CN117040346B - 电机校准方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种电机校准方法、装置及电子设备，适用于电机控制技术领域，应用于包含电机的电子设备，方法包括：控制电机从目标位置开始转动第一角度值，并确定出电机的若干个真实角度值作为基准角度。控制电机从目标位置开始转动第二角度值，并对比第二角度值对应的真实角度值与第一目标角度的差异。当第二角度值对应的真实角度值与第一目标角度的差异大于或等于角度阈值时，控制电机向第二目标角度转动，直至电机实时的真实角度值与第二目标角度的差异小于角度阈值。基于第二目标角度或电机实时的真实角度值，对电机进行角度校准。本申请实施例可以实现对电机的角度校准。

Description

电机校准方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种电机校准方法、装置及电子设备。

背景技术

可旋转路由器是一种可以通过电机来旋转自身机身或天线的路由器，通过旋转调整天线位置，可以有效改善用户在各种日常生活场景中接入的网络性能，从而为用户提供更为优质的网络服务。

实际应用中发现，电机在转动的累计量达到一定程度后，其转动的角度误差会较大，从而导致对路由器旋转控制的精准度下降。

因此，需要一种对电机的校准方法，以校准电机的转动角度。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了电机校准方法、装置及电子设备，可以实现对电子设备电机转动角度的校准。

本申请实施例的第一方面提供了一种电机校准方法，应用于包括电机的电子设备，方法包括：

首先控制电机从目标位置开始转动第一角度值，并在第一角度值范围内确定出电机的若干个真实角度值作为基准角度。再控制电机从目标位置开始转动第二角度值，并对比测量得到的第二角度值对应的真实角度值与第一目标角度的差异。第一目标角度为任一基准角度。

当第二角度值对应的真实角度值与第一目标角度的差异大于或等于角度阈值时，控制电机向第二目标角度转动，直至电机实时的真实角度值与第二目标角度的差异小于角度阈值。第二目标角度为任一基准角度。最后基于第二目标角度或测量得到的电机实时的真实角度值，对电机进行角度校准。

在本申请实施例中，首先控制电机转动一定的角度，并测量出在转动角度范围内的一个或多个基准角度，从而得到多个真实可用的真实角度值作为参考标准。在此基础上对比电机转动特定的理论角度值时，所测量得到的真实角度值与基准角度的差异，从而确定出用户在转动特定理论角度值时，所产生的角度误差。当该角度误差较大时，说明此时电机转动的角度误差较大需要进行校准。基于此，再控制电机从当前状态逐步向基准角度靠近转动，直至转动到与基准角度相同或接近，再利用该基准角度作为标准来校准电机角度。从而使得电机可以完成对理论角度值与真实角度值最大限度逼近，实现对电机的有效校准。

作为本申请的一个实施例，目标位置为电机的当前位置。从而减少校准工作量，提高校准效率。

作为本申请的一个实施例，在控制电机从目标位置开始转动第一角度值的操作之前，还包括：当检测到预设的触发条件时，执行控制电机从目标位置开始转动第一角度值的操作。

作为本申请的一个可选实施例，本申请实施例中触发条件可以包含以下条件中的任意一种或多种条件：上电、识别到预设场景、到达预定的时间点以及检测到用户的预设操作。

本申请实施例可以提高电机校准操作时间的合理性，使得在对电机进行校准操作时可以尽量减少或避免对用户正常使用路由器的影响。

在第一方面的第一种可能实现方式中，第一角度为360度。

本申请实施例一方面可以完成对转动位置的初始化操作，即当第一角度值为360度时，无需控制电机回到目标位置，可以在电机完成第一角度值的转动后，开始转动第二角度值。另一方面由于实际应用中电机转动一圈过程中所产生的角度误差往往是比较小的，因此可以减小此次校准过程中理论角度值与真实角度值之间的角度差异情况，从而提升电机校准的有效性和校准效率。

作为本申请的一个实施例，可以控制电机匀速转动值第一角度值，从而提高对电机转动控制的准确性，同时提高对真实角度值测量的准确性。

作为本申请的一个实施例，可以控制电机缓慢且匀速地转动至第一角度值，从而尽可能地提升对真实角度值测量的准确性与可靠性。此时“控制电机从目标位置开始转动第一角度值”可以被替换为“控制电机从目标位置开始，匀速转动第一角度值，且转动的速度低于预设速度阈值”。

在第一方面的第二种可能实现方式中，第二角度值大于或等于30度。

考虑到电机往往需要转动达到一定的幅度大小才会对用户接收到的网络信号产生一定的影响，即第二角度值达到一定大小时路由器网络速率吞吐量才会有一定的变化。同时30度是实际测试过程中，可以对网络速率吞吐量产生一定变化的较小角度值。因此本申请实施例通过设置第二角度值大于或等于30度，可以有效模拟路由器真实工作需求，从而提高对电机转动角度误差识别的准确性。

作为本申请的一个实施例，第二角度值为任一基准角度。

作为本申请的一个实施例，第二角度值可以为最大的基准角度。从而尽可能地提高对电机转动时角度误差的识别能力，同时方便与基准角度进行比较，量化角度误差。

在第一方面的第三种可能实现方式中，基准角度的数量大于1。第二目标角度值为与第二角度值最接近的基准角度，或者第二目标角度值为于第二角度值对应的真实角度值最接近的基准角度。

由于基准角度设置的越多，实际应用中技术人员在设置第二角度值时，对第二角度值设置的灵活性越高。即当基准角度较多时，技术人员设置第二角度值时，可以越为容易地找到与第二角度值差值较小第二目标基准角度。由于选取了与电机当前位置最为接近的基准角度作为转动的目标，因此可以最大限度地缩短转动到第二目标基准角度的时间，从而提高对电机校准的速度。

在第一方面的第四种可能实现方式中，第二目标角度与第一目标角度相同。

本申请实施例可以简化电机角度校准的操作，从而提高校准效率。

在第一方面的第五种可能实现方式中，电子设备还包括磁力计。

对电机转动的真实角度值的测量操作包括：利用磁力计测量电机的磁场数据，并根据磁场数据确定出电机转动的真实角度值。

本申请实施例通过磁力计的方式，可以快速准确定测量出电机实时的真实角度值。

在第一方面的第六种可能实现方式中，电子设备还包括磁铁，磁铁设置于电机的转子上，且位于非转子中心的位置。磁力计设置于预设位置处，预设位置与磁铁的最远距离小于距离阈值，且磁力计不会随着电机的转动而发生位移。

本申请实施例可以满足磁力计快速准确测量电机转动真实角度值的结构需求。

在第一方面的第七种可能实现方式中，电子设备为路由器，且路由器中包含多个电机。任意时刻下，正在进行校准操作的电机的数量小于所有电机数量的总和。

在第一方面的第八种可能的实现方式中，当路由器中包含分别多个用于控制不同天线的电机时，同一时刻不对所有电机均进行角度校准。即在任意时刻，至少有一个电机处于非角度校准的状态。以此确保任意时刻，均至少有一个天线可以正常为用户提供网络服务。

作为本申请的一个可选实施例，第一角度值为360度，基准角度数量大于1。第二目标角度为与第二角度值最接近的基准角度。

本申请实施例通过设置首先选择一圈，并选取多个基准角度。再在测量到电机转动的角度误差较大时，就近选择一个基准角度作为移动目标进行微调，从而可以极大地缩减电机角度校准时的耗时，从而提高角度校准的速度，实现准确高效的角度校准。实际测试发现，在基于本申请实施例进行角度校准时，对用户正常使用的影响几乎可以忽略不急。同时结合触发条件的设置，可以实现真正的无感化自动校准。

本申请实施例的第二方面提供了一种电机校准装置，包括：

基准确定模块，用于控制电机从目标位置开始转动第一角度值，并在第一角度值范围内确定出电机的若干个真实角度值作为基准角度。

转动控制模块，用于控制电机从目标位置开始转动第二角度值，并对比测量得到的第二角度值对应的真实角度值与第一目标角度的差异。第一目标角度为任一基准角度。

转动调整模块，用于当第二角度值对应的真实角度值与第一目标角度的差异大于或等于角度阈值时，控制电机向第二目标角度转动，直至电机实时的真实角度值与第二目标角度的差异小于角度阈值。第二目标角度为任一基准角度。

校准模块，用于基于第二目标角度或测量得到的电机实时的真实角度值，对电机进行角度校准。

本申请实施例中的电机校准装置可以作为执行主体实现如上述第一方面任一项的方法。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述第一方面任一项的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面任一项的方法。

第五方面，本申请实施例提供一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，处理器与存储器耦合，处理器执行存储器中存储的计算机程序，以实现如上述第一方面任一项的方法。该芯片系统可以为单个芯片，或者多个芯片组成的芯片模组。

第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面任一项的方法。

可以理解的是，上述第二方面至第六方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

图1为本申请实施例提供的路由器的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的电机校准方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的电机与磁力计的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的电机校准方法的另一流程示意图；

图5为本申请实施例提供的电机校准装置的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的电子设备硬件结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

本申请实施例提供的电机校准方法可以应用于各类具有电机的电子设备中，包括但不限于可旋转路由器、扫地机器人、带电机的投影仪、带电机的手机和摄像机等。此时电子设备即为本申请实施例提供的电机校准方法的执行主体，本申请实施例对电子设备的具体类型不作任何限制。以下均以电子设备是可旋转路由器为例进行说明，实际应用中亦可以将可旋转路由器替换为其他电子设备而不影响本申请实施例的实现。

下文以电子设备是路由器为例，图1示出了路由器100的结构示意图。

路由器100可以包括处理器110，内部存储器120，天线1，天线2，无线通信模块150，磁力计模块160以及电机模块170。

可以理解的是，本申请实施例示意的结构并不构成对路由器100的具体限定。在本申请另一些实施例中，路由器100可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。

处理器110可以包括一个或多个处理单元，例如：处理器110可以包括应用处理器(application processor，AP)，调制解调处理器，图形处理器(graphics processingunit，GPU)，图像信号处理器(image signal processor，ISP)，控制器，存储器，视频编解码器，数字信号处理器(digital signal processor，DSP)，基带处理器，和/或神经网络处理器(Neural-network Processing Unit，NPU)等。其中，不同的处理单元可以是独立的器件，也可以集成在一个或多个处理器中。其中，控制器可以是路由器100的神经中枢和指挥中心。控制器可以根据指令操作码和时序信号，产生操作控制信号，完成取指令和执行指令的控制。

处理器110中还可以设置存储器，用于存储指令和数据。在一些实施例中，处理器110中的存储器为高速缓冲存储器。该存储器可以保存处理器110刚用过或循环使用的指令或数据。如果处理器110需要再次使用该指令或数据，可从所述存储器中直接调用。避免了重复存取，减少了处理器110的等待时间，因而提高了系统的效率。

处理器110可以运行本申请实施例提供的电机校准方法，以便于实现电机校准。处理器110可以包括不同的器件，比如集成CPU和GPU时，CPU和GPU可以配合执行本申请实施例提供的电机校准方法，比如电机校准方法中部分算法由CPU执行，另一部分算法由GPU执行，以得到较快的处理效率。

内部存储器120可以用于存储计算机可执行程序代码，所述可执行程序代码包括指令。处理器110通过运行存储在内部存储器120的指令，从而执行路由器100的各种功能应用以及数据处理。内部存储器120可以包括存储程序区和存储数据区。其中，存储程序区可存储操作系统，应用程序(比如相机应用，微信应用等)的代码等。存储数据区可存储路由器100使用过程中所创建的数据(比如相机应用采集的图像、视频等)等。

内部存储器120还可以存储本申请实施例提供的电机校准方法对应的一个或多个计算机程序。该一个或多个计算机程序被存储在上述存储器中并被配置为被该一个或多个处理器110执行，该一个或多个计算机程序包括指令，上述指令可以用于执行如图2至图4相应实施例中的各个步骤，该计算机程序可以包括帐号验证模块、优先级比较模块。其中，帐号验证模块，用于对局域网内的其它电子设备的系统认证帐号进行认证；优先级比较模块，可用于比较音频输出请求业务的优先级和音频输出设备当前输出业务的优先级。状态同步模块，可用于将电子设备当前接入的音频输出设备的设备状态同步至其它电子设备，或者将其它设备当前接入的音频输出设备的设备状态同步至本地。当内部存储器120中存储的电机校准方法的代码被处理器110运行时，处理器110可以控制电子设备进行角度数据处理。

此外，内部存储器120可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件，闪存器件，通用闪存存储器(universal flash storage，UFS)等。

路由器100的无线通信功能可以通过天线1，天线2，无线通信模块150，调制解调处理器以及基带处理器等实现。

天线1和天线2用于发射和接收电磁波信号。路由器100中的每个天线可用于覆盖单个或多个通信频带。不同的天线还可以复用，以提高天线的利用率。例如：可以将天线1复用为无线局域网的分集天线。在另外一些实施例中，天线可以和调谐开关结合使用。

调制解调处理器可以包括调制器和解调器。其中，调制器用于将待发送的低频基带信号调制成中高频信号。解调器用于将接收的电磁波信号解调为低频基带信号。随后解调器将解调得到的低频基带信号传送至基带处理器处理。低频基带信号经基带处理器处理后，被传递给应用处理器。应用处理器通过音频设备(不限于扬声器170A，受话器170B等)输出声音信号，或通过显示屏194显示图像或视频。在一些实施例中，调制解调处理器可以是独立的器件。在另一些实施例中，调制解调处理器可以独立于处理器110，与移动通信模块150或其他功能模块设置在同一个器件中。

处理器110可以输出控制信号以驱动电机模块中的电机转动。电机模块中的电机可以转动，从而带动路由器或天线旋转。

磁力计模块160，可用于获取电机转动到不同角度时的X Y Z三轴磁场数据(以下简称为磁场数据)，并转换为数字信号传递给处理器进行处理。

以下对本申请实施例中可能涉及到的一些概念进行说明：

理论角度值：是指在控制电机转动过程中，理论上电机应当转动的角度值。即在控制电机转动时，电机目标所需转动的角度值。例如，在描述“电机转动特定角度值”或者“控制电机转动特定角度值”时，都是指电机目标所需转动的理论角度值为该特定角度值。

真实角度值：是指电机在转动过程中，真实转动的角度值。

理想情况下，电机的理论角度值和真实角度值应当是保持一致的。但实际应用中，电机转动往往会存在着一定的误差，从而导致理论角度值和真实角度值之间可能会存在一定的差异。以一实例进行示例说明，假设在某次操作中，需要电机转动90度，此时可以通过控制程序等控制电机转动90度。但实际应用中，由于电机存在误差，导致电机实际只转动了89度。在此场景中，理论角度值为90度，真实角度值则为89度，两者之间存在1度的角度误差。

在路由器产品的实际应用过程中发现，天线与用户之间的角度不同，会导致用户在不同空间位置处所能接收到的无线信号的差异很大。因此实际应用过程中，经常会出现因用户空间位置变化(如用户在室内走动)而导致用户接收到的无线信号较差，接入网络性能较差的情况。实际在对路由器2.4G、5G无线信号以及10M/100M/1000M有线网口信号进行网络吞吐量测试中发现，路由器在通信过程中，人为旋转路由器使路由器天线处于不同位置时，此时路由器的网络吞吐量有较大差异。即此时用户所接入的网络性能会存在较大差异。其中网络吞吐量是表征信号功率强弱的一个重要指标。

为了解决上述问题，可旋转路由器(以下简称为路由器)产品应运而生。可旋转路由器中内设有一个或多个电机，可以通过控制电机转动实现对路由器机身或天线的转动，从而调整天线的位置和角度等。在实际应用时，可以结合一些自动旋转算法来控制电机的转动，从而自动调整天线角度，帮助用户在使用网络的过程中可以尽量获得较优的无线信号。改善用户在各种日常生活场景中接入的网络性能，从而为用户提供更为优质的网络服务。

实际应用中发现，在控制电机转动的过程中，电机的转动角度往往会存在一定的角度误差。该角度误差在电机开始转动的一段时间内往往不会很明显，但随着电机转动累积量的不断增大，角度误差的累计值也会随之增大。从而导致实际应用中，电机在转动的累计量达到一定程度后，其转动的角度误差会较大，进而导致对路由器旋转控制的精准度下降。例如，假设电机每旋转一圈(此时理论角度值为360度)时，其电机实际旋转为355度(即真实角度值为355度)，此时每一圈对应的角度误差为5度。当电机累计转动到8至10圈后，其转动角度误差可以累积到40度至50度，甚至可能会更高，即此时的角度误差会非常大。

为了在路由器运行过程中可以获取准确的电机转动角度，以实现对天线转动的精确控制。可以对电机的转动角度进行校准，以减小理论角度值与真实角度值之间的差异，从而使得电机可以及时恢复到精准控制转动角度的状态。

为了实现对路由器电机的校准，本申请实施例在校准开始后首先控制电机转动一定的角度，并在转动角度的范围内测量若干个真实角度值作为基准角度。在此基础上，控制电机转动特定的理论角度值，并测量理论角度值对应的真实角度值。再将该真实角度值与一个或多个基准角度进行比较，从而确定出该真实角度值的误差程度。当该误差程度大于预设阈值时，则控制电机转动并同步检测电机转动的真实角度值，直至电机转动的真实角度值与某一基准角度的差值小于预设阈值。最后则利用该基准角度值为标准来校准电机角度，从而完成角度校准。

在本申请实施例中，首先控制电机转动一定的角度，并测量出在转动角度范围内的一个或多个基准角度，从而得到多个真实可用的真实角度值作为参考标准。在此基础上对比电机转动特定的理论角度值时，所测量得到的真实角度值与基准角度的差异，从而确定出用户在转动特定理论角度值时，所产生的角度误差。当该角度误差较大时，说明此时电机转动的角度误差较大需要进行校准。基于此，再控制电机从当前状态逐步向基准角度靠近转动，直至转动到与基准角度相同或接近，再利用该基准角度作为标准来校准电机角度。从而使得电机可以完成对理论角度值与真实角度值最大限度逼近，实现对电机的有效校准。

以下对本申请实施例适用的场景进行说明：

本申请实施例可以适用于任意需要进行电机转动角度校准的场景，包括但不限于如：由器出厂时的校准、在用户使用路由器过程中时对电机的校准以及电机上电时的自动校准等。具体可根据实际应用情况确定，此处不做过多限定。

同时，实际应用中，本申请实施例可以与电机转动控制算法结合应用。即在通过本申请实施例完成对电机角度校准后，可以通过控制算法控制电机转动，从而调整路由器天线与用户之间的角度。从而提升路由器性能，提升用户使用体验。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

图2示出了本申请实施例一提供的电机校准方法的实现流程图，详述如下：

S100，当检测到预设触发条件时，开始对电机的自动角度校准。

应当理解地，本申请实施例提供的电机校准方法可以运行于路由器正常操作过程中的任意操作节点，实际应用中可以根据需求来设置。具体而言，本申请实施例中可以设置一种或多种触发条件，由路由器在检测到任意一种触发条件发生时，均开始对电机的校准操作。其中，本申请实施例不对具体触发条件做过多限定，可根据实际需求设定。

作为本申请的一个实施例，为了可以提高电机校准操作时间的合理性，使得在对电机进行校准操作时可以尽量减少或避免对用户正常使用路由器的影响。本申请实施例中触发条件可以包含以下条件中的任意一种或多种条件：上电、识别到预设场景、到达预定的时间点以及检测到用户的预设操作等。即在路由器开机时可以开始电机校准操作，在路由器正常使用过程中识别到一些特定的场景时可以开始电机校准操作，可以定时开启电机校准操作，以及可以由用户根据需求手动开启电机校准操作(即检测到用户预设操作时开始电机校准操作)。

作为本申请的一个可选实施例，亦可以选择在路由器出厂时，执行本申请实施例中的电机校准操作，从而实现出厂时对电机的初始校准。

S101，控制电机从目标位置开始转动第一角度值，并同步进行电机转动真实角度值的测量，在第一角度值范围内确定出一个或多个真实角度值作为基准角度。

在检测到触发条件后，本申请实施例首先会控制电机从特定位置(即目标位置)处作为初始位置开始转动特定角度。其中，目标位置可以是电机当前位置，亦可以是预先设置的某个位置。应当理解地，当目标位置是当前位置以外的位置时，路由器首先可以控制电机转动到该目标位置，再进行后续操作。例如，可以预先设置一个固定的位置作为初始位置，每次校准时首先控制电机转动到该初始位置。

在电机处于目标位置的基础上，再控制电机转动一定的角度(即第一角度值)，并同步测量电机在此次转动过程中相应的真实角度值，再从中选取出至少一个真实角度值作为后续校准时所使用的基准角度。其中，第一角度值的具体值此处不做过多限定，可由技术人员设定。例如在一些实施例中，第一角度值可以是180度、270度、360度或450度等。同时，本申请实施例亦不对电机转动真实角度的测量方式，以及所选取的具体基础角度值大小及数量做过多限定。例如，在一些可选实施例中，可以采用磁力计的方式实现对真实角度值的测量。而在另一些可选实施例中，亦可以选用磁力计以外的方式操作，如可以通过旋转编码器来实现真实角度测量，或者通过预先在电机上标记有一些标准刻度，并通过读取电机真实转动过程中刻度变化的情况来实现对电机转动真实角度值的测量。而真实角度值的数量，在一些可选实施例中，可以选择任意大于1的数量，如3至8至任意整数值。基准角度的大小，则可以选择任意小于或等于第一角度值大小，如假设第一角度值为360度时，则基准角度可以为任意大于0且小于或等于360度的值。

作为本申请中第一角度值的一个可选实施例，第一角度值可以是360度的整数倍，即控制电机从目标位置开始转动一圈或多圈。此时电机理论上在完成第一角度值的转动后，可以重新回到目标位置，从而方便后续校验过程中对电机转动位置的初始化操作。作为本申请的一个可选实施例，第一角度值可以是360度，此时一方面可以完成对转动位置的初始化操作。另一方面由于实际应用中电机转动一圈过程中所产生的角度误差往往是比较小的，因此可以减小此次校准过程中理论角度值与真实角度值之间的角度差异情况，从而提升电机校准的有效性和校准效率。

作为本申请中基础角度大小及数量的一个可选实施例，在本申请实施例中，基础角度的数量可以设置为8。其中，各个基础角度的值分别为：45度、90度、135度、180度、225度、270度、315度和360度，即从45度开始至360度，每隔45度作为一个基准角度。

作为本申请中测量电机转动真实角度值的测量方式的一个可选实施例。当路由器中包含磁力计时，由于在磁力计与电机的相对位置固定的情况下，电机在各个转动到位置处时的磁场数据是固定且可以提前测得的(即属于已知数据)。因此理论上可以使用磁力计的方式来测量电机实时的磁场数据，从而确定出电机实时所处的位置，进而确定出电机实时位置相对某一位置处的差异角度值。即在目标位置已确定的情况下，理论上可以根据电机的磁场数据，来确定出电机实时位置与目标位置之间的差异角度值。由于电机是从目标位置处开始转动的，因此即可以确定出电机实时转动的真实角度值。

作为本申请的一个具体实施例，可以参考图3，是本申请实施例提供的一种电机与磁力计的结构示意图。为了实现利用磁力计测量电机转动的真实角度值，在本申请实施例中，可以将一个磁铁固定于电子转子上，从而使得磁铁可以随着电机转动而转动。其中磁铁的位置不位于转子中心即可，例如，在一些实施例中，磁铁可以位于转子的边缘任意位置。磁力计则可以固定安装于任意不会随着电机转动而发生位移的位置处(本申请实施例中，可以将磁力计所处位置称为预设位置)。例如可以如图3所示，将磁力计安装于磁铁附近的一个位置处，该位置点与磁铁较近(两者的最远距离小于预设的距离阈值)，且该位置点不会随着电机转动而转动。其中距离阈值的具体大小可由技术人员自行设定，此处不做过多限定。如在一些可选实施例中，预设距离可以是转子的直径。

在图3所示实施例的基础上，作为本申请的一个可选实施例，考虑到磁铁的位置与电机转动的真实角度值是一一对应的关系。因此可以通过确定磁铁位置的方式，来实现对基准角度的确定与记录。例如，假设第一角度值为360度，基准角度为：90度、180度和270度。此时三个基准角度对应的电机的位置分别为：1/4圈、1/2圈和3/4圈处。因此此时亦可以记录电机在转动到这三个位置处时对应的磁场数据，并作为90度、180度和270度对应的磁场数据。

作为本申请中测量电机转动真实角度值的测量方式的另一个可选实施例，可以预先在电机上以固定间隔标记多个刻度值，每个刻度值之间对应的角度差值固定且已知。在此基础上，在测量实时的真实角度值时，可以获取电机实时的刻度值，并将实时的刻度值与目标位置处的刻度值进行比对，从而确定出电机实时的真实角度值。在此基础上，作为本申请的一个可选实施例，在确定出多个基准角度时，可以通过记录这些基准角度对应的刻度值，来实现对基准角度的记录。

作为本申请的一个可选实施例，考虑到实际应用中，电机转动一圈过程中所产生的角度误差往往是比较小的。因此在本申请实施例中，亦可以选择将电机转动过程中的理论角度值来作为真实角度值处理。即此时S101中电机转动真实角度的测量操作，亦可以是读取控制电机转动过程中，对电机转动控制的理论角度值大小(即此时测量操作是一个虚拟的操作，可以没有真实的测量行为)。

作为本申请的一个可选实施例，考虑到实际应用中，电机转动较快时所产生的角度误差可能会较大，且对真实角度值的测量难度也会增大，即可能会导致所测量的真实角度值准确性降低。因此在本申请实施例中，可以控制电机较为缓慢的转动第一角度值(即控制电机在转动第一角度值的过程中，转动速度低于预设速度阈值)。作为本申请的又一个可选实施例，可以控制电机匀速转动值第一角度值，从而提高对电机转动控制的准确性，同时提高对真实角度值测量的准确性。

作为本申请的一个具体实施例，可以控制电机缓慢且匀速地转动至第一角度值，从而尽可能地提升对真实角度值测量的准确性与可靠性。此时“控制电机从目标位置开始转动第一角度值”可以被替换为“控制电机从目标位置开始，匀速转动第一角度值，且转动的速度低于预设速度阈值”。

S102，控制电机从目标位置开始，转动第二角度值并检测对应的真实角度值，再将第二角度对应的真实角度值与第一目标基准角度进行比对。第一目标基准角度为基准角度中，与第二角度值最接近的基准角度。

在确定出若干个可作为参考对象的基准角度后，本申请实施例可以控制电机再次开始转动第二角度值(此时的第二角度值为理论角度值)。其中，为了能与基准角度准确对比，本申请实施例首先可以控制电机回到目标位置重新开始转动。即保持与转动第一角度值时转动起始位置的一致性。其中，本申请实施例中第二角度小于第一角度值，在此基础上，本申请实施例不对第二角度值的具体大小做过多限定，可由技术人员自行设定。

作为本申请的一个可选实施例，当第一角度值为360度时，考虑到机转动一圈过程中所产生的角度误差往往是比较小的，因此可以将完成第一角度值的转动后，电机所处的位置视为目标位置。即当第一角度值为360度时，无需控制电机回到目标位置，可以在电机完成第一角度值的转动后，开始转动第二角度值。否则，则可以控制电机回到目标位置，以实现对电机校准时，对转动位置的初始化操作。

作为本申请的一个可选实施例，考虑到一方面，当第二角度值过小时，电机转动产生的角度误差值也会较小。此时基于第二角度值来与第一目标基准角度进行对比，其角度误差很小，难以实现对电机转动角度误差的有效识别。另一方面，实际应用中，电机往往需要转动达到一定的幅度大小才会对用户接收到的网络信号产生一定的影响，即第二角度值达到一定大小时路由器网络速率吞吐量才会有一定的变化。因此当第二角度值过小时，往往难以有效模拟出用户真实使用场景的情况，无法满足路由器真实的工作需求，从而导致对电机误差校准的有效性造成一定影响。基于此，本申请实施例中，第二角度值可以设定为大于或等于30度。即第二角度值大于或等于30度，且小于第一角度值(此时的第一角度值大于30度)，如可以是45度。其中30度是实际测试过程中，可以对网络速率吞吐量产生一定变化的较小角度值。因此本申请实施例可以有效模拟路由器真实工作需求，从而提高对电机转动角度误差识别的准确性。

作为本申请的一个可选实施例，在大于或等于30度，且小于第一角度值的基础上，第二角度值的大小与识别电机转动时角度误差的能力呈正相关。即第二角度值选取的越大，理论上约可以较为准确地识别出电机转动的角度误差。

作为本申请的一个可选实施例，第二角度值可以设定为上述各个基准角度中的任一个基准角度。例如在本申请的一个具体实施例中，第二角度值可以设定为上述各个基准角度中的最大基准角度，从而尽可能地提高对电机转动时角度误差的识别能力，同时方便与基准角度进行比较，量化角度误差。在本申请实施例中，当两个角度相同时，亦属于两个角度最接近的情况。

在本申请实施例中，第一目标基准角度(亦可称为第一目标角度)是用于与第二角度值对比的基准角度，为了尽可能地便于比对以及后续的电机校准转动速度，在本申请实施例中第一目标基准角度可以是所有基准角度中与第二角度值最为接近(亦可描述为与第二角度值差值最小)的基准角度。例如，假设基准角度包括：45度、90度、135度和180度，且第二角度值为45度。则此时可以将与最为接近基准角度45度作为第一目标基准角度处理。

在确定出第一目标基准角度的基础上，本申请实施例可以在电机转动第二角度值的同时，测量电机在完成第二角度值的转动后，转动的真实角度值。再将该真实的角度值与第一目标基准角度进行比对，即可确定出电机在控制转动第二角度值时，实际产生的角度误差。例如，假设第二角度值为45度，第一目标基准角度为45度，同时假设在控制电机转动45度的过程中，实际转动的真实角度值为43度。此时即可以将该真实角度值43度与第一目标基准角度45度进行比对，从而确定出此时的角度误差为2度。又例如，假设第二角度值为30度，第一目标基准角度为45度，同时假设在控制电机转动30度的过程中，实际转动的真实角度值为29度。此时即可以将该真实角度值29度与第一目标基准角度45度进行比对，从而确定出此时的角度误差为16度。

应当理解地，基准角度设置的越多，实际应用中技术人员在设置第二角度值时，对第二角度值设置的灵活性越高。即当基准角度较多时，技术人员设置第二角度值时，可以越为容易地找到与第二角度值差值较小第一目标基准角度。从而可以方便进行角度对比以及提高后续的电机校准转动速度。

S103，若第二角度值对应的真实角度值与第一目标基准角度值的差异大于或等于预设的角度阈值，则控制电机继续转动并实时检测电机转动的真实角度值，直至电机转动的实时真实角度值与第二目标基准角度的差值小于角度阈值。

实际应用中，电机转动存在一定的角度误差属于较为正常的情况，当该角度误差较小不影响路由器正常的工作时，即可认为该角度误差属于可容忍的范围。在电机实际转动的角度不同时，该可容忍的角度误差也会存在一定的数值变化。例如，假设在电机转动的理论角度值为360度的情况下，可容忍的角度误差为20度。则相应的，当理论角度值为180度时，可容忍的角度误差则不大于10度。为了量化该角度误差容忍范围，在本申请实施例中，可以由技术人员针对第二角度值和第一目标基准角度的情况，来设置对应的角度阈值(即本申请实施例不对角度阈值的具体大小做过多限定，可根据实际情况设定)。当在控制电机转动第二角度值的情况下，转动的真实角度值与第一目标基准角度之间的角度误差小于该角度阈值时，则可认为此时的角度误差属于可容忍的范围。反之，当转动的真实角度值与第一目标基准角度之间的角度误差大于或等于该角度阈值时，则说明此时的角度误差属于不可容忍的范围。

作为本申请的一个具体实施例，当第二角度值和第一目标基准角度均为45度时，对应的角度阈值可以设定为5度。即第二角度值对应的真实角度值与第一目标基准角度值的差值处于正负5度之外时，说明电机转动的角度误差过大。

基于上述原理，在确定出第二角度值对应的真实角度值与第一目标基准角度值的差异大于角度阈值时，即第二角度值对应的真实角度值与第一目标基准角度值的差值大于角度阈值，或者小于负的角度阈值。说明此时电机转动的角度误差过大，需要进行角度校准。因此，此时可以继续控制电机向第二目标基准角度(亦可称为第二目标角度)转动，即向第二目标基准角度靠近，直至电机转动的真实角度值与第二目标基准角度接近(即此次真实转动的角度值与第二目标基准角度的差值小于角度阈值)。其中，第二目标角度可以是任一基准角度。即理论上此时可以控制电机向任一基准角度转动，以靠近该基准角度，实现与该基准角度的角度误差减小到可容忍范围。

作为本申请的一个可选实施例，当基准角度的数量大于1时，为了提高对电机的校准速度，可以选择与第二角度值最接近的基准角度，或者与第二角度值对应的真实角度值最接近的基准角度，来作为第二目标基准角度。当选择与第二角度值最接近的基准角度作为第二目标基准角度时，第二目标基准角度与第一目标基准角度为同一基准角度。在本申请实施例中，由于选取了与电机当前位置最为接近的基准角度作为转动的目标，因此可以最大限度地缩短转动到第二目标基准角度的时间，从而提高对电机校准的速度。

S104，基于第二目标基准角度对电机进行角度校准。

在电机转动到与第二目标基准角度接近后，可以基于第二目标基准角度来对电机进行角度校准。如可以将此时电机的理论转动角度设定为第二目标基准角度，从而完成对电机的角度校准。或者将测量得到的此时电机的真实角度值设定为电机的理论角度值，从而完成对电机的角度校准。

S105，若第二角度值对应的真实角度值与第一目标基准角度值的差异小于或等于角度阈值，则判定此次校准成功。

当在控制电机转动第二角度值的情况下，转动的真实角度值与第一目标基准角度之间的角度误差小于该角度阈值时，则可认为此时的角度误差属于可容忍的范围。即此时可以不进行角度校准，或者认为此次角度校准完成。

作为本申请的一个可选实施例，在完成此次的角度校准之后，可以控制电机停止转动，直至下一次需要使用电机时再控制电机转动。

作为本申请的一个具体实施例，在图3所示电机与磁力计的结构基础上，可以参考图4，是本申请实施例提供的一种电机校准的流程示意图。在本申请实施例中，通过磁力计来实现对电机真实角度值的测量。磁铁位于电机转子边缘的任意位置，磁力计与磁铁的最远距离小于转子的直径，且磁力计所处的位置不会随着电机转动而发生变化。目标位置为电机当前位置。基础角度的数量为8，各个基础角度的值分别为：45度、90度、135度、180度、225度、270度、315度和360度。第一角度值为360度，即电机理论上转动一圈。第二角度值为45度。第一目标基准角度和第二目标基准角度，均为与第二角度值最为接近的45度。详述如下：

S200，检测到触发条件时，开始角度校准。

S201，处理器发送指令，控制电机从当前位置开始缓慢、匀速地且中途无停顿地转动一圈。在电机转动一圈的期间，通过磁力计测量磁铁对应的磁场数据，并保留在45度、90度、135度、180度、225度、270度、315度和360度处的磁场数据作为基准角度的磁场数据。

考虑到实际应用中，电机转动一圈过程中所产生的角度误差往往是比较小的。因此在本申请实施例中，可以选择将电机转动过程中的理论角度值来作为真实角度值处理。

同时，本申请实施例可以通过记录磁场数据的方式，来实现对真实角度值数据的记录。

S202，处理器控制电机从当前位置转动45度，并通过磁力计测量电机转动对应磁铁的实时磁场数据。

S203，在采集实时磁场数据的过程中，将磁力计采集到的电机转动对应的实时磁场数据，与45度基准角度对应的磁场数据进行比对，确定出两者之间的角度差值。

此时可以将磁场数据线转换为对应的真实角度值，再进行真实角度值之间的差异计算。

S204，判断实时磁场数据与45度基准角度对应的磁场数据对比，两者对应的角度差值是否处于正负五度范围内。

若处于正负五度范围内，则认为当前电机转动角度误差较小，角度校准成功，并执行S206控制电机停止转动。

S205，若处于正负五度范围外，则处理器驱动电机继续转动微调，并返回执行S203采集实时磁场数据并与45度基准角度对应的磁场数据进行比对的操作。直至实时磁场数据与45度基准角度对应的磁场数据对比，两者对应的角度差值处于正负五度范围内。再基于45度基准角度来校准电机此时的理论角度值。

S205，控制电机停止转动。

结束此次电机角度校准。

作为本申请的一个可选实施例，实际应用中，路由器可以同时有多个电机以控制不同的部件进行旋转。例如，当路由器有多个天线时，可以针对其中多个天线分别独立安装对应的电机，以实现对各个天线的旋转控制。其中，对于有多个电机的情况，每个电机的角度校准操作均相同，具体可参考上述图2至图4所示实施例的说明。

作为本申请的一个可选实施例，当路由器中包含分别多个用于控制不同天线的电机时，同一时刻不对所有电机均进行角度校准。即在任意时刻，至少有一个电机处于非角度校准的状态。以此确保任意时刻，均至少有一个天线可以正常为用户提供网络服务。

本申请实施例的实现原理、细节及有益效果等，均可以参考图2至图3所示实施例及其他相关实施例的内容说明，此处不予赘述。

上述各个本申请实施例至少具有以下有益效果：

1、在本申请实施例中，首先控制电机转动一定的角度，并测量出在转动角度范围内的一个或多个基准角度，从而得到多个真实可用的真实角度值作为参考标准。在此基础上对比电机转动特定的理论角度值时，所测量得到的真实角度值与基准角度的差异，从而确定出用户在转动特定理论角度值时，所产生的角度误差。当该角度误差较大时，说明此时电机转动的角度误差较大需要进行校准。基于此，本申请实施例再控制电机从当前状态逐步向基准角度靠近转动，直至转动到与基准角度相同或接近，再利用该基准角度作为标准来校准电机角度。从而使得电机可以完成对理论角度值与真实角度值最大限度逼近，实现对电机的有效校准。

2、本申请实施例通过设置首先选择一圈，并选取多个基准角度。再在测量到电机转动的角度误差较大时，就近选择一个基准角度作为移动目标进行微调，从而可以极大地缩减电机角度校准时的耗时，从而提高角度校准的速度，实现准确高效的角度校准。实际测试发现，在基于本申请实施例进行角度校准时，对用户正常使用的影响几乎可以忽略不急。同时结合触发条件的设置，可以实现真正的无感化自动校准。

对应于上文实施例所述的电机校准方法，图5示出了本申请实施例提供的电机校准装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图5，该电机校准装置包括：

基准确定模块51，用于控制电机从目标位置开始转动第一角度值，并在第一角度值范围内确定出电机的若干个真实角度值作为基准角度。

转动控制模块52，用于控制电机从目标位置开始转动第二角度值，并对比测量得到的第二角度值对应的真实角度值与第一目标角度的差异。第一目标角度为任一基准角度。

转动调整模块53，用于当第二角度值对应的真实角度值与第一目标角度的差异大于或等于角度阈值时，控制电机向第二目标角度转动，直至电机实时的真实角度值与第二目标角度的差异小于角度阈值。第二目标角度为任一基准角度。

校准模块54，用于基于第二目标角度或测量得到的电机实时的真实角度值，对电机进行角度校准。

本申请实施例提供的电机校准装置中各模块实现各自功能的过程，具体可参考前述图2至图4所示实施例以及其他相关方法实施例的描述，此处不再赘述。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。还应理解的是，虽然术语“第一”、“第二”等在文本中在一些本申请实施例中用来描述各种元素，但是这些元素不应该受到这些术语的限制。这些术语只是用来将一个元素与另一元素区分开。例如，第一表格可以被命名为第二表格，并且类似地，第二表格可以被命名为第一表格，而不背离各种所描述的实施例的范围。第一表格和第二表格都是表格，但是它们不是同一表格。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

本申请实施例提供的电机校准方法可以应用于手机、平板电脑、可穿戴设备、车载设备、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等电子设备上，本申请实施例对电子设备的具体类型不作任何限制。

例如，所述电子设备可以是WLAN中的站点(STATION，ST)，可以是蜂窝电话、无绳电话、会话启动协议(Session InitiationProtocol，SIP)电话、无线本地环路(WirelessLocal Loop，WLL)站、个人数字处理(Personal Digital Assistant，PDA)设备、具有无线通信功能的手持设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备、车载设备、车联网终端、电脑、膝上型计算机、手持式通信设备、手持式计算设备、卫星无线设备、无线调制解调器卡、电视机顶盒(set top box，STB)、用户驻地设备(customer premise equipment，CPE)和/或用于在无线系统上进行通信的其它设备以及下一代通信系统，例如，5G网络中的电子设备或者未来演进的公共陆地移动网络(Public Land Mobile Network，PLMN)网络中的电子设备等。

作为示例而非限定，当所述电子设备为可穿戴设备时，该可穿戴设备还可以是应用穿戴式技术对日常穿戴进行智能化设计、开发出可以穿戴的设备的总称，如眼镜、手套、手表、服饰及鞋等。可穿戴设备即直接穿在身上，或是整合到用户的衣服或配件的一种便携式设备。可穿戴设备不仅仅是一种硬件设备，更是通过软件支持以及数据交互、云端交互来实现强大的功能。广义穿戴式智能设备包括功能全、尺寸大、可不依赖智能手机实现完整或者部分的功能，如智能手表或智能眼镜等，以及只专注于某一类应用功能，需要和其它设备如智能手机配合使用，如各类进行体征监测的智能手环、智能首饰等。

图6是本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。如图6所示，该实施例的电子设备6包括：至少一个处理器60(图6中仅示出一个)、存储器61，所述存储器61中存储有可在所述处理器60上运行的计算机程序62。所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各个电机校准方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤100至105。或者，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图5所示模块51至54的功能。

所述电子设备6可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述电子设备可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是电子设备6的示例，并不构成对电子设备6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述电子设备还可以包括输入发送设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器61在一些实施例中可以是所述电子设备6的内部存储单元，例如电子设备6的硬盘或内存。所述存储器61也可以是所述电子设备6的外部存储设备，例如所述电子设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(SecureDigital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述电子设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经发送或者将要发送的数据。

另外，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

本申请实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括至少一个存储器、至少一个处理器以及存储在所述至少一个存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，使所述电子设备实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例还提供了一种芯片系统，所述芯片系统包括处理器，所述处理器与存储器耦合，所述处理器执行存储器中存储的计算机程序，以实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使对应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种电机校准方法，其特征在于，应用于包括所述电机的电子设备，所述方法包括：

控制所述电机从目标位置开始转动第一角度值，并在所述第一角度值范围内确定出所述电机的若干个真实角度值作为基准角度；

控制所述电机从所述目标位置开始转动第二角度值，并对比测量得到的所述第二角度值对应的真实角度值与第一目标角度的差异；所述第一目标角度为任一所述基准角度；

当所述第二角度值对应的真实角度值与所述第一目标角度的差异大于或等于角度阈值时，控制所述电机向第二目标角度转动，直至所述电机实时的真实角度值与所述第二目标角度的差异小于所述角度阈值；所述第二目标角度为任一所述基准角度；

基于所述第二目标角度或测量得到的所述电机实时的真实角度值，对所述电机进行角度校准。

2.根据权利要求1所述的电机校准方法，其特征在于，所述第一角度为360度。

3.根据权利要求1所述的电机校准方法，其特征在于，所述第二角度值大于或等于30度。

4.根据权利要求1所述的电机校准方法，其特征在于，所述基准角度的数量大于1；

所述第二目标角度值为与所述第二角度值最接近的所述基准角度，或者所述第二目标角度值为于所述第二角度值对应的真实角度值最接近的所述基准角度。

5.根据权利要求1所述的电机校准方法，其特征在于，所述第二目标角度与所述第一目标角度相同。

6.根据权利要求1所述的电机校准方法，其特征在于，所述电子设备还包括磁力计；

对所述电机转动的真实角度值的测量操作包括：

利用所述磁力计测量所述电机的磁场数据，并根据所述磁场数据确定出所述电机转动的真实角度值。

7.根据权利要求6所述的电机校准方法，其特征在于，所述电子设备还包括磁铁，所述磁铁设置于所述电机的转子上，且位于非转子中心的位置；所述磁力计设置于预设位置处，所述预设位置与所述磁铁的最远距离小于距离阈值，且所述磁力计不会随着所述电机的转动而发生位移。

8.根据权利要求6所述的电机校准方法，其特征在于，所述电子设备为路由器，且所述路由器中包含多个所述电机；任意时刻下，正在进行校准操作的所述电机的数量小于所有所述电机数量的总和。

9.一种电机校准装置，其特征在于，包括：

基准确定模块，用于控制所述电机从目标位置开始转动第一角度值，并在所述第一角度值范围内确定出所述电机的若干个真实角度值作为基准角度；

转动控制模块，用于控制所述电机从所述目标位置开始转动第二角度值，并对比测量得到的所述第二角度值对应的真实角度值与第一目标角度的差异；所述第一目标角度为任一所述基准角度；

转动调整模块，用于当所述第二角度值对应的真实角度值与所述第一目标角度的差异大于或等于角度阈值时，控制所述电机向第二目标角度转动，直至所述电机实时的真实角度值与所述第二目标角度的差异小于所述角度阈值；所述第二目标角度为任一所述基准角度；

校准模块，用于基于所述第二目标角度或测量得到的所述电机实时的真实角度值，对所述电机进行角度校准。

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器、处理器和电机，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述电机校准方法。

11.一种芯片系统，其特征在于，所述芯片系统包括处理器，所述处理器与存储器耦合，所述处理器执行存储器中存储的计算机程序，以实现如权利要求1至8任一项所述的电机校准方法。