CN116997442A - 具有点对点通信接口以支持机器人之间的协作的工业机器人 - Google Patents
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Abstract
一种适用于在工厂区域(100)中操作的工业机器人(10)包括：传感器(11)、致动器(12)、机器人控制器(13)和无线接口(14)，无线接口(14)被配置为在成功的临近验证后，建立到另一工业机器人(110)或工业机器人组的侧链(20)。工业机器人被配置为参与实用任务的执行，该实用任务与另一工业机器人或工业机器人组的至少一些成员协作实施，所述协作包括操作数据在侧链上的交换。示例实用任务是由多个参与的工业机器人对对象的协调传递。另一示例是由多个参与的工业机器人对映像信息的收集。
Description
技术领域
本公开涉及机器人控制领域以及特别是涉及用于支持机器人间协作的通信技术。
背景技术
设想蜂窝工厂网络将用于使工业机器人之间能够通信，包括固定机器人(SR)和可移动机器人(MR)。在蜂窝网络中，来自发送机器人的传输通常将通过工厂网络的网络基础设施，例如无线接入点、基站，路由到接收机器人。传输将以上行链路的方式从发送机器人行进，并以下行链路的方式向前行进到接收机器人。这些无线电线路就延迟和抖动而言的性能将取决于当前的网络负载、无线电线路的空间范围(实际上，每个机器人到最近接入点的距离)、由网络中的调度程序决定的资源分配等。在无线电条件困难的工业地点，可能无法可靠地保证最大允许通信延迟，也无法获得令人满意的抖动水平。
改进当今的机器人间通信技术以便使复杂的机器人协作任务成为可能是可取的。
发明内容
本公开的一个目标是使改进的通信技术可用于支持机器人间协作。提供适用于工厂区域的通信技术是特殊的目标。另一目标是提出一种具有通信形式的工业机器人，允许其参与要求苛刻的协作任务。
通过独立权利要求中定义的本发明实现这些和其他目标。从属权利要求涉及有利的实施例。
在本发明的第一方面中，提供了一种适用于在工厂区域内操作的工业机器人。工业机器人包括传感器、致动器、机器人控制器和无线接口，被配置为在成功的临近验证后，建立侧链到另一工业机器人或工业机器人组。根据第一方面，工业机器人被配置为参与实用任务的执行，该实用任务被与另一工业机器人或工业机器人组的至少一些成员协作实施，所述协作包括在侧链上交换的操作数据。
侧链，当与普通的发射功率值和其他物理层设置配置时，可以具有10m或更多的无线电范围，考虑到参与共同实用任务的工业机器人通常要小得多的距离，这是足够的。操作数据在侧链上交换，而不经过接入点或基站或属于蜂窝网络的任何其他基础设施。这限制了抖动和延迟的影响。此外，侧链的性能在很大程度上从支持和管理侧链装配的蜂窝网络中存在的负载解耦。所有这些使得工业机器人根据第一个方面适用于机器人间协作用例，在这些用例中，快速可靠的(关键任务)通信是重要的。
操作数据交换的端点可以是相应的工业机器人的机器人控制器。操作数据可以表示与所述传感器和致动器相关的实时状态变量和控制信号；这样的数据可用于支持通信工业机器人的单独操作和支持它们的实用任务的协作执行。侧链还可以用于交换非实时数量，例如维护记录、配置数据和其他文件。工业机器人和另一工业机器人在意义上是可共同操作的：它们可以在结构上相似(例如，每个都可以包括一组最小的传感器、致动器、机器人控制器和配置用于侧链通信的无线接口)，或者从功能角度来看它们可以是等效的。
在一个实施例中，实用任务是或包括由多个参与的工业机器人协调传递对象。传递可以包括抬起、搬运、移动、运输和/或旋转。
在另一实施例中，实用任务包括由多个参与的工业机器人收集的映像信息。映像信息，其涉及参与工业机器人操作的环境，可以由工业机器人中的传感器捕获。它可以包括点云数据或图像数据项，其中每个项可选地注释涉及捕获时工业机器人的姿势或位置数据。
在另一实施例中，提供多个工业机器人(或机器人车队)，其参与被称为对象的协调传递或所述映像信息收集的实用任务的执行。
在本发明的第二个方面，提供了操作至少一个工业机器人的方法。该方法包括：验证工业机器人与另一工业机器人或工业机器人组的临近；当接近性验证成功时，建立侧链到下一个工业机器人或工业机器人组；并且参与与另一工业机器人或工业机器人组的至少一些成员协作的实用任务的执行。与协作有关，操作数据在侧链上交换。
本发明还涉及一种计算机程序，该程序包含用于使计算机或特别是机器人控制器实施上述方法的指令。计算机程序可以被在数据载体上存储或分发。如本文所用，“数据载体”可以是暂态数据载体，例如调制的电磁波或光波，或非暂态数据载体。非暂态数据载体包括易失性和非易失性存储器，例如磁性、光学或固态类型的永久和非永久存储介质。这种存储器仍然在“数据载体”的范围内，可以是固定安装的或是便携式的。
在本公开中，术语“侧链”的含义应与3GPP Technical Specifications andTechnical Reports的适用章节一致。在此类规范和报告中，“侧链”可指由3GPP LTE或NR无线接入网协助建立侧链的两台用户设备(UE)之间的连接。此外，术语“侧链”涵盖了设备对设备(D2D)连接、临近服务(ProSe)连接、PC5接口以及具有同等特性和能力的未来技术。术语并不扩展到IEEE 802.11技术。
一般来说，权利要求书中使用的所有术语应根据它们在技术领域的通常含义进行解释，除非本文另有明确规定。除非另有明确说明，否则所有“一/一个元件、设备、部件、手段、步骤等”的参考应公开解释为指代元件、设备、部件、手段、步骤等的至少一个实例。除非明确说明，本文公开的任何方法的步骤不必在公开的确切顺序执行。
附图说明
通过示例的方式，参照附图描述的方面和实施例，其中：
图1示出了在配备网络基础设施的工厂区域中的两个支持P2P的移动机器人；
图2说明了工业机器人，其即将建立侧链到工业机器人组，并执行临近验证；
图3示出了固定和移动工业机器人参与对象协调传递；
图4是工厂区域的俯视图，其中多个工业机器人参与由边缘服务器处理的映像信息的收集；
图5工业机器人操作方法的流程图。
具体实施方式
下面将参考附图更全面地描述本公开的各个方面，附图上显示了本发明的某些实施例。然而，这些方面可以以许多不同的形式体现，不应被解释为限制；相反，通过示例的方式提供这些实施例，以便本公开将是彻底和完整的，并且将本发明的所有方面的范围充分传达给本领域技术人员。在整个描述中，相似的数字指代相似的元素。
图1示出了工厂区域100中的两个移动机器人10，110，其中已经安装了网络基础设施30和车队管理系统(FMS))40。每个机器人10，110包括至少一个传感器11、致动器12、机器人控制器13和能够用于P2P通信的无线接口14。例如，至少一个传感器11可以是用于机器人接头、应变传感器、压力传感器、温度计或光学传感器的旋转或线性编码器。至少一个致动器12可以是作用于机器人接头、气动或液压活塞、阀、末端执行器或电动开关的旋转或线性电动机。机器人控制器13可以包括应用特定或可编程处理电路和存储系统配置以及基本或任务专用软件的存储器。
无线接口14可以被配置为维持到网络基础设施30的上行链路121和下行链路122，网络基础设施30可以是蜂窝无线接入网(例如，工厂网络)的基站或接入点。无线接口14还被配置为建立到相应的接口的侧链20，例如另一机器人的无线接口14。每个无线接口14可以包括发送端和接收端，或者它可以构成组合设备。每个无线接口14包括或被连接到至少一个天线，该天线可以被安装在机器人10，110的表面上。天线可包括多个天线元件，特别是在接收器侧。特别是，天线可以包括具有波束形成能力的有源天线阵列，其可用于增加侧链20的可靠性和/或能效。波束形成可以在无线电测量的基础上以闭环方式控制。
如最初所讨论的，侧链可以指代两个用户设备(UE)之间的连接，这里与无线接口14相对应，其由3GPP LTE(“4G”)或NR(“5G”)无线接入网辅助以建立侧链。对于LTE，3GPP技术规范36.300V12.10.0及其引用描述了例如参考信号、消息格式、同步、发现和设置过程，用于自主建立侧链连接(第23.10.1条)和网络支持(第23.11条)。对于NR，请参考3GPP技术规范38.300V15.11.0第16.9条及其引文。这些技术规范的后续版本和更高版本提供了额外的参考。
虽然一些实现要求UE与网络的临近服务(ProSe)功能保持通信以保持侧链，但侧链连接通常即使在网络基础设施30覆盖范围之外也保持可操作。在图1中的机器人10，110之间建立侧链20之后，在侧链20上交换的数据通常不经过网络基础设施的任何部分，无论是无线接入网节点还是核心网或回程网。数据传输可以是单播或广播类型。单播传输可以寻址到由无线电接入网30分配给无线接口14的临时网络标识符，或者在侧链20的设置处，例如SL-RNTI、SL-N-RNTI、SL-V-RNTI和其他RNTI。备选地，寻址可以指代半永久或永久订阅者标识或硬件标识符。在广播传输中，可以使用多个UE共用的Group ID(SL-GRNTI)。
侧链通信可以在许可的无线电频谱中执行，并且可以另外利用未许可的频谱。载波频率可以为GHz或数百MHz，带宽可以为数十或数百MHz。至少在许可频带内的侧链通信依赖于由调度函数按需分配的时频通信资源。根据某些方面，在侧链20已经被设置但未将其用于任何特定实用程序任务时，将请求基线(或默认或最小值)资源分配。这一基线资源分配被配置为支持功能的基本设置，例如机器人10，110之间的定位、诊断和紧急通信。当侧链20将支持指定的实用程序任务的执行时，可以向网络30主张用于附加资源的请求(扩展资源分配请求)，其中可以指定所需的带宽、吞吐量和/或服务质量(QoS)。扩展的资源分配比基线资源分配更全面。
当所述机器人10，110固定或移动时，侧链20可用于在相应的机器人控制器13之间交换操作数据。操作数据可以构成与传感器11相关的实时状态变量(可观察值)和与致动器12相关的控制信号(命令)，例如推进手段、接头、末端执行器或其他技术系统。可以理解，致动器12被配置为响应由机器人控制器13产生的控制信号以及经由无线接口14接收的控制信号。
由于侧链被指定为比典型单元直径更短的范围-并且因此比工厂的典型尺寸更短-一个工业机器人10可以在网络基础设施30的覆盖范围内，但距离另一工业机器人110太远，因此不可能进行侧链通信。因此，将机器人10的无线接口14配置为仅在成功完成临近验证后才建立侧链20。如果无线接口14即将连接到一组机器人10，则临近验证可以应用任意标准或所有标准。更准确地说，如图2所示，被包围的工业机器人110形成侧链组，只要组中最近的机器人110在指定范围R0(即R2≤R0)内，即使组中的另一机器人110在外面(R1>R0)，也能够建立侧链20。备选地，在所有标准下，只有当组中最远的机器人110在规定范围内(R1≤R0)时，才能够建立侧链20。
FMS 40监督工业机器人10，110，并可以为此目的包括监视和/或控制功能。FMS 40可以被配置为执行移动机器人路线规划并管理由工业机器人10，110对这些路线的执行。FMS 40也可以被授权分配实用任务到工业机器人10，110，无论是单独的还是集体的。此外，FMS 40定期收集所有工业机器人10，110的当前位置，并可以在规划的路线的基础上预测未来的位置。上面所讨论的无线接口14的临近验证可以基于从FMS 40获得的位置数据。
工业机器人10被配置为参与实用任务的执行，该实用任务是与另一工业机器人110或工业机器人组的至少一些成员协作进行的，工业机器人10经由侧链20与该工业机器人连接。该协作包括在侧链20上操作数据的交换。例如，可以在侧链20上交换的操作数据的基础上交互式地控制实用程序任务的执行。为了实现这种协作，每个工业机器人都被配置为可用，作为所述要交换的操作数据，从传感器读取的实时状态变量和致动器寻址的控制信号。控制信号可以由机器人控制器13产生。在机器人10中普遍存在的控制信号和/或状态变量的至少一个子集以这种方式中可用。
图3示出了参与对象50的示例协调传递的固定310和可移动320工业机器人，该对象50是示例实用任务。传递可以包括抬起、携带、移动、运输和/或旋转对象50。在包括仓库和工厂在内的有限空间中，将传递任务分配给多个工业机器人通常是有利的，每个工业机器人都很容易操作，但由于夹持器尺寸、夹持器容量、抬起能力、垂直距离、推进力等限制，它们无法自己传递对象50。在图3的示例中，对象50最初由固定机器人310(其中包括一个高架起重机)抬起，然后由两个可移动机器人320支撑，这两个可移动机器人320将对象50沿空心虚线箭头的方向水平移动到目的地。传递任务具有几个可能在不同的执行周期中有所不同的不确定性特征，包括对象50从桥式起重机的吊钩上悬挂时的角度位置、振动、阻塞通往目的地路径的临时障碍物等。为了补偿这些因素，可靠的具有低延迟机器人间通信是非常有用的。传递任务的执行还可以包括致动器的闭环控制。
在一个实施例中，传递任务由主要机器人规划和/或监督，主要机器人是参与的固定310和可移动320机器人之一。主机器人可以由FMS 40指定与传递任务的分配有关。备选地，分配传递任务的机器人可以使用确定性(基于规则的)或随机算法在它们之间协商并指定主要机器人。指定主机器人的示例规则可以包括：
-主要机器人应当是可移动机器人(其贯穿传递任务的执行，跟随对象50)；
-主要机器人应当是在约定的时间处的一个位置距离目的地最近(可以在前面旅行而不需要重新排序)；和/或
-主要机器人应当是具有电池剩余能量最大的一个机器人(即使另一机器人需要被替代也能继续参与任务)。
主要机器人可以被配置为接收来自参与的工业机器人的状态变量，并在这些状态变量的基础上确定将应用于参与的工业机器人的控制信号。在图3的示例中，这可以包括从指示对象50的垂直位置和水平方向的固定机器人310接收摄像机信号，并在此基础上确定用于存储对象50到可移动机器人320上的合适时间点。在对象50的存储期间，可以基于可移动机器人320中的一个中的距离传感器以闭环方式控制固定机器人310中的提升电机(致动器)，该距离传感器实时监督对象50相对于移动机器人320的下边缘的位置，以实现平滑存储。主要机器人的另一职责可以是为传递的水平阶段执行路径规划。路径规划可以包括确定参与的多个移动机器人320的独立路径；这改进了移动对象50通过角落，进出受限空间的能力。主要机器人还可以规划一系列机器人移动和/或对象移动，用于实现对象50的协调传递；然后在计划的一系列移动的进一步基础上确定被应用于参与的工业机器人的控制信号。依旧是主要机器人的另一项职责可以是在对象50的协调传递期间，针对参与的工业机器人请求增加侧链资源分配。增加可以用QoS参数来表示，比如最大延迟。参考上述关于资源分配的讨论。传递操作还可以包括一个或多个检查点，要求验证系统的可观测值(例如，位置、方向、单元间距离、设备温度、电池能量)在指定范围内。
参与对象50的协调传递的机器人中的至少一些可以配置为当其未被指定为主要机器人时充当非主要机器人。这可以包括使状态变量对主要机器人可用，并应用(执行)非主要机器人从主要机器人接收到的控制信号。尽管有这种能力，非主机器人可以继续执行其自身机器人控制器13产生的任何控制信号。
在另一实施例中，参与对象50的协调传递的工业机器人可以都是可移动工业机器人320。在另一实施例中，对象50的协调传递可以通过操作员交互来支持。
图4是工厂区域100的俯视图，其中多个工业机器人10参与通过边缘服务器处理的映像信息的收集。在图4中，参与工业机器人10操作的环境包含在工厂区域100中。映像信息的收集是一个示例实用程序任务。以实线绘制的外墙和内墙为界，示例工厂区域100被设计用于货物50的处理和调度，其中可以包括拆装货物物品。为了这些目的，在工厂区域100中安装了悬挂式地板和壁挂式家具460，以及固定机器人410，其具有内部和外部输送机被配置用于分拣和包装货物50。至少部分家具460可以重新定位，以适应不同批次之间的工厂区域100。人类操作员、叉车以及自主移动机器人10在工厂区域100中循环，这使得工厂区域100的可通航空间高度可变。此外，加工过程中工件50的位置可能会迅速变化，门可以暂时关闭等。为了安全起见，并方便有效地规划移动路径、装载和卸载，配置了边缘服务器31以维护工厂区域100的最新映像。边缘服务器31可以集成在网络基础设施30中或与网络基础设施30相关联，该网络基础设施30提供具有无线连通的机器人10，410，例如以蜂窝工厂网络的形式。它在可移动工业机器人10的基础上收集并报告给边缘服务器31的映像信息，维护工厂区域100的映像。
为了允许映像信息的收集，至少一些可移动机器人被配备了合适的传感器。传感器可以包括外感觉传感器(例如，颜色深度传感器、激光雷达、声学、雷达、光学)和本体感觉传感器(例如，配置用于角度测量、delta视差测量、里程测量或航位计算测量)或其组合(例如，SLAM传感器)。在一个实施例中，工业机器人10被配置为报告映像信息，包括来自这些传感器的传感器数据。传感器数据可以是原始的或预处理过的。它可以涉及点云数据、图像数据、姿态数据和/或位置数据。在另一实施例中，工业机器人10被配置为在由传感器收集的数据基础上生成局部映像。局部映像可以是由SLAM算法生成的，它可以与机器人10访问过的工厂区域100的区域有关。作为数据集，局部映像可以比传感器数据具有更高的有用信息密度。
工业机器人10可以被配置为经由朝向网络基础设施30的上行链路向边缘服务器31报告映像信息。备选地，工业机器人10被配置为经由侧链20向固定机器人410报告映像信息，固定机器人410将其转发给边缘服务器31。侧链20的使用减少了工厂网络的负载，可以降低延迟。固定机器人410反过来具有相对于网络基础设施30的固定位置，并且可以因此受益于更有利和/或更稳定的无线电条件。进一步备选地，参与共同环境的映像信息的收集的任务的那些工业机器人10在将传感器数据转发给边缘服务器31之前，可以在它们之间共享和组合传感器数据。例如，来自不同工业机器人10的传感器数据可以被处理(组合)成工厂区域100的区域的共同局部映像，并且该局部映像而不是传感器数据被传输到边缘服务器31。提供局部映像的处理可以被委托给主要机器人，该主要机器人可以由FMS 40指定或在参与机器人10之间指定，以上述方式用于对象传递任务。
边缘服务器31可以是被编程为生成工厂区域100的映像的通用计算机。从功能的角度来看，它可以构成集中的实体，但这并不排除至少部分依赖于网络(云)资源的分布式实现。边缘服务器31被配置为接收来自在工厂区域100中移动的至少两个可移动机器人10的映像信息。边缘服务器31可以包括非易失性存储器，以卸载用于存储已完成或半成品制图数据的运行时存储器。非易失性存储器还可以存储工厂区域100的基本描述，例如，根据平面图存储其外部限制，而例如家具460和货物50等可移动物体被有意地省去。边缘服务器31可以使生成的映像对机器人控制器13或FMS 40可用，用于计划和执行工厂区域100中的可移动机器人10的移动。
边缘服务器31可以包括处理电路，被配置为通过使用作为输入的所接收的映像信息执行SLAM算法以生成映像。SLAM算法可以是能够进行多感官整合的协作算法，通过该算法，将来自至少两个可移动机器人10的数据组合在共同映像生成过程中。为了允许来自各种机器人10的数据被组合，处理电路被配置为将数据预处理为兼容或可互操作的共同数据类型，而不管收集数据的不同平台。数据以这种兼容的格式提供给SLAM算法。预处理可以包括由机器人10收集的三维点数据折叠成与工厂区域100的工厂车间相对应的二维平面。
用于由多个工业机器人10协同收集映像信息的进一步讨论，参考申请人较早的公开内容PCT/EP2021/052937。
图5是操作工业机器人10的方法500的流程图。
在初始步骤510中，验证工业机器人与另一工业机器人110或工业机器人组的临近。如果临近验证不能完成或返回负结果(N分支)，则方法500的执行循环回初始步骤510，该步骤可以在预定义的延迟之后或在操作员确认之后重复。
如果相反，临近验证成功(Y分支)，则在步骤520中，建立到另一工业机器人110或工业机器人组的侧链20。
在建立了侧链20的情况下，工业机器人10随后可以在第三步530中与另一工业机器人10或工业机器人组的至少一些成员协作参与实用任务的执行。协作包括在侧链20上交换的操作数据。
本公开的各个方面参考几个实施例，已经在上文被主要描述。然而，这是很容易被在本领域技术人员理解的，除上述公开的实施例之外的其他实施例在本发明的范围内同样可能，如所附专利权利要求书所定义的那样。
Claims (18)
1.一种工业机器人(10)，适用于在工厂区域(100)中操作，所述工业机器人包括：
传感器(11)；
致动器(12)；
机器人控制器(13)；以及
无线接口(14)，被配置为在成功的临近验证后，建立到另一工业机器人(110)或工业机器人组的侧链(20)，
其中所述工业机器人被配置为参与实用任务的执行，所述实用任务与所述另一工业机器人或所述工业机器人组的至少一些成员协作实施，所述协作包括操作数据在所述侧链上的交换。
2.根据权利要求1所述的工业机器人(10)，其中所述工业机器人还被配置为参与所述实用任务的交互式控制的执行，其中所述交互式控制是基于在所述侧链(20)上交换的所述操作数据。
3.根据权利要求1或2所述的工业机器人(10)，所述工业机器人(10)被配置为使与所述传感器(11)和所述致动器(12)相关的实时状态变量和控制信号可用作为要在所述侧链(20)上交换的所述操作数据。
4.根据前述权利要求中任一项所述的工业机器人(10)，其中所述工业机器人被配置为与所述另一工业机器人(110)或所述工业机器人组一起由车队管理系统FMS(40)监督，并且所述临近验证是基于从所述FMS获得的位置数据。
5.根据前述权利要求中任一项所述的工业机器人(10)，其中所述工业机器人被配置为与所述另一工业机器人(110)或所述工业机器人组一起由FMS(40)监督，并且其中所述实用任务由所述FMS分配。
6.根据前述权利要求中任一项所述的工业机器人(10)，其中所述工业机器人被配置为参与实用任务的执行，所述实用任务包括由多个参与的工业机器人对对象(50)的协调传递。
7.根据权利要求6所述的工业机器人(10)，其中所述协调传递由在所述参与的工业机器人之中任命的主要机器人来计划和/或监督。
8.根据权利要求7所述的工业机器人(10)，所述工业机器人(10)可操作以充当所述主要机器人，所述主要机器人包括接收来自所述参与的工业机器人的状态变量，并且在这些状态变量的基础上来确定要被应用于所述参与的工业机器人中的控制信号。
9.根据权利要求8所述的工业机器人(10)，所述主要机器人的行动还包括计划用于实施所述对象(50)的所述协调传递的一系列移动，其中所述控制信号在所计划的一系列移动的基础上被进一步确定。
10.根据权利要求8或9所述的工业机器人(10)，所述主要机器人的行动还包括在所述对象(50)的所述协调传递期间，针对所述参与的工业机器人请求增加的侧链资源分配。
11.根据权利要求7至10中任一项所述的工业机器人(10)，所述工业机器人(10)可操作以充当所述对象(50)的所述协调传递中的非主要机器人，所述非主要机器人包括使状态变量对所述主要机器人可用，并且应用从所述主要机器人接收到的控制信号。
12.根据权利要求6至11中任一项所述的工业机器人(10)，其中所述参与的工业机器人包括至少一个固定的机器人(310)和至少一个可移动的机器人(320)。
13.根据前述权利要求中任一项所述的工业机器人(10)，其中：
所述工业机器人被配置为参与实用任务的执行，所述实用任务包括由多个参与的工业机器人收集映像信息；以及
所述映像信息与所述参与的工业机器人的环境有关，并且包括点云数据、图像数据、姿态数据和/或位置数据。
14.根据权利要求13所述的工业机器人(10)，所述工业机器人(10)还被配置为参与所述映像信息的收集，并且向边缘服务器(31)发送所收集的映像信息。
15.根据权利要求14所述的工业机器人(10)，所述工业机器人(10)是可移动机器人，所述可移动机器人被配置为由固定机器人(410)的媒介向所述边缘服务器(31)发送所收集的映像信息。
16.根据权利要求13至15中任一项所述的工业机器人(10)，还包括至少一个外感受传感器和至少一个本体感受传感器。
17.一种操作工业机器人(10)的方法(500)，所述方法包括：
验证(510)所述工业机器人临近另一工业机器人(110)或工业机器人组；
响应于临近验证(510)成功，建立(520)到所述另一工业机器人或所述工业机器人组的侧链(20)；以及
参与(530)与所述另一工业机器人或所述工业机器人组的至少一些成员协作的实用任务的执行，所述协作包括操作数据在所述侧链上的交换。
18.一种计算机程序，包括使工业机器人(10)执行根据权利要求17所述的方法(500)的指令。
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