CN117017124B - 悬挂装置及轮式机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种悬挂装置及轮式机器人，悬挂装置包括固定座、悬挂组件及驱动连接杆；悬挂组件包括导向柱、弹性件、直线轴承及固定件，弹性件套设于导向柱，驱动连接杆通过固定件安装于导向柱的底端，固定座通过直线轴承可滑动地安装于导向柱的顶端；导向柱上开设有润滑槽，直线轴承带动固定座在导向柱上滑动时能够经过润滑槽；驱动连接杆的内部开设有储脂腔，固定件拆卸后，驱动连接杆能够在导向柱上向靠近固定座的方向移动，使储脂腔向润滑槽内补充润滑脂。本申请提供的悬挂装置，对直线轴承的润滑方式简便快捷，无需现场寻找润滑脂，靠自身储脂腔即可随时随地多次向润滑槽补充润滑脂，有效降低轮式机器人的运维成本，提高轮式机器人的使用寿命。

Description

悬挂装置及轮式机器人

技术领域

本发明涉及服务机器人技术领域，特别是涉及一种悬挂装置及轮式机器人。

背景技术

目前，在服务机器人领域，各类小型轮式机器人大量出现，并衍生出对应的悬挂架构。比如扫地机器人中常见的摆臂结合拉簧的悬挂结构，又如直线导轨和压簧联合的悬挂结构；对于悬挂结构的润滑现有的润滑方法基本采用封闭式注油/脂的形式（也即向固定座内安装直线轴承的安装腔内注入油/脂的方式），但注油润滑对油封结构的密封性要求高且往往在长时间运行后发生泄漏现象，注脂润滑则由于润滑脂黏度高而导致运动结构难以被充分润滑；且二次润滑补充润滑油或者润滑脂时，大多需要在拆解直线轴承与固定座之间的连接结构才能够进行加注，操作极为不便。此外，对于服务机器人的应用场景还存在现场缺少润滑油/脂的问题，使得服务机器人悬挂轮系的润滑及润滑补充更加难以实施。

发明内容

基于此，有必要提供一种悬挂装置及轮式机器人。

一种轮式机器人的悬挂装置，包括固定座、悬挂组件及驱动连接杆；所述悬挂组件包括导向柱、弹性件、直线轴承及固定件，所述弹性件套设于所述导向柱，所述驱动连接杆通过所述固定件安装于所述导向柱的底端，所述固定座通过所述直线轴承可滑动地安装于所述导向柱的顶端；

其中，所述导向柱上开设有润滑槽，所述直线轴承带动所述固定座在所述导向柱上滑动时能够经过所述润滑槽；所述驱动连接杆的内部开设有储脂腔，所述储脂腔周向包覆所述导向柱，所述固定件拆卸后，所述驱动连接杆能够在所述导向柱上向靠近所述固定座的方向移动，使所述储脂腔向所述润滑槽内补充润滑脂。

如此设置，悬挂装置能够通过润滑槽和储脂腔的配合形成快捷润滑结构；在使用过程中，机器人竖直方向的压力作用到悬挂装置后，固定座会压持弹性件收缩，弹性件的收缩距离能够使直线轴承在上下滑移的过程中接触润滑槽，被润滑槽持续有效的润滑，有效保证悬挂装置的结构灵活性；当润滑槽内的润滑脂需要补充时，拆卸固定件，将驱动连接杆在导向柱上滑动即可通过储脂腔快速向润滑槽内补充润滑脂；补充完毕后，驱动连接杆回位，安装固定件后即可再次使用。本申请提供的悬挂装置，对直线轴承的润滑方式简便快捷，无需现场寻找润滑脂，靠自身储脂腔即可随时随地多次向润滑槽补充润滑脂，有效降低轮式机器人的运维成本，提高轮式机器人的使用寿命。

在本发明其中一个实施例中，所述润滑槽为弧形凹槽，且所述润滑槽沿所述导向柱的轴向延伸。

如此设置，沿导向柱轴向延伸的弧形凹槽能够使直线轴承内部的滚珠顺畅、渐进的接触润滑脂，使直线轴承在上下滑动过程中得到润滑，同时弧形凹槽还能够避免滚珠的运动速度受到影响，保证滚珠能够快速滑入润滑槽内，又能够快速从润滑槽中滑出。

在本发明其中一个实施例中，所述润滑槽开设有多个，多个所述润滑槽沿所述导向柱的周向错位分布。

如此设置，能够保证润滑点位的数量，且能够避免直线轴承内部的滚珠大量、同时落入润滑槽而引起滑动失稳的情况。

在本发明其中一个实施例中，所述驱动连接杆沿第一径向方向开设有安装通孔，所述安装通孔连通所述储脂腔，所述导向柱包括相互连接的导杆部及止挡部，所述止挡部的直径大于所述导杆部的直径，所述止挡部位于所述安装通孔外，所述导杆部穿过所述安装通孔与所述固定座相连。

如此设置，止挡部能够避免固定件拆卸后，驱动连接杆直接与导向柱脱离。

在本发明其中一个实施例中，所述驱动连接杆沿第二径向方向还开设有注脂孔，所述注脂孔连通于所述储脂腔及所述安装通孔，用于向所述储脂腔内注入润滑脂；所述导杆部靠近所述止挡部的一侧沿第二径向方向还开设有第一连接孔，所述固定件穿过所述注脂孔及所述第一连接孔连接所述驱动连接杆及所述导向柱。

如此设置，注脂孔能够同时发挥注脂通道和固定通道两种用途，简化了整体结构，便于悬挂装置的加工及组装。

在本发明其中一个实施例中，所述第二径向方向垂直于所述第一径向方向。

如此设置，便于注脂孔与第一连接孔的对齐，便于固定件连接导向柱与驱动连接杆。

在本发明其中一个实施例中，所述止挡部具有切角，所述切角及所述第一连接孔位于所述导向柱的同一侧，所述切角的切面平行于所述导向柱的轴向切面并垂直于所述第一连接孔的轴线。

如此设置，安装过程中，转动导向柱，当切角的切面平行于所述驱动连接杆的延伸方向时，导向柱上的第一连接孔和驱动连接杆上的注脂孔对齐，固定件能够快速插入注脂孔及第一连接孔中，快速连接导向柱及驱动连接杆。

在本发明其中一个实施例中，所述悬挂装置还包括两个密封件，所述安装通孔的内周壁还开设有两个环形密封槽，两个所述环形密封槽分别位于所述储脂腔相对的两侧，每个所述密封件对应安装于一个所述环形密封槽中，以配合所述导向柱密封所述储脂腔。

如此设置，两个密封件能够配合导向柱密封储脂腔，避免储脂腔内的润滑脂泄露至驱动连接杆外部，同时在需要向润滑槽内补充润滑脂的时候，多余润滑脂能够通过两个密封件的挤刮重新回到储脂槽内，保证润滑脂只补充至润滑槽内，不会溢出润滑槽外。

在本发明其中一个实施例中，所述悬挂组件设置有两组，两组所述悬挂组件间隔平行设置。

如此设置，两组悬挂组件能够增加悬挂装置的牢靠性，提高机器人运动过程中的平稳性。

在本发明其中一个实施例中，所述悬挂装置还包括行进轮及驱动电机，所述驱动连接杆包括连接杆体和电机安装盘，所述电机安装盘安装于所述连接杆体的一端，所述连接杆体用于连接所述导向柱，所述行进轮通过所述驱动电机可转动地连接于所述电机安装盘。

如此设置，固定座连接于机器人本体后，行进轮能够在驱动电机的驱动下，通过驱动连接杆、悬挂组件及固定座等带动机器人本体运动。

在本发明其中一个实施例中，所述连接杆体包括依次连接的第一横杆段、过渡段及第二横杆段，所述过渡段与所述第一横杆段及所述第二横杆段之间具有倾角，所述第一横杆段平行于所述第二横杆段，所述第二横杆段的高度高于所述第一横杆段；所述电机安装盘安装于所述第一横杆段相对远离所述第二横杆段的一端，所述导向柱连接于所述第二横杆段。

如此设置，第一横杆段和第二横杆段的中心存在高度差，能够有效提高行进轮的通过能力，减少因地面颗粒物尺寸较大与第二横杆段发生碰撞，而导致行进轮无法通过的问题发生。

一种轮式机器人，包括机器人本体及上述的悬挂装置，所述固定座相对远离所述驱动连接杆的一侧连接于所述机器人本体。

如此设置，本申请提供的轮式机器人的悬挂装置润滑方式简便快捷，无需现场寻找润滑脂，靠自身储脂腔即可随时随地多次向润滑槽补充润滑脂，有效降低轮式机器人的运维成本，提高轮式机器人的使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例中的悬挂装置的结构示意图；

图2为图1中悬挂装置在另一视角下的结构示意图；

图3为图2中X处的放大结构示意图；

图4为图2中Y处的放大结构示意图；

图5为图1中悬挂装置的部分结构示意图；

图6为图1中导向柱的结构示意图；

图7为图6中导向柱在另一视角下的结构示意图；

图8为图7中导向柱以A-A为剖面线的剖视图；

图9为图1中驱动连接杆的结构示意图；

图10为图9中驱动连接杆在另一视角下的结构示意图；

图11为图9中驱动连接杆在另一视角下的结构示意图；

图12为图1中固定座的结构示意图。

附图标记：100、悬挂装置；10、固定座；11、安装腔；12、第二连接孔；20、悬挂组件；21、导向柱；211、导杆部；2111、润滑槽；2112、第一连接孔；2113、第三连接孔；2114、第四连接孔；212、止挡部；2121、切角；22、弹性件；23、直线轴承；231、滚珠；232、轴承部；24、固定件；25、盘头螺钉；26、孔位挡圈；30、驱动连接杆；301、储脂腔；302、安装通孔；303、注脂孔；304、环形密封槽；31、连接杆体；311、第一横杆段；312、过渡段；313、第二横杆段；32、电机安装盘；321、电机安装孔；40、密封件；50、行进轮；60、驱动电机。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可以是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

目前，在服务机器人领域，各类小型轮式机器人大量出现，并衍生出对应的悬挂架构。比如扫地机器人中常见的摆臂结合拉簧的悬挂结构，又如直线导轨和压簧联合的悬挂结构；对于悬挂结构的润滑现有的润滑方法基本采用封闭式注油（脂）的形式（也即向固定座内安装直线轴承的安装腔内注入油/脂的方式），但注油润滑对油封结构的密封性要求高且往往在长时间运行后发生泄漏现象，注脂润滑则由于润滑脂黏度高而导致运动结构难以被充分润滑；且二次润滑补充润滑油或者润滑脂时，大多需要在拆解直线轴承与固定座之间的连接结构才能够进行加注，操作极为不便。此外，对于服务机器人的应用场景还存在现场缺少润滑油（脂）的问题，使得服务机器人悬挂轮系的润滑及润滑补充更加难以实施。

参见图1至图12，基于此，有必要提供一种可快捷润滑的悬挂装置100及轮式机器人。

请参见图1至图10，本发明提供的悬挂装置100包括固定座10、悬挂组件20及驱动连接杆30；悬挂组件20包括导向柱21、弹性件22、直线轴承23及固定件24，弹性件22套设于导向柱21，驱动连接杆30通过固定件24安装于导向柱21的底端，固定座10通过直线轴承23可滑动地安装于导向柱21的顶端；

其中，导向柱21上开设有润滑槽2111，直线轴承23带动固定座10在导向柱21上滑动时能够经过润滑槽2111；驱动连接杆30的内部开设有储脂腔301，储脂腔301周向包覆导向柱21，固定件24拆卸后，驱动连接杆30能够在导向柱21上向靠近固定座10的方向移动，使储脂腔301向润滑槽2111内补充润滑脂。

如此设置，悬挂装置100能够通过润滑槽2111和储脂腔301的配合形成快捷润滑结构；在使用过程中，机器人竖直方向的压力作用到悬挂装置100后，固定座10会压持弹性件22收缩，弹性件22的收缩距离能够使直线轴承23在上下滑移的过程中接触润滑槽2111，被润滑槽2111持续有效的润滑，有效保证悬挂装置100的结构灵活性；当润滑槽2111内的润滑脂需要补充时，拆卸固定件24，将驱动连接杆30在导向柱21上滑动即可通过储脂腔301快速向润滑槽2111内补充润滑脂；补充完毕后，驱动连接杆30回位，安装固定件24后即可再次使用。本申请提供的悬挂装置100，对直线轴承23的润滑方式简便快捷，无需现场寻找润滑脂，靠自身储脂腔301即可随时随地多次向润滑槽2111补充润滑脂，有效降低轮式机器人的运维成本，提高轮式机器人的使用寿命。

需要说明的是，驱动连接杆30与固定座10平行，导向柱21垂直于驱动连接杆30及固定座10。

请再次参见图7及图8，在本发明其中一个实施例中，润滑槽2111为弧形凹槽，且润滑槽2111沿导向柱21的轴向延伸。

如此设置，沿导向柱21轴向延伸的弧形凹槽能够使直线轴承23内部的滚珠231顺畅、渐进的接触润滑脂，使直线轴承23在上下滑动过程中得到润滑。同时弧形凹槽还能够避免滚珠231的运动速度受到影响，保证滚珠231能够快速滑入润滑槽2111内，又能够快速从润滑槽2111中滑出。

可以理解，只要润滑槽2111能够对直线轴承23起到润滑作用，在其他实施例中，润滑槽2111的具体形状在此不作限制，包括但不限于被实施为螺旋槽状、方形长条槽等。

请再次参见图8，进一步的，润滑槽2111的轴向切面呈劣弧形。如此设置，在保证直线轴承23内部的滚子被有效润滑的同时，还能够避免滚珠231出现卡入或者掉入润滑槽2111的情况。可以理解，润滑槽2111的轴向切面呈劣弧形还能够便于储脂腔301向润滑槽2111内充分补充润滑脂，避免润滑槽2111槽底出现润滑脂补充不足的情况。

可以理解，本发明提供的悬挂装置100，由于直线轴承23的滚珠231仅在滑动过程中少量接触润滑槽2111内的润滑脂，因此，本发明提供的悬挂装置100也不会出现由于润滑脂黏度高而导致直线轴承23运动结构难以被充分润滑或者对直线轴承23运动速度出现影响的情况。

请再次参见图6及图7，在本发明其中一个实施例中，润滑槽2111开设有多个，多个润滑槽2111沿导向柱21的周向错位分布。

如此设置，能够保证润滑点位的数量，且能够避免直线轴承23的滚珠231大量、同时落入润滑槽2111而引起滑动失稳的情况。

请再次参见图2至图5，需要说明的是，固定座10内一般开设有安装腔11，固定座10通过安装腔11套设于导向柱21上，直线轴承23安装在导向柱21外周壁与安装腔11内周壁之间，直线轴承23的轴承部232及滚珠231均被限制在安装腔11内，与固定座10一起在导向柱21上运动，不会在运动过程中与固定座10脱离。

请再次参见图1、图2、图5及图9，在本发明其中一个实施例中，驱动连接杆30沿第一径向方向（α）开设有安装通孔302，安装通孔302连通储脂腔301，导向柱21包括相互连接的导杆部211及止挡部212，止挡部212的直径大于导杆部211的直径，止挡部212位于安装通孔302外，导杆部211穿过安装通孔302与固定座10相连。

如此设置，止挡部212能够避免固定件24拆卸后，驱动连接杆30直接与导向柱21脱离。便于固定件24拆卸后，快速推动驱动连接杆30对润滑槽2111补充润滑脂。

需要说明的是，第一径向方向与导向柱21的轴向方向同向。如此，导向柱21插入安装通孔302后能够与驱动连接杆30相互垂直，保证驱动连接杆30与固定座10平行安装在导向柱21的两端。

请再次参见图1、图2、图5及图9，在本发明其中一个实施例中，驱动连接杆30沿第二径向方向（β）还开设有注脂孔303，注脂孔303连通于储脂腔301及安装通孔302，用于向储脂腔301内注入润滑脂；导杆部211靠近止挡部212的一侧沿第二径向方向还开设有第一连接孔2112，固定件24穿过注脂孔303及第一连接孔2112连接驱动连接杆30及导向柱21。

如此设置，注脂孔303能够同时发挥注脂及固定两种功能，简化了整体结构，便于悬挂装置100的加工及组装。

请再次参见图2、图4及图6，在本发明其中一个实施例中，止挡部212具有切角2121，切角2121及第一连接孔2112位于导向柱21的同一侧，切角2121的切面平行于导向柱21的轴向切面并垂直于第一连接孔2112的轴线。换言之，切角2121的切面与第一连接孔2112其中一侧的孔口位于导向柱21的同一侧，且切角2121的切面垂直于第一连接孔2112的径向切面。

如此设置，安装过程中，转动导向柱21，当切角2121的切面平行于驱动连接杆30的延伸方向时，导向柱21上的第一连接孔2112和驱动连接杆30上的注脂孔303对齐，固定件24能够快速插入注脂孔303及第一连接孔2112中，快速连接导向柱21及驱动连接杆30。

请再次参见图1至图12，进一步的，为了便于驱动连接杆30移动压缩弹性件22，在本发明其中一个实施例中，固定座10沿第二径向方向还开设有第二连接孔12，导向柱21对应第二连接孔12处沿第二径向方向还开设有第三连接孔2113，在向润滑槽2111内补充润滑脂时，固定件24可插入第二连接孔12和第三连接孔2113中，相对固定导向柱21和固定座10，避免推动驱动连接杆30压缩弹性件22的过程中，固定座10与导向柱21发生相对滑动遮挡润滑槽2111。

需要说明的是，第三连接孔2113与第一连接孔2112位于同一侧，当切角2121的切面转动与驱动连接杆30平行时，第三连接孔2113与第二连接孔12也能够对齐。

换言之，切角2121的切面与横向连接杆的侧面平行时，注脂孔303的轴线与第一连接孔2112轴线共垂面、第二连接孔12的轴线与第三连接孔2113的轴线共垂面，实现注脂孔303与第一连接孔2112共轴、第二连接孔12与第三连接孔2113共轴，进而便于固定件24的安装及固定。

请再次参见图5及图9，在本发明其中一个实施例中，第二径向方向（β）垂直于第一径向方向（α）。如此便于注脂孔303与第一连接孔2112的对齐，便于固定件24连接导向柱21与驱动连接杆30。

进一步需要说明的是，悬挂组件20还包括相互配合的盘头螺钉25及孔位挡圈26，盘头螺钉25及孔位挡圈26安装于导向柱21相对远离横向连接柱的一端，用于避免固定座10从导向柱21上脱离。

请再次参见图1至图6，可以理解，弹性件22一般具有预紧力，当导向柱21的两侧没有限位结构时，固定座10及驱动连接杆30极易在弹性件22的作用力下脱离导向柱21。因此，在本发明中，在导向柱21的一端设置有用于防止驱动连接杆30脱离导向柱21底端的止挡部212，在导向柱21的另一端设置有防止固定座10从导向柱21上脱离的盘头螺钉25及孔位挡圈26。可以理解，固定座10在导向柱21上的滑动距离由盘头螺钉25及弹性件22共同限制。

请再次参见图2、图3及图8，导杆部211相对远离止挡部212的一端轴向开设有第四连接孔2114，盘头螺钉25通过第四连接孔2114连接于导杆部211。

请再次参见图1，可选的，在本申请中，弹性件22被实施为压簧。

请再次参见图1至图10，在本发明其中一个实施例中，悬挂装置100还包括两个密封件40，安装通孔302的内周壁还开设有两个环形密封槽304，两个环形密封槽304分别位于储脂腔301相对的两侧，每个密封件40对应安装于一个环形密封槽304中，以配合导向柱21密封储脂腔301。

如此设置，两个密封件40能够配合导向柱21密封储脂腔301，避免储脂腔301内的润滑脂泄露至驱动连接杆30外部，同时在需要向润滑槽2111内补充润滑脂的时候，多余润滑脂能够通过两个密封件40的挤刮重新回到储脂槽内，保证润滑脂只补充至润滑槽2111内，不会溢出润滑槽2111外。

需要说明的是，密封件40与导向柱21之间为过盈配合，以实现对储脂腔301可靠的密封作用，且能够有效避免润滑槽2111内的润滑脂溢出。

可选的，密封件40为O型橡胶圈。

进一步的，在本发明其中一个实施例中，注脂孔303、第一连接孔2112、第二连接孔12及第三连接孔2113均为螺纹孔，固定件24为塞打螺钉。

请再次参见图1，在本发明其中一个实施例中，悬挂组件20设置有两组，两组悬挂组件20间隔平行设置。如此设置，两组悬挂组件20能够增加悬挂装置100的牢靠性，提高机器人运动过程中的平稳性。

请再次参见图1至图11，在本发明其中一个实施例中，悬挂装置100还包括行进轮50及驱动电机60，驱动连接杆30包括连接杆体31和电机安装盘32，电机安装盘32安装于连接杆体31的一端，连接杆体31用于连接导向柱21，行进轮50通过驱动电机60可转动地连接于电机安装盘32。如此设置，固定座10连接于机器人本体后，行进轮50能够在驱动电机60的驱动下，通过驱动连接杆30、悬挂组件20及固定座10等带动机器人本体运动。

请再次参见图11，电机安装盘32上开设有多个电机安装孔321，驱动电机60的通过电机安装孔321与螺钉件/铆钉件的配合安装在电机安装盘32上。

请再次参见图1及图9，在本发明其中一个实施例中，连接杆体31包括依次连接的第一横杆段311、过渡段312及第二横杆段313，过渡段312与第一横杆段311及第二横杆段313之间具有倾角，第一横杆段311平行于第二横杆段313，第二横杆段313的高度高于第一横杆段311；电机安装盘32安装于第一横杆段311相对远离第二横杆段313的一端，导向柱21连接于第二横杆段313。

如此设置，第一横杆段311和第二横杆段313的中心存在高度差，能够有效提高行进轮50的通过能力，减少因地面颗粒物尺寸较大与第二横杆段313发生碰撞，而导致行进轮50无法通过的问题发生。

一种轮式机器人，包括机器人本体（图未示）及上述的悬挂装置100，固定座10相对远离驱动连接杆30的一侧连接于机器人本体。

如此设置，本申请提供的轮式机器人的悬挂装置100润滑方式简便快捷，无需现场寻找润滑脂，靠自身储脂腔301即可随时随地多次向润滑槽2111补充润滑脂，有效降低轮式机器人的运维成本，提高轮式机器人的使用寿命。

需要说明的是，轮式机器人一般设置有两组悬挂装置100，两组悬挂装置100设置在机器人本体底部相对的两侧，为轮式机器人提供两组行进轮和驱动电机。悬挂组件20能够在行进轮运动过程中提供缓冲减震的作用，提高轮式机器人整体行进的稳定性和安全性。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种悬挂装置，其特征在于，包括固定座、悬挂组件及驱动连接杆；所述悬挂组件包括导向柱、弹性件、直线轴承及固定件，所述弹性件套设于所述导向柱，所述驱动连接杆通过所述固定件安装于所述导向柱的底端，所述固定座通过所述直线轴承可滑动地安装于所述导向柱的顶端；

其中，所述导向柱上开设有润滑槽，所述直线轴承带动所述固定座在所述导向柱上滑动时能够经过所述润滑槽；所述驱动连接杆的内部开设有储脂腔，所述储脂腔周向包覆所述导向柱，所述固定件拆卸后，所述驱动连接杆能够在所述导向柱上向靠近所述固定座的方向移动，使所述储脂腔向所述润滑槽内补充润滑脂。

2.根据权利要求1所述的悬挂装置，其特征在于，所述润滑槽为弧形凹槽，且所述润滑槽沿所述导向柱的轴向延伸。

3.根据权利要求2所述的悬挂装置，其特征在于，所述润滑槽开设有多个，多个所述润滑槽沿所述导向柱的周向错位分布。

4.根据权利要求1所述的悬挂装置，其特征在于，所述驱动连接杆沿第一径向方向开设有安装通孔，所述安装通孔连通所述储脂腔，所述导向柱包括相互连接的导杆部及止挡部，所述止挡部的直径大于所述导杆部的直径，所述止挡部位于所述安装通孔外，所述导杆部穿过所述安装通孔与所述固定座相连。

5.根据权利要求4所述的悬挂装置，其特征在于，所述驱动连接杆沿第二径向方向还开设有注脂孔，所述注脂孔连通于所述储脂腔及所述安装通孔，用于向所述储脂腔内注入润滑脂；所述导杆部靠近所述止挡部的一侧沿第二径向方向还开设有第一连接孔，所述固定件穿过所述注脂孔及所述第一连接孔连接所述驱动连接杆及所述导向柱。

6.根据权利要求5所述的悬挂装置，其特征在于，所述第二径向方向垂直于所述第一径向方向；及/或，

所述止挡部具有切角，所述切角及所述第一连接孔位于所述导向柱的同一侧，所述切角的切面平行于所述导向柱的轴向切面并垂直于所述第一连接孔的轴线。

7.根据权利要求4所述的悬挂装置，其特征在于，所述悬挂装置还包括两个密封件，所述安装通孔的内周壁还开设有两个环形密封槽，两个所述环形密封槽分别位于所述储脂腔相对的两侧，每个所述密封件对应安装于一个所述环形密封槽中，以配合所述导向柱密封所述储脂腔；及/或，

所述悬挂组件设置有两组，两组所述悬挂组件间隔平行设置。

8.根据权利要求1所述悬挂装置，其特征在于，所述悬挂装置还包括行进轮及驱动电机，所述驱动连接杆包括连接杆体和电机安装盘，所述电机安装盘安装于所述连接杆体的一端，所述连接杆体用于连接所述导向柱，所述行进轮通过所述驱动电机可转动地连接于所述电机安装盘。

9.根据权利要求8所述的悬挂装置，其特征在于，所述连接杆体包括依次连接的第一横杆段、过渡段及第二横杆段，所述过渡段与所述第一横杆段及所述第二横杆段之间具有倾角，所述第一横杆段平行于所述第二横杆段，所述第二横杆段的高度高于所述第一横杆段；所述电机安装盘安装于所述第一横杆段相对远离所述第二横杆段的一端，所述导向柱连接于所述第二横杆段。

10.一种轮式机器人，其特征在于，包括机器人本体及权利要求1-权利要求9任意一项所述的悬挂装置，所述固定座相对远离所述驱动连接杆的一侧连接于所述机器人本体。