域的相对位置等操作。为了解决这个问题，在获取到规划路线轨迹之后，可以对规划路线轨迹执行轨迹点的插值处理，也即在规划路线轨迹包含的任意两个初始轨迹点之间采用各类插值方法插入一定数量的新轨迹点，以增加规划路线轨迹包含的轨迹点的密度。例如，假设获取到的某条规划路线轨迹的轨迹点比较稀疏(比如每10米1个轨迹点)，则可以使用各类插值方法往该规划路线轨迹中插入更多数量的轨迹点，最终获得轨迹点加密后的规划路线轨迹(比如每10米10个轨迹点)。

102、根据所述点云数据，检测得到所述待测道路的路沿候选区域；

在获取到待测道路的点云数据之后，可以通过该点云数据进行检测，得到待测道路的路沿候选区域。具体的，可以对点云数据执行栅格化操作，由于路沿所在区域都是存在一定高度差的，因此可以通过检测各个栅格之间的高度差找到路沿的潜在区域，这些潜在区域称作路沿候选区域。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述根据所述点云数据，检测得到所述待测道路的路沿候选区域，可以包括：

(1)对所述点云数据执行栅格化处理；

(2)针对所述栅格化处理后获得的每个栅格，计算所述栅格包含的点云中高度最大的点和高度最小的点之间的高度差；若所述高度差大于第一阈值，则将所述栅格确定为所述路沿候选区域。

通过栅格化点云数据，能够将点云按照聚类结果划分到多个栅格中，在不损失特征的情况下减少计算量。之后，针对每个栅格都执行如下处理：基于路沿所在区域存在高度差的特点，计算栅格包含的点云中高度最大的点和高度最小的点之间的高度差，若该高度差大于某个设定阈值，则将该栅格确定为一个路沿候选区域。例如，假设通过栅格化点云获得1200个栅格，其中20个栅格满足上述高度差条件，则可以将该20个栅格确定为路沿候选区域。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述规划路线轨迹包含的每个轨迹点都具有对应的属性信息；在根据所述点云数据，检测得到所述待测道路的路沿候选区域之前，还可以包括：

(1)获取所述规划路线轨迹中与所述车辆的当前所处位置对应的目标轨迹点；

(2)若所述目标轨迹点对应的属性信息为指定属性，则执行根据所述点云数据，检测得到所述待测道路的路沿候选区域的步骤以及后续步骤。

对于无人清扫车等车辆来说，其在待测道路上的部分路段行驶时需要实现贴边清扫，而只有在这部分路段上行驶时才需要检测路沿。因此，当车辆按照该规划路线轨迹在待测道路上行驶时，可以根据车辆当前所处位置从该规划路线轨迹中查找到对应的一个轨迹点，用目标轨迹点表示。之后，检测该目标轨迹点对应的属性信息是否为指定属性，例如前文所述的“左贴边”属性或者“右贴边”属性。若该目标轨迹点对应的属性信息为指定属性，则表示无人清扫车等车辆行驶在需要贴边清扫的路段，此时需要开启路沿检测的功能，也即开始执行根据点云数据，检测得到待测道路的路沿候选区域的步骤以及后续步骤；否则，表示无人清扫车等车辆行驶在无需贴边清扫的路段，此时不必开启路沿检测的功能，能够在一定程度上减少系统资源的消耗。

103、对所述规划路线轨迹进行调整，直至所述规划路线轨迹和所述路沿候选区域的重叠程度符合设定条件；

在根据点云数据检测得到路沿候选区域之后，可以按照规划路线轨迹和路沿候选区域之间的相对位置，对该规划路线轨迹进行调整，具体可以控制该规划路线轨迹向着路沿候选区域移动，直至该规划路线轨迹与路沿候选区域重叠，相应的重叠程度符合设定的条件。

在本申请实施例的一种实现方式中，在对所述规划路线轨迹进行调整之前，还可以包括：

(1)从所述待测道路的预设矢量地图中提取车辆的不可通行区域；

(2)将各个所述路沿候选区域中包含的触及或落入所述不可通行区域的路沿候选区域删除。

为了进一步提高路沿检测的准确率，在对规划路线轨迹进行调整之前，还可以通过矢量地图将检测到的一部分不准确的路沿候选区域删除，以避免错误路沿候选区域对于规划路线轨迹调整的干扰。首先，获取待测道路的预设矢量地图，该矢量地图可以包含该待测道路所处区域的车道线、停靠点以及车辆的不可通行区域等信息。实质上，矢量地图可视作预先绘制的一系列坐标点，每个坐标点都带有对应的坐标位置以及属性，属性可以包含：车道线、停靠点和不可通行区域，等等。接下来，从该矢量地图中提取出车辆的不可通行区域，也即该矢量地图中由属性为“不可通行区域”的一系列坐标点所构成的区域，用于表示车辆不可通行的区域。由于路沿处于车辆通行区域和不可通行区域之间，也即路沿基本不会触及或者落入不可通行区域，因此，可以将之前确定的各个路沿候选区域中，触及或落入该不可通行区域的那部分路沿候选区域视作识别错误的路沿候选区域进行删除。需要说明的是，在本申请实施例中，点云数据、规划路线轨迹以及不可通行区域可以在同一个坐标系下表示，以便比较相互之间的位置关系。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述对所述规划路线轨迹进行调整，直至所述规划路线轨迹和所述路沿候选区域的重叠程度符合设定条件，可以包括：

(1)对所述规划路线轨迹执行平移操作，直至所述规划路线轨迹包含的落入所述路沿候选区域的轨迹点的数量大于第二阈值；

(2)对所述平移操作后的所述规划路线轨迹执行旋转操作，直至所述规划路线轨迹包含的落入所述路沿候选区域的轨迹点的数量大于第三阈值，所述第三阈值大于所述第二阈值；

(3)将所述旋转操作后的所述规划路线轨迹确定为调整后的所述规划路线轨迹。

在对规划路线轨迹进行调整时，首先可以控制规划路线轨迹向着路沿候选区域执行平移操作，直至该规划路线轨迹包含的落入路沿候选区域的轨迹点的数量大于设定阈值。例如，每次可以控制规划路线轨迹向着路沿候选区域平移L的距离，然后检测该规划路线轨迹包含的落入路沿候选区域的轨迹点的数量是多少，若该数量超过设定的阈值M，则平移操作结束；若该数量未达到该阈值M，则控制规划路线轨迹向着路沿候选区域再次平移L的距离，重复相同的判断，直至满足平移操作的结束条件。在平移操作结束后，继续对规划路线轨迹执行旋转操作，直至该规划路线轨迹包含的落入路沿候选区域的轨迹点的数量大于另一个更大的阈值。例如，在规划路线轨迹的平移操作结束之后，以规划路线轨迹的中点或者其它点作为转轴，控制规划路线轨迹旋转一个角度a，然后检测该规划路线轨迹包含的落入路沿候选区域的轨迹点的数量是多少，若该数量超过设定的阈值N(N＞M)，则旋转操作结束；若该数量未达到该阈值N，则控制规划路线轨迹再次旋转一个角度a，重复相同的判断，直至满足旋转操作的结束条件。在旋转操作结束后，规划路线轨迹和路沿候选区域具有较高的重叠程度，因此可以将旋转操作后的规划路线轨迹确定为调整后的规划路线轨迹。

在本申请实施例的另一种实现方式中，所述对所述规划路线轨迹进行调整，直至所述规划路线轨迹和所述路沿候选区域的重叠程度符合设定条件，可以包括：

(1)对所述规划路线轨迹执行平移操作，直至所述规划路线轨迹覆盖的所述路沿候选区域的数量大于第四阈值；

(2)对所述平移操作后的所述规划路线轨迹执行旋转操作，直至所述规划路线轨迹覆盖的所述路沿候选区域的数量大于第五阈值，所述第五阈值大于所述第四阈值；

(3)将所述旋转操作后的所述规划路线轨迹确定为调整后的所述规划路线轨迹。

另一种实施方式，在对规划路线轨迹进行调整时，首先可以控制规划路线轨迹向着路沿候选区域执行平移操作，直至该规划路线轨迹覆盖的路沿候选区域的数量(例如可以是栅格的数量)大于设定阈值。例如，每次可以控制规划路线轨迹向着路沿候选区域平移L的距离，然后检测该规划路线轨迹覆盖的路沿候选区域的数量是多少，若该数量超过设定的阈值R，则平移操作结束；若该数量未达到该阈值R，则控制规划路线轨迹向着路沿候选区域再次平移L的距离，重复相同的判断，直至满足平移操作的结束条件。在平移操作结束后，继续对规划路线轨迹执行旋转操作，直至该规划路线轨迹覆盖的路沿候选区域的数量大于另一个更大的阈值。例如，在规划路线轨迹的平移操作结束之后，以规划路线轨迹的中点或者其它点作为转轴，控制规划路线轨迹旋转一个角度a，然后检测该规划路线轨迹覆盖的路沿候选区域的数量是多少，若该数量超过设定的阈值S(S＞R)，则旋转操作结束；若该数量未达到该阈值S，则控制规划路线轨迹再次旋转一个角度a，重复相同的判断，直至满足旋转操作的结束条件。在旋转操作结束后，规划路线轨迹和路沿候选区域具有较高的重叠程度，因此可以将旋转操作后的规划路线轨迹确定为调整后的规划路线轨迹。

104、将调整后的所述规划路线轨迹确定为所述待测道路的路沿标记曲线。

最后，可以将调整后的规划路线轨迹确定为待测道路的路沿标记曲线，输出相应的路沿检测结果。通常来说，路沿的延伸方向和车辆的规划路线轨迹的行进方向基本一致，通过调整规划路线轨迹至与路沿候选区域重叠，能够以规划路线轨迹作为指引，从路沿候选区域中较为准确地找出路沿标记曲线。

在本申请实施例中，首先，获取待测道路的点云数据以及车辆在该待测道路上行驶的规划路线轨迹，根据该点云数据检测得到待测道路的路沿候选区域；然后，对该规划路线轨迹进行调整，直至该规划路线轨迹和路沿候选区域的重叠程度符合设定的条件；最后，将调整后的规划路线轨迹确定为待测道路的路沿标记曲线。采用这种方法不会受到环境光线的干扰，能够在一定程度上提高路沿检测的准确率。

为便于理解，以下列举一个实际的应用场景。如图2所示，为本申请实施例提供的路沿检测方法在一个实际应用场景下的操作示意图。

在图2中，左方的虚线表示规划路线轨迹，中间的多个矩形方块表示各个路沿候选区域，中间的实线表示真实的路沿，右方的虚线区域表示车辆的不可通行区域。

通过对待测道路的点云数据进行检测，然后基于不可通行区域滤除识别错误的路沿候选区域，即可得到图2中的各个路沿候选区域。接着，对规划路线轨迹进行调整(例如控制规划路线轨迹向着右方执行平移和旋转操作)，直至规划路线轨迹覆盖的路沿候选区域的数量大于设定的阈值，至此，规划路线轨迹和真实路沿基本重合。因此，可以将调整后的规划路线轨迹确定为检测到的路沿标记曲线，输出相应的路沿信息。

应理解，上述各个实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

上面主要描述了一种路沿检测方法，下面将对一种路沿检测装置进行描述。

请参阅图3，本申请实施例中一种路沿检测装置的一个实施例包括：

数据获取模块301，用于获取待测道路的点云数据以及车辆在所述待测道路上行驶的规划路线轨迹；

路沿候选区域检测模块302，用于根据所述点云数据，检测得到所述待测道路的路沿候选区域；

规划路线轨迹调整模块303，用于对所述规划路线轨迹进行调整，直至所述规划路线轨迹和所述路沿候选区域的重叠程度符合设定条件；

路沿确定模块304，用于将调整后的所述规划路线轨迹确定为所述待测道路的路沿标记曲线。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述路沿候选区域检测模块可以包括：

栅格化处理单元，用于对所述点云数据执行栅格化处理；

高度差计算单元，用于针对所述栅格化处理后获得的每个栅格，计算所述栅格包含的点云中高度最大的点和高度最小的点之间的高度差；若所述高度差大于第一阈值，则将所述栅格确定为所述路沿候选区域。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述路沿检测装置还可以包括：

不可通行区域提取模块，用于从所述待测道路的预设矢量地图中提取车辆的不可通行区域；

路沿候选区域删除模块，用于将各个所述路沿候选区域中包含的触及或落入所述不可通行区域的路沿候选区域删除。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述规划路线轨迹调整模块可以包括：

第一平移操作单元，用于对所述规划路线轨迹执行平移操作，直至所述规划路线轨迹包含的落入所述路沿候选区域的轨迹点的数量大于第二阈值；

第一旋转操作单元，用于对所述平移操作后的所述规划路线轨迹执行旋转操作，直至所述规划路线轨迹包含的落入所述路沿候选区域的轨迹点的数量大于第三阈值，所述第三阈值大于所述第二阈值；

第一规划路线轨迹确定单元，用于将所述旋转操作后的所述规划路线轨迹确定为调整后的所述规划路线轨迹。

在本申请实施例的另一种实现方式中，所述规划路线轨迹调整模块可以包括：

第二平移操作单元，用于对所述规划路线轨迹执行平移操作，直至所述规划路线轨迹覆盖的所述路沿候选区域的数量大于第四阈值；

第二旋转操作单元，用于对所述平移操作后的所述规划路线轨迹执行旋转操作，直至所述规划路线轨迹覆盖的所述路沿候选区域的数量大于第五阈值，所述第五阈值大于所述第四阈值；

第二规划路线轨迹确定单元，用于将所述旋转操作后的所述规划路线轨迹确定为调整后的所述规划路线轨迹。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述路沿检测装置还可以包括：

轨迹点插值模块，用于对所述规划路线轨迹执行轨迹点的插值处理，以增加所述规划路线轨迹包含的轨迹点的密度。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述规划路线轨迹包含的每个轨迹点都具有对应的属性信息，所述路沿检测装置还可以包括：

目标轨迹点获取模块，用于获取所述规划路线轨迹中与所述车辆的当前所处位置对应的目标轨迹点；

路沿检测启动模块，用于若所述目标轨迹点对应的属性信息为指定属性，则执行根据所述点云数据，检测得到所述待测道路的路沿候选区域的步骤以及后续步骤。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如图1表示的任意一种路沿检测方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行如图1表示的任意一种路沿检测方法。

图4是本申请一实施例提供的终端设备的示意图。如图4所示，该实施例的终端设备4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各个动作检测方法的实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至104。或者，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块301至304的功能。

所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述终端设备4中的执行过程。

所称处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器41可以是所述终端设备4的内部存储单元，例如终端设备4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述终端设备4的外部存储设备，例如所述终端设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述终端设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本申请实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种路沿检测方法，其特征在于，包括：

获取待测道路的点云数据以及车辆在所述待测道路上行驶的规划路线轨迹；

根据所述点云数据，检测得到所述待测道路的路沿候选区域；

对所述规划路线轨迹进行调整，直至所述规划路线轨迹和所述路沿候选区域的重叠程度符合设定条件；

将调整后的所述规划路线轨迹确定为所述待测道路的路沿标记曲线。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据，检测得到所述待测道路的路沿候选区域，包括：

对所述点云数据执行栅格化处理；

针对所述栅格化处理后获得的每个栅格，计算所述栅格包含的点云中高度最大的点和高度最小的点之间的高度差；若所述高度差大于第一阈值，则将所述栅格确定为所述路沿候选区域。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述规划路线轨迹进行调整之前，还包括：

从所述待测道路的预设矢量地图中提取车辆的不可通行区域；

将各个所述路沿候选区域中包含的触及或落入所述不可通行区域的路沿候选区域删除。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述规划路线轨迹进行调整，直至所述规划路线轨迹和所述路沿候选区域的重叠程度符合设定条件，包括：

对所述规划路线轨迹执行平移操作，直至所述规划路线轨迹包含的落入所述路沿候选区域的轨迹点的数量大于第二阈值；

对所述平移操作后的所述规划路线轨迹执行旋转操作，直至所述规划路线轨迹包含的落入所述路沿候选区域的轨迹点的数量大于第三阈值，所述第三阈值大于所述第二阈值；

将所述旋转操作后的所述规划路线轨迹确定为调整后的所述规划路线轨迹。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述规划路线轨迹进行调整，直至所述规划路线轨迹和所述路沿候选区域的重叠程度符合设定条件，包括：

对所述规划路线轨迹执行平移操作，直至所述规划路线轨迹覆盖的所述路沿候选区域的数量大于第四阈值；

对所述平移操作后的所述规划路线轨迹执行旋转操作，直至所述规划路线轨迹覆盖的所述路沿候选区域的数量大于第五阈值，所述第五阈值大于所述第四阈值；

将所述旋转操作后的所述规划路线轨迹确定为调整后的所述规划路线轨迹。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取待测道路的点云数据以及车辆在所述待测道路上行驶的规划路线轨迹之后，还包括：

对所述规划路线轨迹执行轨迹点的插值处理，以增加所述规划路线轨迹包含的轨迹点的密度。

7.如权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述规划路线轨迹包含的每个轨迹点都具有对应的属性信息；在根据所述点云数据，检测得到所述待测道路的路沿候选区域之前，还包括：

获取所述规划路线轨迹中与所述车辆的当前所处位置对应的目标轨迹点；

若所述目标轨迹点对应的属性信息为指定属性，则执行根据所述点云数据，检测得到所述待测道路的路沿候选区域的步骤以及后续步骤。

8.一种路沿检测装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取待测道路的点云数据以及车辆在所述待测道路上行驶的规划路线轨迹；

路沿候选区域检测模块，用于根据所述点云数据，检测得到所述待测道路的路沿候选区域；

规划路线轨迹调整模块，用于对所述规划路线轨迹进行调整，直至所述规划路线轨迹和所述路沿候选区域的重叠程度符合设定条件；

路沿确定模块，用于将调整后的所述规划路线轨迹确定为所述待测道路的路沿标记曲线。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的路沿检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的路沿检测方法。