CN116977184B - 输电线路图像获取方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种输电线路图像获取方法、装置、计算机设备和存储介质。通过获取图像采集设备针对可见输电线路拍摄的可见光图像，以及超声波采集设备针对可见输电线路外的不可见输电线路采集的扫描模型，利用可见光图像调整扫描模型得到符合可见光图像色调的扫描图像，根据可见光图像和扫描图像的重合区域，拼接可见光图像和扫描图像，根据拼接图像中各像素的亮度，对拼接图像进行图像增强处理，得到目标输电线路图像。相较于传统的通过分离处理得到的图像，本方案通过结合图像采集设备和超声波采集设备采集的图像数据，得到远超图像采集设备拍摄范围的输电线路图像，提高了输电线路监控图像的全面性。
Description
技术领域
本申请涉及输电线路监控技术领域，特别是涉及一种输电线路图像获取方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
背景技术
架空输电线路由线路杆塔、导线、绝缘子、线路金具、拉线、杆塔基础、接地装置等构成，架设在地面之上，由于输电线路的重要性，需要实时保持对输电线路的监控，然而，在夜间由于照明度不足，导致摄像设备的拍摄范围有限，因此如何在夜间获取更全面的输电线路图像显得十分必要。目前对输电线路夜间图像获取方法通常是通过将拍摄的图像分离后分别处理得到更清晰的图像，然而，通过分离处理得到的图像亮度不均匀，导致对较暗的部位不能全面获取输电线路的信息。
因此，目前输电线路图像获取方法存在全面性低的缺陷。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高输电线路监控图像的全面性的输电线路图像获取方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
第一方面，本申请提供了一种输电线路图像获取方法，所述方法包括：
获取图像采集设备针对可见输电线路拍摄的可见光图像，并获取超声波采集设备针对所述可见输电线路外的不可见输电线路采集的扫描模型；
根据所述可见光图像调整所述扫描模型，得到符合所述可见光图像色调的扫描图像，并根据所述可见光图像和所述扫描图像的重合区域，拼接所述可见光图像和扫描图像，得到拼接图像；
根据所述拼接图像中各像素的亮度，对所述拼接图像进行图像增强处理，得到目标输电线路图像。
在其中一个实施例中，所述获取超声波采集设备针对所述可见输电线路外的不可见输电线路采集的扫描模型，包括：
向超声波采集设备发送采集指令，以控制所述超声波采集设备向所述可见输电线路外的不可见输电线路发射超声波；
根据所述超声波采集设备接收的反射超声波，得到所述不可见输电线路的原始扫描模型；
根据所述可见光图像对应的被拍摄角度，调整所述原始扫描模型的角度，得到所述扫描模型。
在其中一个实施例中，所述根据所述可见光图像调整所述扫描模型，得到符合所述可见光图像色调的扫描图像，包括：
获取所述扫描模型对应的原始扫描图像；
根据所述可见光图像中的可见输电线路的色调基底，调整所述原始扫描图像的色调；
根据所述可见光图像中可见光输电线路的线路材质，添加对应材质的贴图至调整色调后的原始扫描图像，得到所述扫描图像。
在其中一个实施例中，所述根据所述可见光图像中的可见输电线路的色调基底，调整所述原始扫描图像的色调，包括：
获取所述可见光图像的边缘色调；
调整所述原始扫描图像中，与所述可见光图像的边缘重合的重合图像的色调为所述边缘色调；
根据所述原始扫描图像中其他部分图像与所述重合图像的距离，降低所述其他部分图像的色调亮度；所述其他部分图像降低的色调亮度与所述距离成正比。
在其中一个实施例中，所述根据所述拼接图像中各像素的亮度，对所述拼接图像进行图像增强处理，得到目标输电线路图像，包括：
获取所述拼接图像对应的入射光图像；
对比所述拼接图像中各像素的亮度，得到所述拼接图像对应的物体反射性质图像；
根据所述入射光图像和所述物体反射性质图像对应的对数，以及基于预设卷积核得到的所述物体反射性质图像的卷积结果，得到图像增强后的目标输电线路图像。
在其中一个实施例中，所述获取图像采集设备针对可见输电线路拍摄的可见光图像，包括：
获取所述图像采集设备针对夜间可见输电线路拍摄的图像，作为可见光图像；所述夜间可见输电线路的环境亮度小于预设亮度阈值。
第二方面，本申请提供了一种输电线路图像获取装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取图像采集设备针对可见输电线路拍摄的可见光图像，并获取超声波采集设备针对所述可见输电线路外的不可见输电线路采集的扫描模型；
调整模块，用于根据所述可见光图像调整所述扫描模型，得到符合所述可见光图像色调的扫描图像，并根据所述可见光图像和所述扫描图像的重合区域，拼接所述可见光图像和扫描图像，得到拼接图像；
增强模块，用于根据所述拼接图像中各像素的亮度，对所述拼接图像进行图像增强处理，得到目标输电线路图像。
第三方面，本申请提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法的步骤。
第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
上述输电线路图像获取方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过获取图像采集设备针对可见输电线路拍摄的可见光图像，以及超声波采集设备针对可见输电线路外的不可见输电线路采集的扫描模型，利用可见光图像调整扫描模型得到符合可见光图像色调的扫描图像，根据可见光图像和扫描图像的重合区域，拼接可见光图像和扫描图像，根据拼接图像中各像素的亮度，对拼接图像进行图像增强处理，得到目标输电线路图像。相较于传统的通过分离处理得到的图像，本方案通过结合图像采集设备和超声波采集设备采集的图像数据，得到远超图像采集设备拍摄范围的输电线路图像，提高了输电线路监控图像的全面性。
附图说明
图1为一个实施例中输电线路图像获取方法的应用环境图；
图2为一个实施例中输电线路图像获取方法的流程示意图；
图3为另一个实施例中输电线路图像获取方法的流程示意图；
图4为一个实施例中输电线路图像获取装置的结构框图；
图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例提供的输电线路图像获取方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端通过网络分别与图像采集设备和超声波采集设备进行通信。图像采集设备可以采集可见光图像，超声波采集设备可以采集超声波反射数据并形成相应的图像，从而终端可以通过拼接上述可见光图像和由超声波采集设备采集数据形成的图像，并进行图像增强处理后，得到目标输电线路图像。其中，终端102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机和平板电脑。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种输电线路图像获取方法，以该方法应用于图1中的终端为例进行说明，包括以下步骤：
步骤S202，获取图像采集设备针对可见输电线路拍摄的可见光图像，并获取超声波采集设备针对可见输电线路外的不可见输电线路采集的扫描模型。
其中，图像采集设备可以是用于采集可见光图像的设备，例如摄像机。图像采集设备拍摄输电线路的可见光图像，图像采集设备具有设定的拍摄范围，在图像采集设备拍摄的范围内的输电线路可以被称为可见输电线路。因此图像采集设备可以采集可见输电线路的可见光图像，从而终端可以获取图像采集设备针对可见光图像拍摄的可见光图像。
其中，上述图像采集设备采集的可见光图像可以是针对夜间可见输电线路的图像。例如，在一个实施例中，夜间状态下，上述输电线路所在环境的环境亮度可以小于预设亮度阈值，终端可以获取图像采集设备针对夜间可见线路图像拍摄的图像，作为可见光图像。可见光图像的拍摄范围受环境的光照亮度影响，在夜晚环境亮度降低时，图像采集设备的拍摄范围会减小。因此为扩大夜间拍摄输电线路图像的范围，终端可以通过多种类型的采集设备得到更大范围的输电线路。
因此，终端得到上述图像采集设备拍摄的可见光图像后，还可以获取超声波采集设备针对不可见输电线路采集的扫描模型。其中，不可见输电线路可以是环境亮度小于预设亮度阈值，图像采集设备无法拍摄到的输电线路，例如夜间输电线路。超声波采集设备可以是一种基于信号的采集设备，例如可以是一种超声波雷达，超声波雷达通过超声波扫描远距离输电线路，并基于信号反射原理进行建模，从而得到与输电线路实际情况相一致的模型，例如上述扫描模型。其中，终端可以通过对超声波采集设备采集的原始扫描模型进行一定处理后，得到上述扫描模型。
步骤S204，根据可见光图像调整扫描模型，得到符合可见光图像色调的扫描图像，并根据可见光图像和扫描图像的重合区域，拼接可见光图像和扫描图像，得到拼接图像。
其中，扫描模型可以是一种基于超声波雷达的反射信号得到的模型，为使扫描模型与可见光图像的观感一致，终端可以根据可见光图像调整扫描模型，例如调整扫描模型的贴图和色彩信息等，得到符合可见光图像色调的扫描图像。并且，由于扫描模型对应的是可见输电线路外的不可见输电线路，为保证输电线路的完整性，可见光图像和扫描模型之间存在代表从可见输电线路到不可见输电线路的重合区域，终端可以基于该重合区域，拼接可见光图像和扫描图像，得到拼接图像。
步骤S206，根据拼接图像中各像素的亮度，对拼接图像进行图像增强处理，得到目标输电线路图像。
其中，为使画面的光照更加平滑，终端可以根据拼接图像中各像素的亮度，对拼接图像进行图像增强处理，得到目标输电线路图像。其中，图像增强处理包括基于卷积的图像增强，还包括光照平滑变化的增强。终端可以基于入射光和反射光的相关信息对上述的拼接图像进行增强处理。
上述输电线路图像获取方法中，通过获取图像采集设备针对可见输电线路拍摄的可见光图像，以及超声波采集设备针对可见输电线路外的不可见输电线路采集的扫描模型，利用可见光图像调整扫描模型得到符合可见光图像色调的扫描图像，根据可见光图像和扫描图像的重合区域，拼接可见光图像和扫描图像，根据拼接图像中各像素的亮度，对拼接图像进行图像增强处理，得到目标输电线路图像。相较于传统的通过分离处理得到的图像，本方案通过结合图像采集设备和超声波采集设备采集的图像数据，得到远超图像采集设备拍摄范围的输电线路图像，提高了输电线路监控图像的全面性。
在一个实施例中，获取超声波采集设备针对可见输电线路外的不可见输电线路采集的扫描模型，包括：向超声波采集设备发送采集指令，以控制超声波采集设备向可见输电线路外的不可见输电线路发射超声波；根据超声波采集设备接收的反射超声波，得到不可见输电线路的原始扫描模型；根据可见光图像对应的被拍摄角度，调整原始扫描模型的角度，得到扫描模型。
本实施例中，上述超声波采集设备可以是一种超声波雷达，为采集不可见输电线路的图像，终端可以首先向超声波采集设备发送采集指令，从而终端可以基于该采集指令控制超声波采集设备向可见输电线路外的不可见输电线路发射超声波。超声波接触到输电线路后，输电线路会反射超声波，从而超声波雷达可以接收到输电线路的反射超声波。终端可以基于上述反射超声波，得到不可见输电线路的原始扫描模型。其中，超声波雷达采集的原始扫描模型与图像采集设备拍摄的可见光图像的角度可能不一致，为保证可见光图像能与不可见输电线路的图像衔接平整，终端可以获取可见光图像对应的被拍摄角度，即图像采集设备的拍摄角度，从而终端可以根据可见光图像的被拍摄角度，调整原始扫描模型的角度，使得原始扫描模型的角度与可见光图像的被拍摄角度一致，进而得到上述扫描模型。
具体地，终端可以利用超声波雷达扫描远距离的输电线路，并根据信号反馈基于反射原理加以建模，由此获得与输电线路实际情况相一致的模型，基于摄像设备拍摄输电线路的角度，调整模型的角度，得到上述扫描模型。其中，不可见输电线路也被称为远距离输电线路，即为超出图像采集设备拍摄范围的输电线路。当超声波雷达发射的超声波遇到线路时，超声波于线路外表面发生反射并被超声波雷达接收，由此终端可以获得物体的形状，并且模型图像中只保留输电线路的模型，即并没有背景图像。
通过本实施例，终端可以基于超声波雷达设备的超声波，扫描得到不可见输电线路的模型，使得被监控的输电线路的范围大幅增加，提高了输电线路监控图像的全面性。
在一个实施例中，根据可见光图像调整扫描模型，得到符合可见光图像色调的扫描图像，包括：获取扫描模型对应的原始扫描图像；根据可见光图像中的可见输电线路的色调基底，调整原始扫描图像的色调；根据可见光图像中可见光输电线路的线路材质，添加对应材质的贴图至调整色调后的原始扫描图像，得到扫描图像。
本实施例中，扫描模型的角度可以与可见光图像的被拍摄角度一致，终端可以获取扫描模型对应的原始扫描图像，例如通过截取模型图像的方式得到。可见光图像中的可见输电线路具有相应的色调基底，则终端可以基于可见光图像中可见光输电线路的色调基底，调整原始扫描图像的色调，使得原始扫描图像的色调基底符合可见光图像的色调基底。上述可见光图像中，可见光输电线路还具有一定的线路材质，而扫描模型由于是超声波的信号信息，因此没有相应的材质。终端可以基于可见光图像中可见光输电线路的线路材质，添加对应材质的贴图至调整色调后的原始扫描图像，从而终端可以得到调整色调并添加材质的扫描图像。
具体地，终端可以通过拍摄的方式截取原始扫描图像。例如，终端可以在扫描模型的角度调整至与可见光图像中可见输电线路的被拍摄角度一致后，通过拍摄该扫描模型得到原始扫描图像。由于上述可见光图像是对夜间输电线路进行拍摄，终端可以利用相应软件，例如PS软件，基于夜间图像的色调基底对模型图像加以修饰，使得可见光图像和原始扫描图像的色调融洽。并且，由于可见光图像和原始扫描图像中会存在重合区域，终端还可以基于夜间图像的范围，截取原始扫描图像中在可见光图像范围外的图像。同时终端还可以基于实际可见输电线路的外表面贴图，确定原始扫描图像中输电线路的贴图，即模型表面贴图与实际线路的外表面一致。
通过本实施例，终端可以通过色调调整和贴图调整，得到符合可见光图像色调的扫描图像，使得被监控的输电线路的范围大幅增加，提高了输电线路监控图像的全面性。
在一个实施例中，根据可见光图像中的可见输电线路的色调基底，调整原始扫描图像的色调，包括：获取可见光图像的边缘色调；调整原始扫描图像中，与可见光图像的边缘重合的重合图像的色调为边缘色调；根据原始扫描图像中其他部分图像与重合图像的距离，降低其他部分图像的色调亮度；其他部分图像降低的色调亮度与距离成正比。
本实施例中，由于光照亮度具有随着距离衰减的特性，因此光照中心的亮度会比四周高，是一种渐变的方式分布，亮度不一样时，色调也会不一样。因此，终端在对原始扫描图像进行色调调整时，可以进行渐变型的调整。终端可以获取可见光图像的边缘色调，并调整原始扫描图像中，与可见光图像的边缘重合的重合图像部分的色调，将该部分的色调调整为上述边缘色调。终端还可以根据原始扫描图像中其他部分图像与重合图像的距离，降低其他部分图像的色调亮度。其中，其他部分图像降低的色调亮度与上述距离成正比。例如，原始扫描图像中，越接近重合图像的部分，色调亮度越高，越远离重合图像部分，色调亮度越低。其中，在一些实施例中，上述距离也可以是扫描模型中各个点与可见输电线路的边缘重合部分的距离。
具体地，终端可以选取夜间可见输电线路图像中边缘部位的色调基底，基于该色调基底对扫描图像加以修饰，且原始扫描图像的色调呈渐变式。即原始扫描图像靠近夜间可见输电线路图像的一侧，与夜间可见图像的边缘处色调一致，而原始扫描图像从该侧向另一侧渐变式色调变暗，但并不会变到纯黑色调。
通过本实施例，终端可以通过超声波扫描获取摄像设备拍摄范围外的输电线路，并基于摄像设备的拍摄角度调整模型角度并截取模型图像，模型图像经PS处理后夜间可见光图像拼接，由此获得完整路径的输电线路图像，从而使得摄像设备觉的监控范围超出拍摄范围而大幅增大，并提高了输电线路监控图像的全面性。
在一个实施例中，根据拼接图像中各像素的亮度，对拼接图像进行图像增强处理，得到目标输电线路图像，包括：获取拼接图像对应的入射光图像；对比拼接图像中各像素的亮度，得到拼接图像对应的物体反射性质图像；根据入射光图像和物体反射性质图像对应的对数，以及基于预设卷积核得到的物体反射性质图像的卷积结果，得到图像增强后的目标输电线路图像。
本实施例中，终端可以对拼接图像进行图像增强处理。由于拼接图像中存在光照，因此终端可以获取拼接图像对应的入射光图像，并对比拼接图像中各像素的亮度，得到拼接图像对应的物体反射性质图像。终端可以基于预设卷积核得到物体反射性质图像的卷积结果，终端还可以根据入射光图像和物体反射性质图像对应的对数，以及上述卷积结果，得到图像增强后的目标输电线路图像。
具体地，图像增强处理包括图像初始处理和图像后续操作。在初始处理中，终端可以利用图像增强算法对拼接后的夜间图像进行增强，图像增强算法的公式如下所示：r=log(I)-log(S)=log(I)-log(F*I)。其中，r为输出结果，即上述目标输电线路图像，I表示图像采集设备能接收到的反射光图像，S表示入射光图像，其强度决定了图像像素值能达到的动态范围，反应场景内光照信息；F为卷积核，卷积核可以采用高斯核或低通滤波器；*表示卷积操作，log(F*I)用于平滑反射图像以模拟照度图。
其中，图像后续操作可以是针对log(F*I)进行光照平滑变化。具体公式可以如下所示：log(F*I)=log(F*(S·R))=log(S·(F*R))。其中，R表示场景内物体的反射性质图像，反射性质图像是物体的固有属性，不随光照的变化而改变。由此，就可以得出：r=log(S·R)/(S·(F*R))。即得到上述目标输电线路图像。终端通过图像块内像素亮度的相互对比取出光照影响，在光照平滑变化的情况下能够保持色彩恒常。
通过本实施例，终端可以通过卷积操作和光照平滑处理，对拼接图像进行图像增强，基于增强后的目标输电线路图像进行输电线路监控，提高了监控输电线路监控图像的全面性。
在一个实施例中，如图3所示，图3为另一个实施例中输电线路图像获取方法的流程示意图。本实施例包括以下步骤：
S1、夜间可见光图像获取：终端通过图像采集设备拍摄获取输电线路的夜间可见光图像，夜间可见光图像传回至终端。
S2、额外线路的图像获取：终端利用超声波雷达扫描远距离的输电线路，并根据信号反馈基于反射原理加以建模，由此获得与输电线路实际情况相一致的模型，即上述扫描模型。终端还可以基于图像采集设备拍摄输电线路的角度，调整模型的角度并拍摄，再利用PS软件基于夜间可见光图像的色调基底对扫描图像加以修饰，使得两者色调融洽，并基于夜间可见光图像的范围截取图像范围外的扫描图像。
S3、图像拼接：终端可以利用PS软件将调整色调后的扫描图像与夜间可见光图像将进行拼接，由此获得完整输电线路的夜间图像。
S4、图像初始处理：终端可以利用图像增强算法对拼接后的夜间可见光图像进行增强。初始处理包括基于卷积和对数的处理。
S5、图像后续操作：通过光照平滑变化，终端可以得到log(F*I)的具体内容，由此终端通过图像块内像素亮度的相互对比取出光照影响，在光照平滑变化的情况下能够保持色彩恒常，进而终端可以得到增强处理后的目标输电线路图像。
通过上述实施例，终端通过结合图像采集设备和超声波采集设备采集的图像数据，得到远超图像采集设备拍摄范围的输电线路图像，提高了输电线路监控图像的全面性。
应该理解的是，虽然如上的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的输电线路图像获取方法的输电线路图像获取装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个输电线路图像获取装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于输电线路图像获取方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图4所示，提供了一种输电线路图像获取装置，包括：获取模块500、调整模块502和增强模块504，其中：
获取模块500，用于获取图像采集设备针对可见输电线路拍摄的可见光图像，并获取超声波采集设备针对可见输电线路外的不可见输电线路采集的扫描模型。
调整模块502，用于根据可见光图像调整扫描模型，得到符合可见光图像色调的扫描图像，并根据可见光图像和扫描图像的重合区域，拼接可见光图像和扫描图像，得到拼接图像。
增强模块504，用于根据拼接图像中各像素的亮度，对拼接图像进行图像增强处理，得到目标输电线路图像。
在一个实施例中，上述获取模块500，具体用于向超声波采集设备发送采集指令，以控制超声波采集设备向可见输电线路外的不可见输电线路发射超声波；根据超声波采集设备接收的反射超声波，得到不可见输电线路的原始扫描模型；根据可见光图像对应的被拍摄角度，调整原始扫描模型的角度，得到扫描模型。
在一个实施例中，上述调整模块502，具体用于获取扫描模型对应的原始扫描图像；根据可见光图像中的可见输电线路的色调基底，调整原始扫描图像的色调；根据可见光图像中可见光输电线路的线路材质，添加对应材质的贴图至调整色调后的原始扫描图像，得到扫描图像。
在一个实施例中，上述调整模块502，具体用于获取可见光图像的边缘色调；调整原始扫描图像中，与可见光图像的边缘重合的重合图像的色调为边缘色调；根据原始扫描图像中其他部分图像与重合图像的距离，降低其他部分图像的色调亮度；其他部分图像降低的色调亮度与距离成正比。
在一个实施例中，上述增强模块504，具体用于获取拼接图像对应的入射光图像；对比拼接图像中各像素的亮度，得到拼接图像对应的物体反射性质图像；根据入射光图像和物体反射性质图像对应的对数，以及基于预设卷积核得到的物体反射性质图像的卷积结果，得到图像增强后的目标输电线路图像。
在一个实施例中，上述获取模块500，具体用于获取图像采集设备针对夜间可见输电线路拍摄的图像，作为可见光图像；夜间可见输电线路的环境亮度小于预设亮度阈值。
上述输电线路图像获取装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC（近场通信）或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种输电线路图像获取方法。该计算机设备的显示单元用于形成视觉可见的画面，可以是显示屏、投影装置或虚拟现实成像装置。显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述的输电线路图像获取方法。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的输电线路图像获取方法。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的输电线路图像获取方法。
需要说明的是，本申请所涉及的用户信息（包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等）和数据（包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等），均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器（ReRAM）、磁变存储器（Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM）、铁电存储器（Ferroelectric Random Access Memory，FRAM）、相变存储器（Phase Change Memory，PCM）、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic RandomAccess Memory，DRAM）等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种输电线路图像获取方法，其特征在于，所述方法包括：
获取图像采集设备针对可见输电线路拍摄的可见光图像，并获取超声波采集设备针对所述可见输电线路外的不可见输电线路采集的扫描模型；所述不可见输电线路表示所述图像采集设备的拍摄范围外的输电线路；
根据所述可见光图像调整所述扫描模型，得到符合所述可见光图像色调的扫描图像，并根据所述可见光图像和所述扫描图像的重合区域，拼接所述可见光图像和扫描图像，得到拼接图像；所述重合区域表征所述可见光图像和所述扫描图像之间从可见输电线路到不可见输电线路的重合区域；
根据所述拼接图像中各像素的亮度，对所述拼接图像进行图像增强处理，得到目标输电线路图像。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取超声波采集设备针对所述可见输电线路外的不可见输电线路采集的扫描模型，包括：
向超声波采集设备发送采集指令，以控制所述超声波采集设备向所述可见输电线路外的不可见输电线路发射超声波；
根据所述超声波采集设备接收的反射超声波，得到所述不可见输电线路的原始扫描模型；
根据所述可见光图像对应的被拍摄角度，调整所述原始扫描模型的角度，得到所述扫描模型。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述可见光图像调整所述扫描模型，得到符合所述可见光图像色调的扫描图像，包括：
获取所述扫描模型对应的原始扫描图像；
根据所述可见光图像中的可见输电线路的色调基底，调整所述原始扫描图像的色调；
根据所述可见光图像中可见光输电线路的线路材质，添加对应材质的贴图至调整色调后的原始扫描图像，得到所述扫描图像。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述可见光图像中的可见输电线路的色调基底，调整所述原始扫描图像的色调，包括：
获取所述可见光图像的边缘色调；
调整所述原始扫描图像中，与所述可见光图像的边缘重合的重合图像的色调为所述边缘色调；
根据所述原始扫描图像中其他部分图像与所述重合图像的距离，降低所述其他部分图像的色调亮度；所述其他部分图像降低的色调亮度与所述距离成正比。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述拼接图像中各像素的亮度，对所述拼接图像进行图像增强处理，得到目标输电线路图像，包括：
获取所述拼接图像对应的入射光图像；
对比所述拼接图像中各像素的亮度，得到所述拼接图像对应的物体反射性质图像；
根据所述入射光图像和所述物体反射性质图像对应的对数，以及基于预设卷积核得到的所述物体反射性质图像的卷积结果，得到图像增强后的目标输电线路图像。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取图像采集设备针对可见输电线路拍摄的可见光图像，包括：
获取所述图像采集设备针对夜间可见输电线路拍摄的图像，作为可见光图像；所述夜间可见输电线路的环境亮度小于预设亮度阈值。
7.一种输电线路图像获取装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取图像采集设备针对可见输电线路拍摄的可见光图像，并获取超声波采集设备针对所述可见输电线路外的不可见输电线路采集的扫描模型；所述不可见输电线路表示所述图像采集设备的拍摄范围外的输电线路；
调整模块，用于根据所述可见光图像调整所述扫描模型，得到符合所述可见光图像色调的扫描图像，并根据所述可见光图像和所述扫描图像的重合区域，拼接所述可见光图像和扫描图像，得到拼接图像；所述重合区域表征所述可见光图像和所述扫描图像之间从可见输电线路到不可见输电线路的重合区域；
增强模块，用于根据所述拼接图像中各像素的亮度，对所述拼接图像进行图像增强处理，得到目标输电线路图像。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于：
向超声波采集设备发送采集指令，以控制所述超声波采集设备向所述可见输电线路外的不可见输电线路发射超声波；
根据所述超声波采集设备接收的反射超声波，得到所述不可见输电线路的原始扫描模型；
根据所述可见光图像对应的被拍摄角度，调整所述原始扫描模型的角度，得到所述扫描模型。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
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