CN117055080A - 一种实时差分定位系统和方法 - Google Patents

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CN117055080A CN202311047279.4A CN202311047279A CN117055080A CN 117055080 A CN117055080 A CN 117055080A CN 202311047279 A CN202311047279 A CN 202311047279A CN 117055080 A CN117055080 A CN 117055080A
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刘吾琼
李恒
赵淑晓
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Abstract

本发明公开了一种实时差分定位系统和方法，所述方法包括：获取北斗卫星导航系统RTK差分定位状态信息；获取实时差分运算数据，结合北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息，生成不同实时差分运算计量、相位观测值动态校准结果；获取北斗卫星导航系统单位时间wgs‑84经纬坐标数据，结合北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息，对不同北斗卫星导航系统单位时间wgs‑84经纬坐标计算模型进行定位偏差、相位观测值动态校准，解决了北斗卫星导航系统的定位偏差、相位观测值定位效率低的技术问题。

Description

一种实时差分定位系统和方法
技术领域
本发明涉及北斗定位领域，尤其涉及一种实时差分定位系统和方法。
背景技术
北斗卫星导航系统(Beidou Navigation Satellite System，简称：BDS，又称为：COMPASS，中文音译名称：BeiDou)是中国自行研制的全球卫星导航系统，也是继GPS、GLONASS之后的第三个成熟的卫星导航系统。北斗卫星导航系统定位准确度，与北斗卫星导航系统的差分解算具有直接的关系。随着5G信号的兴起,开始了利用5G信号提供的卫星RTK差分定位实时信息。但是,对于RTK差分定位环境的调控仍然主要依据工作人员的经验,这样的方式对北斗卫星导航系统的RTK差分定位环境进行调控会造成不准确,影响北斗卫星导航系统的RTK差分定位。并且随着北斗卫星导航系统的RTK差分定位所需要的RTK差分定位环境数据是实时变化的，而现有的依据经验的环境调控方式无法正确把握卫星的RTK差分定位期，进而对卫星的RTK差分定位环境调控存在滞后的问题。
因此，亟需一种更加智能和科学的方式对北斗卫星导航系统进行时差分定位,提高北斗卫星导航系统定位效率。
发明内容
本申请通过提供了一种实时差分定位系统和方法，旨在解决现有技术中的北斗卫星导航系统的定位偏差、相位观测值定位效率低的技术问题。
鉴于上述问题，本申请实施例提供了一种实时差分定位系统和方法。
本申请公开的初始个方面，提供了一种实时差分定位方法，其中，所述方法包括：当满足预设时间节点，通过北斗卫星导航系统信息采集设备，获取北斗卫星导航系统RTK差分定位状态信息，其中，所述北斗卫星导航系统RTK差分定位状态信息包括北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息；获取实时差分运算数据；利用所述实时差分运算数据和所述北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息，对不同实时差分运算进行定位偏差、相位观测值动态校准，生成不同实时差分运算计量、相位观测值动态校准结果；获取北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标数据；利用所述北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标数据和所述北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息，对不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型进行定位偏差、相位观测值动态校准，生成不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型定位偏差、相位观测值动态校准结果；根据所述不同实时差分运算计量、相位观测值动态校准结果和所述不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型定位偏差、相位观测值动态校准结果进行人工智能定位误差校准。
本申请公开的另一个方面，提供了一种实时差分定位系统，其中，所述系统包括：北斗卫星导航系统RTK差分定位数据采集单元，用于当满足预设时间节点，通过北斗卫星导航系统信息采集设备，获取北斗卫星导航系统RTK差分定位状态信息，其中，所述北斗卫星导航系统RTK差分定位状态信息包括北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息；差分数据获取单元，用于获取实时差分运算数据；第一动态校准单元，用于利用所述实时差分运算数据和所述北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息，对不同实时差分运算进行定位偏差、相位观测值动态校准，生成不同实时差分运算计量、相位观测值动态校准结果；wgs-84经纬坐标数据获取单元，用于获取北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标数据；第二动态校准单元，用于利用所述北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标数据和所述北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息，对不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型进行定位偏差、相位观测值动态校准，生成不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型定位偏差、相位观测值动态校准结果；定位误差校准单元，用于根据所述不同实时差分运算计量、相位观测值动态校准结果和所述不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型定位偏差、相位观测值动态校准结果进行人工智能定位误差校准。
本申请中提供的一个或不同技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
由于采用了当满足预设时间节点，通过北斗卫星导航系统信息采集设备，获取北斗卫星导航系统RTK差分定位状态信息；获取实时差分运算数据；基于实时差分运算数据和北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息，对不同实时差分运算进行定位偏差、相位观测值动态校准，生成不同实时差分运算计量、相位观测值动态校准结果；获取北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标数据；基于北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标数据和北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息，对不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型进行定位偏差、相位观测值动态校准，生成不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型定位偏差、相位观测值动态校准结果，结合不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型定位偏差、相位观测值动态校准结果进行人工智能定位误差校准，实现了依照定位区域内北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息，对实时差分运算与北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型进行定位偏差、相位观测值动态校准，提高北斗卫星导航系统的定位偏差、相位观测值定位效率的技术效果。
附图说明
图1为本发明的一种实时差分定位方法流程图；
图2为本发明的一种实时差分定位系统单元组成图。
具体实施方式
本申请实施例提供了一种实时差分定位系统和方法，解决了北斗卫星导航系统的定位偏差、相位观测值定位效率低的技术问题，实现了依照定位区域内北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息，对实时差分运算与北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型进行定位偏差、相位观测值动态校准，提高北斗卫星导航系统的定位偏差、相位观测值定位效率的技术效果。
图1所示，本申请实施例提供了一种实时差分定位方法，其中，所述方法包括：
S100、通过北斗卫星导航系统信息采集设备，获取北斗卫星导航系统RTK差分定位状态信息，其中，所述北斗卫星导航系统RTK差分定位状态信息包括北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息；
S200、获取实时差分运算数据；
具体而言，在定位区域环境中，布设5G信号的人工智能定位误差校准系统，当满足预设时间节点(所述预设时间节点包括实时差分运算时间点、定位时间点，其中，实时差分运算时间点与定位时间点相对应，满足预设时间节点：当前时间点处于任意一组实时差分运算时间点与定位时间点之间)，通过北斗卫星导航系统信息采集设备(北斗卫星导航系统信息采集设备为5G基站之类的设备)，获取北斗卫星导航系统RTK差分定位状态信息，所述北斗卫星导航系统RTK差分定位状态信息包括北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息；定位区域内部存在不同实时差分运算，获取实时差分运算数据，所述实时差分运算数据包括定位区域内部不同实时差分运算的空间位置信息。
S300、利用所述实时差分运算数据和所述北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息，对不同实时差分运算进行定位偏差、相位观测值动态校准，生成不同实时差分运算计量、相位观测值动态校准结果；根据所述实时差分运算数据，对定位区域面积进行划分，获取不同载波频率RTK差分定位地点，其中，所述不同载波频率RTK差分定位地点与所述实时差分运算数据相对应；
根据所述不同载波频率RTK差分定位地点对所述北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息进行RTK差分定位进度分析，获取北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息RTK差分定位进度结果；
统计所述北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息RTK差分定位进度结果进行定位协方差评估，获取不同时段定位协方差北斗卫星导航系统观测面积；根据所述不同时段定位协方差北斗卫星导航系统观测面积，对所述不同实时差分运算进行定位偏差、相位观测值动态校准，生成所述不同实时差分运算计量、相位观测值动态校准结果。
具体而言，对不同实时差分运算进行调控，利用所述实时差分运算数据和所述北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息，对不同实时差分运算进行定位偏差、相位观测值动态校准，生成不同实时差分运算计量、相位观测值动态校准结果，具体包括：以实时差分运算数据为中心，按照实时差分运算可以清晰覆盖范围对定位区域面积进行划分，获取不同载波频率RTK差分定位地点，其中，所述不同载波频率RTK差分定位地点与所述实时差分运算数据相对应；
在同一间定位区域内部，对所述北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息进行RTK差分定位进度分析，依照所述不同载波频率RTK差分定位地点进行自底向上的凝聚层次RTK差分定位进度分析，获取北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息RTK差分定位进度结果；
统计所述北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息RTK差分定位进度结果进行定位协方差评估，获取不同时段定位协方差北斗卫星导航系统观测面积(所述不同时段定位协方差北斗卫星导航系统观测面积与所述北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息RTK差分定位进度结果相对应)；为对不同实时差分运算进行定位偏差、相位观测值动态校准提供技术支持。
设定实时观测数据单位时间传输与解算效率；根据所述不同时段定位协方差北斗卫星导航系统观测面积和所述实时差分运算数据，获取不同北斗卫星导航系统基站距离数据；
将所述不同北斗卫星导航系统基站距离数据输入所述实时观测数据单位时间传输与解算效率，获取实时观测数据波动区间；根据所述实时观测数据波动区间和实时观测数据传输周期，对所述不同实时差分运算进行定位偏差、相位观测值动态校准，生成所述不同实时差分运算计量、相位观测值动态校准结果。
具体而言，为保证影响北斗卫星导航系统基站距离范围全面覆盖定位区域中的所有定位协方差北斗卫星导航系统落卫星置，根据所述不同时段定位协方差北斗卫星导航系统观测面积，对所述不同实时差分运算进行定位偏差、相位观测值动态校准，生成所述不同实时差分运算计量、相位观测值动态校准结果，具体而言，工作人员基于实时差分运算的特性，设定实时观测数据单位时间传输与解算效率；计算所述不同时段定位协方差北斗卫星导航系统观测面积和所述实时差分运算数据之间的相对北斗卫星导航系统基站距离，获取不同北斗卫星导航系统基站距离数据，所述北斗卫星导航系统基站距离数据即接收位置与声源位置的相对北斗卫星导航系统基站距离；将所述不同北斗卫星导航系统基站距离数据作为限制信息，依次输入所述实时观测数据单位时间传输与解算效率，获取实时观测数据波动区间，所述实时观测数据波动区间与所述不同北斗卫星导航系统基站距离数据相对应；
根据所述实时观测数据波动区间和实时观测数据传输周期(所述实时观测数据传输周期包括实时差分运算的实时观测数据下限与实时观测数据上限)，分别确定所述实时观测数据波动区间在实时观测数据传输周期中的百分比，按照百分比对所述不同实时差分运算进行定位偏差、相位观测值动态校准，生成所述不同实时差分运算计量、相位观测值动态校准结果，所述不同实时差分运算计量、相位观测值动态校准结果与所述不同实时差分运算相对应，所述实时差分运算计量、相位观测值动态校准结果可以是实时观测数据校准旋钮的转动圈数，为对不同实时差分运算进行高效率定位偏差、相位观测值动态校准提供支持。
S400、获取北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标数据；
S500、利用所述北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标数据和所述北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息，对不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型进行定位偏差、相位观测值动态校准，生成不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型定位偏差、相位观测值动态校准结果；
根据所述北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标数据，对定位区域面积进行划分，获取不同载波频率RTK差分定位地点；根据所述不同载波频率RTK差分定位地点对所述北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息进行RTK差分定位进度分析，获取不同载波频率RTK差分定位地点定位协方差北斗卫星导航系统RTK差分定位进度结果；
根据所述不同载波频率RTK差分定位地点定位协方差北斗卫星导航系统RTK差分定位进度结果，对所述不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型进行定位偏差、相位观测值动态校准，生成所述不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型定位偏差、相位观测值动态校准结果。
具体而言，定位区域内部存在不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型，获取北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标数据，所述北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标数据包括定位区域内部不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型的空间位置信息，为进行北斗卫星导航系统定位提供数据支持；利用所述北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标数据和所述北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息，对不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型进行定位偏差、相位观测值动态校准，生成不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型定位偏差、相位观测值动态校准结果，具体包括，以北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标数据为中心，按照北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型可以清晰辨识覆盖范围对定位区域面积进行划分，获取不同载波频率RTK差分定位地点，所述不同载波频率RTK差分定位地点与所述北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标数据相对应；
在同一间定位区域内部，对所述北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息进行RTK差分定位进度分析，依照所述不同载波频率RTK差分定位地点进行自底向上的凝聚层次RTK差分定位进度分析，获取不同载波频率RTK差分定位地点定位协方差北斗卫星导航系统RTK差分定位进度结果(所述载波频率RTK差分定位地点定位协方差北斗卫星导航系统RTK差分定位进度结果包括不同载波频率RTK差分定位地点内定位协方差北斗卫星导航系统wgs-84经纬坐标)；
根据所述不同载波频率RTK差分定位地点定位协方差北斗卫星导航系统RTK差分定位进度结果，对所述不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型进行定位偏差、相位观测值(定位偏差、相位观测值可以是调节北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标速度、调节亮度、调节色彩对比度)动态校准，生成所述不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型定位偏差、相位观测值动态校准结果，所述北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型定位偏差、相位观测值动态校准结果可以是北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标速度动态校准结果、亮度动态校准结果、色彩对比度动态校准结果，为对不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型进行定位偏差、相位观测值动态校准提供技术支持。
获取北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标定位偏差、相位观测值，其中，所述北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标定位偏差、相位观测值包括定位请求信号；根据所述不同载波频率RTK差分定位地点定位协方差北斗卫星导航系统RTK差分定位进度结果从所述不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型中，筛选不同预设定位请求统计北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型；
根据所述不同预设定位请求统计北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型，生成所述不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型定位偏差、相位观测值动态校准结果。
具体而言，一般来说，有的区域内没有定位协方差北斗卫星导航系统，则不需要定位请求统计北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型，有的区域内有定位协方差北斗卫星导航系统，则定位请求统计，即为不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型定位偏差、相位观测值动态校准结果，为保证载波频率RTK差分定位地点全面覆盖定位区域中的所有定位协方差北斗卫星导航系统落卫星置，根据所述不同载波频率RTK差分定位地点定位协方差北斗卫星导航系统RTK差分定位进度结果，对所述不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型进行定位偏差、相位观测值动态校准，生成所述不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型定位偏差、相位观测值动态校准结果，还包括：
在所述不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型通电的情况下(通电且北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型可以正常运行，若北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型故障，在定位协方差北斗卫星导航系统死亡后，应初始时间发出卫星更换提示，在定位协方差北斗卫星导航系统死亡且未接收到卫星更换提示后，将卫星状态从空置转为有定位协方差北斗卫星导航系统死亡状态)，获取北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标定位偏差、相位观测值，所述北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标定位偏差、相位观测值包括定位请求信号；
根据所述不同载波频率RTK差分定位地点定位协方差北斗卫星导航系统RTK差分定位进度结果从所述不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型中，筛选不同预设定位请求统计北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型，所述不同预设定位请求统计北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型即接收到定位请求信号的北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型；根据所述定位请求信号，定位请求统计所述不同预设定位请求统计北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型后，生成所述不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型定位偏差、相位观测值动态校准结果，所述北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型定位偏差、相位观测值动态校准结果可以是北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标速度动态校准结果、亮度动态校准结果、色彩对比度动态校准结果(就是需要先定位请求统计限制范围内的北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型，后进行依照不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型定位偏差、相位观测值动态校准结果，对北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型进行定位偏差、相位观测值动态校准，没有定位协方差北斗卫星导航系统，则不需要定位请求统计北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型)，降低非必要的北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标误差。
S600、根据所述不同实时差分运算计量、相位观测值动态校准结果和所述不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型定位偏差、相位观测值动态校准结果进行人工智能定位误差校准。
当通过所述不同实时差分运算计量、相位观测值动态校准结果和所述不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型定位偏差、相位观测值动态校准结果进行人工智能定位误差校准失败时，获取定位失败实时差分运算、定位失败北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型；
对所述定位失败实时差分运算、所述定位失败北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型进行二次解算；当二次解算失败时，生成5G信号解算失败指令；将所述5G信号解算失败指令发送至5G信号远程远端控制平台。
具体而言，根据所述不同实时差分运算计量、相位观测值动态校准结果和所述不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型定位偏差、相位观测值动态校准结果，对定位区域内的实时差分运算与北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型进行人工智能定位误差校准，为实现人工智能定位误差校准提供支持，还包括：当通过所述不同实时差分运算计量、相位观测值动态校准结果和所述不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型定位偏差、相位观测值动态校准结果进行人工智能定位误差校准失败时，获取定位失败实时差分运算、定位失败北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型；对所述定位失败实时差分运算、所述定位失败北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型进行二次解算(一般的，二次解算循环执行2次)；若二次解算循环执行2次，且二次解算失败时，生成5G信号解算失败指令(所述5G信号解算失败指令包括北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型故障、实时差分运算故障)；将所述5G信号解算失败指令发送至5G信号远程远端控制平台，为相关技术人员及时进行系统维保提供支持。
当二次解算失败时，根据所述定位失败实时差分运算、所述定位失败北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型，获取5G信号载波频率RTK差分定位地点；根据所述5G信号载波频率RTK差分定位地点对定位协方差北斗卫星导航系统进行位置变动提示。
具体而言，若二次解算循环执行2次，且二次解算失败时，即表明可能存在北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型故障、实时差分运算故障的隐患，根据所述定位失败实时差分运算、所述定位失败北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型，获取5G信号载波频率RTK差分定位地点，所述5G信号载波频率RTK差分定位地点即无法提供北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标服务、定位服务区域；根据所述5G信号载波频率RTK差分定位地点对定位协方差北斗卫星导航系统进行位置变动提示(应初始时间对死亡定位协方差北斗卫星导航系统发出卫星更换提示)，为保证北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标服务与定位服务提供技术支持。
获取北斗卫星导航系统RTK差分定位状态信息；获取实时差分运算数据，结合北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息，对不同实时差分运算进行定位偏差、相位观测值动态校准，生成不同实时差分运算计量、相位观测值动态校准结果；获取北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标数据，结合北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息，对不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型进行定位偏差、相位观测值动态校准，生成不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型定位偏差、相位观测值动态校准结果，结合不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型定位偏差、相位观测值动态校准结果进行人工智能定位误差校准，本申请通过提供了一种实时差分定位系统和方法，实现了依照定位区域内北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息，对实时差分运算与北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型进行定位偏差、相位观测值动态校准，提高北斗卫星导航系统的定位偏差、相位观测值定位效率的技术效果。
由于采用了获取北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标定位偏差、相位观测值；根据不同载波频率RTK差分定位地点定位协方差北斗卫星导航系统RTK差分定位进度结果从不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型中，筛选不同预设定位请求统计北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型，生成不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型定位偏差、相位观测值动态校准结果，降低非必要的北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标误差。
如图2所示，本申请实施例提供了一种实时差分定位系统，其中，所述系统包括：
北斗卫星导航系统RTK差分定位数据采集单元，用于当满足预设时间节点，通过北斗卫星导航系统信息采集设备，获取北斗卫星导航系统RTK差分定位状态信息，其中，所述北斗卫星导航系统RTK差分定位状态信息包括北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息；
差分数据获取单元，用于获取实时差分运算数据；
第一动态校准单元，用于利用所述实时差分运算数据和所述北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息，对不同实时差分运算进行定位偏差、相位观测值动态校准，生成不同实时差分运算计量、相位观测值动态校准结果；
wgs-84经纬坐标数据获取单元，用于获取北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标数据；
第二动态校准单元，用于利用所述北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标数据和所述北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息，对不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型进行定位偏差、相位观测值动态校准，生成不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型定位偏差、相位观测值动态校准结果；
定位误差校准单元，用于根据所述不同实时差分运算计量、相位观测值动态校准结果和所述不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型定位偏差、相位观测值动态校准结果进行人工智能定位误差校准。
进一步的，所述系统包括：
初始载波频率RTK差分定位地点获取单元，用于根据所述实时差分运算数据，对定位区域面积进行划分，获取不同载波频率RTK差分定位地点，其中，所述不同载波频率RTK差分定位地点与所述实时差分运算数据相对应；
初始RTK差分定位进度分析单元，用于根据所述不同载波频率RTK差分定位地点对所述北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息进行RTK差分定位进度分析，获取北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息RTK差分定位进度结果；
定位协方差评估单元，用于统计所述北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息RTK差分定位进度结果进行定位协方差评估，获取不同时段定位协方差北斗卫星导航系统观测面积；
最终动态校准单元，用于根据所述不同时段定位协方差北斗卫星导航系统观测面积，对所述不同实时差分运算进行定位偏差、相位观测值动态校准，生成所述不同实时差分运算计量、相位观测值动态校准结果。
进一步的，所述系统包括：
含水量单位时间传输与解算效率设定单元，用于设定实时观测数据单位时间传输与解算效率；
北斗卫星导航系统基站距离数据获取单元，用于根据所述不同时段定位协方差北斗卫星导航系统观测面积和所述实时差分运算数据，获取不同北斗卫星导航系统基站距离数据；
实时观测数据波动区间获取单元，用于将所述不同北斗卫星导航系统基站距离数据输入所述实时观测数据单位时间传输与解算效率，获取实时观测数据波动区间；
进一步的，所述系统包括：
动态载波频率RTK差分定位地点获取单元，用于根据所述北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标数据，对定位区域面积进行划分，获取不同载波频率RTK差分定位地点；
动态RTK差分定位进度分析单元，用于根据所述不同载波频率RTK差分定位地点对所述北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息进行RTK差分定位进度分析，获取不同载波频率RTK差分定位地点定位协方差北斗卫星导航系统RTK差分定位进度结果；根据所述不同载波频率RTK差分定位地点定位协方差北斗卫星导航系统RTK差分定位进度结果，对所述不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型进行定位偏差、相位观测值动态校准，生成所述不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型定位偏差、相位观测值动态校准结果。
进一步的，所述系统包括：
北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标定位偏差、相位观测值获取单元，用于获取北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标定位偏差、相位观测值，其中，所述北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标定位偏差、相位观测值包括定位请求信号；
经纬坐标计算单元，用于根据所述不同载波频率RTK差分定位地点定位协方差北斗卫星导航系统RTK差分定位进度结果从所述不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型中，筛选不同预设定位请求统计北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型；
wgs-84经纬坐标计算单元，用于根据所述不同预设定位请求统计北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型，生成所述不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型定位偏差、相位观测值动态校准结果。
进一步的，所述系统包括：
定位失败信息获取单元，用于当通过所述不同实时差分运算计量、相位观测值动态校准结果和所述不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型定位偏差、相位观测值动态校准结果进行人工智能定位误差校准失败时，获取定位失败实时差分运算、定位失败北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型；
二次解算单元，用于对所述定位失败实时差分运算、所述定位失败北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型进行二次解算；
5G信号解算失败指令生成单元，用于当二次解算失败时，生成5G信号解算失败指令；用于将所述5G信号解算失败指令发送至5G信号远程远端控制平台。
进一步的，所述系统包括：
5G信号载波频率RTK差分定位地点获取单元，用于当二次解算失败时，根据所述定位失败实时差分运算、所述定位失败北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型，获取5G信号载波频率RTK差分定位地点；
位置变动提示单元，用于根据所述5G信号载波频率RTK差分定位地点对定位协方差北斗卫星导航系统进行位置变动提示。
进一步的，显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请及其等同技术的范围之内，则本申请意图包括这些改动和变型在内。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例,对于本领域的普通技术人员而言,可以理解的是,在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种等效的变化、修改、替换和变型,本发明的范围由所附权利要求及其等同范围限定。

Claims (8)

1.一种实时差分定位方法，其特征在于，包括：
通过北斗卫星导航系统信息采集设备，获取北斗卫星导航系统RTK差分定位状态信息，其中，所述北斗卫星导航系统RTK差分定位状态信息包括北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息；
获取实时差分运算数据；利用所述实时差分运算数据和所述北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息，对不同实时差分运算进行定位偏差、相位观测值动态校准，生成不同实时差分运算计量、相位观测值动态校准结果；
获取北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标数据；利用所述北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标数据和所述北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息，对不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型进行定位偏差、相位观测值动态校准，生成不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型定位偏差、相位观测值动态校准结果；
根据所述不同实时差分运算计量、相位观测值动态校准结果和所述不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型定位偏差、相位观测值动态校准结果进行人工智能定位误差校准。
2.如权利要求1所述的一种实时差分定位方法，其特征在于，利用所述实时差分运算数据和所述北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息，对不同实时差分运算进行定位偏差、相位观测值动态校准，生成不同实时差分运算计量、相位观测值动态校准结果，包括：
根据所述实时差分运算数据，对定位区域面积进行划分，获取不同载波频率RTK差分定位地点，其中，所述不同载波频率RTK差分定位地点与所述实时差分运算数据相对应；根据所述不同载波频率RTK差分定位地点对所述北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息进行RTK差分定位进度分析，获取北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息RTK差分定位进度结果；
统计所述北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息RTK差分定位进度结果进行定位协方差评估，获取不同时段定位协方差北斗卫星导航系统观测面积；根据所述不同时段定位协方差北斗卫星导航系统观测面积，对所述不同实时差分运算进行定位偏差、相位观测值动态校准，生成所述不同实时差分运算计量、相位观测值动态校准结果。
3.如权利要求2所述的一种实时差分定位方法，其特征在于，根据所述不同时段定位协方差北斗卫星导航系统观测面积，对所述不同实时差分运算进行定位偏差、相位观测值动态校准，生成所述不同实时差分运算计量、相位观测值动态校准结果，包括：
设定实时观测数据单位时间传输与解算效率；根据所述不同时段定位协方差北斗卫星导航系统观测面积和所述实时差分运算数据，获取不同北斗卫星导航系统基站距离数据；将所述不同北斗卫星导航系统基站距离数据输入所述实时观测数据单位时间传输与解算效率，获取实时观测数据波动区间；根据所述实时观测数据波动区间和实时观测数据传输周期，对所述不同实时差分运算进行定位偏差、相位观测值动态校准，生成所述不同实时差分运算计量、相位观测值动态校准结果。
4.如权利要求1所述的一种实时差分定位方法，其特征在于，利用所述北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标数据和所述北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息，对不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型进行定位偏差、相位观测值动态校准，生成不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型定位偏差、相位观测值动态校准结果，包括：
根据所述北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标数据，对定位区域面积进行划分，获取不同载波频率RTK差分定位地点；根据所述不同载波频率RTK差分定位地点对所述北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息进行RTK差分定位进度分析，获取不同载波频率RTK差分定位地点定位协方差北斗卫星导航系统RTK差分定位进度结果；
根据所述不同载波频率RTK差分定位地点定位协方差北斗卫星导航系统RTK差分定位进度结果，对所述不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型进行定位偏差、相位观测值动态校准，生成所述不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型定位偏差、相位观测值动态校准结果。
5.如权利要求4所述的一种实时差分定位方法，其特征在于，根据所述不同载波频率RTK差分定位地点定位协方差北斗卫星导航系统RTK差分定位进度结果，对所述不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型进行定位偏差、相位观测值动态校准，生成所述不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型定位偏差、相位观测值动态校准结果，包括：
获取北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标定位偏差、相位观测值，其中，所述北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标定位偏差、相位观测值包括定位请求信号；根据所述不同载波频率RTK差分定位地点定位协方差北斗卫星导航系统RTK差分定位进度结果从所述不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型中，筛选不同预设定位请求统计北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型；
根据所述不同预设定位请求统计北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型，生成所述不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型定位偏差、相位观测值动态校准结果。
6.如权利要求1所述的一种实时差分定位方法，其特征在于，还包括：
当通过所述不同实时差分运算计量、相位观测值动态校准结果和所述不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型定位偏差、相位观测值动态校准结果进行人工智能定位误差校准失败时，获取定位失败实时差分运算、定位失败北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型；
对所述定位失败实时差分运算、所述定位失败北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型进行二次解算；当二次解算失败时，生成5G信号解算失败指令；将所述5G信号解算失败指令发送至5G信号远程远端控制平台。
7.如权利要求6所述的一种实时差分定位方法，其特征在于，还包括：
当二次解算失败时，根据所述定位失败实时差分运算、所述定位失败北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型，获取5G信号载波频率RTK差分定位地点；根据所述5G信号载波频率RTK差分定位地点对定位协方差北斗卫星导航系统进行位置变动提示。
8.一种实时差分定位系统，其特征在于，包括：
北斗卫星导航系统RTK差分定位数据采集单元，用于当满足预设时间节点，通过北斗卫星导航系统信息采集设备，获取北斗卫星导航系统RTK差分定位状态信息，其中，所述北斗卫星导航系统RTK差分定位状态信息包括北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息；
差分数据获取单元，用于获取实时差分运算数据；
第一动态校准单元，用于利用所述实时差分运算数据和所述北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息，对不同实时差分运算进行定位偏差、相位观测值动态校准，生成不同实时差分运算计量、相位观测值动态校准结果；
wgs-84经纬坐标数据获取单元，用于获取北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标数据；
第二动态校准单元，用于利用所述北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标数据和所述北斗卫星导航系统RTK差分定位基准站三维坐标数据、流动站的接收信息、卫星接收机信息，对不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型进行定位偏差、相位观测值动态校准，生成不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型定位偏差、相位观测值动态校准结果；
定位误差校准单元，用于根据所述不同实时差分运算计量、相位观测值动态校准结果和所述不同北斗卫星导航系统单位时间wgs-84经纬坐标计算模型定位偏差、相位观测值动态校准结果进行人工智能定位误差校准。
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