CN117042112A - 基于多节点组网的时间同步方法、装置和设备 - Google Patents

基于多节点组网的时间同步方法、装置和设备 Download PDF

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CN117042112A CN202311055432.8A CN202311055432A CN117042112A CN 117042112 A CN117042112 A CN 117042112A CN 202311055432 A CN202311055432 A CN 202311055432A CN 117042112 A CN117042112 A CN 117042112A
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秦红波
杨新亮
程燕
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Abstract

本发明公开了一种基于多节点组网的时间同步方法、装置和设备，该方法包括：接收所在网络中多个节点广播的第一时钟信号；确定各第一时钟信号与本地时钟信号之间的第一偏差；根据各第一偏差，修正本地时钟信号，能够在卫星系统拒止时，实现协同组网下时间快速同步，解决多节点物理层时频同步超高精密测量与节点时钟校正问题。

Description

基于多节点组网的时间同步方法、装置和设备
技术领域
本发明属于通信技术领域，具体涉及一种基于多节点组网的时间同步方法、装置和设备。
背景技术
近年来，无人机技术快速发展，已从单架无人机执行任务过渡至大规模无人机集群协同作业。与此密不可分的区域组网时间同步技术也随之成为了研究热点。
传统无人机集群协同作业通常需要预配置和实时保持星地链路等同步，若出现链路干扰或无人机超出控制范围，群组协同作业就会发生瘫痪。当前，国内的无人机集群协同组网还不能完全脱离固定基础站点的授时同步系统，同时时间同步精度也广泛停留在亚微秒至纳秒量级，致使任务场景、机间协同性、一致性受到极大限制，不能满足机间相对运动较快以及脱离固定站点控制的任务需求。因此，面对任务驱动的大规模、动态无人机集群协同作业的复杂任务的临时、随机与不确定环境因素等特点，授时失效、丢失是潜在的问题，各个无人机节点之间基于节点基准时间的高精度的、可靠的、稳定的时间同步机制势必成为无人机集群完成任务的基本保障。
时间同步的方式很多，如搬钟、无线电波、卫星、网络，逐步实现节点同步、帧同步、码元同步，其本质上是要实现码元同步。无人机组网必然采取无线电波构成的通信系统进行同步。大量无人机集群协同工作还都依托于机载定位装置。参照专利《无人机的定时同步方法、系统及无人机》(申请号201780006032.4)，多无人机协同组网作业时的定时定位是通过各个无人机的机载定位装置实现的，当某节点、甚至主节点失效情况下，其他节点依旧可通过其定位装置协同定时定位。其缺点在于，定位装置无法在拒止情况下工作，将可能造成全网瘫痪。参照专利《无人机执行航线任务精确时间同步的方法》(申请号202111265479.8)，涉及一种无人机执行航线任务精确时间同步的方法，用于无人机系统，根据全球定位系统(Global Positioning System，GPS)接收机的时间信息测得时间误差，并和服务器发送的执行命令共同确定执行时刻，能实现多架无人机之间精确到毫秒级的精确时间同步。然而，脱离GPS接收机这类定位装置则系统无法正常工作。此外，当前研究热点大多集中在无人机自组网协议层面的研究，针对统一全网基准的高精度时间同步方法的研究。然而，物理层同步应是网络时钟同步精度提高的根本。
发明内容
为了解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种基于多节点组网的时间同步方法、装置和设备。
本发明要解决的技术问题通过以下技术方案实现：
第一方面，本发明提供了一种基于多节点组网的时间同步方法，包括：接收所在网络中多个节点广播的第一时钟信号；确定各第一时钟信号与本地时钟信号之间的第一偏差；根据各第一偏差，修正本地时钟信号。
可选的，根据各第一偏差，修正本地时钟信号，包括：确定第一偏差的总数量；若第一偏差的总数量小于或等于第一阈值，则确定第一偏差的总数量和第一阈值的差值N；根据各第一偏差和N个第二偏差，修正本地时钟信号，第二偏差为均方差为零的数。
可选的，根据偏差，修正本地时钟信号，包括：确定各偏差对应的标准差；根据标准差，修正下一信号周期的本地时钟信号。
可选的，根据标准差，修正下一信号周期的本地时钟信号，包括：确定标准差是否大于第二阈值，若标准差大于第二阈值，则根据第二阈值修正下一信号周期的本地时钟信号。
可选的，确定各第一时钟信号与本地时钟信号之间的第一偏差，包括：采用不同通道，确定各第一时钟信号与本地时钟信号之间的第一偏差。
可选的，接收所在网络中多个节点广播的第一时钟信号，包括：接收所在网络中距离最近的M个节点广播的第一时钟信号。
可选的，方法还包括：广播本地时钟信号，以使网络中的其他节点接收并根据本地时钟信号修正相应时钟信号。
第二方面，本发明还提供了一种基于多节点组网的时间同步装置，包括：
接收模块，用于接收所在网络中多个节点广播的第一时钟信号。
确定模块，用于确定各第一时钟信号与本地时钟信号之间的第一偏差。
处理模块，用于根据各第一偏差，修正本地时钟信号。
可选的，处理模块具体用于确定第一偏差的总数量；若第一偏差的总数量小于或等于第一阈值，则确定第一偏差的总数量和第一阈值的差值N；根据各第一偏差和N个第二偏差，修正本地时钟信号，第二偏差为均方差为零的数。
可选的，处理模块具体用于确定各偏差对应的标准差；根据标准差，修正下一信号周期的本地时钟信号。
可选的，处理模块具体用于确定标准差是否大于第二阈值，若标准差大于第二阈值，则根据第二阈值修正下一信号周期的本地时钟信号。
可选的，确定模块具体用于采用不同通道，确定各第一时钟信号与本地时钟信号之间的第一偏差。
可选的，接收模块具体用于接收所在网络中距离最近的M个节点广播的第一时钟信号。
可选的，还包括发送模块，用于广播本地时钟信号，以使网络中的其他节点接收并根据本地时钟信号修正相应时钟信号。
第三方面，本发明还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面及第一方面的可选方式所提供的方法。
第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面或第一方面的可选方式所提供的方法。
第五方面，本发明提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如第一方面或第一方面的可选方式所提供的方法。
本发明的有益效果：
通过接收所在网络中多个节点广播的第一时钟信号；确定各第一时钟信号与本地时钟信号之间的第一偏差；根据各第一偏差，修正本地时钟信号，能够在卫星系统拒止时，实现协同组网下时间快速同步，解决多节点物理层时频同步超高精密测量与节点时钟校正问题。
以下将结合附图及实施例对本发明做进一步详细说明。
附图说明
图1为本发明提供的一种基于多节点组网的时间同步方法的流程示意图；
图2为本发明提供的一种网络示意图；
图3为本发明提供的一种节点通道示意图；
图4为本发明提供的另一种网络示意图；
图5为本发明提供的一种基于多节点组网的时间同步装置的结构示意图，
图6为本发明提供的一种电子设备的结构示意图。
通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。
具体实施方式
该数据处理装置可以执行上述实施例一提供的数据处理方法，其内容和效果可参考方法实施例部分，对此不再赘述。
本发明提供的基于多节点组网的时间同步方法，基于网络中各节点具有完全相同的信号结构和体制，利用专用信道传送时频信号和链路属性(信令、请求呼叫节点身份等)。当网络被拒止时，采用最邻近耦合网络连接以分布式时钟动态同步方法进行同步，其过程如下：各节点广播自身时钟信号，并接收固定数量的临近节点的时钟信号，给予应答确认并建立链接。各节点对比对所得钟差求得均值，作为下一周期本地时间的修正值。在下一比对时序中，各节点修正后再次与接收时间进行比对。本方法在卫星系统拒止时，可解决协同组网下快速时间同步的问题。
图1为本发明提供的一种基于多节点组网的时间同步方法的流程示意图，该方法应用于电子设备，例如无人机，如图1所示，该方法包括：
S101、接收所在网络中多个节点广播的第一时钟信号。
其中，节点所在网络可以采用码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)接入，偏移四相相移键控(offset-QPSK，OQPSK)调制的组网方式。
示例性的，网络中各节点具有完全相同的信号结构和体制，利用专用信道传送时频信号和链路属性(信令、请求呼叫节点身份等)。
示例性的，节点为无人机。
可选的，每个节点所连接的临近多个节点具有随机性。
可选的，各节点可根据逻辑关系以分级或分层的方式组网。在逻辑上考虑将节点按其在网络中的作用和功能分为两级。节点采用CDMA接入方式实现双向数据链路通信的自适应自组织网络技术架构实现网络全域覆盖。
当节点为无人机时，由于无人机集群任务灵活性，要求网络节点之间数据链路和信号传送要达到严格同步与主从灵活可变可控，因此要求各节点具有完全相同的信号体制和节点结构，需要专用信道传送时频信号和链路属性(信令、请求呼叫节点身份等)。
按此要求，组网采用多入多出(Multiple Input Multiple Output，MIMO)天线和QPSK调制，利用CDMA接入方式，构建双层同时同频全双工网络结构。节点之间链路，通过网络路由协议实现通信。如图2所示，每个节点都可以扮演路由中继角色，两节点之间最多只出现一个中继节点。节点之间链路，通过网络路由协议实现通信。
初始化阶段，所有无人机节点要配置高稳定度晶体振荡器，生成时钟信号；一架无人机算作一个节点。上电后首先执行初始化程序，进行无人机启动与组网初始化。经由卫星或地面站进行集群整体授时、同步，形成簇状的双层网络。若某簇首丢失，依序生成新簇首。
本组网模式的提出，全面优先结合未来适应场景需求、网络稳定可靠和技术可实现性，统一满足多节点网络物理层、链路层和数据层同步时频精度的要求，重点解决多节点物理层时频同步超高精密测量与节点时钟校正问题。
可选的，该方法还包括：广播本地时钟信号，以使网络中的其他节点接收并根据本地时钟信号修正相应时钟信号。
网络中节点时钟同步过程中，当出现卫星拒止情况时，应以动态分布式时钟修正算法运行，其过程如下：各节点广播时钟信号，同时接收临近多个，例如8个，节点的时钟信号，然后给予应答确认并建立链接。
可选的，接收所在网络中多个节点广播的第一时钟信号，包括：接收所在网络中多个节点广播的第一时钟信号，并向多个节点发送应答信号，以与多个节点建立链接。
可选地，接收所在网络中多个节点广播的第一时钟信号，包括：接收所在网络中距离最近的M个节点广播的第一时钟信号。
可选的，M为8。
当本地节点附近存在N个节点，且N大于M时，则从N个节点中随机选取M个节点，并接收其广播的第一时钟信号。
网络中各节点均会广播本地时钟信号并接收多个其他节点广播的时钟信号，因此，节点之间通信存在重叠现象，能够提高时钟动态同步的收敛速度。
S102、确定各第一时钟信号与本地时钟信号之间的第一偏差。
各节点在本地进行比对、测量，并计算出基于本地钟的所有钟差。
可选的，确定各第一时钟信号与本地时钟信号之间的第一偏差，包括：采用不同通道，确定各第一时钟信号与本地时钟信号之间的第一偏差。
示例性的，如图3所示，各节点都配置多路独立的信号处理与高精度时间比对、测量线路，解算出对应钟差，以提高时间同步精度较高。
S103、根据各第一偏差，修正本地时钟信号。
可选的，根据各第一偏差，修正本地时钟信号，包括：确定第一偏差的总数量；若第一偏差的总数量小于或等于第一阈值，则确定第一偏差的总数量和第一阈值的差值N；根据各第一偏差和N个第二偏差，修正本地时钟信号，第二偏差为均方差为零的数。
示例性的，若某节点连入不足8个节点，则以均方差为零的数补足8个值后修正本地时钟信号。
可选的，根据偏差，修正本地时钟信号，包括：确定各偏差对应的标准差；根据标准差，修正下一信号周期的本地时钟信号。
示例性的，如图2所示，128个节点，分别定义其时间为t1、……、t128，各连接8个节点，在本地分别测出钟差Δti1、……、Δti8(i＝1、……、128)。每个节点计算Δti1、……、Δti8(i＝1、……、128)的标准差σi，并以此作为该节点本地时钟下一周期时钟的修正值。
时间信号处理专用信道包含发送与接收通道。此处发送通道属公识内容。接收通道除低噪声放大器、下变频、解调等信号处理为标准1pps信号的公识内容，还包含高精度时间比对、测量模块。在每个1pps信号周期内计算得到标准差作为下一周期网络逻辑时钟信号的修正值。由此，各节点间时间保持相互靠近、收敛的时间同步状态。
通过该方法，能够提高修正精度。
可选的，根据标准差，修正下一信号周期的本地时钟信号，包括：确定标准差是否大于第二阈值，若标准差大于第二阈值，则根据第二阈值修正下一信号周期的本地时钟信号。
示例性的，若某节点算得标准差大于规定精度限制，则将极限值作为修正值。
通过该方法，能够不仅能够保障修正效果，还能够进一步提高修正精度。
本发明提供的基于多节点组网的时间同步方法，通过接收所在网络中多个节点广播的第一时钟信号，网络采用CDMA接入，OQPSK调制的组网方式；确定各第一时钟信号与本地时钟信号之间的第一偏差；根据各第一偏差，修正本地时钟信号。实现了网络中的各节点在本地进行比对、测量、计算并修正本地时钟信号，充分考虑了多种应用场景中节点设备的功能和性能的分类分级等实际情况。基于全网统一时间、节点时钟分布和节点时间高精度同步、协同的客观要求，在高精度时频同步误差测量与校正系统组件(模块)基础上该方法具有工程可实现性。此外，在修正过程中，建立时钟信号比对连接的节点可能存在重叠交叠，也因此提高了时钟动态同步的收敛速度。进一步的，基于本发明的高精度时间同步方法，可扩展为基于该高精度时间同步方法的大规模节点数量、动态任务驱动型的无主控台的无人机集群组网的时间同步；进一步，还可扩展于其他一切大规模节点数量、动态任务驱动型的无主控台的飞行器组网的时间同步等。本发明利用临近多个节点的钟差的标准差修正本地钟，在每个节点时钟的修正中都考虑了临近节点的时钟值，使得全网各节点时间总能保持在收敛状态；采用了分布式时钟同步背景下的多层传输协议与随机接入的无线通信系统相结合形式，尽可能获取少跳甚至无跳的链路连接，用于比对时间信号，有效降低了；采用随机接入时间比对测量链路的方法，实现节点作业的高灵活性；本发明提供的方法运算量稳定，不会随着网络规模大幅度增加。
下面通过一个示例对本发明的技术效果做进一步论证。
图4为本发明提供的另一种网络示意图，如图4示出了16个节点最邻近耦合网络。采用最邻近耦合网络，每个节点仅与距离最近的八个节点进行时间信号传递。由于最邻近网络结构中必然会出现节点互比时间数据两两交叠，每个节点都同时参考临近网络时间信息，因此全网时间能够保持持续同步在有效范围内。此结论在数学方面已得到论证。同时，最邻近耦合网络避免了全网全耦合网络下，数据量过大，计算时间过长无法快速响应的弊端，也避免了点点同步结合中继节点作为路由实现全网同步方法的误差累积，响应时间长的弊端。
表1是图4中所表示的，当规模为16个节点时，每个节点均要接收、测量8个钟差，并计算得到修正值。即使网络规模扩大至128个节点，对于每个节点来讲，依旧是8个钟差参与计算，运算量并未增加。
图5为本发明提供的一种基于多节点组网的时间同步装置的结构示意图，如图5所示，包括：
接收模块51，用于接收所在网络中多个节点广播的第一时钟信号。
确定模块52，用于确定各第一时钟信号与本地时钟信号之间的第一偏差。
处理模块53，用于根据各第一偏差，修正本地时钟信号。
可选的，处理模块53，具体用于确定第一偏差的总数量；若第一偏差的总数量小于或等于第一阈值，则确定第一偏差的总数量和第一阈值的差值N；根据各第一偏差和N个第二偏差，修正本地时钟信号，第二偏差为均方差为零的数。
可选的，处理模块53，具体用于确定各偏差对应的标准差；根据标准差，修正下一信号周期的本地时钟信号。
可选的，处理模块53，具体用于确定标准差是否大于第二阈值，若标准差大于第二阈值，则根据第二阈值修正下一信号周期的本地时钟信号。
可选的，处理模块53，具体用于采用不同通道，确定各第一时钟信号与本地时钟信号之间的第一偏差。
可选的，还包括发送模块，用于广播本地时钟信号，以使网络中的其他节点接收并根据本地时钟信号修正相应时钟信号。
可选的，接收模块51，具体用于接收所在网络中距离最近的M个节点广播的第一时钟信号。
该装置可以执行上述方法实施提供的方法，其内容和效果可参考方法实施例部分，对此不再赘述。
本发明还提供了一种电子设备，图6为本发明提供的一种电子设备的结构示意图，如图6所示，本实施例的电子设备包括：处理器61、存储器62；处理器61与存储器62通信连接。存储器62用于存储计算机程序。处理器61用于调用存储器62中存储的计算机程序，以实现上述实施例中的方法。
可选地，该电子设备还包括：收发器63，用于与其他设备实现通信。
该电子设备可以执行上述方法实施提供的方法，其内容和效果可参考方法实施例部分，对此不再赘述。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现上述方法实施例中的方法。
该计算机可读存储介质所存储的计算机执行指令被处理器执行时能实现上述方法，其内容和效果可参考方法实施例部分，对此不再赘述。
本发明还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如上述方法实施例中的方法。
该计算机可读存储介质所存储的计算机执行指令被处理器执行时能实现上述方法，其内容和效果可参考方法实施例部分，对此不再赘述。
本发明实施例提供的方法可以应用于电子设备。具体的，该电子设备可以为：无人机，台式计算机、便携式计算机、智能移动终端、服务器等。在此不作限定，任何可以实现本发明的电子设备，均属于本发明的保护范围。
对于装置/电子设备/存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
需要说明的是，本发明实施例的装置、电子设备及存储介质分别是应用上述图像质量评价的装置、电子设备及存储介质，则上述图像质量评价方法的所有实施例均适用于该装置、电子设备及存储介质，且均能达到相同或相似的有益效果。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。
尽管在此结合各实施例对本申请进行了描述，然而，在实施所要求保护的本申请过程中，本领域技术人员通过查看附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现公开实施例的其他变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其他单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。
本领域技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置(设备)、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式，这里将它们都统称为“模块”或“系统”。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。计算机程序存储/分布在合适的介质中，与其它硬件一起提供或作为硬件的一部分，也可以采用其他分布形式，如通过Internet或其它有线或无线电信系统。
本发明是参照本发明实施例的方法、装置(设备)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于多节点组网的时间同步方法，其特征在于，包括：
接收所在网络中多个节点广播的第一时钟信号；
确定各所述第一时钟信号与本地时钟信号之间的第一偏差；
根据各所述第一偏差，修正所述本地时钟信号。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述第一偏差，修正所述本地时钟信号，包括：
确定所述第一偏差的总数量；
若所述第一偏差的总数量小于或等于第一阈值，则确定所述第一偏差的总数量和所述第一阈值的差值N；
根据各所述第一偏差和N个第二偏差，修正所述本地时钟信号，所述第二偏差为均方差为零的数。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据偏差，修正本地时钟信号，包括：
确定各偏差对应的标准差；
根据所述标准差，修正下一信号周期的所述本地时钟信号。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述标准差，修正下一信号周期的所述本地时钟信号，包括：
确定所述标准差是否大于第二阈值，若所述标准差大于所述第二阈值，则根据所述第二阈值修正下一信号周期的所述本地时钟信号。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定各所述第一时钟信号与本地时钟信号之间的第一偏差，包括：
采用不同通道，确定各所述第一时钟信号与本地时钟信号之间的第一偏差。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
广播所述本地时钟信号，以使所述网络中的其他节点接收并根据所述本地时钟信号修正相应时钟信号。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述接收所在网络中多个节点广播的第一时钟信号，包括：
接收所在网络中距离最近的M个所述节点广播的第一时钟信号。
8.一种基于多节点组网的时间同步装置，其特征在于，包括：
接收模块，接收所在网络中多个节点广播的第一时钟信号；
确定模块，用于确定各所述第一时钟信号与本地时钟信号之间的第一偏差；
处理模块，用于根据各所述第一偏差，修正所述本地时钟信号。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117579213A (zh) * 2023-12-27 2024-02-20 中国科学院微电子研究所 一种面向随机同步触发事件的多节点时间同步方法及设备

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