CN116974303B - 靶标的滚转控制方法、装置及靶标 - Google Patents

靶标的滚转控制方法、装置及靶标 Download PDF

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Abstract

本发明涉及航空航天技术领域，提供一种靶标的滚转控制方法、装置及靶标，靶标的滚转控制方法包括：响应于飞行指令，靶标基于既定弹道轨迹飞行；在靶标上的惯阻器件发生故障的情形下，获取靶标受到的大气摩擦力；确定靶标受到的大气摩擦力满足预设条件，控制靶标上的空气舵的舵偏角，使靶标受到的大气摩擦力达到与既定弹道轨迹对应的目标预设摩擦力。本发明可以实现在惯阻器件发生故障的情况下，紧急启动控制策略，保证靶标沿着既定弹道轨迹稳定飞行，从而避免失控偏航。

Description

靶标的滚转控制方法、装置及靶标
技术领域
本发明涉及航空航天技术领域，尤其涉及一种靶标的滚转控制方法、装置及靶标。
背景技术
相关技术中，靶标是一种特殊的弹体，用来模拟来袭飞行器的特性，如飞行速度、飞行弹道、飞行高度、机动性能等。靶标的主要作用是作为目标，提供参照物，使得接受试验测试的飞行器或武器能够锁定该靶标，并进行精确打击，通常用于在指定区域进行靶场试验。
目前，靶标的滚转控制主要包括：由设置在靶标上的陀螺仪和加速度计等惯阻器件测出滚转角速度，靶标上的控制系统基于滚转角速度计算出姿态角偏差，然后根据姿态角偏差进行靶标滚转角度的调整。
现有滚转控制方法存在以下缺陷：由于靶标的滚转角速度由靶标上的惯阻器件检测，一旦惯阻器件出现故障，则无法对靶标进行正确的滚转控制，导致靶标偏航。因此，由于惯阻器件的故障造成靶标飞行失控，甚至导致靶场试验失败，会造成严重损失。
发明内容
本发明提供一种靶标的滚转控制方法、装置及靶标，用以解决相关技术中惯阻器件发生故障导致靶标失控偏航的缺陷，可以实现在惯阻器件发生故障的情况下，紧急启动控制策略，保证靶标沿着既定弹道轨迹稳定飞行，从而避免失控偏航。
本发明提供一种靶标的滚转控制方法，包括：
响应于飞行指令，靶标基于既定弹道轨迹飞行；
在靶标上的惯阻器件发生故障的情形下，获取靶标受到的大气摩擦力；
确定所述靶标受到的大气摩擦力满足预设条件，控制靶标上的空气舵的舵偏角，使所述靶标受到的大气摩擦力达到与所述既定弹道轨迹对应的目标预设摩擦力。
根据本发明提供的一种滚转控制方法，所述确定所述靶标受到的大气摩擦力满足预设条件，控制靶标上的空气舵的舵偏角，使所述靶标受到的大气摩擦力达到与所述既定弹道轨迹对应的目标预设摩擦力的步骤，包括：
确定所述靶标受到的大气摩擦力大于所述目标预设摩擦力，控制所述空气舵的舵偏角以减小所述靶标受到的大气摩擦力，使所述靶标受到的大气摩擦力达到所述目标预设摩擦力；
确定所述靶标受到的大气摩擦力小于所述目标预设摩擦力，控制所述空气舵的舵偏角以增大所述靶标受到的大气摩擦力，使所述靶标受到的大气摩擦力达到所述目标预设摩擦力。
根据本发明提供的一种滚转控制方法，所述确定所述靶标受到的大气摩擦力满足预设条件，控制靶标上的空气舵的舵偏角，使所述靶标受到的大气摩擦力达到与所述既定弹道轨迹对应的目标预设摩擦力的步骤，还包括：
确定所述靶标受到的大气摩擦力等于所述目标预设摩擦力，控制所述空气舵的舵偏角保持不变。
根据本发明提供的一种滚转控制方法，所述靶标受到的大气摩擦力与所述空气舵的舵偏角满足如下关系：
；
其中，为靶标受到的大气摩擦力，/>为空气密度，/>为气流速度，/>为空气舵的舵面面积，/>为空气舵的舵偏角，/>为空气舵的偏转程度。
根据本发明提供的一种滚转控制方法，所述获取靶标受到的大气摩擦力的步骤，包括：
获取靶标材质的摩擦系数；
获取靶标受到的空气阻力；
根据所述靶标材质的摩擦系数和所述靶标受到的空气阻力，确定所述靶标受到的大气摩擦力。
根据本发明提供的一种滚转控制方法，所述根据所述靶标材质的摩擦系数和所述靶标受到的空气阻力，确定所述靶标受到的大气摩擦力的步骤，包括：
；
其中，为靶标受到的大气摩擦力，/>为靶标材质的摩擦系数，/>为靶标受到的空气阻力垂直于飞行方向上的法向力。
根据本发明提供的一种滚转控制方法，所述靶标受到的空气阻力与所述法向力满足如下关系：
；
其中，为靶标受到的空气阻力，/>为靶标的飞行速度，/>为光速，/>为重力加速度。
根据本发明提供的一种滚转控制方法，所述靶标受到的空气阻力与靶标的滚转角速度成正比。
本发明还提供一种靶标的滚转控制装置，包括：
响应模块，用于响应于飞行指令，靶标基于既定弹道轨迹飞行；
获取模块，用于在靶标上的惯阻器件发生故障的情形下，获取靶标受到的大气摩擦力；
控制模块，用于确定所述靶标受到的大气摩擦力满足预设条件，控制靶标上的空气舵的舵偏角，使所述靶标受到的大气摩擦力达到与所述既定弹道轨迹对应的目标预设摩擦力。
本发明还提供一种靶标，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的靶标的滚转控制方法。
本发明提供的靶标的滚转控制方法、装置及靶标，通过响应于飞行指令，靶标基于既定弹道轨迹飞行；在飞行过程中，当靶标上的惯阻器件发生故障的情形下，此时获取靶标受到的大气摩擦力；当靶标受到的大气摩擦力满足预设条件，此时控制靶标上的空气舵的舵偏角，使靶标受到的大气摩擦力达到与既定弹道轨迹对应的目标预设摩擦力。因此，本发明通过采用与现有技术不同的滚转控制，可以不再依赖惯阻器件检测的滚转角速度，而是在惯阻器件发生故障时，通过将实时检测的大气摩擦力作为滚转控制的依据，并通过调整空气舵的舵偏角来改变靶标实时受到的大气摩擦力，从而调整靶标的滚转角速度，使得靶标实际运行中的滚转角速度与既定弹道轨迹所对应的预期滚转角速度相接近，甚至相同，实现在惯阻器件发生故障的情况下，依然能够保证靶标沿着既定弹道轨迹稳定飞行，从而避免失控偏航。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的靶标的滚转控制方法的流程示意图之一；
图2是本发明提供的靶标的滚转控制方法的流程示意图之二；
图3是本发明提供的靶标的滚转控制方法的流程示意图之三；
图4是本发明提供的靶标的滚转控制装置的结构示意图；
图5是本发明提供的靶标的结构示意图。
附图标记：
410：响应模块；420：获取模块；430：控制模块；
510：处理器；520：通信接口；
530：存储器；540：通信总线。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
下面结合图1-图5描述本发明的靶标的滚转控制方法、装置及靶标。
根据本发明第一方面的实施例，参照图1所示，本发明提供的靶标的滚转控制方法，主要包括以下步骤：
S100、响应于飞行指令，靶标基于既定弹道轨迹飞行；
S200、在靶标上的惯阻器件发生故障的情形下，获取靶标受到的大气摩擦力；
S300、确定靶标受到的大气摩擦力满足预设条件，控制靶标上的空气舵的舵偏角，使靶标受到的大气摩擦力达到与既定弹道轨迹对应的目标预设摩擦力。
具体地，当靶标接收到飞行指令后，靶标发射升空并沿着预设的既定弹道轨迹进行飞行。在飞行过程中，当检测判定靶标上的惯阻器件发生故障时，此时触发本发明的滚转控制策略，获取靶标受到的大气摩擦力，并且判断靶标受到的大气摩擦力是否满足预设条件，若靶标受到的大气摩擦力满足预设条件，则控制靶标上的空气舵的舵偏角，使靶标受到的大气摩擦力达到与既定弹道轨迹对应的目标预设摩擦力，从而保持稳定飞行。其中，判定靶标上的惯阻器件是否发生故障的方式为本领域常规技术，此处不作赘述。
因此，本发明通过采用与现有技术不同的滚转控制，可以不再依赖惯阻器件检测的滚转角速度，而是在惯阻器件发生故障时，通过将实时检测的大气摩擦力作为滚转控制的依据，并通过调整空气舵的舵偏角来改变靶标实时受到的大气摩擦力，从而调整靶标的滚转角速度，使得靶标实际运行中的滚转角速度与既定弹道轨迹所对应的预期滚转角速度相接近，甚至相同，实现在惯阻器件发生故障的情况下，依然能够保证靶标沿着既定弹道轨迹稳定飞行，从而避免失控偏航。
根据本发明的一个实施例，参照图2所示，获取靶标受到的大气摩擦力的步骤，具体包括：
S201、获取靶标材质的摩擦系数；
S202、获取靶标受到的空气阻力；
S203、根据靶标材质的摩擦系数和靶标受到的空气阻力，确定靶标受到的大气摩擦力。
步骤S203，具体包括：
；
其中，为靶标受到的大气摩擦力，/>为靶标材质的摩擦系数，/>为靶标受到的空气阻力垂直于飞行方向上的法向力。
需要说明的是，在靶标发射升空后，靶标受到的空气阻力不仅会沿着飞行方向产生作用，还会在垂直于飞行方向的方向上产生作用。因此，将空气阻力分解为沿着飞行方向上的切向力和垂直于飞行方向上的法向力/>。
切向力可以产生切向加速度，使靶标在飞行过程中产生侧向加速度，从而改变靶标的飞行轨迹；法向力/>可以产生法向加速度，使靶标在飞行过程中产生向上的加速度，从而改变靶标的飞行高度。
假设靶标在空气中飞行时受到的空气阻力为，那么沿着飞行方向上的切向力/>和垂直于飞行方向上的法向力/>可以通过以下公式计算：
；
；
其中，为靶标受到的空气阻力，/>为靶标的飞行速度，/>为光速，/>为重力加速度。
并且，当靶标发射升空后，它受到的空气阻力与它的滚转角速度之间存在着特定的相关性，具体为靶标受到的空气阻力与靶标的滚转角速度成正比，即靶标的滚转角速度越大，靶标受到的空气阻力越大，反之越小。因此，结合上述公式可知，靶标受到的大气摩擦力与靶标的滚转角速度成正比。
可以理解的是，大气层对靶标的摩擦力是变化的，本发明的滚转控制根据大气摩擦力的实时变化而变化，且这种变化是基于空气阻力的变化，即滚转控制受到空气阻力的影响，与空气阻力相关。因为空气阻力的变化，使得靶标的飞行姿态受到了影响，这种气动影响产生的飞行状态若与预期状态不相符，偏离预期，此时通过本发明的滚转控制可以尽量使得靶标回归到预期的飞行状态，减小偏离程度，从而使靶标沿着既定弹道轨迹稳定飞行。
现有的滚转控制通常由设置在靶标上的惯阻器件测出滚转角速度，以沿着既定弹道轨迹飞行对应的滚转角速度作为判断依据。但是一旦惯阻器件出现故障，则无法正确得到靶标的滚转角速度，导致无法正常滚转控制。
为此，本发明通过将大气摩擦力作为滚转控制的依据，只要靶标表面受到的大气摩擦力在可接受预设范围内，即达到目标预设摩擦力，则认为靶标的飞行姿态稳定。
根据本发明的一个实施例，参照图3所示，本发明提供的靶标的滚转控制方法，主要包括以下步骤：
S100、响应于飞行指令，靶标基于既定弹道轨迹飞行；
S200、在靶标上的惯阻器件发生故障的情形下，获取靶标受到的大气摩擦力；
S301、判断靶标受到的大气摩擦力是否大于目标预设摩擦力，若是，执行步骤S302，若否，则执行步骤S303；
步骤S302、当确定靶标受到的大气摩擦力大于目标预设摩擦力时，控制空气舵的舵偏角以减小靶标受到的大气摩擦力，使靶标受到的大气摩擦力达到目标预设摩擦力，从而减小靶标的滚转角速度，使得靶标实际运行中的滚转速度与预期的滚转速度相接近，保证靶标沿既定弹道轨迹稳定飞行；
步骤S303、进一步判断靶标受到的大气摩擦力是否小于目标预设摩擦力，若是，执行步骤S304，若否，执行步骤S305；
步骤S304、当确定靶标受到的大气摩擦力小于目标预设摩擦力时，控制空气舵的舵偏角以增大靶标受到的大气摩擦力，使靶标受到的大气摩擦力达到目标预设摩擦力，从而增大靶标的滚转角速度，使得靶标实际运行中的滚转速度与预期的滚转速度相接近，保证靶标沿既定弹道轨迹稳定飞行；
步骤S305、当确定靶标受到的大气摩擦力等于目标预设摩擦力时，说明此时为稳定飞行状态，控制空气舵的舵偏角保持不变即可。
本发明实施例的控制方法将大气摩擦力与空气舵的舵偏角建立关联。空气舵的舵偏角随着大气摩擦力的变化而变化。当靶标表面受到的大气摩擦力超出了可接受预设范围，例如风太大导致受到的大气摩擦力较大，此时需要调整空气舵的舵偏角，以调整靶标表面受到的大气摩擦力，使靶标稳定。
可以理解的是，大气摩擦力是指大气分子与物体表面相互作用所产生的阻力，通常会阻碍物体的运动。在靶标发射升空后，大气摩擦力通常会阻碍靶标的运动，使其速度逐渐降低。
靶标上的空气舵可以调整靶标受到的气动力，即空气阻力，从而控制靶标的飞行轨迹。
舵偏角是指空气舵相对于水平面的偏转角度，通过调整舵偏角，可以改变靶标受到的气动力大小和方向。
并且，根据伯努利原理，气流速度越快，气压越低；反之，速度越慢，气压越高。因此，当空气舵偏转时，气流会改变流动方向，导致靶标表面的气流速度和气压发生变化，这些变化会影响靶标受到的大气摩擦力的大小和方向。
根据本发明的一个实施例，靶标受到的大气摩擦力与空气舵的舵偏角满足如下关系：
；
其中，为靶标受到的大气摩擦力，/>为空气密度，/>为气流速度，/>为空气舵的舵面面积，/>为空气舵的舵偏角，/>为空气舵的偏转程度。
由此可知，当空气舵偏转时，气流速度和气压发生变化，导致靶标受到的大气摩擦力大小和方向也会发生变化。因此，通过调整空气舵的舵偏角，可以控制靶标受到的大气摩擦力的大小和方向，从而控制靶标的飞行轨迹。
根据本发明的一个实施例，本发明提供的靶标的滚转控制方法还包括步骤：在靶标上的惯阻器件正常工作的情形下，可以通过惯阻器件检测的滚转角速度实现靶标飞行控制，具体过程为现有技术，此处不作赘述。
因此，本发明实施例提供的滚转控制方法，在惯阻器件正常工作时，可以通过惯阻器件实现靶标的飞行控制，并且在惯阻器件发生故障的情况下，紧急启动另一控制策略，即通过大气摩擦力实现靶标的飞行控制，依然可以保证靶标稳定飞行，从而适应不同的运行工况。
下面对本发明提供的靶标的滚转控制装置进行描述，下文描述的靶标的滚转控制装置与上文描述的靶标的滚转控制方法可相互对应参照。
根据本发明第二方面的实施例，参照图4所示，本发明还提供一种靶标的滚转控制装置，主要包括：响应模块410、获取模块420和控制模块430。其中，响应模块410用于响应于飞行指令，靶标基于既定弹道轨迹飞行；获取模块420用于在靶标上的惯阻器件发生故障的情形下，获取靶标受到的大气摩擦力；控制模块430用于确定靶标受到的大气摩擦力满足预设条件，控制靶标上的空气舵的舵偏角，使靶标受到的大气摩擦力达到与既定弹道轨迹对应的目标预设摩擦力。
本发明实施例提供的靶标的滚转控制装置，能够实现在惯阻器件发生故障的情况下，依然能够保证靶标沿着既定弹道轨迹稳定飞行，从而避免失控偏航。
根据本发明第三方面的实施例，参照图5所示，本发明还提供一种靶标，该靶标可以包括：处理器(processor)510、通信接口(Communications Interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行靶标的滚转控制方法，该方法包括：响应于飞行指令，靶标基于既定弹道轨迹飞行；在靶标上的惯阻器件发生故障的情形下，获取靶标受到的大气摩擦力；确定靶标受到的大气摩擦力满足预设条件，控制靶标上的空气舵的舵偏角，使靶标受到的大气摩擦力达到与既定弹道轨迹对应的目标预设摩擦力。
此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的靶标的滚转控制方法，该方法包括：响应于飞行指令，靶标基于既定弹道轨迹飞行；在靶标上的惯阻器件发生故障的情形下，获取靶标受到的大气摩擦力；确定靶标受到的大气摩擦力满足预设条件，控制靶标上的空气舵的舵偏角，使靶标受到的大气摩擦力达到与既定弹道轨迹对应的目标预设摩擦力。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的靶标的滚转控制方法，该方法包括：响应于飞行指令，靶标基于既定弹道轨迹飞行；在靶标上的惯阻器件发生故障的情形下，获取靶标受到的大气摩擦力；确定靶标受到的大气摩擦力满足预设条件，控制靶标上的空气舵的舵偏角，使靶标受到的大气摩擦力达到与既定弹道轨迹对应的目标预设摩擦力。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种靶标的滚转控制方法，其特征在于，包括：
响应于飞行指令，靶标基于既定弹道轨迹飞行；
在靶标上的惯阻器件发生故障的情形下，获取靶标受到的大气摩擦力；
确定所述靶标受到的大气摩擦力满足预设条件，控制靶标上的空气舵的舵偏角，使所述靶标受到的大气摩擦力达到与所述既定弹道轨迹对应的目标预设摩擦力；
所述靶标受到的大气摩擦力与所述空气舵的舵偏角满足如下关系：
；
其中，为靶标受到的大气摩擦力，/>为空气密度，/>为气流速度，/>为空气舵的舵面面积，/>为空气舵的舵偏角，/>为空气舵的偏转程度。
2.根据权利要求1所述的靶标的滚转控制方法，其特征在于，所述确定所述靶标受到的大气摩擦力满足预设条件，控制靶标上的空气舵的舵偏角，使所述靶标受到的大气摩擦力达到与所述既定弹道轨迹对应的目标预设摩擦力的步骤，包括：
确定所述靶标受到的大气摩擦力大于所述目标预设摩擦力，控制所述空气舵的舵偏角以减小所述靶标受到的大气摩擦力，使所述靶标受到的大气摩擦力达到所述目标预设摩擦力；
确定所述靶标受到的大气摩擦力小于所述目标预设摩擦力，控制所述空气舵的舵偏角以增大所述靶标受到的大气摩擦力，使所述靶标受到的大气摩擦力达到所述目标预设摩擦力。
3.根据权利要求2所述的靶标的滚转控制方法，其特征在于，所述确定所述靶标受到的大气摩擦力满足预设条件，控制靶标上的空气舵的舵偏角，使所述靶标受到的大气摩擦力达到与所述既定弹道轨迹对应的目标预设摩擦力的步骤，还包括：
确定所述靶标受到的大气摩擦力等于所述目标预设摩擦力，控制所述空气舵的舵偏角保持不变。
4.根据权利要求1所述的靶标的滚转控制方法，其特征在于，所述获取靶标受到的大气摩擦力的步骤，包括：
获取靶标材质的摩擦系数；
获取靶标受到的空气阻力；
根据所述靶标材质的摩擦系数和所述靶标受到的空气阻力，确定所述靶标受到的大气摩擦力。
5.根据权利要求4所述的靶标的滚转控制方法，其特征在于，所述根据所述靶标材质的摩擦系数和所述靶标受到的空气阻力，确定所述靶标受到的大气摩擦力的步骤，包括：
；
其中，为靶标受到的大气摩擦力，/>为靶标材质的摩擦系数，/>为靶标受到的空气阻力垂直于飞行方向上的法向力。
6.根据权利要求5所述的靶标的滚转控制方法，其特征在于，所述靶标受到的空气阻力与所述法向力满足如下关系：
；
其中，为靶标受到的空气阻力，/>为靶标的飞行速度，/>为光速，/>为重力加速度。
7.根据权利要求4所述的靶标的滚转控制方法，其特征在于，所述靶标受到的空气阻力与靶标的滚转角速度成正比。
8.一种靶标的滚转控制装置，其特征在于，包括：
响应模块，用于响应于飞行指令，靶标基于既定弹道轨迹飞行；
获取模块，用于在靶标上的惯阻器件发生故障的情形下，获取靶标受到的大气摩擦力；
控制模块，用于确定所述靶标受到的大气摩擦力满足预设条件，控制靶标上的空气舵的舵偏角，使所述靶标受到的大气摩擦力达到与所述既定弹道轨迹对应的目标预设摩擦力；
所述靶标受到的大气摩擦力与所述空气舵的舵偏角满足如下关系：
；
其中，为靶标受到的大气摩擦力，/>为空气密度，/>为气流速度，/>为空气舵的舵面面积，/>为空气舵的舵偏角，/>为空气舵的偏转程度。
9.一种靶标，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的靶标的滚转控制方法。
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