CN117020416B - 坐标转换方法及焊接系统 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供了一种坐标转换方法及焊接系统，其中，该方法包括：获取电池产品的至少一个极柱在寻址工位坐标系中的第一极柱坐标集合、以及至少两个标记点在寻址工位坐标系中分别对应的第一标记点坐标集合；获取至少两个标记点在焊接工位坐标系中的第二标记点坐标集合；基于第一标记点坐标集合和第二标记点坐标集合，确定寻址工位坐标系与焊接工位坐标系之间坐标的转换参数，转换参数包括旋转参数和平移量；基于转换参数对第一极柱坐标集合进行转换处理，得到至少一个极柱在焊接工位坐标系中的第二极柱坐标集合。根据本公开实施例，能够提高确定焊接工位坐标系中极柱坐标的准确性和效率，从而提高电池产品的生产质量和生产效率。

Description

坐标转换方法及焊接系统

技术领域

本公开涉及但不限于电池产品的焊接技术领域，尤其涉及一种坐标转换方法及焊接系统。

背景技术

在电池产品的生产过程中，对极柱的焊接是非常重要的环节，通过对极柱的焊接，可以将电池产品中的多个电池单体通过电池单体连接系统（Cell Connection System，CCS）中的巴片电连接。然而，在对极柱的焊接过程中，安装CCS后会极大影响视觉拍照准确度，从而导致确定的焊接坐标不够准确。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例至少提供一种坐标转换方法及焊接系统，能够提高确定焊接工位坐标系中极柱坐标的准确性和效率，从而提高电池产品的生产质量和生产效率。

本公开实施例的技术方案是这样实现的：

本公开实施例提供一种坐标转换方法，所述方法包括：

获取待焊接的电池产品的至少一个极柱在寻址工位坐标系中的第一极柱坐标集合、以及至少两个标记点在所述寻址工位坐标系中分别对应的第一标记点坐标集合；所述转换参数包括旋转参数、以及与预设的旋转中心点对应的平移量；

获取所述至少两个标记点在焊接工位坐标系中的第二标记点坐标集合；

基于所述第一标记点坐标集合和所述第二标记点坐标集合，确定所述寻址工位坐标系与所述焊接工位坐标系之间坐标的转换参数；

基于所述转换参数，对所述第一极柱坐标集合进行转换处理，得到所述至少一个极柱在所述焊接工位坐标系中的第二极柱坐标集合。

本公开实施例中的坐标转换方法，一方面，以电池产品的至少两个标记点分别在寻址工位坐标系和焊接工位坐标系中的坐标为参考，可以快速准确地确定寻址工位坐标系与焊接工位坐标系之间坐标的转换参数，从而基于该转换参数，可以快速准确地将电池产品的极柱在寻址工位坐标系中的坐标转换为极柱在焊接工位坐标系中的坐标，无需通过视觉系统拍照确定各极柱在焊接工位坐标系中的坐标，如此能够提高确定焊接工位坐标系中极柱坐标的准确性和效率，从而提高电池产品的生产质量和生产效率；另一方面，通过获取待焊接的电池产品的极柱在寻址工位坐标系中的坐标，然后通过坐标转换处理得到极柱在焊接工位坐标系中的坐标，可以将极柱坐标的寻址和极柱的焊接分开并行进行，从而可以进一步提高电池产品的生产效率。

在一些实施例中，所述转换参数包括旋转参数、以及与预设的旋转中心点对应的平移量；所述基于所述转换参数，对所述第一极柱坐标集合进行转换处理，得到所述至少一个极柱在所述焊接工位坐标系中的第二极柱坐标集合，包括：基于所述旋转参数，围绕所述旋转中心点，对所述第一极柱坐标集合进行旋转处理，得到旋转后的所述第一极柱坐标集合；基于所述平移量，对旋转后的所述第一极柱坐标集合进行平移处理，得到所述第二极柱坐标集合。

这样，可以快速准确地将电池产品中至少一个极柱在寻址工位坐标系中的第一极柱坐标集合，转换为该至少一个极柱在焊接工位坐标系中的第二极柱坐标集合。

在一些实施例中，所述旋转参数包括旋转角度；所述基于所述旋转参数，围绕所述旋转中心点，对所述第一极柱坐标集合进行旋转处理，得到旋转后的所述第一极柱坐标集合，包括：基于所述旋转中心点在所述寻址工位坐标系中的中心点坐标、以及所述第一极柱坐标集合，确定在所述寻址工位坐标系中所述至少一个极柱相对所述旋转中心点的第一偏移坐标集合；基于所述第一偏移坐标集合和所述旋转角度，确定在所述寻址工位坐标系中所述至少一个极柱相对所述旋转中心点的第二偏移坐标集合；基于所述第二偏移坐标集合和所述中心点坐标，确定旋转后的所述第一极柱坐标集合。

这样，可以快速准确地确定旋转后的第一极柱坐标集合。

在一些实施例中，所述至少一个极柱中包括第一极柱，所述第一偏移坐标集合中包括对应于第一极柱的第一偏移坐标，所述第一偏移坐标包括第一横轴偏移坐标和第一纵轴偏移坐标，所述第二偏移坐标集合中包括对应于所述第一极柱的第二偏移坐标，所述第二偏移坐标包括第二横轴偏移坐标和第二纵轴偏移坐标；所述基于所述第一偏移坐标集合和所述旋转角度，确定在所述寻址工位坐标系中所述至少一个极柱相对所述旋转中心点的第二偏移坐标集合，包括：确定所述第一横轴偏移坐标与所述旋转角度的余弦值之间的第一乘积、以及所述第一纵轴偏移坐标与所述旋转角度的正弦值之间的第二乘积；基于所述第一乘积与所述第二乘积之差，确定所述第二横轴偏移坐标；确定所述第一纵轴偏移坐标与所述旋转角度的余弦值之间的第三乘积、以及所述第一横轴偏移坐标与所述旋转角度的正弦值之间的第四乘积；基于所述第三乘积与所述第四乘积之和，确定所述第二纵轴偏移坐标。

这样，可以快速准确地确定在寻址工位坐标系中至少一个极柱相对旋转中心点的第二偏移坐标集合。

在一些实施例中，所述至少两个标记点包括第一标记点和第二标记点，所述第一标记点坐标集合中包括分别对应于所述第一标记点和所述第二标记点的第一标记点坐标和第二标记点坐标，所述第二标记点坐标集合中包括分别对应于所述第一标记点和所述第二标记点的第三标记点坐标和第四标记点坐标；所述基于所述第一标记点坐标集合和所述第二标记点坐标集合，确定所述寻址工位坐标系与所述焊接工位坐标系之间坐标的转换参数，包括：基于所述第一标记点坐标、所述第二标记点坐标、所述第三标记点坐标和所述第四标记点坐标，确定所述寻址工位坐标系与所述焊接工位坐标系之间坐标的所述旋转参数；基于所述旋转参数，围绕所述旋转中心点，对所述第一标记点坐标进行旋转处理，得到旋转后的所述第一标记点坐标；将所述第三标记点坐标与旋转后的所述第一标记点坐标之间的第三偏移坐标，确定为所述寻址工位坐标系与所述焊接工位坐标系之间坐标的所述平移量。

这样，可以以第一标记点和第二标记点为参照，快速准确地确定寻址工位坐标系与焊接工位坐标系之间的旋转参数以及与旋转中心点对应的平移量。

在一些实施例中，所述旋转参数包括旋转角度；所述基于所述第一标记点坐标、所述第二标记点坐标、所述第三标记点坐标和所述第四标记点坐标，确定所述寻址工位坐标系与所述焊接工位坐标系之间坐标的所述旋转参数，包括：基于所述第一标记点坐标和所述第二标记点坐标确定第一直线的第一斜率，所述第一直线为所述第一标记点和所述第二标记点在所述寻址工位坐标系中确定的直线；基于所述第三标记点坐标和所述第四标记点坐标确定第二直线的第二斜率，所述第二直线为所述第一标记点和所述第二标记点在所述焊接工位坐标系中确定的直线；基于所述第一斜率和所述第二斜率，确定所述第一直线与所述第二直线之间的夹角，并将所述夹角确定为所述旋转角度。

这样，可以通过确定第一标记点和第二标记点在寻址工位坐标系中确定的第一直线、与第一标记点和第二标记点在焊接工位坐标系中确定的第二直线之间的夹角，简单快捷地确定寻址工位坐标系与焊接工位坐标系之间的旋转角度。

在一些实施例中，所述基于所述第一斜率和所述第二斜率，确定所述第一直线与所述第二直线之间的夹角，包括：确定所述第一斜率与所述第二斜率之间的第一差值、以及所述第一斜率与所述第二斜率之间的第五乘积；基于所述第一差值和所述第五乘积，确定所述第一直线与所述第二直线之间夹角的正切值；基于所述正切值，确定所述夹角。

这样，可以基于第一斜率和第二斜率，快速确定第一直线与第二直线之间的夹角，从而快速得到寻址工位坐标系与焊接工位坐标系之间的旋转角度。

在一些实施例中，所述获取待焊接的电池产品的至少一个极柱在寻址工位坐标系中的第一极柱坐标集合，包括：获取所述电池产品的所述至少一个极柱在所述寻址工位坐标系中相对预设基准点的参考坐标集合，以及寻址工位上的寻址相机对所述至少一个极柱进行寻址拍照得到的第一寻址偏移坐标集合；其中，所述寻址工位坐标系是以所述预设基准点为坐标原点建立的；基于所述参考坐标集合和所述第一寻址偏移坐标集合，确定所述至少一个极柱在所述寻址工位坐标系中的第一极柱坐标集合。

这样，可以快速准确地确定电池产品的至少一个极柱在寻址工位坐标系中的第一极柱坐标集合，从而可以进一步提升坐标转换后的第二极柱坐标集合的准确性、以及坐标转换的效率。

在一些实施例中，所述预设基准点为所述电池产品中预设的第二极柱；所述获取所述电池产品的所述至少一个极柱在所述寻址工位坐标系中相对预设基准点的参考坐标集合，包括：获取所述寻址相机对所述第二极柱进行寻址拍照时所处的第一位置、以及所述寻址相机对所述至少一个极柱分别进行寻址拍照时相对所述第一位置的移动距离集合；基于所述移动距离集合、以及所述寻址相机对所述第二极柱进行寻址拍照得到的第二寻址偏移坐标，确定所述至少一个极柱相对所述第二极柱的参考坐标集合。

这样，可以以第二极柱的第二寻址偏移坐标为基准，快速准确地确定各极柱相对第二极柱的参考坐标集合，从而可以进一步提升坐标转换后的第二极柱坐标集合的准确性、以及坐标转换的效率。

本公开实施例提供一种焊接系统，包括控制器和焊接设备，其中：

所述控制器，用于：获取待焊接的电池产品的至少一个极柱在寻址工位坐标系中的第一极柱坐标集合、以及至少两个标记点在所述寻址工位坐标系中分别对应的第一标记点坐标集合；获取所述至少两个标记点在焊接工位坐标系中的第二标记点坐标集合；基于所述第一标记点坐标集合和所述第二标记点坐标集合，确定所述寻址工位坐标系与所述焊接工位坐标系之间坐标的转换参数；基于所述转换参数，对所述第一极柱坐标集合进行转换处理，得到所述至少一个极柱在所述焊接工位坐标系中的第二极柱坐标集合，并将所述第二极柱坐标集合发送至所述焊接设备；所述转换参数包括旋转参数、以及与预设的旋转中心点对应的平移量；

所述焊接设备，设置在焊接工位上，用于：基于所述第二极柱坐标集合，对所述至少一个极柱进行焊接，以通过巴片将所述电池产品中的至少两个电池单体电连接。

本公开实施例中的焊接系统，一方面，以电池产品的至少两个标记点分别在寻址工位坐标系和焊接工位坐标系中的坐标为参考，可以快速准确地确定寻址工位坐标系与焊接工位坐标系之间坐标的转换参数，从而基于该转换参数，可以快速准确地将电池产品的极柱在寻址工位坐标系中的坐标转换为极柱在焊接工位坐标系中的坐标，无需通过视觉系统拍照确定各极柱在焊接工位坐标系中的坐标，如此能够提高确定焊接工位坐标系中极柱坐标的准确性和效率，从而提高电池产品的生产质量和生产效率；另一方面，通过获取待焊接的电池产品的极柱在寻址工位坐标系中的坐标，然后通过坐标转换处理得到极柱在焊接工位坐标系中的坐标，可以将极柱坐标的寻址和极柱的焊接分开并行进行，从而可以进一步提高电池产品的生产效率。

本公开实施例提供一种焊接系统，包括寻址设备、焊接设备、第一控制器和第二控制器，所述寻址设备和所述第一控制器设置在寻址工位中，所述焊接设备和所述第二控制器设置在焊接工位中，所述寻址工位在所述焊接工位之前；其中，所述第一控制器，用于：控制所述寻址设备对待焊接的电池产品的至少一个极柱以及至少两个标记点进行寻址，以得到所述至少一个极柱在寻址工位坐标系中的第一极柱坐标集合、以及所述至少两个标记点在所述寻址工位坐标系中分别对应的第一标记点坐标集合；将所述第一极柱坐标集合和所述第一标记点坐标集合发送至所述第二控制器；所述转换参数包括旋转参数、以及与预设的旋转中心点对应的平移量；

所述第二控制器，用于：控制所述焊接设备对所述至少两个标记点进行寻址，以得到所述至少两个标记点在焊接工位坐标系中的第二标记点坐标集合；基于所述第一标记点坐标集合和所述第二标记点坐标集合，确定所述寻址工位坐标系与所述焊接工位坐标系之间坐标的转换参数；基于所述转换参数，对所述第一极柱坐标集合进行转换处理，得到所述至少一个极柱在所述焊接工位坐标系中的第二极柱坐标集合；控制所述焊接设备基于所述第二极柱坐标集合，对所述至少一个极柱进行焊接，以通过巴片将所述电池产品中的至少两个电池单体电连接。

本公开实施例中的焊接系统，一方面，以电池产品的至少两个标记点分别在寻址工位坐标系和焊接工位坐标系中的坐标为参考，可以快速准确地确定寻址工位坐标系与焊接工位坐标系之间坐标的转换参数，从而基于该转换参数，可以快速准确地将电池产品的极柱在寻址工位坐标系中的坐标转换为极柱在焊接工位坐标系中的坐标，无需通过视觉系统拍照确定各极柱在焊接工位坐标系中的坐标，如此能够提高确定焊接工位坐标系中极柱坐标的准确性和效率，从而提高电池产品的生产质量和生产效率；另一方面，通过在焊接工位之前设置寻址工位，并在寻址工位中获取待焊接的电池产品的极柱在寻址工位坐标系中的坐标，然后通过坐标转换处理得到极柱在焊接工位坐标系中的坐标，可以将极柱坐标的寻址和极柱的焊接分开并行进行，从而可以进一步提高电池产品的生产效率。

在一些实施例中，所述第一控制器，还用于：向所述寻址设备发送第一寻址指令，并获取所述寻址设备对所述至少一个极柱进行寻址拍照得到的第一寻址偏移坐标集合、以及对所述至少两个标记点进行寻址拍照得到的第三寻址偏移坐标集合；获取所述至少一个极柱在所述寻址工位坐标系中相对预设基准点的参考坐标集合，其中，所述寻址工位坐标系是以所述预设基准点为坐标原点建立的；基于所述参考坐标集合和所述第一寻址偏移坐标集合，确定所述第一极柱坐标集合；基于所述参考坐标集合和所述第三寻址偏移坐标集合，确定所述第一标记点坐标集合；

所述寻址设备，用于：响应于所述第一寻址指令，对所述至少一个极柱进行寻址拍照得到所述第一寻址偏移坐标集合，并对所述至少两个标记点进行寻址拍照得到所述第三寻址偏移坐标集合；将所述第一寻址偏移坐标集合和所述第三寻址偏移坐标集合发送至所述第一控制器。

这样，第一控制器可以通过向寻址设备发送第一寻址指令，简便快捷地获取第一寻址偏移坐标集合和第三寻址偏移坐标集合，从而基于第一寻址偏移坐标集合和第三寻址偏移坐标集合，可以快速准确地确定电池产品的至少一个极柱在寻址工位坐标系中的第一极柱坐标集合，以进一步提升坐标转换后的第二极柱坐标集合的准确性、以及坐标转换的效率。

在一些实施例中，所述第二控制器，还用于：向所述焊接设备发送第二寻址指令，并获取所述焊接设备对所述至少两个标记点进行寻址拍照得到的第二标记点坐标集合；

所述焊接设备，还用于：响应于所述第二寻址指令，对所述至少两个标记点进行寻址拍照得到所述第二标记点坐标集合；将所述第二标记点坐标集合发送至所述第二控制器。

这样，第二控制器可以通过向焊接设备发送第二寻址指令，简便快捷地控制焊接设备对至少两个标记点进行寻址拍照，以得到第二标记点坐标集合。

在一些实施例中，所述第二控制器，还用于：向所述焊接设备发送焊接指令，所述焊接指令中携带所述第二极柱坐标集合；

所述焊接设备，还用于：响应于所述焊接指令，基于所述第二极柱坐标集合，对所述至少一个极柱进行焊接，以通过巴片将所述电池产品中的至少两个电池单体电连接。

这样，第二控制器可以通过向焊接设备发送携带第二极柱坐标集合的焊接指令，更精准地控制焊接设备对电池产品中的极柱进行焊接。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开的技术方案。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。

图1为本公开实施例提供的一种坐标转换方法的实现流程示意图一；

图2为本公开实施例提供的一种坐标转换方法的实现流程示意图二；

图3为本公开实施例提供的一种坐标转换方法中确定第一极柱的第二偏移坐标的示意图；

图4为本公开实施例提供的一种坐标转换方法的实现流程示意图三；

图5为电池产品在寻址工位坐标系中的位置区域与电池产品在焊接工位坐标系中的位置区域之间的偏差示意图；

图6为本公开实施例提供的一种焊接系统的组成结构示意图一；

图7为本公开实施例提供的一种焊接系统的组成结构示意图二。

具体实施方式

为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和实施例对本公开的技术方案进一步详细阐述，所描述的实施例不应视为对本公开的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

所涉及的术语“第一/第二/第三”仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一/第二/第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本公开实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本公开的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本公开的目的，不是旨在限制本公开。

本公开实施例提供一种坐标转换方法，该方法可以由计算机设备的处理器执行。在实施时，计算机设备可以为任意合适的具备数据处理能力的设备。可以理解的是，在工业生产中，计算机设备指的可以是上位机，例如服务器、笔记本电脑、平板电脑、台式计算机、智能手机等，计算机设备指的也可以是下位机，例如工控机、可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC）等。在一些实施方式中，计算机设备可以包括存储器和处理器，其中，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现该坐标转换方法。

图1为本公开实施例提供的一种坐标转换方法的实现流程示意图一，如图1所示，该方法可以包括如下步骤S101至步骤S104：

步骤S101，获取待焊接的电池产品的至少一个极柱在寻址工位坐标系中的第一极柱坐标集合、以及至少两个标记点在所述寻址工位坐标系中分别对应的第一标记点坐标集合。

在一些实施方式中，所述转换参数包括旋转参数、以及与预设的旋转中心点对应的平移量。

这里，电池产品中可以包括多个电池单体，每一电池单体可以具有正极极柱和负极极柱。例如，电池单体可以为电芯。

在一些实施方式中，电池产品可以为多个电池单体组成的电池模组（Module）。例如，电池模组可以为新能源动力电池模组。

在一些实施方式中，电池单体可以为多个电池单体或电池模组组成的电池包（Pack）。例如，电池包可以为新能源动力电池包。

在实施时，本领域技术人员可以根据实际情况在电池产品中设置至少两个标记点。标记点可以是电池产品上除极柱之外的固定特征点，也可以是承载电池产品的载具上的固定特征点，本公开实施例对此并不限定。

在对电池产品的极柱进行焊接之前，可以在焊前寻址工位对待焊接的电池产品的至少一个极柱、以及至少两个标记点进行寻址，得到各极柱以及标记点在寻址工位坐标系中的第一极柱坐标集合。其中，焊前寻址工位可以为焊接工位之前的工位，寻址工位坐标系可以是对寻址工位中各物理位置构建的一个统一的坐标系。通过该寻址工位坐标系，可以将待焊接的电池产品的至少一个极柱、以及至少两个标记点在焊前寻址工位中的视觉位置统一至同一坐标系。

在实施时，可以采用任意合适的方式确定电池产品的至少一个极柱在寻址工位坐标系中的第一极柱坐标集合、以及至少两个标记点在该寻址工位坐标系中分别对应的第一标记点坐标集合，这里并不限定。

在一些实施方式中，可以在焊前寻址工位采用线阵相机，对各极柱以及各标记点进行拍照扫描，得到电池产品的至少一个极柱在寻址工位坐标系中的第一极柱坐标集合、以及至少两个标记点在该寻址工位坐标系中的第一标记点坐标集合。

在一些实施方式中，可以在焊前寻址工位采用面阵相机，对各极柱以及各标记点进行寻址拍照，得到各极柱以及各标记点分别在对应的寻址图像中的位置，并根据各极柱以及各标记点分别在对应的寻址图像中的位置、和面阵相机采集各寻址图像时分别对应的拍照位置，确定至少一个极柱在寻址工位坐标系中的第一极柱坐标集合、以及至少两个标记点在该寻址工位坐标系中的第一标记点坐标集合。

步骤S102，获取所述至少两个标记点在焊接工位坐标系中的第二标记点坐标集合。

这里，可以在焊接工位对待焊接的电池产品中的至少两个标记点进行寻址，得到各标记点在焊接工位坐标系中的第二标记点坐标集合。其中，焊接工位坐标系可以是对焊接工位中各物理位置构建的一个统一的坐标系。通过该焊接工位坐标系，可以将待焊接的电池产品的至少一个极柱、以及至少两个标记点在焊接工位中的视觉位置统一至同一坐标系。

在实施时，可以采用任意合适的方式在焊接工位对电池产品的标记点进行拍照寻址，得到至少两个标记点在焊接工位坐标系中的第二标记点坐标集合，这里并不限定。可以理解的是，由于标记点通常是电池产品上除极柱之外的固定特征点，或者承载电池产品的载具上的固定特征点，而在进行极柱焊接的过程中，安装的CCS、柔性电路板（FlexiblePrinted Circuit，FPC）等通常会对极柱所在区域造成视觉干扰，对除极柱之外的区域或者承载电池产品的载具区域的干扰相对较少，因此，可以通过在焊接工位对电池产品的标记点进行拍照寻址，得到较为准确的第二标记点坐标集合。

在一些实施方式中，可以在焊接工位采用线阵相机，对各标记点进行拍照扫描，得到至少两个标记点在该焊接工位坐标系中的第二标记点坐标集合。

在一些实施方式中，可以在焊接工位采用面阵相机，对各标记点进行寻址拍照，得到各标记点分别在对应的寻址图像中的位置，并根据各标记点分别在对应的寻址图像中的位置、和面阵相机采集各寻址图像时分别对应的拍照位置，确定至少两个标记点在该焊接工位坐标系中的第二标记点坐标集合。

步骤S103，基于所述第一标记点坐标集合和所述第二标记点坐标集合，确定所述寻址工位坐标系与所述焊接工位坐标系之间坐标的转换参数。

这里，寻址工位坐标系中的坐标和焊接工位坐标系中的坐标之间可以相互转换。例如，可以利用寻址工位坐标系与焊接工位坐标系之间坐标的转换参数，通过平移、旋转和/或缩放等处理，将寻址工位坐标系中的坐标转换为焊接工位坐标系中的坐标，或者将焊接工位坐标系中的坐标转换为寻址工位坐标系中的坐标。可以理解的是，通过将电池产品中各极柱在寻址工位坐标系中的坐标转换为各极柱在焊接工位坐标系中的坐标，或者将电池产品中各极柱在焊接工位坐标系中的坐标转换为各极柱在寻址工位坐标系中的坐标，可以使得电池产品在寻址工位坐标系中的位置与电池产品在焊接工位坐标系中的位置对齐。

在实施时，由于第一标记点坐标集合中的各第一标记点坐标分别表征电池产品的至少两个标记点在寻址工位坐标系中的位置，第二标记点坐标集合中的各第二标记点坐标分别表征该至少两个标记点在焊接工位坐标系中的位置，因此，基于第一标记点坐标集合和第二标记点坐标集合，可以确定至少两个标记点在寻址工位坐标系中与焊接工位坐标系之间坐标的转换参数，从而可以确定寻址工位坐标系与焊接工位坐标系之间坐标的转换参数。

在一些实施方式中，转换参数可以包括以下至少之一：旋转参数、平移量、缩放量；可以基于第一标记点坐标集合和第二标记点坐标集合，确定将至少两个标记点在寻址工位坐标系中的坐标转换为在焊接工位坐标系中的坐标所需的转换参数，并将该转换参数作为将寻址工位坐标系中的坐标转换为焊接工位坐标系中的坐标所需的转换参数。

步骤S104，基于所述转换参数，对所述第一极柱坐标集合进行转换处理，得到所述至少一个极柱在所述焊接工位坐标系中的第二极柱坐标集合。

这里，由于第一极柱坐标集合中包括电池产品的至少一个极柱在寻址工位坐标系中的第一坐标，因此，可以基于寻址工位坐标系与焊接工位坐标系之间坐标的转换参数，对第一极柱坐标集合进行转换处理，得到该至少一个极柱在焊接工位坐标系中的第二坐标，也即得到第二极柱坐标集合。

在一些实施方式中，寻址工位坐标系与焊接工位坐标系之间坐标的转换参数包括旋转参数；基于该旋转参数对寻址工位坐标系中的坐标进行旋转处理，可以将寻址工位坐标系中的坐标转换为焊接工位坐标系中的坐标。从而，可以基于该旋转参数，对第一极柱坐标集合进行旋转处理，得到至少一个极柱在焊接工位坐标系中的第二极柱坐标集合。

在一些实施方式中，寻址工位坐标系与焊接工位坐标系之间坐标的转换参数包括平移量；基于该平移量对寻址工位坐标系中的坐标进行平移处理，可以将寻址工位坐标系中的坐标转换为焊接工位坐标系中的坐标。从而，可以基于该平移量对第一极柱坐标集合进行平移处理，得到至少一个极柱在焊接工位坐标系中的第二极柱坐标集合。

在一些实施方式中，寻址工位坐标系与焊接工位坐标系之间坐标的转换参数包括旋转参数以及与预设的旋转中心点对应的平移量；基于该旋转参数和平移量对寻址工位坐标系中的坐标进行旋转处理和平移处理，可以将寻址工位坐标系中的坐标转换为焊接工位坐标系中的坐标。从而，可以基于该旋转参数和平移量，对第一极柱坐标集合进行旋转处理和平移处理，得到至少一个极柱在焊接工位坐标系中的第二极柱坐标集合。在实施时，可以先基于旋转参数对第一极柱坐标集合进行旋转处理，得到旋转后的第一极柱坐标集合，然后基于该平移量，对旋转后的第一极柱坐标集合进行平移处理，得到第二极柱坐标集合；也可以先基于平移量对第一极柱坐标集合进行平移处理，得到平移后的第一极柱坐标集合，然后基于该旋转参数对平移后的第一极柱坐标集合进行旋转处理，得到第二极柱坐标集合。

本公开实施例中，获取待焊接的电池产品的至少一个极柱在寻址工位坐标系中的第一极柱坐标集合、以及至少两个标记点在寻址工位坐标系中分别对应的第一标记点坐标集合；获取至少两个标记点在焊接工位坐标系中的第二标记点坐标集合；基于第一标记点坐标集合、第二标记点坐标集合，确定寻址工位坐标系与焊接工位坐标系之间坐标的转换参数；基于转换参数，对第一极柱坐标集合进行转换处理，得到至少一个极柱在焊接工位坐标系中的第二极柱坐标集合。这样，一方面，以电池产品的至少两个标记点分别在寻址工位坐标系和焊接工位坐标系中的坐标为参考，可以快速准确地确定寻址工位坐标系与焊接工位坐标系之间坐标的转换参数，从而基于该转换参数，可以快速准确地将电池产品的极柱在寻址工位坐标系中的坐标转换为极柱在焊接工位坐标系中的坐标，无需通过视觉系统拍照确定各极柱在焊接工位坐标系中的坐标，如此能够提高确定焊接工位坐标系中极柱坐标的准确性和效率，从而提高电池产品的生产质量和生产效率；另一方面，通过获取待焊接的电池产品的极柱在寻址工位坐标系中的坐标，然后通过坐标转换处理得到极柱在焊接工位坐标系中的坐标，可以将极柱坐标的寻址和极柱的焊接分开并行进行，从而可以进一步提高电池产品的生产效率。

在一些实施例中，上述步骤S101中所述的获取待焊接的电池产品的至少一个极柱在寻址工位坐标系中的第一极柱坐标集合，可以包括如下步骤S111至步骤S112：

步骤S111，获取所述电池产品的所述至少一个极柱在所述寻址工位坐标系中相对预设基准点的参考坐标集合，以及寻址工位上的寻址相机对所述至少一个极柱进行寻址拍照得到的第一寻址偏移坐标集合；其中，所述寻址工位坐标系是以所述预设基准点为坐标原点建立的。

步骤S112，基于所述参考坐标集合和所述第一寻址偏移坐标集合，确定所述至少一个极柱在所述寻址工位坐标系中的第一极柱坐标集合。

这里，预设基准点可以为预先设定的寻址工位中的任意合适的点。

在一些实施方式中，预设基准点可以为用于驱动寻址工位上的寻址相机移动拍照的移动机构的运动原点。其中，移动机构可以包括但不限于机械手、多轴驱动平台等中的至少之一。

在一些实施方式中，预设基准点可以为位于寻址工位中的电池产品中预设的极柱。例如，可以将寻址相机拍照寻址过程中所拍的第一个极柱设定为预设基准点。

在寻址工位坐标系中，预设基准点为坐标原点，即预设基准点的坐标为（0，0）。参考坐标集合中可以包括各极柱在寻址工位坐标系中相对预设基准点的参考坐标，即各极柱在寻址工位坐标系中的参考坐标。在实施时，各极柱在寻址工位坐标系中的参考坐标可以是预先根据电池产品的设计信息确定的，也可以是人工输入的，本公开实施例对此并不限定。

寻址工位上的寻址相机可以由设置在寻址工位上的移动机构驱动，移动至某一极柱所在区域的上方对该区域进行拍照，得到拍摄的图像；通过对该图像中的极柱进行识别，可以得到该极柱在该图像中相对图像原点的像素坐标；基于预先标定的像素数量与物理距离之间的对应关系，可以确定该极柱在寻址工位坐标系中的第一寻址偏移坐标。如此，通过驱动寻址相机移动至各极柱所在区域的上方进行寻址拍照，可以得到各极柱分别对应的第一寻址偏移坐标，从而得到第一寻址偏移坐标集合。其中，在一些实施方式中，寻址工位上的寻址相机可以为面阵相机。

可以理解的是，极柱对应的第一寻址偏移坐标可以是该极柱在寻址工位坐标系中相对图像原点对应的物理位置的偏移坐标，其中，图像原点可以是根据实际情况预先设定的。例如，图像原点可以是图像的左上角、左下角或者图像中心等。

在一些实施方式中，在某一极柱所在区域的上方拍摄的图像中，图像原点可以是该极柱的参考坐标所对应的参考点，也即该极柱在寻址工位坐标系中的第一寻址偏移坐标为该极柱在寻址工位坐标系中的寻址位置相对该参考点的偏移坐标。这样，针对每一极柱，基于参考坐标集合中对应于该极柱的参考坐标、以及第一寻址偏移坐标集合中对应于该极柱的第一寻址偏移坐标，可以确定该极柱在寻址工位坐标系中的第一极柱坐标；如此，可以得到电池产品的至少一个极柱在寻址工位坐标系中的第一极柱坐标集合。例如，某一极柱在寻址工位坐标系中相对预设基准点的参考坐标为（1，2），寻址工位上的寻址相机对该极柱进行寻址拍照得到的第一寻址偏移坐标为（1，1），则该极柱在寻址工位坐标系中的第一极柱坐标为（2，3）。

上述实施例中，获取电池产品的至少一个极柱在寻址工位坐标系中相对预设基准点的参考坐标集合，以及寻址工位上的寻址相机对至少一个极柱进行寻址拍照得到的第一寻址偏移坐标集合，其中，寻址工位坐标系是以预设基准点为坐标原点建立的；基于参考坐标集合和第一寻址偏移坐标集合，确定至少一个极柱在寻址工位坐标系中的第一极柱坐标集合。这样，可以快速准确地确定电池产品的至少一个极柱在寻址工位坐标系中的第一极柱坐标集合，从而可以进一步提升坐标转换后的第二极柱坐标集合的准确性、以及坐标转换的效率。

在一些实施例中，获取待焊接的电池产品中至少两个标记点在寻址工位坐标系中分别对应的第一标记点坐标集合的方式，可以参照上述步骤S111至步骤S112中获取至少一个极柱在寻址工位坐标系中的第一极柱坐标集合的方式。

在一些实施例中，所述预设基准点为所述电池产品中预设的第二极柱。上述步骤S111可以包括如下步骤S121至步骤S122：

步骤S121，获取所述寻址相机对所述第二极柱进行寻址拍照时所处的第一位置、以及所述寻址相机对所述至少一个极柱分别进行寻址拍照时相对所述第一位置的移动距离集合。

步骤S122，基于所述移动距离集合、以及所述寻址相机对所述第二极柱进行寻址拍照得到的第二寻址偏移坐标，确定所述至少一个极柱相对所述第二极柱的参考坐标集合。

这里，第二极柱可以为预先设定的任意合适的极柱，本公开实施例对此并不限定。例如，第二极柱可以为位于电池产品左上角的极柱，也可以为位于电池产品中心处的极柱，也可以是寻址相机拍照寻址过程中所拍的第一个极柱。

在对电池产品的各极柱进行寻址拍照的过程中，寻址相机需要移动到极柱所在区域的上方对该极柱进行寻址拍照。第一位置为寻址相机对第二极柱进行寻址拍照时所处的位置，寻址相机在该位置对第二极柱进行寻址拍照得到的第二寻址偏移坐标即为寻址工位坐标系的坐标原点。

移动距离集合中可以包括寻址相机对各极柱分别进行寻址拍照时所要到达的位置相对第一位置所需的移动距离。寻址相机可以以第一位置为基准，按照各极柱分别对应的移动距离移动至相应的极柱所在区域的上方，以对该极柱进行寻址拍照。在实施时，移动距离集合可以是预先根据电池产品的设计信息确定的，也可以是人工根据电池产品中各极柱之间的间距设置的，本公开实施例对此并不限定。

在一些实施方式中，每一极柱对应的移动距离可以包括沿寻址工位坐标系中的横轴进行移动的第一移动距离、以及沿寻址工位坐标系中的纵轴进行移动的第二移动距离；对于每一极柱，可以基于该极柱对应的第一移动距离sx1和第二移动距离sy1，确定移动坐标（sx1，sy1），并将该移动坐标（sx1，sy1）与第二寻址偏移坐标（x0，y0）之间的差值（sx1-x0，sy1-y0），确定为该极柱相对第二极柱的参考坐标。如此，可以得到至少一个极柱相对第二极柱的参考坐标集合。

例如，第二极柱为寻址相机拍照寻址过程中所拍摄的第一个极柱，该第二极柱在寻址工位坐标系中的第一极柱坐标为（0，0）寻址相机对该第二极柱进行寻址拍照得到的第二寻址偏移坐标为（1，2）；在拍摄完第二极柱后，寻址相机沿寻址工位坐标系的纵轴Y方向位置保持不变、横轴X方向移动距离50，到达下一个极柱所在区域的上方，即该下一个极柱对应的移动坐标为（50，0），从而该下一个极柱相对该第二极柱的参考坐标为（49，-2）；在此基础上，若寻址相机对该下一个极柱进行寻址拍照得到的第一寻址偏移坐标为（-2，1），则该下一个极柱在寻址工位坐标系中的第一极柱坐标为（47，-1）。

上述实施例中，获取寻址相机对第二极柱进行寻址拍照时所处的第一位置、以及寻址相机对至少一个极柱分别进行寻址拍照时相对第一位置的移动距离集合；基于移动距离集合、以及寻址相机对第二极柱进行寻址拍照得到的第二寻址偏移坐标，确定至少一个极柱相对第二极柱的参考坐标集合。这样，可以以第二极柱的第二寻址偏移坐标为基准，快速准确地确定各极柱相对第二极柱的参考坐标集合，从而可以进一步提升坐标转换后的第二极柱坐标集合的准确性、以及坐标转换的效率。

本公开实施例提供一种坐标转换方法，该方法可以由计算机设备的处理器执行。图2为本公开实施例提供的一种坐标转换方法的实现流程示意图二，如图2所示，该方法可以包括如下步骤S201至步骤S205：

步骤S201，获取待焊接的电池产品的至少一个极柱在寻址工位坐标系中的第一极柱坐标集合、以及至少两个标记点在所述寻址工位坐标系中分别对应的第一标记点坐标集合。

步骤S202，获取所述至少两个标记点在焊接工位坐标系中的第二标记点坐标集合。

步骤S203，基于所述第一标记点坐标集合和所述第二标记点坐标集合，确定所述寻址工位坐标系与所述焊接工位坐标系之间坐标的转换参数。

这里，步骤S201至步骤S203分别对应于前述实施例中的步骤S101至步骤S103，在实施时可以参照前述步骤S101至步骤S103。

其中，所述转换参数包括旋转参数、以及与预设的旋转中心点对应的平移量。

步骤S204，基于所述旋转参数，围绕所述旋转中心点，对所述第一极柱坐标集合进行旋转处理，得到旋转后的所述第一极柱坐标集合。

步骤S205，基于所述平移量，对旋转后的所述第一极柱坐标集合进行平移处理，得到所述至少一个极柱在所述焊接工位坐标系中的第二极柱坐标集合。

这里，旋转参数可以包括但不限于旋转角度、旋转弧度等中的至少之一。旋转中心点可以是本领域技术人员根据实际情况预先设置的一个定点，这里并不限定。例如，旋转中心点可以是寻址工位坐标系中的原点，旋转中心点也可以是电池产品上特定的标记点。

基于该旋转参数，可以围绕该旋转中心点对第一极柱坐标集合中的各第一极柱坐标分别进行旋转处理，得到旋转后的各第一极柱坐标，并将旋转后的各第一极柱坐标的集合作为第一极柱坐标集合。

由于按照不同的旋转中心点进行旋转后，坐标系所处的位置会存在差异，因而不同的旋转中心点通常会对应不同的平移量。需要说明的是，平移量可以是零，也可以是非零值，这里并不限定。

基于该平移量，可以对旋转后的第一极柱坐标集合中的各第一极柱坐标分别进行平移处理，得到平移后的各第一极柱坐标，并将平移后的各第一极柱坐标的集合作为各极柱在焊接工位坐标系中的第二极柱坐标集合。

在实施时，本领域技术任人员可以根据实际情况，采用任意合适的几何学算法，基于第一标记点坐标集合和第二标记点坐标集合，确定寻址工位坐标系与焊接工位坐标系之间的旋转参数以及与预设的旋转中心点对应的平移量，本公开实施例对此并不限定。

本公开实施例中，基于第一标记点坐标集合和第二标记点坐标集合，确定寻址工位坐标系与焊接工位坐标系之间的旋转参数以及与预设的旋转中心点对应的平移量；基于该旋转参数，围绕该旋转中心点对第一极柱坐标集合进行旋转处理，得到旋转后的第一极柱坐标集合；基于该平移量，对旋转后的第一极柱坐标集合进行平移处理，得到至少一个极柱在焊接工位坐标系中的第二极柱坐标集合。这样，可以快速准确地将电池产品中至少一个极柱在寻址工位坐标系中的第一极柱坐标集合，转换为该至少一个极柱在焊接工位坐标系中的第二极柱坐标集合。

在一些实施例中，所述旋转参数包括旋转角度。上述步骤S204可以包括如下步骤S211至步骤S213：

步骤S211，基于所述旋转中心点在所述寻址工位坐标系中的中心点坐标、以及所述第一极柱坐标集合，确定在所述寻址工位坐标系中所述至少一个极柱相对所述旋转中心点的第一偏移坐标集合。

这里，中心点坐标为旋转中心点在寻址工位坐标系中的坐标。

第一偏移坐标集合中包括至少一个极柱在寻址工位坐标系中分别相对旋转中心点的第一偏移坐标。极柱对应的第一偏移坐标表征该极柱在寻址工位坐标系中相对旋转中心点的位置偏移量。

在一些实施方式中，可以将极柱的第一极柱坐标与该中心点坐标之间的差值，确定为该极柱在寻址工位坐标系中相对该旋转中心点的第一偏移坐标。例如，某一极柱在寻址工位坐标系中的第一极柱坐标为，中心点坐标为/>，则该极柱的第一偏移坐标为/>。

步骤S212，基于所述第一偏移坐标集合和所述旋转角度，确定在所述寻址工位坐标系中所述至少一个极柱相对所述旋转中心点的第二偏移坐标集合。

这里，第二偏移坐标集合中可以包括至少一个极柱分别对应的第二偏移坐标。极柱对应的第二偏移坐标可以表征该极柱的旋转后的位置在寻址工位坐标系中相对旋转中心点的位置偏移量。

在实施时，可以采用任意合适的旋转算法，基于旋转角度和极柱的第一偏移坐标，确定在寻址工位坐标系中该极柱相对旋转中心点的第二偏移坐标，从而得到第二偏移坐标集合。

步骤S213，基于所述第二偏移坐标集合和所述中心点坐标，确定旋转后的所述第一极柱坐标集合。

这里，针对每一极柱，可以基于中心点坐标和该极柱对应的第二偏移坐标，确定该极柱对应的旋转后的第一极柱坐标。

在一些实施方式中，可以将极柱的第二偏移坐标与该中心点坐标之和，确定为该极柱对应的旋转后的第一极柱坐标。例如，某一极柱的第二偏移坐标为，中心点坐标为/>，则该极柱对应的旋转后的第一极柱坐标为/>。

这样，可以快速准确地确定旋转后的第一极柱坐标集合。

在一些实施例中，所述至少一个极柱中包括第一极柱，所述第一偏移坐标集合中包括对应于第一极柱的第一偏移坐标，所述第一偏移坐标包括第一横轴偏移坐标和第一纵轴偏移坐标，所述第二偏移坐标集合中包括对应于所述第一极柱的第二偏移坐标，所述第二偏移坐标包括第二横轴偏移坐标和第二纵轴偏移坐标。上述步骤S212可以包括如下步骤S221至步骤S224：

步骤S221，确定所述第一横轴偏移坐标与所述旋转角度的余弦值之间的第一乘积、以及所述第一纵轴偏移坐标与所述旋转角度的正弦值之间的第二乘积。

步骤S222，基于所述第一乘积与所述第二乘积之差，确定所述第二横轴偏移坐标。

步骤S223，确定所述第一纵轴偏移坐标与所述旋转角度的余弦值之间的第三乘积、以及所述第一横轴偏移坐标与所述旋转角度的正弦值之间的第四乘积。

步骤S224，基于所述第三乘积与所述第四乘积之和，确定所述第二纵轴偏移坐标。

这里，在极柱的第一偏移坐标中，第一横轴偏移坐标表征在寻址工位坐标系中，该极柱在横轴上相对旋转中心点的位置偏移量；第一纵轴偏移坐标表征在寻址工位坐标系中，该极柱在纵轴上相对旋转中心点的位置偏移量。

在极柱的第二偏移坐标中，第二横轴偏移坐标表征在寻址工位坐标系中，该极柱的旋转后的位置在横轴上相对旋转中心点的位置偏移量；第二纵轴偏移坐标表征在寻址工位坐标系中，该极柱的旋转后的位置在纵轴上相对旋转中心点的位置偏移量。

在一些实施方式中，可以采用如下公式1-1所示的方式，基于第一极柱的第一偏移坐标、以及旋转角度/>，确定在寻址工位坐标系中第一极柱相对旋转中心点的第二偏移坐标/>：

（1-1）；

其中，表示第一横轴偏移坐标，/>表示第一纵轴偏移坐标，/>表示第二横轴偏移坐标，/>表示第二纵轴偏移坐标，/>表示第一乘积，表示第二乘积，/>表示第三乘积，/>表示第四乘积。

图3为本公开实施例提供的一种坐标转换方法中确定第一极柱的第二偏移坐标的示意图，如图3所示，第一极柱A在寻址工位坐标系中的第一极柱坐标为，旋转中心点B在寻址工位坐标系中的中心点坐标为/>，线段AB与寻址工位坐标系的横轴X方向之间的夹角为/>，第一极柱A绕旋转中心点B旋转/>角度后，到达点C，点C的坐标（即第一极柱对应的旋转后的第一极柱坐标）为/>，则点A与点B之间的距离D1如下公式1-2所示：

（1-2）；

点C与点B之间的距离D2如下公式1-3所示：

（1-3）；

由于旋转半径相等，即，因此如下公式1-4成立：

（1-4）；

此外，由三角函数两角和差公式可知，如下公式（1-5）成立：

（1-5）；

因此，以及/>之间满足如下公式1-6：

（1-6）；

也即，上述公式1-1成立。

在一些实施例中，旋转参数可以包括旋转弧度，可以参照公式1-7，基于第一极柱的第一偏移坐标、以及旋转弧度r，确定在寻址工位坐标系中第一极柱相对旋转中心点的第二偏移坐标/>：

（1-7）。

可以理解的是，由于旋转弧度与旋转角度/>之间可以基于如下公式1-8所示的方式互相转换：

（1-8）；

因此，在实施时，可以根据实际情况选择公式1-1或公式1-7所示的方式，确定在寻址工位坐标系中第一极柱相对旋转中心点的第二偏移坐标，本公开实施例对此并不限定。

这样，可以快速准确地确定在寻址工位坐标系中至少一个极柱相对旋转中心点的第二偏移坐标集合。

在一些实施例中，所述至少两个标记点包括第一标记点和第二标记点，所述第一标记点坐标集合中包括分别对应于所述第一标记点和所述第二标记点的第一标记点坐标和第二标记点坐标，所述第二标记点坐标集合中包括分别对应于所述第一标记点和所述第二标记点的第三标记点坐标和第四标记点坐标。上述步骤S203可以包括如下步骤S231至步骤S233：

步骤S231，基于所述第一标记点坐标、所述第二标记点坐标、所述第三标记点坐标和所述第四标记点坐标，确定所述寻址工位坐标系与所述焊接工位坐标系之间坐标的所述旋转参数。

可以理解的是，基于第一标记点坐标和第二标记点坐标可以确定寻址工位坐标系中经过第一标记点和第二标记点的第一直线。基于第三标记点坐标和第四标记点坐标可以确定焊接工位坐标系中经过第一标记点和第二标记点的第二直线。由于第二直线与第一直线之间的旋转关系可以体现寻址工位坐标系与焊接工位坐标系之间的旋转关系，因此，基于第一标记点坐标、第二标记点坐标、第三标记点坐标和第四标记点坐标，可以确定寻址工位坐标系与焊接工位坐标系之间的旋转参数。

在实施时，本领域技术人员可以根据实际情况，采用任意合适的几何学算法，基于第一标记点坐标、第二标记点坐标、第三标记点坐标和第四标记点坐标，确定寻址工位坐标系与焊接工位坐标系之间的旋转参数，本公开实施例对此并不限定。

步骤S232，基于所述旋转参数，围绕所述旋转中心点，对所述第一标记点坐标进行旋转处理，得到旋转后的所述第一标记点坐标。

这里，对第一标记点坐标进行旋转处理的方式，与前述步骤S204中基于旋转参数，围绕旋转中心点，对第一极柱坐标集合进行旋转处理的方式类似，在实施时可以参照前述步骤S204的实施方式。

步骤S233，将所述第三标记点坐标与旋转后的所述第一标记点坐标之间的第三偏移坐标，确定为所述寻址工位坐标系与所述焊接工位坐标系之间坐标的所述平移量。

在一些实施方式中，可以基于第三标记点坐标与旋转后的第一标记点坐标之间的差值，确定第三偏移坐标，从而可以得到将旋转后的寻址工位坐标系平移至与焊接工位坐标系对齐所需的平移量。

上述实施例中，基于第一标记点坐标、第二标记点坐标、第三标记点坐标和第四标记点坐标，确定寻址工位坐标系与焊接工位坐标系之间的旋转参数；基于旋转参数，围绕旋转中心点，对第一标记点坐标进行旋转处理，得到旋转后的第一标记点坐标；将第三标记点坐标与旋转后的第一标记点坐标之间的第三偏移坐标，确定为寻址工位坐标系与焊接工位坐标系之间的平移量。这样，可以以第一标记点和第二标记点为参照，快速准确地确定寻址工位坐标系与焊接工位坐标系之间的旋转参数以及与旋转中心点对应的平移量。

在一些实施例中，所述旋转参数包括旋转角度；上述步骤S231可以包括如下步骤S241至步骤S243：

步骤S241，基于所述第一标记点坐标和所述第二标记点坐标确定第一直线的第一斜率，所述第一直线为所述第一标记点和所述第二标记点在所述寻址工位坐标系中确定的直线。

步骤S242，基于所述第三标记点坐标和所述第四标记点坐标确定第二直线的第二斜率，所述第二直线为所述第一标记点和所述第二标记点在所述焊接工位坐标系中确定的直线。

这里，由斜率的定义可知，第一斜率和第二斜率的取值如下公式2-1所示：

（2-1）；

其中，和/>分别为第一标记点坐标中的横轴坐标和纵轴坐标，/>和/>分别为第二标记点坐标中的横轴坐标和纵轴坐标，/>和/>分别为第三标记点坐标中的横轴坐标和纵轴坐标，/>和/>分别为第四标记点坐标中的横轴坐标和纵轴坐标。

步骤S243，基于所述第一斜率和所述第二斜率，确定所述第一直线与所述第二直线之间的夹角，并将所述夹角确定为所述旋转角度。

这里，可以基于第一斜率和第二斜率，采用任意合适的用于计算相交直线之间夹角的方式，确定第一直线与第二直线之间的夹角，本公开实施例对此并不限定。

上述实施例中，基于第一标记点坐标和第二标记点坐标确定第一直线的第一斜率；基于第三标记点坐标和第四标记点坐标确定第二直线的第二斜率；基于第一斜率和第二斜率，确定第一直线与第二直线之间的夹角，并将该夹角确定为旋转角度。这样，可以通过确定第一标记点和第二标记点在寻址工位坐标系中确定的第一直线、与第一标记点和第二标记点在焊接工位坐标系中确定的第二直线之间的夹角，简单快捷地确定寻址工位坐标系与焊接工位坐标系之间的旋转角度。

在一些实施例中，上述步骤S243中所述的基于所述第一斜率和所述第二斜率，确定所述第一直线与所述第二直线之间的夹角，可以包括如下步骤S251至步骤S253：

步骤S251，确定所述第一斜率与所述第二斜率之间的第一差值、以及所述第一斜率与所述第二斜率之间的第五乘积。

步骤S252，基于所述第一差值和所述第五乘积，确定所述第一直线与所述第二直线之间夹角的正切值。

步骤S253，基于所述正切值，确定所述夹角。

在一些实施方式中，可以采用如下公式2-2所示的方式，基于第一斜率和第二斜率/>，确定第一直线与第二直线之间夹角/>的正切值/>：

（2-2）；

其中，表示第一差值，/>表示第五乘积。

可以理解的是，第一斜率和第二斜率/>满足如下公式2-3：

（2-3）；/>

其中，表示第一直线与寻址工位坐标系中横轴X方向的夹角，表示第二直线与 焊接工位坐标系中横轴X方向的夹角。根据三角函数的基本性质，可以得到如下公式2-4：

（2-4）。

结合公式2-3和公式2-4，即可得到上述公式2-2。

确定第一直线与第二直线之间夹角的正切值后，可以通过如下公式2-5所示的方式，对该正切值进行反正切运算，得到第一直线与第二直线之间的夹角，即寻址工位坐标系与焊接工位坐标系之间的旋转角度/>。

（2-5）。

上述实施例中，确定第一斜率与第二斜率之间的第一差值、以及第一斜率与第二斜率之间的第五乘积；基于第一差值和第五乘积，确定第一直线与第二直线之间夹角的正切值；基于正切值，确定第一直线与第二直线之间的夹角。这样，可以基于第一斜率和第二斜率，快速确定第一直线与第二直线之间的夹角，从而快速得到寻址工位坐标系与焊接工位坐标系之间的旋转角度。

本公开实施例提供一种坐标转换方法，图4为本公开实施例提供的一种坐标转换方法的实现流程示意图三。如图4所示，该方法包括如下步骤S301至步骤S308：

步骤S301，获取待焊接的电池产品的至少一个极柱在寻址工位坐标系中的第一极柱坐标集合、以及第一标记点和第二标记点分别在寻址工位坐标系中对应的第一标记点坐标和第二标记点坐标；

步骤S302，获取第一标记点和第二标记点分别在焊接工位坐标系中的第三标记点坐标和第四标记点坐标；

步骤S303，基于第一标记点坐标和第二标记点坐标确定第一直线的第一斜率，并基于第三标记点坐标和第四标记点坐标确定第二直线的第二斜率；

步骤S304，基于第一斜率和第二斜率，确定第一直线与第二直线之间的夹角，并将该夹角确定为寻址工位坐标系与焊接工位坐标系之间坐标的旋转角度；

步骤S305，基于该旋转角度，围绕预设的旋转中心点，对第一标记点坐标进行旋转处理，得到旋转后的第一标记点坐标；

步骤S306，将第三标记点坐标与旋转后的第一标记点坐标之间的第三偏移坐标，确定为寻址工位坐标系与焊接工位坐标系之间坐标的平移量；

步骤S307，基于该旋转角度，围绕该旋转中心点，对第一极柱坐标集合进行旋转处理，得到旋转后的第一极柱坐标集合；

步骤S308，基于该平移量，对旋转后的第一极柱坐标集合进行平移处理，得到该至少一个极柱在焊接工位坐标系中的第二极柱坐标集合。

在一些实施方式中，所述转换参数包括旋转参数、以及与预设的旋转中心点对应的平移量。

在电池产品的生产过程中，参见图5，同一电池产品在焊前寻址工位和焊接工位（例如Busbar焊房）中位置固定后，可能会产生角度和/或平移距离的偏差，导致电池产品在寻址工位坐标系中的位置区域31与电池产品在焊接工位坐标系中的位置区域32之间存在偏差。在本公开实施例中，可以通过坐标系中坐标的旋转和平移，将待焊接的电池产品的至少一个极柱在寻址工位坐标系中的第一极柱坐标集合，转换为该至少一个极柱在焊接工位坐标系中的第二极柱坐标集合。这样，通过获取待焊接的电池产品的极柱在寻址工位坐标系中的坐标，然后通过坐标转换处理得到极柱在焊接工位坐标系中的坐标，可以将极柱坐标的寻址和极柱的焊接分开并行进行，从而一方面可以提高电池产品的生产效率，另一方面由于在焊前寻址工位对电池产品的极柱进行寻址，可以减少CCS、FPC等材料对寻址的视觉系统造成影响，以提高寻址的准确性，进而可以提升确定的第二极柱坐标集合的准确性。

本公开实施例提供一种焊接系统，如图6所示，该焊接系统400包括控制器410和焊接设备420，其中：

所述控制器410，用于：获取待焊接的电池产品的至少一个极柱在寻址工位坐标系中的第一极柱坐标集合、以及至少两个标记点在所述寻址工位坐标系中分别对应的第一标记点坐标集合；获取所述至少两个标记点在焊接工位坐标系中的第二标记点坐标集合；基于所述第一标记点坐标集合和所述第二标记点坐标集合，确定所述寻址工位坐标系与所述焊接工位坐标系之间坐标的转换参数；基于所述转换参数，对所述第一极柱坐标集合进行转换处理，得到所述至少一个极柱在所述焊接工位坐标系中的第二极柱坐标集合，并将所述第二极柱坐标集合发送至所述焊接设备；

所述焊接设备420，设置在焊接工位中，用于：基于所述第二极柱坐标集合，对所述至少一个极柱进行焊接，以通过巴片将所述电池产品中的至少两个电池单体电连接。

这里，控制器410可以为任意合适的计算机设备，例如，上位机、PLC、工控机等中的至少之一。

在实施时，本领域技术人员可以根据实际情况采用任意合适的焊接设备对极柱进行焊接，本公开实施例对此并不限定。

在一些实施方式中，所述转换参数包括旋转参数、以及与预设的旋转中心点对应的平移量。

在一些实施方式中，焊接设备可以包括激光焊接头，以及驱动所述激光焊接头移动至各极柱对应位置处进行焊接的机械手。

在一些实施例中，所述转换参数包括旋转参数、以及与预设的旋转中心点对应的平移量；所述控制器410还用于：基于所述旋转参数，围绕所述旋转中心点，对所述第一极柱坐标集合进行旋转处理，得到旋转后的所述第一极柱坐标集合；基于所述平移量，对旋转后的所述第一极柱坐标集合进行平移处理，得到所述第二极柱坐标集合。

在一些实施例中，所述旋转参数包括旋转角度；所述控制器410还用于：基于所述旋转中心点在所述寻址工位坐标系中的中心点坐标、以及所述第一极柱坐标集合，确定在所述寻址工位坐标系中所述至少一个极柱相对所述旋转中心点的第一偏移坐标集合；基于所述第一偏移坐标集合和所述旋转角度，确定在所述寻址工位坐标系中所述至少一个极柱相对所述旋转中心点的第二偏移坐标集合；基于所述第二偏移坐标集合和所述中心点坐标，确定旋转后的所述第一极柱坐标集合。

在一些实施例中，所述至少一个极柱中包括第一极柱，所述第一偏移坐标集合中包括对应于第一极柱的第一偏移坐标，所述第一偏移坐标包括第一横轴偏移坐标和第一纵轴偏移坐标，所述第二偏移坐标集合中包括对应于所述第一极柱的第二偏移坐标，所述第二偏移坐标包括第二横轴偏移坐标和第二纵轴偏移坐标；所述控制器410还用于：确定所述第一横轴偏移坐标与所述旋转角度的余弦值之间的第一乘积、以及所述第一纵轴偏移坐标与所述旋转角度的正弦值之间的第二乘积；基于所述第一乘积与所述第二乘积之差，确定所述第二横轴偏移坐标；确定所述第一纵轴偏移坐标与所述旋转角度的余弦值之间的第三乘积、以及所述第一横轴偏移坐标与所述旋转角度的正弦值之间的第四乘积；基于所述第三乘积与所述第四乘积之和，确定所述第二纵轴偏移坐标。

在一些实施例中，所述至少两个标记点包括第一标记点和第二标记点，所述第一标记点坐标集合中包括分别对应于所述第一标记点和所述第二标记点的第一标记点坐标和第二标记点坐标，所述第二标记点坐标集合中包括分别对应于所述第一标记点和所述第二标记点的第三标记点坐标和第四标记点坐标。所述控制器410还用于：基于所述第一标记点坐标、所述第二标记点坐标、所述第三标记点坐标和所述第四标记点坐标，确定所述寻址工位坐标系与所述焊接工位坐标系之间坐标的所述旋转参数；基于所述旋转参数，围绕所述旋转中心点，对所述第一标记点坐标进行旋转处理，得到旋转后的所述第一标记点坐标；将所述第三标记点坐标与旋转后的所述第一标记点坐标之间的第三偏移坐标，确定为所述寻址工位坐标系与所述焊接工位坐标系之间坐标的所述平移量。

在一些实施例中，所述旋转参数包括旋转角度；所述控制器410还用于：基于所述第一标记点坐标和所述第二标记点坐标确定第一直线的第一斜率，所述第一直线为所述第一标记点和所述第二标记点在所述寻址工位坐标系中确定的直线；基于所述第三标记点坐标和所述第四标记点坐标确定第二直线的第二斜率，所述第二直线为所述第一标记点和所述第二标记点在所述焊接工位坐标系中确定的直线；基于所述第一斜率和所述第二斜率，确定所述第一直线与所述第二直线之间的夹角，并将所述夹角确定为所述旋转角度。

在一些实施例中，所述控制器410还用于：确定所述第一斜率与所述第二斜率之间的第一差值、以及所述第一斜率与所述第二斜率之间的第五乘积；基于所述第一差值和所述第五乘积，确定所述第一直线与所述第二直线之间夹角的正切值；基于所述正切值，确定所述夹角。

在一些实施例中，所述控制器410还用于：获取所述电池产品的所述至少一个极柱在所述寻址工位坐标系中相对预设基准点的参考坐标集合，以及寻址工位上的寻址相机对所述至少一个极柱进行寻址拍照得到的第一寻址偏移坐标集合；其中，所述寻址工位坐标系是以所述预设基准点为坐标原点建立的；基于所述参考坐标集合和所述第一寻址偏移坐标集合，确定所述至少一个极柱在所述寻址工位坐标系中的第一极柱坐标集合。

在一些实施例中，所述预设基准点为所述电池产品中预设的第二极柱；所述控制器410还用于：获取所述寻址相机对所述第二极柱进行寻址拍照时所处的第一位置、以及所述寻址相机对所述至少一个极柱分别进行寻址拍照时相对所述第一位置的移动距离集合；基于所述移动距离集合、以及所述寻址相机对所述第二极柱进行寻址拍照得到的第二寻址偏移坐标，确定所述至少一个极柱相对所述第二极柱的参考坐标集合。

本公开实施例提供一种焊接系统，如图7所示，该焊接系统400包括寻址设备430、焊接设备420、第一控制器411和第二控制器412，寻址设备430和第一控制器411设置在寻址工位10中，焊接设备420和第二控制器412设置在焊接工位20中，寻址工位10在焊接工位20之前；其中，第一控制器411，用于：控制寻址设备430对待焊接的电池产品的至少一个极柱以及至少两个标记点进行寻址，以得到至少一个极柱在寻址工位坐标系中的第一极柱坐标集合、以及至少两个标记点在寻址工位坐标系中分别对应的第一标记点坐标集合；将第一极柱坐标集合和第一标记点坐标集合发送至第二控制器412；

第二控制器412，用于：控制焊接设备420对至少两个标记点进行寻址，以得到至少两个标记点在焊接工位坐标系中的第二标记点坐标集合；基于第一标记点坐标集合、第二标记点坐标集合，确定寻址工位坐标系与焊接工位坐标系之间坐标的转换参数；基于转换参数，对第一极柱坐标集合进行转换处理，得到至少一个极柱在焊接工位坐标系中的第二极柱坐标集合；控制焊接设备420基于第二极柱坐标集合，对至少一个极柱进行焊接，以通过巴片将电池产品中的至少两个电池单体电连接。

在一些实施方式中，所述转换参数包括旋转参数、以及与预设的旋转中心点对应的平移量。

可以理解的是，该焊接系统400可以作为电池产品生产线中的一个工站，在该工站中，寻址工位10可以用于完成焊前寻址工序，焊接工位20可以用于完成焊接工序。寻址工位10可以为焊接工位20的前一工位，也可以是在焊接工位20之前、与该焊接工位20之间间隔至少一个其他工位的工位。

第一控制器411与寻址设备430之间、第二控制器412与焊接设备420之间、以及第一控制器411与第二控制器412之间可以通过有线网络和/或无线网络进行通信连接，本公开实施例对此并不限定。在一些实施方式中，第一控制器411与寻址设备430之间、第二控制器412与焊接设备420之间、和/或第一控制器411与第二控制器412之间可以通过工业以太网进行通信。例如，工业以太网可以包括自动化总线标准网络（PROFINET）等。

在实施时，第一控制器411可以为用于对寻址设备430进行控制的下位机，第二控制器412可以为用于对焊接设备420进行控制的下位机。

在一些实施方式中，第一控制器411和第二控制器412可以共同实施为前述实施例中的控制器410。

本公开实施例中的焊接系统，一方面，以电池产品的至少两个标记点分别在寻址工位坐标系和焊接工位坐标系中的坐标为参考，可以快速准确地确定寻址工位坐标系与焊接工位坐标系之间坐标的转换参数，从而基于该转换参数，可以快速准确地将电池产品的极柱在寻址工位坐标系中的坐标转换为极柱在焊接工位坐标系中的坐标，无需通过视觉系统拍照确定各极柱在焊接工位坐标系中的坐标，如此能够提高确定焊接工位坐标系中极柱坐标的准确性和效率，从而提高电池产品的生产质量和生产效率；另一方面，通过在焊接工位之前设置寻址工位，并在寻址工位中获取待焊接的电池产品的极柱在寻址工位坐标系中的坐标，然后通过坐标转换处理得到极柱在焊接工位坐标系中的坐标，可以将极柱坐标的寻址和极柱的焊接分开并行进行，从而可以进一步提高电池产品的生产效率。

在一些实施例中，第一控制器411，还用于：向寻址设备430发送第一寻址指令，并获取寻址设备430对至少一个极柱进行寻址拍照得到的第一寻址偏移坐标集合、以及对至少两个标记点进行寻址拍照得到的第三寻址偏移坐标集合；获取至少一个极柱在寻址工位坐标系中相对预设基准点的参考坐标集合，其中，寻址工位坐标系是以预设基准点为坐标原点建立的；基于参考坐标集合和第一寻址偏移坐标集合，确定第一极柱坐标集合；基于参考坐标集合和第三寻址偏移坐标集合，确定第一标记点坐标集合；

寻址设备430，用于：响应于第一寻址指令，对至少一个极柱进行寻址拍照得到第一寻址偏移坐标集合，并对至少两个标记点进行寻址拍照得到第三寻址偏移坐标集合；将第一寻址偏移坐标集合和第三寻址偏移坐标集合发送至第一控制器411。

这样，第一控制器可以通过向寻址设备430发送第一寻址指令，简便快捷地获取第一寻址偏移坐标集合和第三寻址偏移坐标集合，从而基于第一寻址偏移坐标集合和第三寻址偏移坐标集合，可以快速准确地确定电池产品的至少一个极柱在寻址工位坐标系中的第一极柱坐标集合，以进一步提升坐标转换后的第二极柱坐标集合的准确性、以及坐标转换的效率。

在一些实施例中，第二控制器412，还用于：向焊接设备420发送第二寻址指令，并获取焊接设备420对至少两个标记点进行寻址拍照得到的第二标记点坐标集合；

焊接设备420，还用于：响应于第二寻址指令，对至少两个标记点进行寻址拍照得到第二标记点坐标集合；将第二标记点坐标集合发送至第二控制器412。

这样，第二控制器可以通过向焊接设备发送第二寻址指令，简便快捷地控制焊接设备对至少两个标记点进行寻址拍照，以得到第二标记点坐标集合。

在一些实施例中，第二控制器412，还用于：向焊接设备420发送焊接指令，焊接指令中携带第二极柱坐标集合；

焊接设备420，还用于：响应于焊接指令，基于第二极柱坐标集合，对至少一个极柱进行焊接，以通过巴片将电池产品中的至少两个电池单体电连接。

这样，第二控制器可以通过向焊接设备发送携带第二极柱坐标集合的焊接指令，更精准地控制焊接设备对电池产品中的极柱进行焊接。

这里需要指出的是：上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考。以上焊接系统实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本公开焊接系统实施例中未披露的技术细节，请参照本公开方法实施例的描述而理解。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本公开的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本公开的各种实施例中，上述各步骤/过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各步骤/过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。上述本公开实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，在本公开各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

以上所述，仅为本公开的实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种坐标转换方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待焊接的电池产品的至少一个极柱在寻址工位坐标系中的第一极柱坐标集合、以及至少两个标记点在所述寻址工位坐标系中分别对应的第一标记点坐标集合；

获取所述至少两个标记点在焊接工位坐标系中的第二标记点坐标集合；

基于所述第一标记点坐标集合和所述第二标记点坐标集合，确定所述寻址工位坐标系与所述焊接工位坐标系之间坐标的转换参数；所述转换参数包括旋转参数、以及与预设的旋转中心点对应的平移量；

基于所述转换参数，对所述第一极柱坐标集合进行转换处理，得到所述至少一个极柱在所述焊接工位坐标系中的第二极柱坐标集合；

其中，所述至少两个标记点包括第一标记点和第二标记点，所述第一标记点坐标集合中包括分别对应于所述第一标记点和所述第二标记点的第一标记点坐标和第二标记点坐标，所述第二标记点坐标集合中包括分别对应于所述第一标记点和所述第二标记点的第三标记点坐标和第四标记点坐标；

所述基于所述第一标记点坐标集合和所述第二标记点坐标集合，确定所述寻址工位坐标系与所述焊接工位坐标系之间坐标的转换参数，包括：

基于所述第一标记点坐标、所述第二标记点坐标、所述第三标记点坐标和所述第四标记点坐标，确定所述寻址工位坐标系与所述焊接工位坐标系之间坐标的所述旋转参数；

基于所述旋转参数，围绕所述旋转中心点，对所述第一标记点坐标进行旋转处理，得到旋转后的所述第一标记点坐标；

将所述第三标记点坐标与旋转后的所述第一标记点坐标之间的第三偏移坐标，确定为所述寻址工位坐标系与所述焊接工位坐标系之间坐标的所述平移量。

2.根据权利要求1所述的坐标转换方法，其特征在于，

所述基于所述转换参数，对所述第一极柱坐标集合进行转换处理，得到所述至少一个极柱在所述焊接工位坐标系中的第二极柱坐标集合，包括：

基于所述旋转参数，围绕所述旋转中心点，对所述第一极柱坐标集合进行旋转处理，得到旋转后的所述第一极柱坐标集合；

基于所述平移量，对旋转后的所述第一极柱坐标集合进行平移处理，得到所述第二极柱坐标集合。

3.根据权利要求2所述的坐标转换方法，其特征在于，所述旋转参数包括旋转角度；所述基于所述旋转参数，围绕所述旋转中心点，对所述第一极柱坐标集合进行旋转处理，得到旋转后的所述第一极柱坐标集合，包括：

基于所述旋转中心点在所述寻址工位坐标系中的中心点坐标、以及所述第一极柱坐标集合，确定在所述寻址工位坐标系中所述至少一个极柱相对所述旋转中心点的第一偏移坐标集合；

基于所述第一偏移坐标集合和所述旋转角度，确定在所述寻址工位坐标系中所述至少一个极柱相对所述旋转中心点的第二偏移坐标集合；

基于所述第二偏移坐标集合和所述中心点坐标，确定旋转后的所述第一极柱坐标集合。

4.根据权利要求3所述的坐标转换方法，其特征在于，所述至少一个极柱中包括第一极柱，所述第一偏移坐标集合中包括对应于第一极柱的第一偏移坐标，所述第一偏移坐标包括第一横轴偏移坐标和第一纵轴偏移坐标，所述第二偏移坐标集合中包括对应于所述第一极柱的第二偏移坐标，所述第二偏移坐标包括第二横轴偏移坐标和第二纵轴偏移坐标；

所述基于所述第一偏移坐标集合和所述旋转角度，确定在所述寻址工位坐标系中所述至少一个极柱相对所述旋转中心点的第二偏移坐标集合，包括：

确定所述第一横轴偏移坐标与所述旋转角度的余弦值之间的第一乘积、以及所述第一纵轴偏移坐标与所述旋转角度的正弦值之间的第二乘积；

基于所述第一乘积与所述第二乘积之差，确定所述第二横轴偏移坐标；

确定所述第一纵轴偏移坐标与所述旋转角度的余弦值之间的第三乘积、以及所述第一横轴偏移坐标与所述旋转角度的正弦值之间的第四乘积；

基于所述第三乘积与所述第四乘积之和，确定所述第二纵轴偏移坐标。

5.根据权利要求2所述的坐标转换方法，其特征在于，所述旋转参数包括旋转角度；所述基于所述第一标记点坐标、所述第二标记点坐标、所述第三标记点坐标和所述第四标记点坐标，确定所述寻址工位坐标系与所述焊接工位坐标系之间坐标的所述旋转参数，包括：

基于所述第一标记点坐标和所述第二标记点坐标确定第一直线的第一斜率，所述第一直线为所述第一标记点和所述第二标记点在所述寻址工位坐标系中确定的直线；

基于所述第三标记点坐标和所述第四标记点坐标确定第二直线的第二斜率，所述第二直线为所述第一标记点和所述第二标记点在所述焊接工位坐标系中确定的直线；

基于所述第一斜率和所述第二斜率，确定所述第一直线与所述第二直线之间的夹角，并将所述夹角确定为所述旋转角度。

6.根据权利要求5所述的坐标转换方法，其特征在于，所述基于所述第一斜率和所述第二斜率，确定所述第一直线与所述第二直线之间的夹角，包括：

确定所述第一斜率与所述第二斜率之间的第一差值、以及所述第一斜率与所述第二斜率之间的第五乘积；

基于所述第一差值和所述第五乘积，确定所述第一直线与所述第二直线之间夹角的正切值；

基于所述正切值，确定所述夹角。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的坐标转换方法，其特征在于，所述获取待焊接的电池产品的至少一个极柱在寻址工位坐标系中的第一极柱坐标集合，包括：

获取所述电池产品的所述至少一个极柱在所述寻址工位坐标系中相对预设基准点的参考坐标集合，以及寻址工位上的寻址相机对所述至少一个极柱进行寻址拍照得到的第一寻址偏移坐标集合；其中，所述寻址工位坐标系是以所述预设基准点为坐标原点建立的；

基于所述参考坐标集合和所述第一寻址偏移坐标集合，确定所述至少一个极柱在所述寻址工位坐标系中的第一极柱坐标集合。

8.根据权利要求7所述的坐标转换方法，其特征在于，所述预设基准点为所述电池产品中预设的第二极柱；所述获取所述电池产品的所述至少一个极柱在所述寻址工位坐标系中相对预设基准点的参考坐标集合，包括：

获取所述寻址相机对所述第二极柱进行寻址拍照时所处的第一位置、以及所述寻址相机对所述至少一个极柱分别进行寻址拍照时相对所述第一位置的移动距离集合；

基于所述移动距离集合、以及所述寻址相机对所述第二极柱进行寻址拍照得到的第二寻址偏移坐标，确定所述至少一个极柱相对所述第二极柱的参考坐标集合。

9.一种焊接系统，其特征在于，包括控制器和焊接设备，其中：

所述控制器，用于：获取待焊接的电池产品的至少一个极柱在寻址工位坐标系中的第一极柱坐标集合、以及至少两个标记点在所述寻址工位坐标系中分别对应的第一标记点坐标集合；获取所述至少两个标记点在焊接工位坐标系中的第二标记点坐标集合；基于所述第一标记点坐标集合和所述第二标记点坐标集合，确定所述寻址工位坐标系与所述焊接工位坐标系之间坐标的转换参数；基于所述转换参数，对所述第一极柱坐标集合进行转换处理，得到所述至少一个极柱在所述焊接工位坐标系中的第二极柱坐标集合，并将所述第二极柱坐标集合发送至所述焊接设备；所述转换参数包括旋转参数、以及与预设的旋转中心点对应的平移量；

所述焊接设备，设置在焊接工位中，用于：基于所述第二极柱坐标集合，对所述至少一个极柱进行焊接，以通过巴片将所述电池产品中的至少两个电池单体电连接；

其中，所述至少两个标记点包括第一标记点和第二标记点，所述第一标记点坐标集合中包括分别对应于所述第一标记点和所述第二标记点的第一标记点坐标和第二标记点坐标，所述第二标记点坐标集合中包括分别对应于所述第一标记点和所述第二标记点的第三标记点坐标和第四标记点坐标；

所述控制器还用于：基于所述第一标记点坐标、所述第二标记点坐标、所述第三标记点坐标和所述第四标记点坐标，确定所述寻址工位坐标系与所述焊接工位坐标系之间坐标的所述旋转参数；基于所述旋转参数，围绕所述旋转中心点，对所述第一标记点坐标进行旋转处理，得到旋转后的所述第一标记点坐标；将所述第三标记点坐标与旋转后的所述第一标记点坐标之间的第三偏移坐标，确定为所述寻址工位坐标系与所述焊接工位坐标系之间坐标的所述平移量。

10.一种焊接系统，其特征在于，包括寻址设备、焊接设备、第一控制器和第二控制器，所述寻址设备和所述第一控制器设置在寻址工位中，所述焊接设备和所述第二控制器设置在焊接工位中，所述寻址工位在所述焊接工位之前；其中，

所述第一控制器，用于：控制所述寻址设备对待焊接的电池产品的至少一个极柱以及至少两个标记点进行寻址，以得到所述至少一个极柱在寻址工位坐标系中的第一极柱坐标集合、以及所述至少两个标记点在所述寻址工位坐标系中分别对应的第一标记点坐标集合；将所述第一极柱坐标集合和所述第一标记点坐标集合发送至所述第二控制器；

所述第二控制器，用于：控制所述焊接设备对所述至少两个标记点进行寻址，以得到所述至少两个标记点在焊接工位坐标系中的第二标记点坐标集合；基于所述第一标记点坐标集合和所述第二标记点坐标集合，确定所述寻址工位坐标系与所述焊接工位坐标系之间坐标的转换参数；基于所述转换参数，对所述第一极柱坐标集合进行转换处理，得到所述至少一个极柱在所述焊接工位坐标系中的第二极柱坐标集合；控制所述焊接设备基于所述第二极柱坐标集合，对所述至少一个极柱进行焊接，以通过巴片将所述电池产品中的至少两个电池单体电连接；所述转换参数包括旋转参数、以及与预设的旋转中心点对应的平移量；

其中，所述至少两个标记点包括第一标记点和第二标记点，所述第一标记点坐标集合中包括分别对应于所述第一标记点和所述第二标记点的第一标记点坐标和第二标记点坐标，所述第二标记点坐标集合中包括分别对应于所述第一标记点和所述第二标记点的第三标记点坐标和第四标记点坐标；

所述第二控制器还用于：基于所述第一标记点坐标、所述第二标记点坐标、所述第三标记点坐标和所述第四标记点坐标，确定所述寻址工位坐标系与所述焊接工位坐标系之间坐标的所述旋转参数；基于所述旋转参数，围绕所述旋转中心点，对所述第一标记点坐标进行旋转处理，得到旋转后的所述第一标记点坐标；将所述第三标记点坐标与旋转后的所述第一标记点坐标之间的第三偏移坐标，确定为所述寻址工位坐标系与所述焊接工位坐标系之间坐标的所述平移量。

11.根据权利要求10所述的焊接系统，其特征在于，

所述第一控制器，还用于：向所述寻址设备发送第一寻址指令，并获取所述寻址设备对所述至少一个极柱进行寻址拍照得到的第一寻址偏移坐标集合、以及对所述至少两个标记点进行寻址拍照得到的第三寻址偏移坐标集合；获取所述至少一个极柱在所述寻址工位坐标系中相对预设基准点的参考坐标集合，其中，所述寻址工位坐标系是以所述预设基准点为坐标原点建立的；基于所述参考坐标集合和所述第一寻址偏移坐标集合，确定所述第一极柱坐标集合；基于所述参考坐标集合和所述第三寻址偏移坐标集合，确定所述第一标记点坐标集合；

所述寻址设备，用于：响应于所述第一寻址指令，对所述至少一个极柱进行寻址拍照得到所述第一寻址偏移坐标集合，并对所述至少两个标记点进行寻址拍照得到所述第三寻址偏移坐标集合；将所述第一寻址偏移坐标集合和所述第三寻址偏移坐标集合发送至所述第一控制器。

12.根据权利要求10或11所述的焊接系统，其特征在于，

所述第二控制器，还用于：向所述焊接设备发送第二寻址指令，并获取所述焊接设备对所述至少两个标记点进行寻址拍照得到的第二标记点坐标集合；

所述焊接设备，还用于：响应于所述第二寻址指令，对所述至少两个标记点进行寻址拍照得到所述第二标记点坐标集合；将所述第二标记点坐标集合发送至所述第二控制器。

13.根据权利要求10或11所述的焊接系统，其特征在于，

所述第二控制器，还用于：向所述焊接设备发送焊接指令，所述焊接指令中携带所述第二极柱坐标集合；

所述焊接设备，还用于：响应于所述焊接指令，基于所述第二极柱坐标集合，对所述至少一个极柱进行焊接，以通过巴片将所述电池产品中的至少两个电池单体电连接。