CN116979345B - 导轨移动式共享充电机器人精准定位方法、装置、设备及介质 - Google Patents

导轨移动式共享充电机器人精准定位方法、装置、设备及介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种导轨移动式共享充电机器人精准定位方法、装置、设备及介质，方法包括：控制机器人移动到第一插座位置对应的第一导轨节点处，调整机器人的方向，使机器人的摄像装置对准第一插座，拍摄对应的第一二维码并对比初始二维码，获取初始二维码调整至与第一二维码匹配的偏移信息，控制机器人偏转到正确位置再进行对位。机器人移动到空闲插座所对应的导轨节点，调整好机器人插头上的摄像位置和机器人的行进方向，使摄像装置读取第一二维码和初始二维码的偏移信息，依据偏移信息使插头调整到正确位置，控制机器人行走到对位导轨上实现插头和插座的精准定位，且有插座外的定位装置进行结构引导，插头更容易对准插座。

Description

导轨移动式共享充电机器人精准定位方法、装置、设备及介质
技术领域
本申请涉及到机器人领域，特别涉及到一种导轨移动式共享充电机器人精准定位方法、装置、设备及介质。
背景技术
充电机器人取电的插头和插座之间的对插精度要求很高，精度要求在0.5mm内。现有的普通的二维码定位技术，导轨移动式共享充电机器人上的插头上的摄像头会因为长期运行和导轨的连接处出现磨损或安装偏差，产生轻微形变，导致定位偏差超出要求范围，无法正常取电。
因此，现有的充电机器人取电存在插头和插座对位不精确的问题。
发明内容
本发明的主要目的为提供一种导轨移动式共享充电机器人精准定位方法、装置、设备及介质，旨在解决现有的充电机器人取电存在插头和插座对位不精确的问题。
为了实现上述发明目的，本发明第一方面提出一种导轨移动式共享充电机器人精准定位方法，所述机器人在网格导轨上移动，所述网格导轨一侧的导轨节点朝向远离所述网格导轨的一端延伸出对位导轨，所述对位导轨的尽头对应设置插座；所述插座外设有定位装置，所述定位装置为两端开口的喇叭状腔体，所述喇叭状腔体的小口端与所述插座相对应，大口端对应所述导轨节点；所述方法包括：
获取处于空闲状态的第一插座的位置；
控制所述机器人移动到所述第一插座位置对应的第一导轨节点处；
调整所述机器人的方向，使所述机器人的摄像装置对准所述第一插座，其中，所述摄像装置固定安装在所述机器人的插头上；
开启所述摄像装置，拍摄所述第一插座对应的第一二维码，构建空间直角坐标系，其中，所述第一二维码在所述空间直角坐标系中存在三个定位点；
读取所述第一插座的初始二维码的三个初始点，其中，所述初始二维码为所述机器人上一次在所述第一插座充电时拍摄的所述第一二维码；
将所述三个定位点与所述三个初始点进行对比，获取所述初始二维码调整至与所述第一二维码匹配的偏移信息；
控制所述机器人的插头依据所述偏移信息偏转到正确位置；
控制所述机器人行走在与所述第一插座对应的对位导轨上；
控制所述机器人的插头对插至所述第一插座。
进一步地，所述控制所述机器人的插头对插至所述第一插座的步骤之后，包括：
当所述机器人在充电时，拍摄所述第一二维码，得到下一次的初始二维码信息；
当充电完成后，需要再次充电时，判断再次充电任务的发起时间与上一次充电的时间间隔是否小于预设时间阈值；
若是，判断所述第一插座是否处于空闲状态；
如果所述第一插座空闲，则控制所述机器人忽略二维码对位步骤，直接到所述第一插座充电。
进一步地，所述获取处于空闲状态的第一插座的位置的步骤，包括：
获取多个空闲的第二插座；
计算所述机器人分别和各所述第二插座之间的匹配度，其中，所述匹配度至少包括所述机器人分别到各所述第二插座所需运行的时间、对其他机器人运行的阻挡情况、以及前一次在各所述第二插座上进行充电时间至当前时间的时间间隔；
选择匹配度最高的所述第二插座作为所述第一插座。
进一步地，所述将所述三个定位点与所述三个初始点进行对比，获取所述初始二维码调整至与所述第一二维码匹配的偏移信息的步骤，包括：
根据所述三个定位点构成定位三角形；以及根据所述三个初始点构成初始三角形；
比较所述定位三角形与所述初始三角形的差值；
判断是否存在偏差最大的边长或角度所对应的偏差定位点；
如果存在，对所述偏差定位点优先进行位置补偿以使所述初始三角形与所述定位三角形匹配，得到所述偏移信息；
如果不存在，判断所述定位三角形的三条边长是否与所述初始三角形的边长等比例；
如果等比例，则判定所述插头与所述第一插座已对准。
进一步地，所述将所述三个定位点与所述三个初始点进行对比，获取所述初始二维码调整至与所述第一二维码匹配的偏移信息的步骤，包括：
根据所述三个定位点构成定位三角形；以及根据所述三个初始点构成初始三角形；
获取所述定位三角形的第一边，以及获取所述初始三角形与所述第一边对应的第二边；
判断所述第一边与第二边是否平行；
若平行，则判定所述插头与所述第一插座已对准；
若不平行，则将所述第二边调整至与第一边平行的位置补偿信息作为所述偏移信息。
进一步地，所述控制所述机器人移动到所述第一插座位置对应的第一导轨节点处的步骤之前，包括：
采用A-Star算法计算所述机器人移动到所述第一插座的最短路径。
进一步地，所述插头相对向两侧设置有引导凸起；所述喇叭状腔体的侧壁上设置有对应的引导槽，所以引导槽的宽度从所述大口端开始向所述小口端逐渐减小，当所述插头的端部与所述插座的插口接近时，所述凸起与所述引导槽的各侧边的活动余量小于0.5毫米。
本发明第二方面提出一种导轨移动式共享充电机器人精准定位装置，所述充电机器人在网格导轨上移动，所述网格导轨一侧的导轨节点朝向远离所述网格导轨的一端延伸出对位导轨，所述对位导轨的尽头对应设置插座；所述插座外设有定位装置，所述定位装置为两端开口的喇叭状腔体，所述喇叭状腔体的小口端与所述插座相对应，大口端对应所述导轨节点；还包括：
获取模块，用于获取处于空闲状态的第一插座的位置；
移动模块，用于控制所述机器人移动到所述第一插座位置对应的第一导轨节点处；
调整模块，用于调整所述机器人的方向，使所述机器人的摄像装置对准所述第一插座，其中，所述摄像装置固定安装在所述机器人的插头上；
摄像模块，用于开启所述摄像装置，拍摄所述第一插座对应的第一二维码，构建空间直角坐标系，其中，所述第一二维码在所述空间直角坐标系中存在三个定位点；
读取模块，用于读取所述第一插座初始二维码的三个初始点，其中，所述初始二维码为所述机器人上一次在所述第一插座充电时拍摄的所述第一二维码；
对比模块，用于将所述三个定位点与所述三个初始点进行对比，获取所述初始二维码调整至与所述第一二维码匹配的的偏移位置信息；
偏转模块，用于控制所述机器人的插头依据所述偏移位置信息偏转到正确位置；
行走模块，用于控制所述机器人行走在与所述第一插座对应的对位导轨上；
对插模块，用于控制所述机器人的插头对插至所述第一插座。
本发明第三方面提出一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任意一实施例中所述的导轨移动式共享充电机器人精准定位方法的步骤。
本发明第四方面提出一种所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任意一实施例中所述的导轨移动式共享充电机器人精准定位方法的步骤。
有益效果：
本发明的一种导轨移动式共享充电机器人精准定位方法，当网格导轨上的机器人需要充电时，移动到空闲插座所对应的导轨节点上，调整好机器人插头上的摄像位置和机器人的行进方向，使摄像装置读取第一二维码和初始二维码的偏移信息，依据偏移信息使插头调整到正确位置，控制机器人行走到对位导轨上实现插头和插座的精准定位，且有插座外的定位装置进行结构引导，插头更容易对准插座。本申请充分利用导轨限位的性质，当机器人进入对位导轨后，插头与插座就会基本相对，然后通过二维码进行初步定位，只要插头可以进入喇叭状腔体的大口端，就可以实现精确定位，本申请基于硬件设备和软件算法可以快速地实现导轨上运行的机器人的插头与插座之间的对插，完成充电。
附图说明
图1 为发明一实施例的精准定位方法的流程示意图；
图2 为发明一实施例的精准定位装置的结构框图；
图3 为发明一实施例的计算机可读存储介质与处理器的交互图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“上述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在特征、整数、步骤、操作、元件、模块、模块和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、模块、模块、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一模块和全部组合。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语），具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
参照图1，本发明实施例提供一种导轨移动式共享充电机器人精准定位方法，所述机器人在网格导轨上移动，所述网格导轨一侧的导轨节点朝向远离所述网格导轨的一端延伸出对位导轨，所述对位导轨的尽头对应设置插座；所述插座外设有定位装置，所述定位装置为两端开口的喇叭状腔体，所述喇叭状腔体的小口端与所述插座相对应，大口端对应所述导轨节点；所述方法包括以下步骤S1-S9：
S1：获取处于空闲状态的第一插座的位置。
正常状态时机器人在网格导轨上的诸多纵横排布的导轨行驶，电量过低时需找寻充电桩上的插座进行充电，第一插座的空闲状态是指不处于插有插头给机器人供电的状态。
S2：控制所述机器人移动到所述第一插座位置对应的第一导轨节点处。
导轨节点指的是网格导轨中纵横交错的节点导轨，机器人在这些网格导轨上实现转弯或直行，机器人走到第一导轨节点处，也就是距离第一插座位置最近的导轨节点上。
S3：调整所述机器人的方向，使所述机器人的摄像装置对准所述第一插座，其中，所述摄像装置固定安装在所述机器人的插头上。
机器人在第一导轨节点的地方实现转弯，使机器人的行进方向调整过来直面插座的方向，并且机器人身上的插头和插头上的摄像装置均面对第一插座，这样可以方便机器人直接通过对位导轨与插座对接。
S4：开启所述摄像装置，拍摄所述第一插座对应的第一二维码，构建空间直角坐标系，其中，所述第一二维码在所述空间直角坐标系中存在三个定位点。
摄像装置具有扫描和存储的功能，开启摄像装置后，摄像装置能够扫描并记录第一插座上的第一二维码，通过识别第一二维码，在空间直角坐标系中建立三个定位点，三个定位点可以确定摄像装置所处的平面，也就是插头所对应的平面。
S5：读取所述第一插座的初始二维码的三个初始点，其中，所述初始二维码为所述机器人上一次在所述第一插座充电时拍摄的所述第一二维码。
由于机器人在移动过程中可能会发生形变导致定位偏差，机器人上一次在第一插座上充电完成记录所拍摄的第一二维码为初始二维码，也就是参考二维码，读取初始二维码在空间直角坐标系中的三个初始点，可以确定上次成功充电时插头所对应的平面，因为摄像装置固定在插头上，所以如果插头发生偏移，那么上一次的初始二维码会相对第一二维码发生偏移等。可以理解的是，如果不存在机器人上一次在第一插座进行充电，那么本次为该机器人第一次在第一插座上充电，可以基于普通的二维码定位方式进行定位，以实现机器人在所述第一插座上进行充电。
S6：将所述三个定位点与所述三个初始点进行对比，获取所述初始二维码调整至与所述第一二维码匹配的偏移信息。
三个定位点与三个初始点对比，可以得到初始二维码与第一二维码之间的偏移信息，包括纵向坐标之间的偏差大小、横向坐标之间的偏差大小等。
S7：控制所述机器人的插头依据所述偏移信息偏转到正确位置。
控制机器人的插头依据三个定位点与三个初始点对比得到的偏移信息偏转到正确位置，正确位置指的是插头经过调整后的位置正确，机器人前进后可以直接插入插座内的插口，在本实施例中，仅要求插头可以对准插入上述喇叭状腔体的大口端即可。
S8：控制所述机器人行走在与所述第一插座对应的对位导轨上。
S9：控制所述机器人的插头对插至所述第一插座。
机器人在网格导轨上距离第一插座最近的导轨节点上调整好位置、扫描识别、偏转插头，完成这一系列步骤后即可对准第一插座，通过对位导轨直接对插入第一插座内。
如上所述，网格导轨上的机器人需要充电时，移动到空闲插座所对应的导轨节点上，调整好机器人插头上的摄像位置和机器人的行进方向，使摄像装置读取第一二维码和初始二维码的偏移信息，三个定位点与三个初始点相比较，二者在直角坐标系中横向坐标如果有偏差，则调整摄像位置的左右方向，插头跟着摄像位置一起偏转；纵向坐标如果有偏差，则调整摄像位置的上下方向；直至依据偏移信息使插头调整到正确位置，控制机器人行走到对位导轨上实现插头和插座的精准定位，且插座外的定位装置进行结构引导，导轨节点处上机器人的插头沿着大口端的喇叭状腔体逐渐向小端口处的插座靠近，使插头更容易对准插座，总而言之，本申请充分利用导轨限位的性质，当机器人进入对位导轨后，插头与插座就会基本相对，然后通过二维码进行初步定位，只要插头可以进入喇叭状腔体的大口端，就可以实现精确定位，本申请基于硬件设备和软件算法可以快速地实现导轨上运行的机器人的插头和插座之间的对插，完成充电。
本实施例中可以预先设置一电量阈值，在机器人的电量低于预设电量阈值时，将机器人作为待充电机器人，也可以在机器人每次结束工作之后，对机器人进行充电，也即每次结束工作时的机器人均为待充电机器人，具体充电规则可以根据实际情况进行相应的设置，本实施例对此不加以限制。
在一个实施例中，所述控制所述机器人的插头对插至所述第一插座的步骤之后，包括：
S10：当所述机器人在充电时，拍摄所述第一二维码，得到下一次的初始二维码信息。
当机器人在充电时，说明机器人的插头已经插入第一插座内，拍摄此时插座上的第一二维码作为下一次充电的初始二维码。
S11：当充电完成后，需要再次充电时，判断再次充电任务的发起时间与上一次充电的时间间隔是否小于预设时间阈值；
S12：若是，判断所述第一插座是否处于空闲状态；
S13：如果所述第一插座空闲，则控制所述机器人忽略二维码对位步骤，直接到所述第一插座充电。
如上所述，倘若需要再次充电，机器人已经读取过和第一插座对应插头的偏移信息，因此一定时间内，默认机器人上的摄像装置位置保持不变，没有形变，如果第一插座没有在充电，处于空闲状态，则可以直接去往对位导轨，不用重新进行二维码对位，节省了时间，提高了机器人充电的效率；时间阈值可以根据实际充电情况预设。
在一个实施例中，所述获取处于空闲状态的第一插座的位置的步骤，包括：
S20：获取多个空闲的第二插座。
S21：计算所述机器人分别和各所述第二插座之间的匹配度，其中，所述匹配度至少包括所述机器人分别到各所述第二插座所需运行的时间、对其他机器人运行的阻挡情况、以及前一次在各所述第二插座上进行充电时间至当前时间的时间间隔。
在多个空闲的第二插座对比中，机器人到第二插座运行的时间更短，优先选择耗时更少；没有其他机器人在路径上运行的阻挡无需变道的，优先考虑；前一次在第二插座上进行充电时间至当前时间的时间间隔越短的，说明初始二维码与第一二维码之间的出现偏移的概率更小、偏移量更小，降低了需要插头和插座对位的概率，也是优先选择。
S22：选择匹配度最高的所述第二插座作为所述第一插座。
如上所述，在获取第一插座的位置的时候，先获取多个空闲的第二插座，将这些第二插座之间进行对比，比较其中机器人分别到各所述第二插座所需运行的时间、对其他机器人运行的阻挡情况、以及前一次在各所述第二插座上进行充电时间至当前时间的时间间隔，并对其重要性设定比重，可以设定机器人分别到各第二插座所需运行的时间占比40%，对其他机器人运行的阻挡情况30%，前一次在各所述第二插座上进行充电时间至当前时间的时间间隔30%，综合下来匹配度最高的插座即为此次充电首选的第一插座。
在一个实施例中，所述将所述三个定位点与所述三个初始点进行对比，获取所述初始二维码调整至与所述第一二维码匹配的偏移信息的步骤，包括：
S30：根据所述三个定位点构成定位三角形；以及根据所述三个初始点构成初始三角形。
S31：比较所述定位三角形与所述初始三角形的差值。
通过第一二维码中的定位三角形可以确定插头与第一插座之间的偏移角度、偏移长度；通过初始二维码中的初始三角形可以确定上一次插头与第一插座充电时之间的偏移角度、偏移长度。
S32：判断是否存在偏差最大的边长或角度所对应的偏差定位点。
S33：如果存在，对所述偏差定位点优先进行位置补偿以使所述初始三角形与所述定位三角形匹配，得到所述偏移信息。
如果存在偏差最大的边长或者角度，则补偿对应偏差定位点，直到三个定位点三个初始点重合，也就是说初始三角形与定位三角形匹配。
S34：如果不存在，判断所述定位三角形的三条边长是否与所述初始三角形的边长等比例。
S35：如果等比例，则判定所述插头与所述第一插座已对准。
如果不存在偏差最大的边长或者角度，则有可能初始三角形与定位三角形为边长等比例、角度一致的相似三角形，此时无需调整上下或者左右方向，只需控制机器人的前后方向，具体地，定位三角形的边长与初始三角形边长的比例系数大于1，则需要控制机器人在对位导轨上后退，定位三角形的边长与初始三角形边长的比例系数小于1，则需要控制机器人前进。
在一实施例中，所述将所述三个定位点与所述三个初始点进行对比，获取所述初始二维码调整至与所述第一二维码匹配的偏移信息的步骤，包括：
S40：根据所述三个定位点构成定位三角形；以及根据所述三个初始点构成初始三角形；
S41：获取所述定位三角形的第一边，以及获取所述初始三角形与所述第一边对应的第二边；
S42：判断所述第一边与第二边是否平行；
S43：若平行，则判定所述插头与所述第一插座已对准；
S44：若不平行，则将所述第二边调整至与第一边平行的位置补偿信息作为所述偏移信息。
定位三角形的第一边与初始三角形的相对第二边平行，则判断插头与第一插座已对准，可以结合定位装置，只要水平或竖直方向对齐即可，实现直接控制机器人的插头可以准确地依靠定位装置插入第一插座内，提高了插头插入插座的效率；如果不平行，可以调整到第二边与第一边平行的位置即可，再对插入第一插座，节省了每个定位点参考初始点进行调整偏转的时间。
在一实施例中，所述控制所述机器人移动到所述第一插座位置对应的第一导轨节点处的步骤之前，包括：
S50：采用A-Star算法计算所述机器人移动到所述第一插座的最短路径。
A-Star算法为现有技术中一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法，通过A-Star算法搜索出来机器人移动到第一插座的路线中的最短路径之后，基于最短路径，机器人移动到所述第一插座位置对应的第一导轨节点处。
在一实施例中，所述插头相对向两侧设置有引导凸起；所述喇叭状腔体的侧壁上设置有对应的引导槽，所以引导槽的宽度从所述大口端开始向所述小口端逐渐减小，当所述插头的端部与所述插座的插口接近时，所述凸起与所述引导槽的各侧边的活动余量小于0.5毫米。
插头两侧的引导凸起与插座外定位装置侧壁上的引导槽相配合，在对插过程中，插头沿着插座外的喇叭状腔体的侧壁从大口端逐渐插入小口端，直至插头插入插座内，且凸起与引导槽的各侧边的活动余量小于0.5毫米，符合插头和插座之间的对插精度的要求。
参照图2，本发明实施例还提供一种导轨移动式共享充电机器人精准定位装置，所述充电机器人在网格导轨上移动，所述网格导轨一侧的导轨节点朝向远离所述网格导轨的一端延伸出对位导轨，所述对位导轨的尽头对应设置插座；所述插座外设有定位装置，所述定位装置为两端开口的喇叭状腔体，所述喇叭状腔体的小口端与所述插座相对应，大口端对应所述导轨节点；还包括：
获取模块10，用于获取处于空闲状态的第一插座的位置；
移动模块20，用于控制所述机器人移动到所述第一插座位置对应的第一导轨节点处；
调整模块30，用于调整所述机器人的方向，使所述机器人的摄像装置对准所述第一插座，其中，所述摄像装置固定安装在所述机器人的插头上；
摄像模块40，用于开启所述摄像装置，拍摄所述第一插座对应的第一二维码，构建空间直角坐标系，其中，所述第一二维码在所述空间直角坐标系中存在三个定位点；
读取模块50，用于读取所述第一插座初始二维码的三个初始点，其中，所述初始二维码为所述机器人上一次在所述第一插座充电时拍摄的所述第一二维码；
对比模块60，用于将所述三个定位点与所述三个初始点进行对比，获取所述初始二维码调整至与所述第一二维码匹配的偏移信息；
偏转模块70，用于控制所述机器人的插头依据所述偏移信息偏转到正确位置；
行走模块80，用于控制所述机器人行走在与所述第一插座对应的对位导轨上；
对插模块90，用于控制所述机器人的插头对插至所述第一插座。
如上所述，导轨移动式共享充电机器人精准定位装置能够实现导轨移动式共享充电机器人精准定位方法。
在一个实施例中，还包括记录模块：
当所述机器人在充电时，拍摄所述第一二维码，得到下一次的初始二维码信息；
当充电完成后，需要再次充电时，判断再次充电任务的发起时间与上一次充电的时间间隔是否小于预设时间阈值；
若是，判断所述第一插座是否处于空闲状态；
如果所述第一插座空闲，则控制所述机器人忽略二维码对位步骤，直接到所述第一插座充电。
在一个实施例中，所述获取模块10还包括：
第一获取单元，用于获取多个空闲的第二插座；
匹配模块，用于计算所述机器人分别和各所述第二插座之间的匹配度，其中，所述匹配度至少包括所述机器人分别到各所述第二插座所需运行的时间、对其他机器人运行的阻挡情况、以及前一次在各所述第二插座上进行充电时间至当前时间的时间间隔；
选择模块，用于选择匹配度最高的所述第二插座作为所述第一插座。
在一个实施例中，所述对比模块60还包括：
第一构建模块，用于根据所述三个定位点构成定位三角形；以及根据所述三个初始点构成初始三角形；
差值模块，用于比较所述定位三角形与所述初始三角形的差值；
第一对应模块，用于判断是否存在偏差最大的边长或角度所对应的偏差定位点；
第一补偿模块，用于如果存在，对所述偏差定位点优先进行位置补偿以使所述初始三角形与所述定位三角形匹配，得到所述偏移信息；
等比模块，用于如果不存在，判断所述定位三角形的三条边长是否与所述初始三角形的边长等比例；
第一对准模块，用于如果等比例，则判定所述插头与所述第一插座已对准。
在一个实施例中，所述对比模块60还包括：
第二构建模块，用于根据所述三个定位点构成定位三角形；以及根据所述三个初始点构成初始三角形；
第二对应模块，用于获取所述定位三角形的第一边，以及获取所述初始三角形与所述第一边对应的第二边；
平行模块，用于判断所述第一边与第二边是否平行；
第二对准模块，用于若平行，则判定所述插头与所述第一插座已对准；
第二补偿模块，用于若不平行，则将所述第二边调整至与第一边平行的位置补偿信息作为所述偏移信息。
在一个实施例中，还包括最短路径模块，所述最短路径模块包括：
算法模块，用于采用A-Star算法计算所述机器人移动到所述第一插座的最短路径。
参照图3，本发明实施例还提供一种计算机设备，该计算机设备的内部结构可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备设计的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作装置、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储第一插座的位置、网格导轨等。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。进一步地，上述计算机设备还可以设置有输入装置和显示屏等。上述计算机程序被处理器执行时以实现导轨移动式共享充电机器人精准定位方法，包括如下步骤：获取处于空闲状态的第一插座的位置；控制所述机器人移动到所述第一插座位置对应的第一导轨节点处；调整所述机器人的方向，使所述机器人的摄像装置对准所述第一插座，其中，所述摄像装置固定安装在所述机器人的插头上；开启所述摄像装置，拍摄所述第一插座对应的第一二维码，构建空间直角坐标系，其中，所述第一二维码在所述空间直角坐标系中存在三个定位点；读取所述第一插座的初始二维码的三个初始点，其中，所述初始二维码为所述机器人上一次在所述第一插座充电时拍摄的所述第一二维码；将所述三个定位点与所述三个初始点进行对比，获取所述初始二维码调整至与所述第一二维码匹配的偏移信息；控制所述机器人的插头依据所述偏移信息偏转到正确位置；控制所述机器人行走在与所述第一插座对应的对位导轨上；控制所述机器人的插头对插至所述第一插座。本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定。
本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现导轨移动式共享充电机器人精准定位方法，包括如下步骤：获取处于空闲状态的第一插座的位置；控制所述机器人移动到所述第一插座位置对应的第一导轨节点处；调整所述机器人的方向，使所述机器人的摄像装置对准所述第一插座，其中，所述摄像装置固定安装在所述机器人的插头上；开启所述摄像装置，拍摄所述第一插座对应的第一二维码，构建空间直角坐标系，其中，所述第一二维码在所述空间直角坐标系中存在三个定位点；读取所述第一插座的初始二维码的三个初始点，其中，所述初始二维码为所述机器人上一次在所述第一插座充电时拍摄的所述第一二维码；将所述三个定位点与所述三个初始点进行对比，获取所述初始二维码调整至与所述第一二维码匹配的偏移信息；控制所述机器人的插头依据所述偏移信息偏转到正确位置；控制所述机器人行走在与所述第一插座对应的对位导轨上；控制所述机器人的插头对插至所述第一插座。可以理解的是，本实施例中的计算机可读存储介质可以是易失性可读存储介质，也可以为非易失性可读存储介质。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM通过多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双速据率SDRAM（SSRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink）DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (5)

1.一种导轨移动式共享充电机器人精准定位方法，其特征在于，所述机器人在网格导轨上移动，所述网格导轨一侧的导轨节点朝向远离所述网格导轨的一端延伸出对位导轨，所述对位导轨的尽头对应设置插座；所述插座外设有定位装置，所述定位装置为两端开口的喇叭状腔体，所述喇叭状腔体的小口端与所述插座相对应，大口端对应所述导轨节点；所述方法包括：
获取处于空闲状态的第一插座的位置；
控制所述机器人移动到所述第一插座位置对应的第一导轨节点处；
调整所述机器人的方向，使所述机器人的摄像装置对准所述第一插座，其中，所述摄像装置固定安装在所述机器人的插头上；
开启所述摄像装置，拍摄所述第一插座对应的第一二维码，构建空间直角坐标系，其中，所述第一二维码在所述空间直角坐标系中存在三个定位点；
读取所述第一插座的初始二维码的三个初始点，其中，所述初始二维码为所述机器人上一次在所述第一插座充电时拍摄的所述第一二维码；
将所述三个定位点与所述三个初始点进行对比，获取所述初始二维码调整至与所述第一二维码匹配的偏移信息；
控制所述机器人的插头依据所述偏移信息偏转到正确位置；
控制所述机器人行走在与所述第一插座对应的对位导轨上；
控制所述机器人的插头对插至所述第一插座；
所述控制所述机器人的插头对插至所述第一插座的步骤之后，包括：
当所述机器人在充电时，拍摄所述第一二维码，得到下一次的初始二维码信息；
当充电完成后，需要再次充电时，判断再次充电任务的发起时间与上一次充电的时间间隔是否小于预设时间阈值；
若是，判断所述第一插座是否处于空闲状态；
如果所述第一插座空闲，则控制所述机器人忽略二维码对位步骤，直接到所述第一插座充电；
所述获取处于空闲状态的第一插座的位置的步骤，包括：
获取多个空闲的第二插座；
计算所述机器人分别和各所述第二插座之间的匹配度，其中，所述匹配度至少包括所述机器人分别到各所述第二插座所需运行的时间、对其他机器人运行的阻挡情况、以及前一次在各所述第二插座上进行充电时间至当前时间的时间间隔；
选择匹配度最高的所述第二插座作为所述第一插座；
所述将所述三个定位点与所述三个初始点进行对比，获取所述初始二维码调整至与所述第一二维码匹配的偏移信息的步骤，包括：
根据所述三个定位点构成定位三角形；以及根据所述三个初始点构成初始三角形；
比较所述定位三角形与所述初始三角形的差值；
判断是否存在偏差最大的边长或角度所对应的偏差定位点；
如果存在，对所述偏差定位点优先进行位置补偿以使所述初始三角形与所述定位三角形匹配，得到所述偏移信息；
如果不存在，判断所述定位三角形的三条边长是否与所述初始三角形的边长等比例；
如果等比例，则判定所述插头与所述第一插座已对准；
所述插头相对向两侧设置有引导凸起；所述喇叭状腔体的侧壁上设置有对应的引导槽，所以引导槽的宽度从所述大口端开始向所述小口端逐渐减小，当所述插头的端部与所述插座的插口接近时，所述凸起与所述引导槽的各侧边的活动余量小于0.5毫米。
2.根据权利要求1所述的导轨移动式共享充电机器人精准定位方法，其特征在于，所述控制所述机器人移动到所述第一插座位置对应的第一导轨节点处的步骤之前，包括：
采用A-Star算法计算所述机器人移动到所述第一插座的最短路径。
3.一种导轨移动式共享充电机器人精准定位装置，用于实现权利要求1-2中任一项所述的方法，其特征在于，所述充电机器人在网格导轨上移动，所述网格导轨一侧的导轨节点朝向远离所述网格导轨的一端延伸出对位导轨，所述对位导轨的尽头对应设置插座；所述插座外设有定位装置，所述定位装置为两端开口的喇叭状腔体，所述喇叭状腔体的小口端与所述插座相对应，大口端对应所述导轨节点；还包括：
获取模块，用于获取处于空闲状态的第一插座的位置；
移动模块，用于控制所述机器人移动到所述第一插座位置对应的第一导轨节点处；
调整模块，用于调整所述机器人的方向，使所述机器人的摄像装置对准所述第一插座，其中，所述摄像装置固定安装在所述机器人的插头上；
摄像模块，用于开启所述摄像装置，拍摄所述第一插座对应的第一二维码，构建空间直角坐标系，其中，所述第一二维码在所述空间直角坐标系中存在三个定位点；
读取模块，用于读取所述第一插座初始二维码的三个初始点，其中，所述初始二维码为所述机器人上一次在所述第一插座充电时拍摄的所述第一二维码；
对比模块，用于将所述三个定位点与所述三个初始点进行对比，获取所述初始二维码调整至与所述第一二维码匹配的偏移信息；
偏转模块，用于控制所述机器人的插头依据所述偏移信息偏转到正确位置；
行走模块，用于控制所述机器人行走在与所述第一插座对应的对位导轨上；
对插模块，用于控制所述机器人的插头对插至所述第一插座。
4.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至2中任一项所述的导轨移动式共享充电机器人精准定位方法的步骤。
5.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至2中任一项所述的导轨移动式共享充电机器人精准定位方法的步骤。
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