CN117008558A - 一种工厂物流agv仿真系统 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种工厂物流AGV仿真系统。系统包括：MRS地图管理单元，用于根据现场CAD布局采用CAD转搬运地图技术绘制搬运路线；MRS仿真订单创建单元，用于依据物料搬运流程和节拍需求资料生成调度仿真订单；MRS动作管理单元，用于获取配置的AGV动作预计执行时间和返回结果；MRS仿真运行单元，用于根据调度仿真订单结合AGV动作预计执行时间和返回结果处理调度分发的移动任务和动作任务；MRS运行监控数据报表单元，用于监控仿真运行结果，优化MRS仿真运行单元的仿真过程，直至仿真运行结果满足设定要求，得到项目资源配置最优解决方案。通过实施本发明实施例的方法可实现缩短研发测试工期，节省成本。
Description
技术领域
本发明涉及AGV仿真系统，更具体地说是指一种工厂物流AGV仿真系统。
背景技术
随着全球工业化进程的不断加速，工厂物流行业逐渐成为了全球经济发展中不可或缺的重要组成部分。然而，由于行业内复杂的生产流程和巨大的市场竞争压力，工厂物流行业一直存在着两大难题：一是如何优化调度算法，提高物流效率和精度，从而为工厂提供更高水平的服务；二是如何预控项目成本，实现在工厂物流业务中的盈利和可持续发展。
传统的调度算法优化依靠现场真实AGV（智能搬运机器人，Automated GuidedVehicle）执行数据，由现场实施人员发现调度问题，反馈给后端研发，修改问题后发回现场测试验证。但是这种方式存在着优化链路长、周期久、收集数据不及时且易出错、优化成本高等问题；还由于客户现场场景有限，为调度优化提供的数据量有限，覆盖度低等问题。而且传统的项目成本预控依靠个人经验，依据客户现场CAD布局，和客户提供的物料搬运流程和节拍，由售前人员依据个人经验为客户提供方案，并测算出当前方案所需要的AGV数量，业务软件开发调试周期和项目整体预算，存在着预算结果不准确，为公司造成难以预估的损失。
因此，有必要设计一种新的系统，实现缩短研发测试工期，不用再依赖现场真实AGV执行数据，节省成本。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种工厂物流AGV仿真系统。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种工厂物流AGV仿真系统，包括：MRS地图管理单元、MRS动作管理单元、MRS仿真运行单元、MRS仿真订单创建单元以及MRS运行监控数据报表单元；
所述MRS地图管理单元，用于根据现场CAD布局采用CAD转搬运地图技术绘制搬运路线；
所述MRS仿真订单创建单元，用于依据物料搬运流程和节拍需求资料生成调度仿真订单；
所述MRS动作管理单元，用于获取配置的AGV动作预计执行时间和返回结果；
所述MRS仿真运行单元，用于根据所述调度仿真订单结合AGV动作预计执行时间和返回结果处理调度分发的移动任务和动作任务，以得到仿真运行结果；
所述MRS运行监控数据报表单元，用于监控所述仿真运行结果，以优化所述MRS仿真运行单元的仿真过程，直至所述仿真运行结果满足设定要求，以得到项目资源配置最优解决方案。
其进一步技术方案为：还包括MRS初始参数配置单元；
所述MRS初始参数配置单元，用于定义仿真AGV启动的参数，以输入至所述MRS仿真运行单元内。
其进一步技术方案为：还包括MRS动态速度规划单元；
所述MRS动态速度规划单元，用于规划AGV的加速、匀速以及减速阶段对应的时间和速度，以输入至所述MRS仿真运行单元内。
其进一步技术方案为：还包括MRS碰撞检测单元；
所述MRS碰撞检测单元，用于依据AGV在载货和不载货的情况下采用OBB碰撞检测算法检测MRS中的仿真AGV在相同地图中拟合矩形是否相交，以得到检测结果，并输入至所述MRS仿真运行单元内。
其进一步技术方案为：还包括MRS在线操作控制单元；
所述MRS在线操作控制单元，用于对所述MRS仿真运行单元中的AGV的在线操作控制。
其进一步技术方案为：还包括MRS系统管理单元；
所述MRS系统管理单元，用于在线查看所述MRS仿真运行单元生成的MRS日志，在线重启系统，在线查看版本信息、在线升级系统版本、配置常规参数以及3D化展示仿真模型。
其进一步技术方案为：所述MRS仿真运行单元，用于依据所述MRS动态速度规划单元配置的速度和时间让仿真AGV在接收到调度的移动任务指令时，以真实的动态速度移动。
其进一步技术方案为：所述MRS仿真运行单元，用于根据所述MRS碰撞检测单元的检测结果验证真实搬运场景下的多AGV搬运是否相互影响，并提前规划路径。
其进一步技术方案为：所述MRS仿真运行单元，用于依据所述MRS初始参数配置单元的初始化电量、掉电速率、充电速率配置参数简化实际AGV执行过程中的电量变化。
其进一步技术方案为：所述MRS仿真运行单元，用于依据所述MRS初始参数配置单元配置的参数启动仿真，依据初始化IP和端口基于TCP协议和ProtoBuf协议格式与调度系统通信。
本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明通过设定MRS地图管理单元、MRS动作管理单元、MRS仿真运行单元、MRS仿真订单创建单元以及MRS运行监控数据报表单元，借助MRS地图管理单元将工厂AGV实际搬运场景通过地图在虚拟环境中还原，结合MRS仿真运行单元等多个单元进行仿真，并通过仿真结果数据不断优化调度软件和项目方案，实现缩短研发测试工期，不用再依赖现场真实AGV执行数据，节省成本。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种工厂物流AGV仿真系统的示意性框图；
图2为本发明实施例提供的一种工厂物流AGV仿真系统的操作流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和 “包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/ 或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
请参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种工厂物流AGV仿真系统100的示意性框图，该系统应用于服务器中，该服务器与终端进行数据交互，在项目售前阶段，通过客户现场CAD布局及物料搬运流程和节拍等需求资料，借助MRS地图管理单元101的CAD转搬运地图功能，并绘制搬运路线，依据流程节拍生成调度订单，通过调度给MRS下发任务并接收任务执行反馈不断优化调度算法，再通过仿真结果分析，不断优化项目方案，并为客户提供准确的项目方案预算。在项目实施阶段不用等现场场地和设备施工完成，软件研发工程师可以借助MRS提前进入业务系统研发和调试，开发完后可以直接部署到客户现场进行整场测试，缩短研发测试工期，为企业降本增效。另外调度系统优化不用再依赖现场真实AGV执行数据，可通过MRS搭建虚拟环境，节省大量场地成本、AGV成本、时间成本，加速调度系统迭代升级。
图1是本发明实施例提供的一种工厂物流AGV仿真系统100的示意性框图。如图1所示，该系统包括一种工厂物流AGV仿真系统100包括：MRS地图管理单元101、MRS动作管理单元102、MRS仿真运行单元103、MRS仿真订单创建单元104以及MRS运行监控数据报表单元105；
MRS地图管理单元101，用于根据现场CAD布局采用CAD转搬运地图技术绘制搬运路线。
在本实施例中，MRS地图管理单元101提供了CAD图转搬运地图功能，搬运地图绘制功能，地图导入导出功能；CAD图转搬运地图功能方便用户在软件中绘制地图路线，将客户现场场景尽可能真实的还原出来；地图绘制由节点、直线、贝塞尔曲线、站点、站点功能等组成，用户可以在终端软件中绘制自定义的搬运路线，以满足各种实际需求；地图导入导出功能方便用户在调度系统、真实AGV和MRS之间数据共享和迁移，提高地图可移植性和交互性。
MRS仿真订单创建单元104，用于依据物料搬运流程和节拍需求资料生成调度仿真订单。
在本实施例中，MRS仿真订单创建单元104提供了对常规场景，客户需求简化为点到点搬运任务，通过在界面简单配置任务区域起点和任务区域终点，再根据现场搬运需求节拍配置任务定时器，选择起点区域和终点区域，定时器会定时触发，从起点区域根据配置的规则选择一个起点，从终点区域根据配置的规则选择一个终点，并调用物流的调度系统的下单接口，生成调度搬运订单；在调度系统配置模块可执行生成搬运订单策略，如随机、轮询、占用等。在售前阶段不需要耗时开发业务系统使用此模块快速建单跑仿真，快速初步评估当前场景AGV的效率，及时优化方案，为售前提供较为准确的参考价值，为研发开发业务系统提供更为合理的方案。
MRS动作管理单元102，用于获取配置的AGV动作预计执行时间和返回结果。
在本实施例中，MRS动作管理单元102提供WEB界面可供使用者根据客户实际场景添加、编辑AGV需要执行的动作id以及动作预计需要执行的时间和执行返回状态码或状态信息，所述MRS仿真运行单元103进行仿真时，MRS仿真运行单元103会依据配置执行时间精准仿真出AGV执行动作过程和执行结果；可使AGV业务程序开发完成并仿真测试完成后能直接部署到客户现场，无差别切换到真实现场，减少程序错误率。
MRS仿真运行单元103，用于根据调度仿真订单结合AGV动作预计执行时间和返回结果处理调度分发的移动任务和动作任务，以得到仿真运行结果。
MRS运行监控数据报表单元105，用于监控仿真运行结果，以优化MRS仿真运行单元103的仿真过程，直至仿真运行结果满足设定要求，以得到项目资源配置最优解决方案。
在本实施例中，所述MRS运行监控数据报表单元105提供了基于WEB端的2D和3D可切换仿真车辆监控，如AGV电量变化、AGV实时速度、行驶里程、工作时长、交管时长、交管次数、AGV实时状态、位姿、平均订单时长、平均订单AGV执行速度、车辆使用率等，可在界面配置按需选择需要实时展示在界面的AGV参数，也可按需导出需要关注的数据、统计分析，如通过平均订单时长可以反馈调度效率，平均订单AGV执行速度可以反馈地图拥挤程度，通过车辆使用率可以反推方案正确性，通过仿真运行结果不断优化项目方案和调度系统，分析得出项目资源配置最优解决方案，为企业降本增效，其中，项目方案是属于MRS仿真运行单元103的仿真过程中的内容。
在一实施例中，请参阅图1，上述的一种工厂物流AGV仿真系统100还包括MRS初始参数配置单元106；
MRS初始参数配置单元106，用于定义仿真AGV启动的参数，以输入至MRS仿真运行单元103内。
在本实施例中，MRS初始参数配置单元106定义了仿真AGV启动的参数，这些参数包括用于和调度通信的IP和端口号、仿真昵称、在地图上的初始化站点、可执行的动作、最大行驶线速度、最大加速度、旋转角速度、初始电量、掉电速率、AGV长宽、AGV载货长宽、仿真倍率等。
在一实施例中，请参阅图1，上述的一种工厂物流AGV仿真系统100还包括MRS动态速度规划单元107；
MRS动态速度规划单元107，用于规划AGV的加速、匀速以及减速阶段对应的时间和速度，以输入至MRS仿真运行单元103内。
具体地，MRS动态速度规划单元107可以分配加速阶段、匀速阶段、减速阶段的相关内容，比如速度和时间等，结合所述MRS初始参数配置单元106配置参数最大速度和加速度限制，结合调度交管，当仿真AGV执行由调度下发的点到点的移动任务时，其移动任务是由多个节点组成，节点的类型有直线移动，原地旋转，贝塞尔曲线移动三种，当收到调度交管下发的可执行到对应节点的数据之后，MRS动态速度规划单元107需要分析AGV当前位置和可执行到的节点位置，或最近的需要原地旋转的位置，并结合MRS初始参数配置单元106配置的加速度及最大速度计算这段区间每一时刻AGV的速度，让AGV从当前位置先加速运动，当速度达到最大时匀速运动，当即将达到速度为0的节点时AGV减速运动，此过程需要考虑可能可行驶距离限制使AGV未达到最大行驶速度就需要提前减速，此MRS动态速度规划单元107设计动态速度的意义是使仿真AGV运行过程更为真实，仿真数据更为可信。
在一实施例中，请参阅图1，上述的一种工厂物流AGV仿真系统100还包括MRS碰撞检测单元108；
MRS碰撞检测单元108，用于依据AGV在载货和不载货的情况下采用OBB碰撞检测算法检测MRS中的仿真AGV在相同地图中拟合矩形是否相交，以得到检测结果，并输入至MRS仿真运行单元103内。
在本实施例中，所述MRS碰撞检测单元108依据AGV在载货和不载货的情况下由配置参数AGV长宽，载货长宽将AGV形状拟合为便于计算的矩形，依据OBB（方向包围盒，oriented bounding box）碰撞检测算法，通过独立线程实时计算MRS中的仿真AGV在相同地图中拟合矩形是否相交，一旦检测到两个仿真AGV的拟和矩形相交就表示两个AGV碰撞，并触发仿真AGV急停，上报状态给调度系统；此单元的功能是为了防止在仿真过程中由于调度交管失效，仿真AGV直接穿过另外仿真AGV运行而无法及时收集到调度问题，使用此功能可较准确的测试调度的交管、路径规划能力，为调度优化提供支持。
在一实施例中，请参阅图1，上述的一种工厂物流AGV仿真系统100还包括MRS在线操作控制单元109；
MRS在线操作控制单元109，用于对MRS仿真运行单元103中的AGV的在线操作控制。
在本实施例中，所述MRS在线操作控制单元109提供了基于WEB端的批量启动、暂停仿真AGV、批量通过IP和端口将运行的AGV加入到调度系统，批量取消当前AGV运行的订单等，还提供了对AGV的多种异常操作仿真、急停触发、解除急停、断网、暂停或继续当前执行的任务，结束任务等方便各种异常情况的仿真测试；实时修改运行中的仿真参数，根据业务规则快速调整，及时获取仿真结果。
在一实施例中，请参阅图1，上述的一种工厂物流AGV仿真系统100还包括MRS系统管理单元110；
MRS系统管理单元110，用于在线查看MRS仿真运行单元103生成的MRS日志，在线重启系统，在线查看版本信息、在线升级系统版本、配置常规参数以及3D化展示仿真模型。
在本实施例中，所述MRS系统管理单元110提供了基于WEB的运维界面，其核心功能主要包括MRS日志的在线查看、系统的在线重启、版本信息的在线查看和版本的在线升级，方便问题排查和异常处理；常规参数的配置如调度IP、仿真策略等，将常规参数集中管理，能够使程序具有更好的可维护性和扩展性；仿真模型的1D化展示，数据的可视化，使得仿真效果可以更直观呈现。
在一实施例中，上述的MRS仿真运行单元103，用于依据MRS动态速度规划单元107配置的速度和时间让仿真AGV在接收到调度的移动任务指令时，以真实的动态速度移动。
在一实施例中，上述的MRS仿真运行单元103，用于根据MRS碰撞检测单元108的检测结果验证真实搬运场景下的多AGV搬运是否相互影响，并提前规划路径。
在一实施例中，上述的MRS仿真运行单元103，用于依据MRS初始参数配置单元106的初始化电量、掉电速率、充电速率配置参数简化实际AGV执行过程中的电量变化。
在一实施例中，上述的MRS仿真运行单元103，用于依据MRS初始参数配置单元106配置的参数启动仿真，依据初始化IP和端口基于TCP协议和ProtoBuf协议格式与调度系统通信。
具体地，依据MRS初始参数配置单元106配置的参数启动仿真，依据初始化IP和端口基于TCP协议和ProtoBuf协议格式与调度系统通信，其中，MRS每个仿真AGV为独立线程作为服务端通信形式和真实AGV通信保持一致，减少仿真在通信上和真实情况下产生的误差。MRS仿真运行单元103的核心是处理调度分发的移动任务和动作任务，依据MRS动作管理单元102配置的AGV动作预计执行时间和返回结果，当MRS收到调度的动作任务执行指令时，会结合当前动作配置的预计执行时间异步递减，直到计时器归0，并返回配置的执行结果。依据MRS初始参数配置单元106配置的最大行驶速度，加速度，旋转角速度等让仿真AGV在接收到调度的移动任务指令时，依据MRS仿真运行单元103的动态速度规划，以真实的动态速度移动，如加速阶段，最大速度行驶阶段，减速阶段，让仿真AGV的运行过程更真实。依据MRS初始参数配置单元106设定的初始化电量，掉电速率，充电速率配置参数简化实际AGV执行过程中的电量变化，如仿真AGV会在执行任务过程中电量随着时间递减，并上报调度系统。当调度检测到当前AGV电量低于可工作电量阈值就会停止给当前仿真AGV派单，并给它分配充电桩执行充电任务，充电过程电量依据充电速率随着时间递增，并实时上报调度系统，当调度检测到仿真电量达到配置充电阈值，就会给仿真AGV停止充电指令，并继续给它分配工作任务，依据电量参数仿真可以较真实模拟出客户现场AGV搬运节拍，优化调度充电逻辑。依据MRS初始参数配置单元106设置的初始化参数AGV长宽及载货长宽可以真实反映出客户现场搬运AGV空载和载货场景下的区别，可以依据MRS的碰撞检测单元108来验证真实搬运场景下的多AGV搬运是否相互影响甚至碰撞损坏物料，提前规划更合理的路径，缩短工程成本；依据MRS初始参数配置单元106配置的仿真倍率参数可以在虚拟的环境中以特定倍率的仿真效率，可以快速获取仿真结果，缩短仿真工期。
如图2所示，展示了本系统的操作流程，实现缩短研发测试工期，不用再依赖现场真实AGV执行数据，节省成本。
上述的一种工厂物流AGV仿真系统100，通过设定MRS地图管理单元101、MRS动作管理单元102、MRS仿真运行单元103、MRS仿真订单创建单元104以及MRS运行监控数据报表单元105，借助MRS地图管理单元101将工厂AGV实际搬运场景通过地图在虚拟环境中还原，结合MRS仿真运行单元103等多个单元进行仿真，并通过仿真结果数据不断优化调度软件和项目方案，实现缩短研发测试工期，不用再依赖现场真实AGV执行数据，节省成本。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的。例如，各个单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
本发明实施例系统中的单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。
该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，终端，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种工厂物流AGV仿真系统，其特征在于，包括：MRS地图管理单元、MRS动作管理单元、MRS仿真运行单元、MRS仿真订单创建单元以及MRS运行监控数据报表单元；
所述MRS地图管理单元，用于根据现场CAD布局采用CAD转搬运地图技术绘制搬运路线；
所述MRS仿真订单创建单元，用于依据物料搬运流程和节拍需求资料生成调度仿真订单；
所述MRS动作管理单元，用于获取配置的AGV动作预计执行时间和返回结果；
所述MRS仿真运行单元，用于根据所述调度仿真订单结合AGV动作预计执行时间和返回结果处理调度分发的移动任务和动作任务，以得到仿真运行结果；
所述MRS运行监控数据报表单元，用于监控所述仿真运行结果，以优化所述MRS仿真运行单元的仿真过程，直至所述仿真运行结果满足设定要求，以得到项目资源配置最优解决方案。
2.根据权利要求1所述的一种工厂物流AGV仿真系统，其特征在于，还包括MRS初始参数配置单元；
所述MRS初始参数配置单元，用于定义仿真AGV启动的参数，以输入至所述MRS仿真运行单元内。
3.根据权利要求2所述的一种工厂物流AGV仿真系统，其特征在于，还包括MRS动态速度规划单元；
所述MRS动态速度规划单元，用于规划AGV的加速、匀速以及减速阶段对应的时间和速度，以输入至所述MRS仿真运行单元内。
4.根据权利要求3所述的一种工厂物流AGV仿真系统，其特征在于，还包括MRS碰撞检测单元；
所述MRS碰撞检测单元，用于依据AGV在载货和不载货的情况下采用OBB碰撞检测算法检测MRS中的仿真AGV在相同地图中拟合矩形是否相交，以得到检测结果，并输入至所述MRS仿真运行单元内。
5.根据权利要求4所述的一种工厂物流AGV仿真系统，其特征在于，还包括MRS在线操作控制单元；
所述MRS在线操作控制单元，用于对所述MRS仿真运行单元中的AGV的在线操作控制。
6.根据权利要求5所述的一种工厂物流AGV仿真系统，其特征在于，还包括MRS系统管理单元；
所述MRS系统管理单元，用于在线查看所述MRS仿真运行单元生成的MRS日志，在线重启系统，在线查看版本信息、在线升级系统版本、配置常规参数以及3D化展示仿真模型。
7.根据权利要求3所述的一种工厂物流AGV仿真系统，其特征在于，所述MRS仿真运行单元，用于依据所述MRS动态速度规划单元配置的速度和时间让仿真AGV在接收到调度的移动任务指令时，以真实的动态速度移动。
8.根据权利要求4所述的一种工厂物流AGV仿真系统，其特征在于，所述MRS仿真运行单元，用于根据所述MRS碰撞检测单元的检测结果验证真实搬运场景下的多AGV搬运是否相互影响，并提前规划路径。
9.根据权利要求2所述的一种工厂物流AGV仿真系统，其特征在于，所述MRS仿真运行单元，用于依据所述MRS初始参数配置单元的初始化电量、掉电速率、充电速率配置参数简化实际AGV执行过程中的电量变化。
10.根据权利要求2所述的一种工厂物流AGV仿真系统，其特征在于，所述MRS仿真运行单元，用于依据所述MRS初始参数配置单元配置的参数启动仿真，依据初始化IP和端口基于TCP协议和ProtoBuf协议格式与调度系统通信。
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2023
- 2023-09-28 CN CN202311273004.2A patent/CN117008558A/zh active Pending
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