CN117031058A - 二次定位方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供二次定位方法及系统，该方法包括以下步骤：设置定位区间和定位空间坐标，定位空间坐标位于定位区间内；接收到转运信号后，获取待定位物体的初始空间坐标和转移装置的初始空间坐标，根据待定位物体和转移装置的初始空间坐标，生成具有转移装置移动路径的移动指令；根据移动指令，将转移装置移动至待定位物体的初始空间坐标处；转移装置移动至待定位物体的初始空间坐标后，生成吸附指令，将待定位物体吸附于转移装置上；吸附成功后，根据待定位物体的初始空间坐标和定位区间，生成一次定位指令，将待定位物体转移至定位区间内；转移成功后，生成二次定位指令，将待定位物体移动至定位空间坐标；解决了待定位物体的位置误差叠加问题。
Description
技术领域
本发明涉及定位技术领域，具体涉及二次定位方法及系统。
背景技术
核酸样品在处理时采用转运的方式衔接各个环节，现有技术的转运方式主要依靠人工辅助或机械实现转运，因此在转运过程中，需要PCR板的精确位置以便于将PCR板放入检测仪器中；
目前存在的缺陷：将PCR板转运至PCR扩增仪内需要封膜，膜的边缘会导致PCR板位置出现偏差，该位置误差未进行处理，PCR板在经过多次转运后，位置误差叠加，影响PCR板的转运。
发明内容
本发明的目的在于提供二次定位方法及系统，所要解决的技术问题是解决PCR板的位置误差叠加。
本发明通过下述技术方案实现：
第一方面提供二次定位方法，包括以下步骤：
设置定位区间和定位空间坐标，上述定位空间坐标位于定位区间内；
接收到转运信号后，生成一次定位指令，将待定位物体转移至定位区间内；
转移成功后，生成二次定位指令，将待定位物体移动至定位空间坐标。
利用一次定位指令将待定位物体转移至定位区间内，实现粗略定位，利用二次定位指令，在定位区间内移动待定位物体，使待定位物体位于设置的定位空间坐标上，实现精确定位，在转运后对待定位物体的位置误差进行处理，解决了待定位物体的位置误差叠加问题。
进一步的，生成一次定位指令之前，还需要获取待定位物体的初始空间坐标和转移装置的初始空间坐标，根据上述待定位物体和转移装置的初始空间坐标，生成具有转移装置移动路径的移动指令；
根据上述移动指令，将转移装置移动至待定位物体的初始空间坐标处；
上述转移装置移动至待定位物体的初始空间坐标后，生成吸附指令，将待定位物体吸附于转移装置上；
吸附成功后，根据上述待定位物体的初始空间坐标和定位区间，生成具有待定位物体转移路径的一次定位指令。
首先确定上述转移装置在吸附待定位物体前的移动路径，该移动路径的起点为转移装置的初始空间坐标，终点为待定位物体的初始空间坐标，其最终目的是吸附待定位物体。
进一步的，成功吸附的判定方法如下：
调用数据库中的压强阈值；
检测当前时刻上述转移装置的压强，得到当前时刻的检测压强；
将当前时刻的检测压强与压强阈值进行比较；
若当前时刻的检测压强不小于压强阈值，则当前时刻吸附成功；
若当前时刻的检测压强小于压强阈值，则当前时刻吸附失败，向下移动转移装置或增大转移装置的压强。
压强越大，吸附能力越强，当压强小于压强阈值时，待定位物体向下的力大于吸附力，使得待定位物体不能被转移装置吸附或吸附成功后意外掉落。
进一步的，成功转移的判定方法如下：
采集当前时刻转移装置的空间坐标，得到当前空间坐标；
将上述当前空间坐标与定位区间进行匹配，上述定位区间由若干空间坐标构成；
若上述当前空间坐标与定位区间中的空间坐标匹配成功，则转移成功；
若上述当前空间坐标与定位区间中的所有空间坐标均不匹配，则转移失败，再次生成一次定位指令。
上述转移装置的空间坐标位于定位区间内时，转移成功，否则，转移失败。
进一步的，在将上述待定位物体移动至定位空间坐标后，还需要判定待定位物体的二次定位是否成功；
判定方法如下：
调用数据库中的力矩阈值区间，获取施加于待定位物体上的实际力矩；
将上述实际力矩和力矩阈值区间进行匹配；
若匹配成功，则待定位物体的二次定位成功；
若匹配失败，则待定位物体的二次定位失败。
使用上述实际力矩，将待定位物体移动并固定于定位空间坐标上，若实际力矩不处于力矩阈值区间，则存在实际力矩过小或过大的问题，当实际力矩过小时，不能移动待定位物体，当实际力矩过大时，会损坏待定位物体。
第二方面提供二次定位系统，该系统采用如权利要求1～5任一项上述的二次定位方法；
该系统包括：
输入模块，用于设置定位区间和定位空间坐标，上述定位空间坐标位于定位区间内；
转移装置，用于转移待定位物体；
移动装置，用于移动待定位物体；
若干驱动器，分别与上述转移装置和移动装置连接，用于驱动转移装置和移动装置运动；
控制模块，与上述输入模块、转移装置和驱动器连接；
上述控制模块用于接收到转运信号后，生成一次定位指令，控制转移装置将待定位物体转移至定位区间内，转移成功后，生成二次定位指令，控制移动装置将待定位物体移动至定位空间坐标。
进一步的，还包括采集模块，上述采集模块与控制模块连接，该采集模块用于获取待定位物体的初始空间坐标和转移装置的初始空间坐标；
上述转移装置包括真气泵，上述真气泵与控制模块连接，该真气泵用于接收到吸附指令后，抽吸气体，吸附待定位物体；
上述控制模块用于生成一次定位指令之前，还需要控制采集模块获取待定位物体的初始空间坐标和转移装置的初始空间坐标，根据上述待定位物体和转移装置的初始空间坐标，生成具有转移装置移动路径的移动指令，
根据上述移动指令，转移装置移动至待定位物体的初始空间坐标处，
上述转移装置移动至待定位物体的初始空间坐标后，生成吸附指令，将待定位物体吸附于转移装置上，
吸附成功后，根据上述待定位物体的初始空间坐标和定位区间，生成具有待定位物体转移路径的一次定位指令。
进一步的，上述转移装置还包括气压传感器，上述气压传感器与控制模块连接，该气压传感器用于检测真气泵的压强；
上述控制模块用于成功吸附的判定方法如下：
调用数据库中的压强阈值，
控制气压传感器检测当前时刻上述转移装置的压强，得到当前时刻的检测压强，
将当前时刻的检测压强与压强阈值进行比较，
若当前时刻的检测压强不小于压强阈值，则当前时刻吸附成功，
若当前时刻的检测压强小于压强阈值，则当前时刻吸附失败，向下移动转移装置或增大转移装置的压强。
进一步的，上述控制模块用于成功转移的判定方法如下：
控制采集模块采集当前时刻转移装置的空间坐标，得到当前空间坐标，
将上述当前空间坐标与定位区间进行匹配，上述定位区间由若干空间坐标构成，
若上述当前空间坐标与定位区间中的空间坐标匹配成功，则转移成功，
若上述当前空间坐标与定位区间中的所有空间坐标均不匹配，则转移失败，再次生成一次定位指令。
进一步的，上述控制模块用于在将上述待定位物体移动至定位空间坐标后，还需要判定待定位物体的二次定位是否成功，
判定方法如下：
调用数据库中的力矩阈值区间，控制采集模块获取移动装置施加于待定位物体上的实际力矩，
将上述实际力矩和力矩阈值区间进行匹配，
若匹配成功，则待定位物体的二次定位成功，
若匹配失败，则待定位物体的二次定位失败。
本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
利用一次定位指令将待定位物体转移至定位区间内，实现粗略定位，利用二次定位指令，在定位区间内移动待定位物体，使待定位物体位于设置的定位空间坐标上，实现精确定位，在转运后对待定位物体的位置误差进行处理，解决了待定位物体的位置误差叠加问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明示例性实施方式的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。在附图中：
图1为实施例1提供的主流程图；
图2为实施例2提供的系统连接框图。
附图中标记及对应的零部件名称：
10、输入模块；20、采集模块；30、控制模块；40、转移装置；41、气压传感器；42、真气泵；50、驱动器；60、移动装置。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。
实施例1
结合图1，本实施例1提供二次定位方法，包括以下步骤：
S100、设置定位区间和定位空间坐标，上述定位空间坐标位于定位区间内；
S200、接收到转运信号后，生成一次定位指令，将待定位物体转移至定位区间内；
S300、转移成功后，生成二次定位指令，将待定位物体移动至定位空间坐标。
该待定位物体包括但不限于PCR板，利用一次定位指令将待定位物体转移至定位区间内，实现粗略定位，利用二次定位指令，在定位区间内移动待定位物体，使待定位物体位于设置的定位空间坐标上，实现精确定位，在转运后对待定位物体的位置误差进行处理，解决了待定位物体的位置误差叠加问题。
具体的实施例，生成一次定位指令之前，还需要获取待定位物体的初始空间坐标和转移装置的初始空间坐标，根据上述待定位物体和转移装置的初始空间坐标，生成具有转移装置移动路径的移动指令；
根据上述移动指令，将转移装置移动至待定位物体的初始空间坐标处；
上述转移装置移动至待定位物体的初始空间坐标后，生成吸附指令，将待定位物体吸附于转移装置上；
吸附成功后，根据上述待定位物体的初始空间坐标和定位区间，生成具有待定位物体转移路径的一次定位指令。
首先确定上述转移装置在吸附待定位物体前的移动路径，该移动路径的起点为转移装置的初始空间坐标，终点为待定位物体的初始空间坐标，其最终目的是吸附待定位物体。
具体的实施例，成功吸附的判定方法如下：
调用数据库中的压强阈值；
检测当前时刻上述转移装置的压强，得到当前时刻的检测压强；
将当前时刻的检测压强与压强阈值进行比较；
若当前时刻的检测压强不小于压强阈值，则当前时刻吸附成功；
若当前时刻的检测压强小于压强阈值，则当前时刻吸附失败，向下移动转移装置或增大转移装置的压强。
压强越大，吸附能力越强，当压强小于压强阈值时，待定位物体向下的力大于吸附力，使得待定位物体不能被转移装置吸附或吸附成功后意外掉落。
具体的实施例，成功转移的判定方法如下：
采集当前时刻转移装置的空间坐标，得到当前空间坐标；
将上述当前空间坐标与定位区间进行匹配，上述定位区间由若干空间坐标构成；
若上述当前空间坐标与定位区间中的空间坐标匹配成功，则转移成功；
若上述当前空间坐标与定位区间中的所有空间坐标均不匹配，则转移失败，再次生成一次定位指令。
上述转移装置的空间坐标位于定位区间内时，转移成功，否则，转移失败。
具体的实施例，在将上述待定位物体移动至定位空间坐标后，还需要判定待定位物体的二次定位是否成功；
判定方法如下：
调用数据库中的力矩阈值区间，获取施加于待定位物体上的实际力矩；
将上述实际力矩和力矩阈值区间进行匹配；
若匹配成功，则待定位物体的二次定位成功；
若匹配失败，则待定位物体的二次定位失败。
使用上述实际力矩，将待定位物体移动并固定于定位空间坐标上，若实际力矩不处于力矩阈值区间，则存在实际力矩过小或过大的问题，当实际力矩过小时，不能移动待定位物体，当实际力矩过大时，会损坏待定位物体。
实施例2
结合图2，本实施例2提供二次定位系统，该系统采用如权利要求1～5任一项上述的二次定位方法；
该系统包括：
输入模块10，用于设置定位区间和定位空间坐标，上述定位空间坐标位于定位区间内；
转移装置40，用于转移待定位物体；
移动装置60，用于移动待定位物体；
若干驱动器50，分别与上述转移装置40和移动装置60连接，用于驱动转移装置40和移动装置60运动；
控制模块30，与上述输入模块10、转移装置40和驱动器50连接；
上述控制模块30用于接收到转运信号后，生成一次定位指令，控制转移装置40将待定位物体转移至定位区间内，转移成功后，生成二次定位指令，控制移动装置60将待定位物体移动至定位空间坐标。
具体的实施例，还包括采集模块20，上述采集模块20与控制模块30连接，该采集模块20用于获取待定位物体的初始空间坐标和转移装置40的初始空间坐标；
上述转移装置40包括真气泵42，上述真气泵42与控制模块30连接，该真气泵42用于接收到吸附指令后，抽吸气体，吸附待定位物体；
上述控制模块30用于生成一次定位指令之前，还需要控制采集模块20获取待定位物体的初始空间坐标和转移装置40的初始空间坐标，根据上述待定位物体和转移装置40的初始空间坐标，生成具有转移装置40移动路径的移动指令，
根据上述移动指令，转移装置40移动至待定位物体的初始空间坐标处，
上述转移装置40移动至待定位物体的初始空间坐标后，生成吸附指令，将待定位物体吸附于转移装置40上，
吸附成功后，根据上述待定位物体的初始空间坐标和定位区间，生成具有待定位物体转移路径的一次定位指令。
具体的实施例，上述转移装置40还包括气压传感器41，上述气压传感器41与控制模块30连接，该气压传感器41用于检测真气泵42的压强；
上述控制模块30用于成功吸附的判定方法如下：
调用数据库中的压强阈值，
控制气压传感器41检测当前时刻上述转移装置40的压强，得到当前时刻的检测压强，
将当前时刻的检测压强与压强阈值进行比较，
若当前时刻的检测压强不小于压强阈值，则当前时刻吸附成功，
若当前时刻的检测压强小于压强阈值，则当前时刻吸附失败，向下移动转移装置40或增大转移装置40的压强。
具体的实施例，上述控制模块30用于成功转移的判定方法如下：
控制采集模块20采集当前时刻转移装置40的空间坐标，得到当前空间坐标，
将上述当前空间坐标与定位区间进行匹配，上述定位区间由若干空间坐标构成，
若上述当前空间坐标与定位区间中的空间坐标匹配成功，则转移成功，
若上述当前空间坐标与定位区间中的所有空间坐标均不匹配，则转移失败，再次生成一次定位指令。
具体的实施例，上述控制模块30用于在将上述待定位物体移动至定位空间坐标后，还需要判定待定位物体的二次定位是否成功，
判定方法如下：
调用数据库中的力矩阈值区间，控制采集模块20获取移动装置60施加于待定位物体上的实际力矩，
将上述实际力矩和力矩阈值区间进行匹配，
若匹配成功，则待定位物体的二次定位成功，
若匹配失败，则待定位物体的二次定位失败。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.二次定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
设置定位区间和定位空间坐标，所述定位空间坐标位于定位区间内；
接收到转运信号后，生成一次定位指令，将待定位物体转移至定位区间内；
转移成功后，生成二次定位指令，将待定位物体移动至定位空间坐标。
2.根据权利要求1所述的二次定位方法，其特征在于，生成一次定位指令之前，还需要获取待定位物体的初始空间坐标和转移装置的初始空间坐标，根据所述待定位物体和转移装置的初始空间坐标，生成具有转移装置移动路径的移动指令；
根据所述移动指令，将转移装置移动至待定位物体的初始空间坐标处；
所述转移装置移动至待定位物体的初始空间坐标后，生成吸附指令，将待定位物体吸附于转移装置上；
吸附成功后，根据所述待定位物体的初始空间坐标和定位区间，生成具有待定位物体转移路径的一次定位指令。
3.根据权利要求2所述的二次定位方法，其特征在于，成功吸附的判定方法如下：
调用数据库中的压强阈值；
检测当前时刻所述转移装置的压强，得到当前时刻的检测压强；
将当前时刻的检测压强与压强阈值进行比较；
若当前时刻的检测压强不小于压强阈值，则当前时刻吸附成功；
若当前时刻的检测压强小于压强阈值，则当前时刻吸附失败，向下移动转移装置或增大转移装置的压强。
4.根据权利要求1所述的二次定位方法，其特征在于，成功转移的判定方法如下：
采集当前时刻转移装置的空间坐标，得到当前空间坐标；
将所述当前空间坐标与定位区间进行匹配，所述定位区间由若干空间坐标构成；
若所述当前空间坐标与定位区间中的空间坐标匹配成功，则转移成功；
若所述当前空间坐标与定位区间中的所有空间坐标均不匹配，则转移失败，再次生成一次定位指令。
5.根据权利要求1或4所述的二次定位方法，其特征在于，在将所述待定位物体移动至定位空间坐标后，还需要判定待定位物体的二次定位是否成功；
判定方法如下：
调用数据库中的力矩阈值区间，获取施加于待定位物体上的实际力矩；
将所述实际力矩和力矩阈值区间进行匹配；
若匹配成功，则待定位物体的二次定位成功；
若匹配失败，则待定位物体的二次定位失败。
6.二次定位系统，其特征在于，该系统采用如权利要求1～5任一项所述的二次定位方法；
该系统包括：
输入模块(10)，用于设置定位区间和定位空间坐标，所述定位空间坐标位于定位区间内；
转移装置(40)，用于转移待定位物体；
移动装置(60)，用于移动待定位物体；
若干驱动器(50)，分别与所述转移装置(40)和移动装置(60)连接，用于驱动转移装置(40)和移动装置(60)运动；
控制模块(30)，与所述输入模块(10)、转移装置(40)和驱动器(50)连接；
所述控制模块(30)用于接收到转运信号后，生成一次定位指令，控制转移装置(40)将待定位物体转移至定位区间内，转移成功后，生成二次定位指令，控制移动装置(60)将待定位物体移动至定位空间坐标。
7.根据权利要求6所述的二次定位系统，其特征在于，还包括采集模块(20)，所述采集模块(20)与控制模块(30)连接，该采集模块(20)用于获取待定位物体的初始空间坐标和转移装置(40)的初始空间坐标；
所述转移装置(40)包括真气泵(42)，所述真气泵(42)与控制模块(30)连接，该真气泵(42)用于接收到吸附指令后，抽吸气体，吸附待定位物体；
所述控制模块(30)用于生成一次定位指令之前，还需要控制采集模块(20)获取待定位物体的初始空间坐标和转移装置(40)的初始空间坐标，根据所述待定位物体和转移装置(40)的初始空间坐标，生成具有转移装置(40)移动路径的移动指令，
根据所述移动指令，转移装置(40)移动至待定位物体的初始空间坐标处，
所述转移装置(40)移动至待定位物体的初始空间坐标后，生成吸附指令，将待定位物体吸附于转移装置(40)上，
吸附成功后，根据所述待定位物体的初始空间坐标和定位区间，生成具有待定位物体转移路径的一次定位指令。
8.根据权利要求7所述的二次定位系统，其特征在于，
所述转移装置(40)还包括气压传感器(41)，所述气压传感器(41)与控制模块(30)连接，该气压传感器(41)用于检测真气泵(42)的压强；
所述控制模块(30)用于成功吸附的判定方法如下：
调用数据库中的压强阈值，
控制气压传感器(41)检测当前时刻所述转移装置(40)的压强，得到当前时刻的检测压强，
将当前时刻的检测压强与压强阈值进行比较，
若当前时刻的检测压强不小于压强阈值，则当前时刻吸附成功，
若当前时刻的检测压强小于压强阈值，则当前时刻吸附失败，向下移动转移装置(40)或增大转移装置(40)的压强。
9.根据权利要求6所述的二次定位系统，其特征在于，所述控制模块(30)用于成功转移的判定方法如下：
控制采集模块(20)采集当前时刻转移装置(40)的空间坐标，得到当前空间坐标，
将所述当前空间坐标与定位区间进行匹配，所述定位区间由若干空间坐标构成，
若所述当前空间坐标与定位区间中的空间坐标匹配成功，则转移成功，
若所述当前空间坐标与定位区间中的所有空间坐标均不匹配，则转移失败，再次生成一次定位指令。
10.根据权利要求6或9所述的二次定位系统，其特征在于，所述控制模块(30)用于在将所述待定位物体移动至定位空间坐标后，还需要判定待定位物体的二次定位是否成功，
判定方法如下：
调用数据库中的力矩阈值区间，控制采集模块(20)获取移动装置(60)施加于待定位物体上的实际力矩，
将所述实际力矩和力矩阈值区间进行匹配，
若匹配成功，则待定位物体的二次定位成功，
若匹配失败，则待定位物体的二次定位失败。
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