CN116963680A - 手术矢状刀片夹头 - Google Patents

Abstract

一种手术矢状锯夹头，包括由内板和相反的外板形成的导杆。夹头具有从导杆向远侧延伸的刀片，该刀片包括具有多个齿的片头。所述多个齿可包括先导齿和基齿的组合，先导齿被配置成向远侧延伸超出基齿。内板可包括内叉齿和/或两个相对的外叉齿。内叉齿可形成为限定头部，刀片被配置成绕头部枢转。内板可配置成具有延伸超出外板的相反边缘以限定安装特征的相反边缘。内板还可以限定参考特征，该参考特征被配置成利用导航系统配准和/或检验夹头的姿态。

Description

手术矢状刀片夹头

相关申请的交叉引用

本申请要求于2020年12月18日提交的美国临时申请No.63/127,727的优先权权益和于2021年10月4日提交的美国临时申请No.63/251,898的优先权权益，两者的公开内容都被整体通过引用方式并入本文。

背景技术

矢状锯片是一种头部围绕垂直于锯片的轴线枢转的手术锯。PCT公开文献WO2006/017066A2/美国专利No.7,497,860，PCT公开文献WO 2007/030793A2/美国专利No.7,704,254和PCT公开文献WO 2016/182981A2/美国专利No.10,687,823均公开了矢状锯片夹头，它们的内容均通过引用方式并入本文。矢状锯片夹头包括静态导杆和片头。导杆是可释放地附接到机头的细长构件，锯致动本夹头。片头被枢转地安装到导杆并且具有从导杆向前延伸的齿。一个或多个驱动连杆从片头朝向导杆的近端延伸。驱动连杆通过锯内部的驱动组件来回往复运动。驱动连杆的往复运动导致片头来回枢转。片头的枢转使所述齿能够切割片头所压靠的组织。有时，这种类型的夹头被称为摆动尖端锯片夹头。

矢状刀片夹头的优点在于，本夹头的唯一枢转部分是位于远侧的片头。作为比较，传统的矢状锯片从该锯片到附接着该锯片的锯的附接点枢转。当被致动时，本夹头在握住机头和/或机器人臂的外科医生手中振动较小。此外，通常的做法是使用切割引导件来相对于刀片要切割的组织适当地定位矢状锯片。当致动常规刀片时，刀片的摆动运动对限定刀片所在狭槽的切割导向件的表面造成显着磨损。手术矢状刀片夹头的导杆在此狭槽中仅作最小限度的移动。因此，通过使用夹头、而不是传统的刀片，更少的形成切割引导件的材料被从引导件上磨掉。

当传统的矢状刀片或矢状刀片夹头前进穿过骨头时，片头暴露于阻力和/或弯曲的、成角度倾斜的或形状的表面。当切口深度为5厘米或更深时，这种阻力会很明显。通常位于本夹头的底侧邻近的骨头比位于本夹头正上方的骨头更能抵抗切割。类似地，骨头表面的弯曲、角度和/或形状可导致矢状刀片夹头在特定方向上偏转。与大多数机械装置一样，本夹头在向前推进时将沿着阻力最小的路径前进。由于夹头上方的骨头比夹头下方的骨头对切割的阻力更小，所以夹头在前进时可能向上挠曲偏离期望切割的平面。刀片的这种向上挠曲或漂移被称为滑脱。还可能存在以下情况：由于本装置进入点处的骨的密度和骨的形状，本夹头在前进时挠曲到切割平面以下。这种类型的锯片挠曲或漂移被称为下潜。

无论刀片挠曲或漂移的方向如何，都是不希望的。这是因为矢状锯片夹头通常用于去除骨头，从而可以将人工植入物安装在先前被去除的骨头占据的空间中。植入物形成有被设计成精确地置靠安装植入物的骨头互补表面的表面。如果切割没有留下具有期望形状的表面的骨头，则植入物安装程序的结果可能不尽如人意。

理论上，可以通过增加导杆的厚度来增加手术矢状刀片夹头的刚度。应当理解，本夹头插入其中的切割引导件的狭槽往往相对较窄。该狭槽的高度通常约为1.5毫米或更小。该高度限制对可插入该狭槽中的夹头导杆的厚度施加了限制。此外，如果导杆的厚度增加，则推而广之必须增加将由本夹头形成的切口的厚度。增加切口厚度还会导致本夹头留下的切割表面没有期望的平面平滑度。因此，增加导杆厚度通常不是降低夹头挠曲发生率的可行解决方案。在机器人应用中，切割引导件厚度不是限制因素，但增加导杆厚度需要增加刀片尖端的厚度，这也会增加被去除的骨头量(要做更多的工作)，这可能是不希望的。

发明内容

本发明涉及一种新的有用的手术矢状刀片夹头。手术矢状刀片夹头包括导杆，该导杆被设计用于在受到不均匀阻力时抵抗变形。

本发明的手术矢状刀片夹头包括由三个板形成的导杆。有顶板和与顶板相反的底板。在顶板和底板之间具有内板。内板被形成为具有弯曲的头部。弯曲的头部用作本夹头的片头围绕着枢转的凸台。

本发明内容部分介绍了一些简化形式的概念，这些概念将在下面的具体实施方式部分进一步描述。本发明内容部分不旨在限制要求保护的主题的范围，也不旨在识别要求保护的主题的关键特征或基本特征。

在一个方面中，公开了一种用于与手术操纵器(1)一起使用的锯片夹头(10)。锯片夹头还包括导杆，导杆包括远侧部分和近侧部分，导杆可包括：第一板；第二板；和部分地设置在第一板和第二板之间的内板，内板限定枢转表面。该夹头还包括至少部分地设置在第一板和第二板之间的刀片，刀片可包括。该夹头还包括片体，片体包括近端和远端。该夹头还包括设置在片体的远端上的片头，片头形成有齿，片体的近端抵接枢转表面。该夹头还包括近侧部分限定近端。该夹头还包括第一板和第二板中的一个限定第一外边缘。该夹头还包括内板限定第二外边缘，第二外边缘延伸超出由第一和第二板中的一个限定的第一外边缘，并且第二外边缘从近侧部分的近端向外锥形地延伸到远端，使得第二外边缘有助于将锯片夹头与手术装置对准。

在第二方面中，公开了一种用于与手术操纵器一起使用的手术刀片夹头。手术刀片夹头还包括第一板。该夹头还包括第二板。该夹头还包括内板，内板限定枢转表面。该夹头还包括至少部分地设置在第一板和第二板之间的刀片。该夹头还包括片体，片体包括近端和远端。该夹头还包括设置在片体的远端上的片头，片头形成有齿，片体的近端抵接枢转表面。该夹头还包括内板，内板包括参考特征，参考特征被配置成便于向导航系统确定手术刀片的位置和/或定向中的至少一个。该夹头还包括第一板、第二板和内板被成形为允许对内板上的参考特征的访问。

在第三方面中，公开了一种利用导航系统配准手术锯片的方法。该方法还包括定位包括第一跟踪装置的器械，使得通过将器械的远端插入第一板或第二板中的一个中的开口而使器械的远端抵接内板上的参考特征。该方法还包括基于定位步骤确定参考特征的实际位置和/或方向。该方法还包括基于与手术操纵器的安装特征和手术锯片的参考特征之间的关系对应的预定几何数据来确定参考特征的预期位置和/或定向。该方法还包括将参考特征的预期位置和/或定向与参考特征的实际位置和定向进行比较。

在第四方面中，公开了一种手术矢状锯片夹头。该夹头还包括在导杆的远端处至少部分地设置在第一板和第二板之间的刀片，刀片可包括：片体，其包括近端和远端；片头，其设置在片体的远端上并从导杆的远端延伸，片头形成有齿，齿可以包括：多个基齿；和第一先导齿。该夹头还包括至少一个驱动连杆，该驱动连杆可移动地布置在导杆的第一板和第二板之间限定的空间内，该至少一个驱动连杆具有相反的近端和远端，近端适于附接到手术装置的驱动元件并且远端连接到片体的近端，使得所述至少一个驱动连杆的往复运动导致锯片围绕枢转表面枢转。该夹头还包括基齿被配置成当刀片枢转时沿着第一弧移动，并且第一先导齿被配置成沿着第二弧移动。该夹头还包括第二弧在第一弧的远侧。

在第五方面中，公开了一种矢状锯片夹头的手术刀片，矢状锯片夹头包括近端和远端并且在近端和远端之间限定枢转表面。手术刀片还包括片体，片体包括近端和远端，片体被配置成围绕枢转表面枢转。所述刀片还包括设置在片体的远端上并从矢状锯片夹头的远端延伸的片头，片头形成有齿，锯可以包括：多个基齿、第一先导齿和第二先导齿。刀片还包括在片体的近端和远端之间延伸的第一平面(平面-1)，第一平面定向为大致正交于片体的顶表面并且平分片体；垂直于第一平面的第二平面(平面-2)，第二平面平分片体以限定顶部和底部；其中第一平面(平面-1)和第二平面(平面-2)相交限定了片体的中心轴线；以及镜像平面(平面-3)，其配置为与中心轴线相交并以从第二平面(平面-2)测量的镜像角(θ)定向。刀片还包括片头被配置成使得第二先导齿是关于镜像平面(平面-3)镜像的第一先导齿的镜像表示。

在第六方面中，公开了一种手术刀片，其包括近端和远端并且在近端和远端之间限定枢转表面。手术刀片还包括片体，片体包括近端和远端，片体配置成围绕枢转表面枢转。刀片还包括设置在片体的远端上的片头，片头形成有齿，齿可以包括：多个基齿，以及第一先导齿。刀片还包括在片体的近端和远端之间延伸的第一平面，第一平面定向为大致正交于片体的顶表面并且平分片体；第二平面垂直于第一平面，第二平面平分片体以限定第一部分和第二部分；其中第一先导齿限定相对于枢转表面的第一顶点。刀片还包括基齿限定相对于枢转表面的第二顶点。刀片还包括第一先导齿的第一顶点在基齿的第二顶点的远侧。

在第七方面中，一种使用包括片头的手术刀片切割生物组织的方法可以包括向远侧延伸超出多个相邻基齿的先导齿。切割生物组织的方法还包括自动控制手术操纵器以将手术刀片相对于生物组织定位在目标平面上，使得第一先导齿将在所述多个基齿中的任何一个接触生物组织之前接触生物组织；当刀片在目标平面上时，使用手术操纵器致动手术刀片。

在第八方面中，公开了一种用于与手术装置一起使用的手术矢状锯片夹头。手术矢状锯片夹头还包括导杆，导杆包括远侧部分和近侧部分，导杆可包括：第一板；第二板；和设置在第一板和第二板之间的内板，内板限定枢转表面、第一开口。该夹头还包括在导杆的远端处至少部分地设置在第一板和第二板之间的刀片，该刀片具有片体，该片体限定第二枢转表面以围绕内板的枢转表面枢转。该夹头还包括第一板和第二板中的一个限定导杆的近侧部分的第一外边缘。该夹头还包括内板限定导杆的近侧部分的第二外边缘，并且导杆被形成为使得第二外边缘延伸超出由第一板和第二板中的一个限定的第一外边缘。该夹头还包括内板的第一开口和由内板限定的导杆的近侧部分的第二外边缘的组合被配置成相对于手术装置轴向地对准锯片夹头。

在第九方面中，公开了一种用于与手术装置一起使用的手术矢状锯片夹头。手术矢状锯片夹头还包括导杆，导杆包括远侧部分和近侧部分，导杆可包括：第一板；第二板；和设置于第一板与第二板之间的内板，内板限定枢转表面、第一开口和第二开口。该夹头还包括在导杆的远侧部分和近侧部分之间延伸的纵向轴线，纵向轴线配置成平分导杆。该夹头还包括在导杆的远端处至少部分地设置在第一板和第二板之间的刀片，刀片具有片体，片体限定枢转表面以围绕内板的枢转表面枢转。该夹头还包括第一板和第二板中的一个限定导杆的近侧部分的第一外边缘。该夹头还包括内板限定导杆的近侧部分的第二外边缘，并且导杆被形成为使得第二外边缘延伸超出由第一板和第二板中的一个限定的第一外边缘。该夹头还包括第一开口和第二开口中的每一个均沿纵向轴线定位。该夹头还包括内板的第一开口和第二开口的组合被配置成相对于手术装置轴向地对准锯片夹头。

在第十方面中，公开了一种用于与手术装置一起使用的手术刀片夹头。该夹头还包括第二板。该夹头还包括内板，内板限定枢转表面、第一开口和参考特征，参考特征被配置成便于向导航系统确定手术刀片的位置和/或定向中的至少一个。该夹头还包括第一板或第二板中的至少限定开口，该开口配置成提供对内板上的参考特征的访问。该夹头还包括在内板中的第一开口被配置为相对于手术装置轴向地对准枢转表面的半径的中心。

在第十一方面中，公开了一种验证手术锯片相对于手术操纵器的安装的方法，手术锯片通过安装特征联接到该手术操纵器。验证安装的方法还包括当器械的远侧尖端被放置为抵接参考特征时使用导航系统跟踪第一跟踪装置。该安装还包括基于跟踪步骤利用导航系统确定参考特征的实际位置和定向。该安装还包括利用导航系统将参考特征的实际位置和定向与参考特征的预期位置和定向进行比较，所述预期位置和定向基于与手术操纵器的安装特征和手术锯片的参考特征之间的关系对应的预定几何数据。

在第十二方面中，公开了一种将手术锯片附接到手术操纵器的方法。该方法还包括定位手术锯片，使得手术操纵器的对准柱位于第一开口中并且手术操纵器的联接柱位于内板的第二开口中。该方法还包括通过下述来相对于手术操纵器轴向地对准内板：朝向手术操纵器向近侧滑动内板使对准柱和联接柱中的每一个从第一开口和第二开口中的每一个内的近侧位置分别移动到第一开口和第二开口中的每一个内的远侧位置。

在第十三方面中，公开了一种组装手术矢状锯的方法。该方法还包括通过下述将手术锯片附接至手术操纵器：定位手术锯片使手术操纵器的对准柱位于手术锯片的第一开口中并且使手术操纵器的联接柱位于手术锯片的第二开口中。该方法还包括使手术锯片向近侧朝向手术操纵器滑动，导致对准柱和联接柱中的每一个分别从第一开口和第二开口中的每一个内的近侧位置移动到第一开口和第二开口中的每一个内的远侧位置。该方法还包括对准柱的尺寸被设计成当被定位在第一开口的远侧位置内时同时接合第一开口的相对侧向表面，以在手术锯片向近侧朝向手术操纵器滑动时相对于手术操纵器轴向地对准手术锯片。

在第十四方面中，公开了一种用于与手术装置一起使用的手术矢状锯片夹头。手术矢状锯片夹头还包括导杆，导杆包括远侧部分和近侧部分，导杆可包括：第一板；第二板；和设置在第一板和第二板之间的内板，内板包括限定枢转表面的内叉齿。该夹头还包括在导杆的远侧部分和近侧部分之间延伸的纵向轴线，纵向轴线配置成平分导杆。该夹头还包括在导杆的远端处至少部分地设置在第一板和第二板之间的刀片，该刀片具有片体，该片体限定枢转表面以围绕内叉齿的枢转表面枢转。该夹头还包括第一板和第二板中的一个限定导杆的近侧部分的第一外边缘。该夹头还包括内板限定导杆的近侧部分的第二外边缘，并且导杆被形成为使得第二外边缘相对于纵向轴线侧向地延伸超出由第一板和第二板中的一个限定的第一外边缘。该夹头还包括第一和第二板中的至少一个通过在内叉齿与第一和/或第二板之间形成的焊接部联接到内板。

在第十五方面中，公开了一种用于与手术装置一起使用的锯片夹头。锯片夹头还包括导杆，导杆包括远侧部分和近侧部分，导杆可包括：第一板、第二板，第一板联接到第二板并且第一板包括枢转表面。该夹头还包括至少部分地设置在第一板和第二板之间的刀片，刀片可包括：片体，片体包括近端和远端；片头，其设置在片体的远端上并配置成从导杆的远侧部分延伸，片头形成有齿，片体的近端抵接枢转表面。该夹头还包括近侧部分限定近端。该夹头还包括第一板限定第一外边缘。该夹头还包括第二板限定第二外边缘。该夹头还包括导杆被配置成使得第一外边缘延伸超出第二外边缘。该夹头还包括第一外边缘从导杆的近侧部分的近端向外锥形地延伸到远端，使得第一外边缘有助于将锯片夹头与手术装置对准。

在第十六方面中，公开了一种用于与手术装置一起使用的锯片夹头。锯片夹头还包括导杆，导杆包括远侧部分和近侧部分，导杆可包括：第一板；第二板；和部分地设置在第一板和第二板之间的内板，内板限定枢转表面。该夹头还包括至少部分地设置在第一板和第二板之间的刀片，刀片可包括。该夹头还包括片体，片体包括近端和远端。该夹头还包括片头，其设置在片体的远端上并配置成从导杆的远侧部分延伸，片头形成有齿，其中片体的近端抵接枢转表面。该夹头还包括在导杆的远侧部分和近侧部分之间延伸的纵向轴线。该夹头还包括近侧部分限定近端。该夹头还包括第一板和第二板中的一个限定导杆的近侧部分的第一外边缘。该夹头还包括内板被配置成限定导杆的近侧部分的第二外边缘，第二外边缘延伸超出由第一板和第二板中的一个限定的第一外边缘。

在第十七方面中，公开了一种用于与手术装置一起使用的锯片夹头。锯片夹头还包括导杆，导杆包括远侧部分和近侧部分，导杆可包括：第一板；第二板；和部分地设置在第一板和第二板之间的内板，内板被配置成限定枢转表面。该夹头还包括至少部分地设置在第一板和第二板之间的刀片。该夹头还包括在导杆的远侧部分和近侧部分之间延伸的纵向轴线。该夹头还包括近侧部分限定近端。该夹头还包括第一板和第二板中的一个限定第一外边缘。该夹头还包括内板限定第二外边缘，第二外边缘延伸超出由第一板和第二板中的一个限定的第一外边缘，并且第二外边缘从近侧部分的近端向外锥形地延伸到远端，使得第二外边缘有助于将锯片夹头与手术装置对准。该夹头还包括内板还可以包括参考特征，该参考特征被配置成有助于利用导航系统确定手术刀片的位置和/或定向中的至少一个。该夹头还包括第一板或第二板中的至少一个被成形为提供对内板的参考特征的访问。

在第十八方面中，公开了一种手术锯系统。手术锯系统还包括手术装置，该手术装置包括安装件，安装件限定安装表面，并且安装件可包括：联接柱和对准柱。该系统还包括可移除地联接到手术装置的安装件的锯片夹头，锯片夹头可包括：包括远侧部分和近侧部分的导杆，导杆可包括：限定枢转表面、第一开口和第二开口的内板。该系统还包括设置在导杆的远端处的刀片，该刀片具有片体，片体限定枢转表面以围绕内板的枢转表面枢转。该系统还包括第一开口的尺寸被设计成接收和可滑动地接合安装件的对准柱以相对于手术装置轴向地对准锯片夹头。该系统还包括第二开口的尺寸被设计成接收安装件的联接柱以将锯片夹头可移除地联接至手术装置。

在第十九方面中，公开了一种手术锯系统。手术锯系统还包括手术装置，该手术装置包括安装件，该安装件限定安装表面，并且该安装件可以包括：在安装表面上方延伸的第一壁和第二壁，第一壁和第二壁被定位在安装表面的纵向轴线的相反侧上；第一壁和第二壁相对于安装件的纵向轴线呈锥形，以便于沿着纵向轴线对准锯片夹头；设置在第一壁和第二壁中的每一个上的至少一个耳部，所述至少一个耳部中的每一个被定位在安装表面的上方并在安装表面的上方延伸。该系统还包括可移除地联接到手术装置的安装件的锯片夹头，该锯片夹头可包括：包括远侧部分和近侧部分的导杆，该导杆可包括：第一板；第二板；和部分地设置在第一板和第二板之间的内板。该系统还包括第一和第二板中的一个限定第一外边缘。该系统还包括内板被配置为限定第二外边缘，第二外边缘延伸超出由第一和第二板中的一个限定的第一外边缘；其中，第一壁和第二壁中的每一个都接合内板的第二外边缘并且所述至少一个耳部中的每一个的下表面接合内板的顶表面。

在第二十方面中，一种用于与手术装置一起使用的锯片夹头。锯片夹头还包括导杆，导杆包括远侧部分和近侧部分，导杆可包括：第一板、第二板。该夹头还包括至少部分地设置在第一板和第二板之间的刀片。该夹头还包括片体，片体包括近端和远端。该夹头还包括片头，片头设置在片体的远端上并配置成从导杆的远侧部分延伸，片头形成有齿；其中片头限定一个或多个孔隙以允许碎屑离开。

在第二十一方面中，公开了一种制造用于与手术操纵器一起使用的锯片夹头的方法。该方法还包括在一材料坯件中形成一个或多个孔隙以成为锯片夹头的片头；以及基于所述一个或多个孔隙的定位和/或位置加工坯件以在坯件上的一定位处形成一个或多个齿。

在第二十二方面中，公开了一种用于与手术装置一起使用的手术矢状锯片夹头。手术矢状锯片夹头还包括导杆，导杆包括远侧部分和近侧部分，导杆可包括：第一板，第二板，并且第一板和第二板中的一个限定枢转构件。该夹头还包括在导杆的远侧部分和近侧部分之间延伸的纵向轴线，纵向轴线配置成平分导杆。该夹头还包括在导杆的远端处至少部分地设置在第一板和第二板之间的刀片，该刀片具有限定枢转表面以围绕枢转表面枢转的片体。该夹头还包括导杆具有导杆的近侧部分的第一外边缘和导杆的近侧部分的第二外边缘，并且导杆被形成为使得第二外边缘延伸超出第一外边缘。该夹头还包括限定枢转构件的那一个板包括沿纵向轴线定位的第一开口。该夹头还包括第一开口和第二外边缘的组合配置成相对于手术装置轴向地对准锯片夹头。

在第二十三方面中，公开了一种用于与手术装置一起使用的手术矢状锯片夹头。手术矢状锯片夹头还包括导杆，导杆包括远侧部分和近侧部分，导杆可包括：第一板、第二板，并且第一板和第二板中的一个限定枢转构件。该夹头还包括在导杆的远侧部分和近侧部分之间延伸的纵向轴线，纵向轴线配置成平分导杆。该夹头还包括在导杆的远端处至少部分地设置在第一板和第二板之间的刀片，该刀片具有限定枢转表面以围绕枢转表面枢转的片体。该夹头还包括导杆具有导杆的近侧部分的第一外边缘和导杆近侧部分的第二外边缘，并且导杆被形成为使得第二外边缘延伸超出第一外边缘。该夹头还包括第二外边缘被配置为相对于手术装置轴向地对准锯片夹头。

在第二十四方面中，公开了一种用于与手术装置一起使用并使用配准工具与手术导航系统配准的锯片夹头。锯片夹头还包括导杆，导杆包括远侧部分和近侧部分，导杆可包括：第一板；第二板；和部分地设置在第一板和第二板之间的内板；第一和第二板中的一个限定开口以提供对内板的表面的访问，该开口的形状被设计成限定第一区域和第二区域；第一区域具有第一尺寸并且被配置为接收配准工具的插入；第二区域具有小于第一尺寸的第二尺寸并且被配置成将配准工具定位在导杆和/或内板上的参考特征处。该夹头还包括至少部分地设置在第一板和第二板之间的刀片。

在第二十五方面中，公开了一种用于与手术装置一起使用的锯片夹头。锯片夹头还包括导杆，导杆包括远侧部分和近侧部分，导杆可包括：第一板；第二板；和部分地设置在第一板和第二板之间的内板，内板被配置成限定枢转表面。该夹头还包括至少部分地设置在第一板和第二板之间的刀片。该夹头还包括片体，片体包括近端和远端。该夹头还包括片头，该片头设置在片体的远端上并配置成从导杆的远侧部分延伸，片头形成有齿，其中片体的近端抵接枢转表面。该夹头还包括内板的表面限定接触点以可移除地接合手术装置。该夹头还包括其中第一板和第二板中的一个被成形为提供对内板上的接触点的访问，使得内板上的接触点有助于对准锯片夹头与手术装置。

在第二十六方面中，公开了一种与手术装置一起使用的手术矢状锯片夹头。手术矢状锯片夹头还包括导杆，导杆包括远侧部分和近侧部分，导杆可包括：第一板；第二板；和设置在第一板和第二板之间的内板，内板限定枢转表面、第一开口。夹头还包括在导杆的远端处至少部分地设置在第一板和第二板之间的刀片，该刀片具有片体，该片体限定第二枢转表面以围绕内板的枢转表面枢转。该夹头还包括其中第一板和第二板中的一个限定导杆的近侧部分的第一外边缘。该夹头还包括其中内板限定导杆的近侧部分的第二外边缘，并且导杆被形成为使得第二外边缘延伸超出由第一板和第二板中的一个限定的第一外边缘。该夹头还包括内板的第一开口和由内板限定的导杆的近侧部分的第二外边缘中的至少一个被配置为相对于手术装置定向锯片夹头。

在上述一些实施方式中，导杆还可限定在导杆的远侧部分和近侧部分之间延伸的纵向轴线；并且其中，第二外边缘在第二外边缘上的第一点和第二点之间限定相对于纵向轴线的第一锥角；并且其中第二外边缘在第二外边缘上的第二点和第三点之间限定相对于纵向轴线的第二锥角，第一点比第三点更靠近夹头的近端并且第二点位于第一点与第三点之间。

在上述一些实施方式中，第二外边缘在第二外边缘上的第三点和第四点之间限定相对于纵向轴线的第三锥角。

在上述一些实施方式中，枢转表面可包括弧形表面，并且片体的近端限定抵接枢转表面的凹槽，使得片体被配置成当片体被致动时围绕由内板限定的枢转表面枢转。

在上述一些实施方式中，内板还可以限定狭槽，该狭槽被配置成相对于手术装置轴向地对准导杆，并且轴向狭槽可以被定向成使得狭槽的纵向轴线平行于导杆的纵向轴线。

在上述一些实施方式中，板中的至少一个可以限定参考特征，该参考特征被配置为便于利用导航系统确定手术刀片的位置和/或定向，并且内板还包括参考特征，该参考特征被配置为便于利用导航系统确定手术刀片的位置和/或定向。

在上述一些实施方式中，参考特征选自包括光学标记、凹坑或孔隙的组，参考特征包括多个激光标记，并且其中所述多个激光标记中的至少一个被定位于纵向轴线的每一侧上。

在上述一些实施方式中，第一板或第二板中的至少一个被成形为提供对内板的参考特征的访问，并且参考特征设置在通过内板的第二外边缘延伸超出由第一和第二板中的一个限定的第一外边缘而被暴露的内板表面上。

在上述一些实施方式中，参考特征被配置为向导航系统识别锯片夹头，包括锯片夹头的一个或多个特性，所述特性包括以下至少一项：刀片的类型、片头的片厚度、片头的齿构造、导杆的长度、和/或导杆的宽度。

在上述一些实施方式中，手术操纵器和/或手术装置是手持式工具、机器人臂或手持式机器人中的一种。

在上述一些实施方式中，导杆还被形成为使得第二外边缘相对于在导杆的远侧部分和近侧部分之间延伸的纵向轴线侧向地延伸超出由第一和第二板中的一个限定的第一外边缘。

在上述一些实施方式中，内叉齿还限定第一开口，第一开口被配置成相对于手术装置对准枢转表面。

在上述一些实施方式中，导杆可以被配置成使得内板的第一开口和由内板限定的导杆的近侧部分的第二外边缘中的至少一个被配置用于相对于手术装置定位锯片夹头。

在上述一些实施方式中，其中内板的表面限定用于可移除地接合手术装置的接触点；其中，第一板和第二板中的一个被成形为提供对内板上的接触点的访问，使得内板上的接触点有助于将锯片夹头与手术装置对准。

在上述一些实施方式中，导杆可以配置为使得第一板和第二板中的一个限定开口，用于提供对内板表面的访问，开口的形状被设计成限定第一区域和第二区域；第一区域具有第一尺寸并配置用于接收配准工具的插入；第二区域具有小于第一尺寸的第二尺寸并配置用于将配准工具定位在导杆和/或内板上的参考特征处。

在上述一些实施方式中，片头可限定一个或多个孔隙，用于允许碎屑离开和/或在制造刀片时用作参考点。

任何上述方面都可以全部或部分组合。上述方面的任何特征可以全部或部分地组合。针对任何方面的任何上述实施方式都可以与任何其他方面相结合。任何上述实施方式都可以与任何其他实施方式组合，无论是针对同一方面还是不同方面。

附图说明

本发明在权利要求中特别指出了。本发明的上述和其它的特征和益处从结合附图给出的具体实施方式中理解，其中：

图1是包括具有单一锥度的远侧部分的锯片夹头的第一配置的俯视图。

图2是图1的锯片夹头的包括锯片第一配置的远侧部分的俯视图，第一配置锯片包括具有多个基齿和两个先导齿的片头。

图3是图1的锯片夹头的侧视图。

图4是图1的锯片夹头的远侧部分的侧视图，示意出片头和先导齿的侧轮廓。

图5是图1的锯片夹头的锯片的第一配置的片头的俯视图，片头包括靠近锯片的中心轴线并且配置成延伸到片头的基齿的远侧的两个先导齿。

图6是图1的锯片夹头的锯片的片头的前视图。

图7是图1的锯片夹头的锯片的第一配置的片头的前视图，示意出基齿和先导齿的前轮廓。

图8是示意出图1的锯片夹头的内部特征的俯视剖视图。

图9是图1的锯片夹头的分解图。

图10是图1的锯片夹头的远侧部分的前透视图。

图11是图1的锯片夹头的远侧部分的侧透视图。

图12是图1的锯片夹头的包括锯片第二配置的远侧部分的俯视图，锯片的第二配置包括具有多个基齿和单一一个先导齿的片头。

图13是图12的锯片的第二配置的片头的俯视图，片头包括靠近锯片的中心轴线并被配置为延伸到片头的基齿的远侧的单一一个先导齿。

图14是图12的锯片的第二配置的片头的前视图，示意出基齿和先导齿的前轮廓。

图15是图12的锯片的第二配置的远侧部分的侧视图，示意出片头和先导齿的侧轮廓。

图16是包括具有多个锥度和锯片的第三配置的远侧部分的锯片夹头的第二配置的俯视图，锯片的第三配置包括具有多个基齿和单一一个先导齿的片头。

图17是图16的锯片夹头的侧视图。

图18是图16的锯片夹头的远侧部分的侧视图，示意出包括单一一个先导齿的片头的侧轮廓。

图19是图16的锯片夹头的远侧部分的俯视图。

图20是图16的锯片的第二配置的片头的俯视图，片头包括靠近锯片的中心轴线并配置为延伸到锯片的基齿的远侧的单一一个先导齿。

图21是图16的锯片夹头的锯片的第三配置的片头的前视图，示意出基齿和先导齿的前轮廓。

图22是图16的锯片夹头的远侧部分的侧透视图。

图23是示意出图16的锯片夹头的内部特征的俯视剖视图。

图24是图16的锯片夹头的分解图。

图25是用于锯片夹头的安装件的示例性配置的透视图。

图26是图24的锯片夹头的安装件的俯视图。

图27是图24的锯片夹头的安装件的前透视图。

图28是图1的锯片夹头安装到图24的安装件的透视图。

图29是图1的锯片夹头安装到图24的安装件的俯视图。

图30是图1的锯片夹头安装到图24的安装件的后透视图，示意出锯片夹头的近侧部分的安装特征与安装件之间的相互作用。

图31是图1的锯片夹头安装到图24的安装件的剖视图的透视图，示意出锯片夹头的内部特征如何与安装件相互作用。

图32是图1的锯片夹头安装到图24的安装件的透视图，所述安装件被连接到用于操作锯片夹头的手术机器人。

图33是图1的锯片夹头的俯视图，其包括锯片的第四配置和包括多个参考特征的内板。

图34是图34的锯片夹头的分解图。

图35A是图33的锯片夹头的包括锯片第四配置的远侧部分的俯视图，第四配置锯片包括锯片中的至少一个孔隙。

图35B是图33的锯片夹头的包括锯片第五配置的远侧部分的俯视图，第五配置锯片包括锯片中的多个孔隙。

图36是示意出图33的锯片夹头的内部特征的俯视剖视图，包括具有孔隙的锯片和包括参考特征的内板。

图37是包括导杆的第二配置的图1的锯片夹头的俯视图，导杆第二配置包括第一板或第二板中的至少一个中的开口，该开口的尺寸和/或形状设计成将配准工具引导到导杆上的参考特征。

图38是图37的锯片夹头的分解图。

图39是包括导杆第三配置的图1的锯片夹头的俯视图，导杆的第三配置包括在第一板或第二板中的至少一个中的开口，该开口的尺寸和/或形状被设计成将配准工具引导到导杆上的参考特征

图40是图39的锯片夹头的分解图。

具体实施方式

图1至11描绘了刀片夹头(cartridge)10的第一配置。矢状刀片夹头也可称为矢状刀片夹头、手术刀片夹头、或夹头。刀片夹头10可包括导杆11。导杆11可包括多个板12、14、16，包括第一板12、第二板14和第三板16。导杆11可以配置成使得第三板16可以设置在第一板12和第二板14之间。因此，第一板12也可称为底板，第二板14可称为顶板，第三板16可称为内板、中心板、内构件、中心层和/或中心构件。虽然导杆11被图示为仅包括以层叠型布置分层设置的三个板，但设想导杆11可以包括任何数量的板和/或层。

共同地，这些板被形成为使得导杆11具有形成板12、14、16的近端18A、18B、18C的近侧部分18。导杆11的近侧部分18可以构造成当您沿着导杆11向远侧移动时它初始地向外锥形地延伸，然后当您沿着导杆11进一步向远侧移动时它最终向内锥形地延伸。导杆11的近侧部分18的向外锥形延伸部可配置为安装特征，以帮助将锯片夹头10安装和/或紧固到手术操纵器301，例如手术机器人或医疗机头。例如，如图1所示，第三板16的近侧部分18B的相反外边缘可延伸超出第一和/或第二板12、14的近侧部分18A、18C的相反外边缘36、86。设想第三板16的近侧部分18B的相反外边缘的整个长度可以延伸超出由第一和/或第二板12、14的近侧部分18A、18C限定的相反外边缘36、86。可选地，还设想导杆11可以配置成使得第三板16的近侧部分18B的相反外边缘的仅仅一部分可以延伸超出由第一和/或第二板12、14的近侧部分18A、18C限定的相反外边缘36、86。例如，返回参考图1，第三板16的近侧部分18B的相反外边缘中的仅仅一部分延伸超出由第一和/或第二板12、14的近侧部分18A、18C限定的相反外边缘36、86。虽然图中未示出，但还设想第一和/或第二板12、14的近侧部分18A、18C中的一个或两个可被成形为限定凹槽或包括被限定在第一和/或第二板12、14的近侧部分18A、18C的外边缘36、86上的切口，所述凹槽或切口暴露第三板16的近侧部分18B的一部分，所述一部分将被手术操纵器301的安装件303接合和/或接触手术操纵器301的安装件303。还设想，第一和/或第二板12、14的近侧部分18A、18C的外边缘36、86中只有一个可以成形为用于暴露第三板16的近侧部分18B的将被手术操纵器301的安装件303接合和/或接触手术操纵器301的安装件303的那一部分。在此配置中，第一和/或第二板12、14的近侧部分18A、18C的外边缘36、86中的另一个可以大致定尺寸和/或成形为用于模拟第三板16的近侧部分18B的外边缘的尺寸和形状。第三板16的近侧部分18B的相反的边缘延伸超出第一和/或第二板12、14的近侧部分18A、18C的相反外边缘36、86可以允许第三板的近端18B的外边缘作为导杆的用于下述功能的那一部分：用于与手术操纵器301的安装件303接触和/或相互作用以便相对于手术操纵器301安装和/或对准锯片夹头10。这将在下面更详细地描述。

参考图8，第三板16的近侧部分18B的相反外边缘可包括沿着近侧部分18的外边缘间隔开的许多点39、41、43、45。沿着第三板16的近侧部分18的边缘的这些点39、41、43、45可以限定第三板16的近侧部分18的边缘的多个部段40、42、44，每个部段可包括相对于从导杆11的近端延伸到远端的纵向轴线L的不同锥度。例如，第三板16的近侧部分18B的边缘可包括限定在第一点39和第二点41之间的第一部段40。第一部段40可大致平行于导杆11的纵向轴线L。可选地，第一部段40可包括第一向外指向的锥度，使得第二点41比第一点39更远离导杆11的纵向轴线L。

第三板16的近侧部分18B的外边缘可包括限定在第二点41和第三点43之间的第二部段42。第二部段42可包括第二向外指向的锥度，使得第三点43比第二点41更远离导杆11的纵向轴线L。第三板16的近侧部分18的外边缘可包括限定在第三点43和第四点45之间的第三部段44。第三部段44可包括第三向外指向的锥度，使得第四点45比第三点43更远离导杆11的纵向轴线L。第三板16的近侧部分18B的外边缘可包括限定在第二点41和第三点43之间的第二部段42。第二部段42可包括第二向外指向的锥度，使得第三点43比第二点41更远离导杆11的纵向轴线L。第三板16的近侧部分18B可配置成使得第一、第二和第三部段40、42、44中的每一个包括相对于导杆11的纵向轴线L的不同锥度。例如，第一部段40可大致平行于纵向轴线L，第二部段42可包括第二锥度，而第三部段44可包括第三锥度，其中第二锥度比第三锥度相对于纵向轴线L以更大的角度向外延伸。第三板16的近侧部分18B的相反外边缘的各部段40、42、44中的每个部段的锥度和/或定向可以对应于和/或匹配到安装件303的支架317的表面的角度和/或锥度，用于将锯片夹头10紧固到手术操纵器301，这将在下面更详细地描述。

第三板16的近侧部分18B还可包括相反外边缘的第四部段47，其在第三部段44的远侧。近侧部分18B的相反外边缘的第四部段47可配置成大致平行于导杆的纵向轴线L。还设想近侧部分18B的相反的边缘的第四部段47可以在您沿着导杆11向远侧移动时向外锥形地延伸，或者当您沿着导杆11向远侧移动时它可以向内锥形地延伸。第三板16的近侧部分18B还可包括相反的边缘的第五部段49，其在第四部段44的远侧。近侧部分18B的相反的边缘的第五部段49可以配置为当您沿着导杆11向远侧移动时向内锥形地延伸。

导杆11的近侧部分18的前方是中间部分和远侧部分20。板12、14、16被成形为使得形成中间部分的两侧的导杆的相反两侧大致平行。在一些配置中，导杆11的远侧部分20的相反两侧可以是锥形的。如图中所示，导杆11的远侧部分20A、20B、20C的相反的边缘32、99可以朝向板12、14、16的中心向内呈锥形。还设想导杆11的远侧部分20A、20B、20C的相反边缘可以大致相互平行。横跨导杆11的中间部分和/或远侧部分20的宽度可以小于在导杆11的近侧部分18的相反的边缘之间的最宽点处的近侧部分18的宽度。

板12、14、16中每一个的近侧部分18还可包括两个侧向间隔开的开口22、88(一个被标识出)。如图所示，第一板可包括一对开口22，第二板14可包括一对开口88。根据板16的形状，第三板16可以限定或者可以不限定开口。如图所示，第三板16被成形为限定与在第一和第二板12、14中限定的开口22、88协作的通道50A、50B。虽然这些板被图示为包括在第一和第二板12、14中限定的一对开口22、88，以及由第三板16限定的一对通道50A、50B，但设想导杆11可被成形为在板22、88的每一个中具有单一一个开口，以及在板12、14、16的每一个中限定两个以上的开口22、88。开口22、88可被成形为具有半椭圆形形状。每个开口22、88具有朝向板12、14、16的近端的弯曲部分和朝向导杆11的远端的平直部分。

在开口22、88的前方，板12、14、16中的至少一个可以被构造成限定钥匙孔形开口26、52、90。如图所示，第一板12可限定钥匙孔形开口26，第二和第三板14、16限定与第一板12的钥匙孔形开口26配合的开口52、90。虽然附图仅显示第一板12具有钥匙孔形开口26，但设想板12、14、16中的一个、两个或所有三个板可限定钥匙孔形开口26、52、90。例如，设想第三板16可限定钥匙孔形开口52，并且第一和第二板12、14可限定一般开口26、90，例如方形、圆形、椭圆形等形状的开口。参考图9，钥匙孔形开口26被成形为使得开口26的最宽宽度部分可以接收用于锯片夹头10的安装件的紧固特征。在相应板12、14、16中限定的开口26、52、90可以在导杆11的相反边缘之间居中，使得开口26、52、90被定位于在导杆11的近端18和远端20之间延伸的纵向轴线L上，使得纵向轴线L平分导杆11。钥匙孔形开口26还可成形为使得开口26的较窄部分位于开口26的较宽宽度部分的远侧前方，以允许安装件303的紧固特征305在开口26内滑动。

导杆11还可以包括附加开口28、54、92，它们形成在第一、第二和/或第三板12、14、16上，位于钥匙孔形开口26、52、90的远侧，被配置用于对准和/或安装锯片夹头。例如，第一、第二和/或第三板12、14、16中的每一个可限定居中于导杆11的纵向轴线L上的开口28、54、92。如图所示，开口28、54、92可被定位于导杆11上的钥匙孔形开口26、52、90的远侧。然而，还设想，开口28、54、92可以定位在导杆11上的钥匙孔形开口26、52、90的近侧。开口28、54、92可配置用于将锯片夹头10对准和/或安装到手术操纵器301，例如机器人或机头。第一、第二和/或第三板12、14、16中的每一个上的开口28、54、92可以定向和/或定位在相应板12、14、16上，使得当第一、第二和/或第三板12、14、16彼此层叠时这些开口大致对准和或彼此同心以限定穿过导杆11的通孔。开口28、54、92可被成形为圆形、椭圆形、正方形、矩形或其他类似形状。此外，还设想相应开口28、54、92中的每一个可以在相应板12、14、16上限定不同的形状和/或限定不同尺寸的开口。可能仅需要开口28、54、92中的一个来将锯片夹头10对准在手术操纵器301内。因此，开口28、54、92中可能仅仅一个需要被定尺寸和/或形状为用于接合安装件303的对准特征309(下面更详细解释)。不接合对准特征309的其余开口28、54、92可以定尺寸和/或形状为使这些开口28、54、92不接触对准特征309和/或不与被定尺寸和/或形状成用于接合对准特征309的开口28、54、92干涉。例如，如图1所示，可以看出，各板12、14、16上的开口28、54、92的组合限定了穿过导杆11的通孔。然而，也可以看出，第三板16上的开口54被限定为略小于第一和第二板12、14上的开口28、92(在图1中可以看到只有第三板16的开口54小于第二板14的开口92)。在导杆11的此示例性配置中，第三板16的开口54被配置用于接合安装件303的对准特征309，以便相对于手术操纵器301定向锯片夹头10，第一和第二板12、14的开口28、92被定尺寸和形状成使得它们不接触对准特征309和/或不干涉第三板16的开口54接合对准特征309的能力。如上所述，虽然第三板的开口54被示出为被定尺寸和/或形状以接合安装件303的对准特征309，但是开口28、54、92中的任何一个可以被定尺寸和/或形状为接合对准特征309。

导杆11还可包括形成在第一和/或第二板12、14上的附加开口30、94，其可选地位于钥匙孔形开口26、52、90的远侧，并且被配置用于利用手术导航系统检验和/或配准锯片夹头10。例如，第一和/或第二板12、14中的至少一个可以限定开口30、94，它们被显示为居中于导杆11的纵向轴线L上，并且被定向和/或定位成在第一和第二板12、14彼此层叠时对准。第一和/或第二板12可以包括被配置用于提供对限定在第三板16中的参考特征56的访问的开口30、94。参考特征56可包括限定于第三板16上的孔隙，该孔隙被配置为用于利用手术导航系统检验和/或配准锯片夹头的姿态的已知接触点。参考特征56可以包括三角形形状的孔隙，使得该孔隙的限定三角形的三个边缘用于定心探针或类似装置，所述探针或类似装置被用于在参考特征56上触发(touch-off)。设想参考特征56可包括圆形、正方形、矩形或其他类似多边形形状的孔隙。可选地，参考特征56可包括被限定于第三板16的表面中的凹坑。这可以包括在第三板的第一表面上可通过第一板12上的开口30访问的凹坑和/或在第三板的第二表面上可通过在第二板14上限定的开口94访问的凹坑。进一步设想参考特征56可以包括标记。该标记可被实现为蚀刻、颜色、雕刻或类似的光学标记。参考特征56可被居中设置于导杆11的纵向轴线L上。

如上所述，第三板16的近侧部分18包括旨在便于锯片夹头10与手术操纵器的对准和/或安装的多个安装特征和/或接触点。因此，将参考特征56限定和/或设置在第三板16上可以提供提高利用手术导航系统检验和/或配准锯片夹头10的准确性的优势。此外，设想锯片夹头10可以包括多个参考特征56。参考图33和34，这将在下面进行更详细的描述。

应当理解，参考特征56的尺寸相对于一个或多个安装特征具有预定的尺寸关系。这使得能够利用手术导航系统实现上述配准和/或检验。预定的尺寸关系可以存储在手术导航系统的存储单元上并且与由其远端被定位在参考特征处的跟踪指针所确定的测量关系进行比较。通过确认定位器坐标系中的参考特征56处于期望的位置，可以执行配准检验步骤。

如图8和9中最佳所示，第三板16被成形为具有板的近侧部分18B。一对侧向间隔开的叉齿46A、46B从第三板16的近侧部分18B向前延伸。叉齿46A、46B可称为外叉齿。叉齿46A、46B的外表面(复数)是形成导杆11外部侧表面(复数)的一些部分(复数)的第三板16外表面(复数)。因此，外叉齿46A、46B具有从近侧部分18B向前延伸的近侧部分，并且当您沿着第三板16向远侧移动时首先向外锥形地延伸、然后向内锥形地延伸。外叉齿46A、46B相对于导杆11的纵向轴线L对称定位。外叉齿46A、46B进一步成形为是彼此的镜像，关于纵向轴线L镜像。此外，外叉齿46A、46B可以被配置为将第一、第二和第三板12、14、16联接在一起以形成导杆11。例如，第一板12和第二板14可以焊接或类似地联接到第三板16的外叉齿46A、46B以形成导杆11。可选地，还设想第一和第二板12、14可以焊接或类似地联接到第三板16的内叉齿48以形成导杆11。通过将第一和第二板12、14焊接或类似地联接到第三板16的内叉齿48，可以避免对第三板16的近侧部分18的边缘的任何干涉、意外扭曲(warp)或类似干扰，这可用于相对于手术操纵器对准和/或定向导杆11。

邻近每个叉齿46A、46B的远端被成形为具有凸角60A、60B，它们朝向导杆11的纵向轴线L向内延伸。沿着叉齿46A、46B从近向远移动，相关联的凸角60A、60B首先朝向导杆11的纵向轴线L向内弯曲然后向外弯曲。

第三板16可进一步包括第三叉齿48，即内叉齿，其设置在外叉齿46A、46B之间并居中地设置于导杆11的纵向轴线L上。如上所述，内叉齿48可以形成为限定开口52，该开口52可以是钥匙孔形开口52。内叉齿48可被成形为使得开口52与第一和第二板12、14的开口26和90形状相同并且定位成分别与第一和第二板12、14的开口26和90对准。除了叉齿的远端之外，内叉齿48具有恒定的宽度。在最远端处，内叉齿48可包括头部58，其具有指向远侧的面，该面是弯曲的并且配置成限定枢转表面。虽然未在图中示出，但还设想头部58可限定凹陷表面，该凹陷表面被配置用于接收可在由头部58限定的凹陷表面内枢转的摇杆或弯曲表面。头部58可包括中心，该中心限定所述指向远侧的面的半径，所述指向远侧的面是弯曲的以限定所述枢转表面。与第三板16的开口54和参考特征56类似，该中心可被定位在导杆11的纵向轴线L上。这使头部58、开口54和参考特征56沿着导杆11的纵向轴线L对准，并且可以帮助利用导航系统对准和/或配准刀片夹头10和/或相对于手术操纵器定位刀片夹头10。可能有利的是使用于相对于手术操纵器安装和/或对准刀片夹头的特征(例如开口54和/或钥匙孔形开口52)与刀片被围绕着操纵的头部58以及参考特征56在同一轴线上。这可以使刀片夹头10与手术操纵器更好地对准，这还可以使导航系统对于刀片夹头10的配准方面具有提高的容忍度。此外，在所提供的刀片夹头10的示例性配置中，第三板16的近侧部分18B的相反的边缘可配置为用于锯片夹头10的安装特征。在该示例性配置中，所有各种安装特征、对准特征和导航配准特征可以定位和/或布置在第三板16上。这可导致相对于手术操纵器定位刀片夹头10的提高的容忍度和/或可重复性，导致在医疗程序期间刀片夹头10的更准确的位置识别以及(引申开来的话)更准确的导航。

虽然附图示出了布置在外叉齿46A、46B之间的内叉齿，但设想第三板16可被形成为没有内叉齿48，仅包括彼此间隔开的两个外叉齿46A、46B。在这种配置中，枢转销可以邻近片头联接。换言之，虽然第三板被示出为形成单一一个部件的三个叉齿，但设想这三个叉齿可以单独形成并固定在第一板和第二板之间。

外叉齿46A、46B与内叉齿48间隔开，使得第三板16在外叉齿46A、46B中的每一个与内叉齿48之间限定一对细长的端部封闭的狭槽50A、50B。狭槽50A、50B的近端是狭槽的封闭端。当组装夹头10时，每个狭槽50A、50B布置在第一板12和第二板14中的开口22、88的单独的一个上。第三板16被进一步形成为使得每个狭槽50A、50B的近端部分具有与第一和第二板12、14中的开口22、88的形状基本相同的形状。因此，每个狭槽50A、50B的近端部分的侧向宽度大于狭槽50A、50B在近侧部分18前方远侧的宽度。

虽然在图中第三板16总体上描绘成被形成为单一一个单独的(solitary)或整体的板，但设想第三板16可以被配置为多个单独的部件，这些部件被布置为用于形成第三板16的如上所描述的特征和/或部分。例如，第三板16的近侧部分18可与外叉齿46A、46B形成为整体件，而内叉齿48可为单独件。可替代地，可以省略内叉齿48。在又另一示例性配置中，第三板16的近侧部分18、外叉齿46A、46B和内叉齿48都可以形成为单独的件。

参考图9，观察到第一板12被成形为具有与第二板14的外周边基本相同的外周边。然而，还设想第一板12或第二板14中的一个可以比另一个板更长/更短和/或更窄/更宽。例如，第二板14可以被配置成使得外周边比第一板12的外周边更窄，即，周边边缘更靠近纵向轴线L。在第一和第二板12、14的近侧部分18的前方是远侧部分20。第一和第二板12、14的远侧部分被成形为具有两个开口24、96。开口24、96的形状相同并且被定位成使得第一板12的开口24与第二板96的开口96配准。

锯片夹头10还可包括锯片70，锯片70在锯导杆11的远端处设置于第一和第二板12、14之间。锯片70被形成为具有片体72和片头74。锯片70被形成为使得片体的厚度不大于第三板16的厚度。在图8和9中看到的锯片70的片体72大致呈矩形。然而，还设想片体72的周边边缘73可以是呈锥形的和/或弯曲的。锥度和/或弯曲可被匹配到内板16的外叉齿46A、46B的凸角60A、60B的锥度或弯曲。片体的形状可被配置成允许片体72围绕内叉齿48的头部58枢转，在外叉齿46A、46B的凸角60A、60B之间摆动。

当锯片70处于导杆11内居中的位置时，片体72的主轴线与导杆11的纵向轴线L共线。片体72可以被成形为具有两个支脚84，其中一个支脚被标识出。支脚84具有与片体72相同的厚度。每个支脚84延伸到在内叉齿48内部的相邻狭槽50A、50B的开口端。在支脚84之间，片体72被形成为具有弯曲的、向近侧指向的面80。片体72被成形为使得面80可以抵靠着与内叉齿48一体的头部58安置并围绕其枢转。虽然附图示出具有内叉齿48的第三板限定用于锯片围绕着枢转的头部58，但是还设想导杆可以配置有布置在第一和第二板12、14之间的销，并且锯片70被配置为围绕销枢转。片支脚84和片体72有时被称为锯片70的基部。

片体72的远端延伸到导杆11的远侧，使得片头74在导杆11的远端的前方延伸。片头74被形成有多个齿76、78。锯片70还被形成为使得片头74的厚度大于片体72的厚度。更具体地，片头74被形成为具有等于或大于导杆11的厚度的厚度，使得由锯片70的切割动作形成的槽口足以接收导杆11。

参考图2至图5，片头74可包括两种类型的齿，基齿78和一个或多个先导齿76。例如，如图2所示，片头74可包括两个先导齿76A、76B。然而，设想片头74可包括单一一个先导齿或多于两个先导齿。先导齿76A、76B可靠近片头74的远侧表面的中心设置。此外，先导齿76A、76B可被配置成向远侧延伸超出片头74的相邻基齿78第一距离D1，如图5中最佳所示。在操作中，在先导齿76A、76B向远侧延伸超出相邻基齿78的情况下，先导齿76A、76B被配置为当相邻的基齿78绕第二弧距75摆动时沿第一弧距77摆动，使得第一弧距77在第二弧距75的远侧。

参考图5至图7，锯片70可包括从锯片70的近端延伸到远端的中心轴线C。第一平面，即平面-1，可以被定向为与锯片70的中心轴线C相交并且将锯片平分为左半部和右半部。第二平面，即平面-2，可以被定向为与锯片70的中心轴线C相交并且将锯片平分为上半部和下半部。平面-1和平面-2可以定向为彼此垂直。先导齿76A、76B可配置成从片头74向远侧延伸并且被定位成使得它们位于平面-1的相反侧。

第三平面，即平面-3，可被配置为与锯片70的中心轴线C相交。平面3可以相对于平面-1和/或平面-2中的任一个以镜像角θ定向。例如，平面-3以相对于平面-2定义的镜像角θ定向。相对于平面-2测量的镜像角θ可以是从20到80度变化的任何角度。例如，平面-3可以相对于平面-2以75度的镜像角θ定向。平面-3也可以称为镜像平面，因为先导齿76A、76B可横跨平面-3镜像设置。例如，第二先导齿76B可定向成使得它是第一先导齿76A关于平面-3(镜像平面)镜像的镜像表示。

还设想先导齿76A、76B中的每一个可以横切模式(cross-cut pattern)定向，其中相邻的齿相对于彼此以相反的角度定向。例如，回头参考图3和4，图中示出了片头74的侧轮廓，示出先导齿76A、76B被以横切模式定向。第一先导齿76A相对于平面-2大体向下定向，而与第一先导齿76A相邻定位的第二先导齿76B相对于平面-2大体向上定向，先导齿76A、76B在片头74的远端限定了V形侧面。

驱动连杆62A、62B设置在导杆11内部的每个狭槽50A、50B中。每个驱动连杆62A、62B都是细长的扁平金属条的形式。驱动连杆62A、62B被形成为使得在每个连杆的近端处具有支脚64。每个支脚64被形成为具有中心定位的通孔66，图中标识出了其中一个开口。通孔66的尺寸被设计成使得相关联的驱动连杆支脚64可以安装在锯头驱动销上。每个驱动连杆62A、62B被成形为使得支脚64的厚度大于形成连杆62A、62B的主体的金属条的厚度。典型地支脚64的厚度不大于导杆11的厚度。当组装夹头10时，支脚64通常位于相关联的狭槽50A、50B的近端部分中。支脚64的从每个连杆62A、62B的主体向外突出的部分位于第一和/或第二板12、14的开口22、88中。

驱动连杆62A、62B还可包括从每个驱动连杆62A、62B的主体的远端向远侧向前延伸的两个指状部68，其中一个指状部被标识出了。指状部68重叠并且彼此间隔开。更具体地，指状部68彼此间隔开足够的距离使片支脚84可以安置于每对指状部之间。每个指状部68形成有孔82。每对指状部68的孔82彼此对准。

作为组装夹头10的过程的一部分，锯片70被定位成使得每个片支脚84设置在一对驱动连杆指状部68之间。然后枢转销可延伸穿过指状部孔82和开口的片支脚，以将支脚84枢转地保持到相关联的驱动连杆62A、62B。

在夹头10的组装过程中，初始第三板16被焊接或以其他方式固定到第一板12和/或第二板14。完成该操作后，定位驱动连杆和片的组件使得驱动连杆62A、62B位于狭槽50A、50B中，并且锯片70的弯曲的向近侧指向的面80被安置成抵靠在与第三板16成一体的头部58的弯曲的向远侧指向的面上。然后，将第二板14和/或第一板12焊接或以其他方式固定到第三板16的暴露面。在夹头10的组装过程完成时，驱动连杆支脚64位于第一和第二板12、14的开口22、88中。驱动连杆指状部68位于分别形成在第一和第二板12、14上的开口24、96中。片头74位于导杆11远端的正前方。

参考图10和11，导杆11的远侧部分可包括在第二板14中的一对大致椭圆形的开口98。虽然图中显示了两个开口98，但设想导杆可以构造成仅具有单一一个开口，或具有多于两个的开口。此外，虽然在图中开口被示出为限定在第二板14中，但设想类似的开口也可以限定在第一板12中。开口98可包括沿着第二板14的远侧部分20的长度纵向延伸的弯曲部和/或弯折部。该开口可配置成当使用锯片夹头10切割生物组织时帮助去除可能被捕获在第一板12和第二板14之间的碎屑。

导杆11的远侧部分20也可以形成为在第一板12和第二板14之间限定切口或狭槽38。如图10和11所示，内板16的外叉齿46被形成为使得外叉齿46的凸角60的最远点定位在第一板12和第二板14的最远边缘的近侧。这种布置限定出沿着导杆11的侧边缘的狭槽38，当使用锯片夹头10切割生物组织时，该槽可以帮助去除可能被捕获在第一板12和第二板14之间的碎屑。沿着导杆11的侧边缘的狭槽38还可以帮助增大锯片70在枢转时的运动范围。通过缩短外叉齿46的长度，可以提供增加的间隙以允许锯片枢转得更远，并且因此增加片头74可以摆动的距离。

虽然未在图中示出，但进一步设想锯片夹头10可包括在导杆的外表面上的肋。各肋可以与导杆11的纵向轴线L对准。肋可与第一和/或第二板12、14分开形成，并被焊接或以其他方式永久固定到夹头10的其余部分。肋可以减少导杆11的挠曲。在PCT公开文献No.WO2013/016472A1/美国专利公开文献No.2014/0163558中公开了锯片夹头的示例性配置，它们都被通过引用方式明确并入本文。

参考图12至15，示出了锯片夹头110的第二配置。应当理解，锯片夹头110的第二配置的部件和/或特征使用了相同的基础参考数字，但是数字被增加了一百，即10和110，所述部件和/或特征可以以与上述类似或完全相同的方式操作。

与上述类似，锯片夹头110的第二配置可包括导杆111，导杆111包括多个板(112、114、116)，包括第一板112、第二板114和第三板116。导杆111可以配置成使得第三板116可以设置在第一板112和第二板114之间。第一、第二和第三板112、114、116以与上述锯片夹头10的那些相同或相似的方式构造。然而，图12至15中所示的锯片夹头110的配置是用锯片170的替代配置构造的。

参考图13，锯片170可包括向导杆111的远侧延伸的片体172，使得联接到片体172的远端的片头174从导杆111的远端向前延伸。片头174被形成有多个齿176、178。锯片170还形成为使得片头174的厚度大于片体172的厚度。更具体地，片头174被形成为具有等于或大于导杆111的厚度的厚度，使得由锯片170的切割动作形成的槽口足以接收导杆111。

片头174可包括两种类型的齿，基齿178和一个或多个先导齿176。例如，如图13所示，片头74可包括单一一个先导齿176。如上所述，片头174还可包括两个或更多个先导齿。先导齿176可设置成靠近片头174的远侧表面的中心。此外，先导齿176可配置成向远侧延伸超出片头174的相邻基齿178A、178B第二距离D2，如图13中最佳所示。在操作中，在先导齿176向远侧延伸超出相邻的基齿178A、178B的情况下，先导齿176被配置为当相邻的基齿78绕第二弧距175摆动时沿第一弧177摆动，使得第一弧距177在第二弧距175的远侧。

参考图14和15，锯片170可包括从锯片170的近端向远端延伸的中心轴线C。第一平面，即平面-1，可以被定向为与锯片170的中心轴线C相交并且将锯片平分为左半部和右半部。第二平面，即平面-2，可被定向为与锯片170的中心轴线C相交并且将锯片平分为上半部和下半部。平面-1和平面-2可以定向为彼此垂直。先导齿176可配置成从片头174向远侧延伸并在平面-1的一侧上延伸，其中相邻的基齿178B布置在平面-1的相反侧上。

第三平面，即平面-3，可被配置为与锯片170的中心轴线C相交。平面-3可以相对于平面-1和/或平面-2中的任一个以镜像角θ定向。例如，平面-3以相对于平面-2限定的镜像角θ定向。相对于平面-2测量的镜像角θ可以是从20到80度变化的任何角度。例如，平面-3可以相对于平面-2以75度的镜像角θ定向。平面-3也可称为镜像平面，因为先导齿176和相邻的较短的基齿178B各自具有限定出横跨平面-3镜像设置的切削刃的表面。例如，相邻的、较短的基齿178B可以定向成使得它具有作为先导齿176的关于平面-3(镜像平面)镜像的镜像表示的面。

还设想先导齿176和相邻的基齿178A、178B中的每一个可以横切模式定向，其中相邻的齿相对于彼此以相反的角度定向。例如，回头参考图15，图中示出了片头174的侧轮廓，示出先导齿176和相邻的基齿178A、178B被以横切模式定向。第一先导齿176被定向为相对于平面-2指向大体向下方向，相邻的基齿178A、178B分别相对于平面-2定向在大体向上方向上。在本配置中布置了先导齿176和相邻的基齿178A、178B的组合，使得先导齿176被定向为朝向的片头174的那一侧(即顶侧或底侧)具有在由相邻的基齿178A、178B限定的边缘远侧的前导边缘。前导边缘的这种特殊形状可被用于在以一角度接近切割表面时减少滑脱(skive)或下潜(dive)。例如，可能有利的是使锯片夹头110相对于诸如骨头或其他生物组织的切割表面定向使由先导齿176限定的最前面的前导边缘首先接触切割表面。

参考图16至24，示出了锯片夹头210的第三配置。应当理解，锯片夹头110的第二配置的部件和/或特征使用了相同的基础参考数字，但是数字被增加了一百，即10、110、210，所述部件和/或特征可以以与上述类似或完全相同的方式操作。

与上述类似，锯片夹头210的第三配置可包括导杆211，导杆211包括多个板(212、214、216)，包括第一板212、第二板214和第三板216。导杆211可配置成使得第三板216可设置在第一板212和第二板214之间。第一、第二和第三板212、214、216被以与上述锯片夹头10、110的那些大致相似的方式构造。然而，图16至24中所示的锯片夹头210的配置是用第一、第二和第三板212、214、216的替代配置构造的。

锯片夹头210可包括锯片270，其与上述锯片70、170中的任一个相同或相似。出于示例性目的，如图16所示，锯片夹头210包括类似于上述第二配置锯片170的锯片270。锯片包括片体272和片头274。片头274可包括两种类型的齿，基齿278和一个或多个先导齿276。例如，如图18和19所示，片头274可包括单一一个先导齿276。然而，如上所述，设想片头274也可以包括两个或更多个先导齿。先导齿276可设置成靠近片头274的远侧表面的中心。此外，先导齿276可配置成向远侧延伸超出片头274的相邻的基齿278A、278B第三距离D3，如图19和20最佳所示。在操作中，在先导齿276向远侧延伸超出相邻的基齿278A、278B的情况下，先导齿276被配置为当相邻的基齿278绕第二弧距275摆动时沿第一弧距277摆动，使得第一弧距277在第二弧距275的远侧。

参考图19，示出了导杆211包括远侧部分220的替代配置和/或形状。如上关于图1所述的，导杆11的远侧部分20的相反边缘可包括由第一和第二板限定的锥形边缘32、99。如图19所示，导杆211的远侧部分220也可以形成为使得相反边缘包括锥形部分232、299和平行部分231、297两者。例如，导杆211的远侧部分220包括紧邻导杆211的中间部分的前方的锥形边缘232、299。当沿着导杆211向远侧移动时，第一和第二板212、214的相反边缘232、299可以朝向导杆211的纵向轴线L向内锥形地延伸。在锥形边缘231、299的前方，导杆211可以形成为使得第一和第二板212、214的相反边缘231、297大致平行于导杆211的纵向轴线L。

导杆11的远侧部分还可以包括在第二板214中的一对大致椭圆形的开口298。虽然图中示出了两个开口298，但设想导杆可以构造成仅具有单一一个开口，或具有多于两个的开口。此外，虽然在图中开口被示为限定在第二板214中，但预期类似的开口也可以限定在第一板212中。开口298可包括沿第二板214的远侧部分220的长度纵向延伸的弯曲部和/或弯折部。所述开口可配置为当使用锯片夹头210切割生物组织时帮助去除可能会被捕获在第一和第二板212、214之间的碎屑。

参考图23，示出了外叉齿246A、246B的替代配置。邻近每个叉齿246A、246B的远端，每个叉齿被成形为具有耳部261(一个耳部被识别出了)，所述耳部向导杆211的纵向轴线L向内延伸。在耳部261的近侧，每个叉齿246A、246B被成形为具有朝向导杆211的纵向轴线L向内延伸的凸角260A、260B。沿着叉齿246A、246B从近向远移动，相关联的凸角260A、260B首先朝向导杆211的纵向轴线L向内弯曲然后向外弯曲。第三板216被形成为使得凸角260A、260B被远离耳部261向近侧间隔开。

参考图25至27，示出了用于将锯片夹头10、110、210固定到手术操纵器301的安装件303的示例性配置。安装件303可包括联接杆305，联接杆305被配置为将锯片夹头10、110、210可拆卸地固定到安装件303。联接杆305可以与锯片夹头10、110、210的开口26、52、90、126、152、190、226、252、290相互作用，例如钥匙孔开口26、126、226，以将锯片夹头10、110、210可拆卸地联接到安装件303。联接杆305可以包括被配置用于穿过钥匙孔开口26、126、226的较大部分安装的头部，并且联接杆305的轴杆可以被配置为在头部穿过所述较大部分后适配在钥匙孔开口26、126、226的较小部分内。然后所述较大部分可以安置在所述较小部分上方并且被配置成将锯片夹头10、110、210可移除地固定到安装件303。在国际公开文献No.WO 2007/030793和美国专利No.8,696,673中公开了用于锯片夹头的安装件的示例性配置，它们的全部内容被通过引用方式并入本文。

联接杆305可以由联接杠杆307控制，联接杠杆307被配置成在锁定和解锁状态之间操纵联接杆305。例如，联接杠杆307可以在一个方向上旋转以将联接杆305缩回至锁定状态，该锁定状态被配置为将锯片夹头10、110、210固定至安装件303。可选地，联接杠杆307可以在相反的方向上旋转以将联接杆305延伸或前进到解锁状态，该解锁状态被配置为允许从安装件303安装和/或移除锯片夹头10、110、210。

安装件还可包括对准特征309，其配置成与第一、第二和/或第三板12、14、16、112、114、116、212、214、216中每一个上的开口28、54、92、128、154、192、228、254、292相互作用。对准特征309可以包括销，该销被配置为当锯片夹头10、110、210联接到安装件303时穿过第一、第二和/或第三板12、14、16中每一个上的开口28、54、92、128、154、192、228、254、292。对准特征309的尺寸可以设计为同时接合第一开口28、54、92、128、154、192、228、254、292的相对的侧向表面。对准特征309可被定义为具有圆形、椭圆形、正方形、菱形或类似的多边形形状。虽然形状并不重要，但在对准特征309旨在提供将锯片夹头10与手术操纵器301对准的功能的配置中，手术对准特征309的宽度(如在大致垂直于锯片夹头10的纵向轴线L的方向上测量的)的尺寸可以设计成同时接合第一开口28、54、92、128、154、192、228、254、292的相对的侧向表面。联接杆305和对准特征309的组合可以被配置用于定向锯片夹头10、110、210的纵向轴线L与安装件303。当锯片夹头10、110、210和/或安装件303不具有它们自己的专用跟踪器时，锯片夹头10、110、210与安装件的正确且精确的对准可能是特别有利的。例如，锯片夹头10、110、210的姿态可以基于联接到手术操纵器301和/或安装件303的跟踪器4A、4B以及基于与安装件303和/或锯片夹头10、110、210有关的已知信息的变换来确定。在该特定情形中，锯片夹头10、110、210与安装件303的对准对于准确地跟踪锯片夹头10、110、210的姿态很重要。

安装件303还可以包括安装表面315，其被配置用于接收锯片夹头10、110、210。当锯片夹头10、110、210联接到安装件时，第一板12、112、212的近侧部分的底表面可与安装表面315相邻地安置。当联接杆305处于锁定状态时，联接杆305可配置成将锯片夹头10、110、210压靠在安装表面315上以将锯片夹头10、110、210保持在位。

将手术锯片10连接到手术操纵器301的方法可包括将手术操纵器301的对准特征309插入手术锯片10的第一开口28、54、92、128、154、192、228、254、292中以及将手术操纵器301的联接杆305插入手术锯片10的第二开口26、52、90、126、152、190、226、252、290中。该方法还可以包括使手术锯片10向近侧朝向手术操纵器301滑动，使对准特征309和联接杆305中的每一个分别从第一开口28、54、92、128、154、192、228、254、292和第二开口26、52、90、126、152、190、226、252、290中的每一个内的近侧位置向第一开口28、54、92、128、154、192、228、254、292和第二开口26、52、90、126、152、190、226、252、290中的每一个内的远侧位置移动。对准特征309的尺寸和/或形状可以设计成当被定位在第一开口28、54、92、128、154、192、228、254、292的远侧位置内时同时接合第一开口28、54、92、128、154、192、228、254、292的相对的侧向表面，以在手术锯片10向近侧朝向手术操纵器301滑动时使手术锯片10相对于手术操纵器301轴向对准。还设想，对准特征309的尺寸和/或形状可以设计成接合第一开口28、54、92、128、154、192、228、254、292以使手术锯片10相对于手术操纵器301横向对准。

安装件303还可以包括驱动杆311，用于致动锯片夹头10、110、210的锯片70、170、270。驱动杆311可包括至少一个驱动销313，该驱动销313被配置为安置在形成于驱动连杆支脚64、164、264中的孔66、166、266中。虽然图中示出了一对驱动销，但预期安装件303可以配置为仅用单一一个驱动销313来致动锯片夹头10、110、210的锯片70、170、270。在操作中，驱动杆311可以来回摆动和/或部分旋转，导致驱动销往复运动，进而使驱动连杆62、162、262往复运动。

驱动杆311还可以包括偏压构件(未示出)，该偏压构件被配置成在近侧方向上朝向锁定位置推动驱动杆311。偏压构件的力可以通过在远侧方向上朝向装载位置拉驱动杆311来克服。在操作中，当驱动杆311处于锁定位置时，形成在驱动连杆支脚64、164、264上的孔66、166、266可被安置在驱动销313之上。然后可以向远侧(向前)拉动锯片夹头10、110、210以克服偏压构件的力并将驱动杆推向装载位置，在该装载位置锯片夹头10、110、210可被安装到安装件30。一旦装载了锯片夹头10、110、210，即将联接杆插入穿过钥匙孔开口26、126、226，并且第一板12、112，212的近侧部分18、118、218与安装表面315相邻，锯片夹头10、110、210可以被释放并且偏压构件将向近侧移动锯片夹头10、110、210，直到它到达锁定位置。

安装件303还可以包括被定位在安装表面315的相反两侧上的支架317。支架可以从安装表面向上延伸并且包括耳部319，该耳部319被配置成当锯片夹头10、110、210联接到安装件303时至少部分地在锯片夹头10、110、210的第二板14、114、214的顶表面上方延伸。为了将锯片夹头10、110、210装载到安装件上而向远侧(向前)拉锯片夹头10、110、210的目的是允许锯片夹头10、110、210的近侧部分18、118、218离开支架317的耳部319。然后，当偏压构件使锯片夹头10、110、210向近侧移动时，锯片夹头10、110、210的近侧部分18、118、218的一部分被安置于耳部319和安装表面315之间。

支架317还可以包括锥形表面325。锥形表面325可配置为匹配第三板16、116、216的近侧部分18、118、218的相反边缘的不同锥度，以用于将锯片夹头10、110，210定向和/或固定到安装件303。锥形表面325可以配置为匹配第三板16、116、216的近侧部分18、118、218的相反边缘的不同锥度，以使得偏压构件向近侧推锯片夹头10、110、210将导致第三板16、116、216的近侧部分18、118、218被楔挤入支架317的相对的锥形表面325之间，从而使手术锯片10相对于手术操纵器301轴向对准。还预期第三板16、116、216被楔挤入支架317的相对的锥形表面325之间以相对于手术操纵器301横向地对准手术锯片10。第三板16、116、216的近侧部分18、118、218的相反边缘由具有不同锥角的各部段形成并且支架317的锥形表面325被形成用来匹配可以提供锯片夹头10、110、210与安装件303的改进的对准，提高了锯片夹头10、110、210的导航精度。

参考图28至32，示意出手术组件1的示例性配置，包括联接到手术操纵器301的安装件303的锯片夹头10、110、210。

在操作中，锯片夹头10、110、210可以联接到手术操纵器301，例如机器人臂，或手持式电动工具，包括手持式机器人机头。锯片夹头10、110、210可以安装到手术操纵器301的安装件303。为实现这一点，安装件303的每个驱动销313被安置于在驱动连杆支脚62、162、262上形成的孔66、166、266中的单独一个孔中，锯片夹头10、110、210可被向前拉，以向前拉驱动销313和驱动机构311。然后可以降低锯片夹头10、110、210，使得第一板12、112、212的底表面被定位成与安装件313的安装表面315相邻。这样，安装件的联接杆305可被插入穿过锯片夹头10、110、210的重叠的开口26、52、90、126、152、190、226、252、290。然后可以使用联接杠杆307降低联接杆305，以将联接杆305的头部降低到导杆11、111、211上，这样如果板12、14、16、112、114、116、212、214、216包括钥匙孔形开口26、126、226的话联接杆305的头部压靠在导杆11、111、211的顶表面上。该压动作将锯片夹头10、110、210固定到安装件303。当锯片夹头10、110、210被固定到安装件303时，驱动销313和驱动连杆311协作以向近侧推锯片夹头10、110、210。锯片夹头10、110、210的近侧部分18、118、218被与安装表面315相邻地安置。

锯片夹头10、110、210可以通过致动手术操纵器301的电机(未示出)来致动。电机的致动导致驱动销313来回摆动。驱动销313的移动使驱动连杆62、162、262进行驱动连杆62、162、262的相反的来回往复运动。驱动连杆62、162、262的相反的来回运动导致锯片70、170、270围绕着导杆11、111、211的头部58、158、258来回枢转。锯片70、170、270的枢转动作引起锯片头74、174、274的摆动，继而致使锯片齿76、78、176、178、276、278使这些齿切割锯片夹头10、110、210被压靠于其上的组织。

一旦锯片夹头10、110、210已经被安装到安装件303和/或手术操纵器301，锯片夹头10、110、210的参考特征56、156、256可被用于利用导航系统配准锯片夹头10、110、210和/或检验锯片夹头10、110、210的姿态。利用导航系统配准锯片夹头10、110、210的方法可包括：通过将器械的远端插入穿过第一板12、112、212或第二板14、114、214之一上的孔30、94、130、194、230、294而使包括第一跟踪装置3的配准工具或器械2接触到内板16、116、216上的参考特征56、156、256。参考特征56、156、256可被配置用于将锯片夹头10、110、210的位置和/或定向配准到导航系统，和/或在手术导航系统中检验锯片夹头10、110、210的位置和/或定向。该方法还可包括当器械1接触锯片夹头10、110、210上的参考特征56、156、256时跟踪第一跟踪装置3的位置和定向，并确定参考特征56156、256的实际位置和定向。该方法还可以包括基于预定几何数据来确定参考特征56、156、256的预期位置，所述预定几何数据与安装特征和如上所述的锯片夹头10、110、210的参考特征56、156、256之间的关系对应。

参考特征56、156、256的实际位置和定向可进一步配置成识别锯片夹头10、110、210的类型。例如，在不同类型和/或尺寸的锯片之间参考特征56、156、256的位置可能不同。因此，当确定了参考特征56、156、256的实际位置和定向时，导航系统可以被配置成基于参考特征56、156、256的实际位置和定向来识别锯片夹头10、110、210的类型。这可以包括识别锯片夹头10、110、210的特性，例如、但不限于刀片的类型、片头的片厚度、片头的齿配置、导杆的长度、和/或导杆11、111、211的宽度。

参考图33至36，上述锯片夹头10被图示为包括参考特征56、56A、56B、56C、56D的替代配置。如上所述，锯片夹头10可包括多个参考特征56、56A、56B、56C、56D。图33、34和36显示手术锯片夹头包括参考特征56、56A、56B、56C、56D的示例性布置。所述多个参考特征56、56A、56B、56C、56D可以设置于第三板16上，第一和/或第二板12、14可以被成形为暴露参考特征56、56A、56B、56C、56D。例如，如图33所示，第一和/或第二板12、14可包括开口30A、94A以提供对参考特征56的访问。还设想参考特征56A、56B、56C、56D可被定位在第三板16的从第一和/或第二板12、14暴露的那一部分上。参考图33，所述多个参考特征56A、56B、56C、56D被限定在第三板16的延伸超出第一和/或第二板12、14的外边缘的近侧部分18A上。虽然未示出，但还设想第一和/或第二板12、14可包括切口，在外边缘中限定凹槽，和/或限定额外的孔隙和/或开口以提供对限定于第三板16上的参考特征56、56A、56B、56C、56D的访问。如上所述，参考特征56、56A、56B、56C、56D可以形成为孔隙、凹坑、雕刻、颜色标记或类似标记。此外，虽然在图中参考特征56、56A、56B、56C、56D被示出为设置在第三板16上，但也可以设想参考特征56、56A、56B、56C、56D可以设置在第一和/或第二板12、14上。给定锯片夹头的参考特征56、56A、56B、56C、56D可以放置在第一、第二和/或第三板12、14、16的任何组合上。

参考图35A和35B，示出了用于上述锯片夹头10、110、210中任一个的锯片70的替代配置。锯片70包括具有多个齿76、78的片头74。片头74还可形成有一个或多个孔隙75。参考图35A，示出了包括一对孔隙75A、75B的示例性片头74。可替代地，图35B示出了包括三个孔隙75A、75B、75C的示例性片头74。可以设想，片头74可以形成有任何数量的孔隙75。孔隙75可被配置成允许在切割时去除碎屑。还设想孔隙75可以配置为在切割时提供锯片70和/或片头74的冷却。此外，孔隙75可配置成有助于制造锯片70。例如，当制造锯片70时，可在将用来形成锯片的材料坯件中加工和/或形成所述孔隙75。然后，这些孔隙可以在制造过程中用作参考点，使得可以使用这些孔隙75作为参考来加工/形成片体72、片头74和/或齿76、78。例如，制造过程可以设定成使孔隙75是可识别出的，并且加工工具被编程为在基于这些孔隙75的位置处切割和/或磨削材料坯件以形成齿。

参考图37至40，示出了上述锯片夹头10、110、210中任一个的导杆11中的开口30、94的替代配置。如上所述，第一和/或第二板12、14中的任一个可限定开口30、94以提供对参考特征56的访问通道，参考特征56可用于识别锯片夹头10、110、210和/或将其配准到导航系统。图37和38示出了可包括第一和/或第二板12、14上的开口30B、94B的替代配置的导杆11。开口30B、94B可被成形为限定第一区域31B、93B和第二区域33B、95B。开口30B、94B的第一区域31B、93B可以具有第一尺寸并且被配置为接收配准工具2。开口30B、94B的第二区域33B、95B可具有小于第一区域31B、93B的尺寸的第二尺寸。第二区域33B、95B可进一步配置成识别配准工具2和/或将配准工具2引导到接触点35B、97B。接触点35B、97B可以位于第一和/或第二板12、14上。还预期第二区域33B、95B可进一步配置成将配准工具2引导至第三板16上的接触点或参考特征。例如，在操作中，配准工具2可以插入到由第一和/或第二板12、14限定的开口30B、94B的第一区域31B、93B中。配准工具可以在开口30B、94B中从第一区域31B、93B调移到第二区域33B、95B。第二区域33B、95B的尺寸和/或形状可以设计成使得当配准工具2在开口30B、94B内移动时，第二区域33B、95B将配准工具2引导至接触点35B、97B，接触点35B、97B可以对应于导航系统可认出和/或已知的锯片夹头10、110、210的参考特征。在导杆11的这种配置中，设想参考特征56的孔隙配置可以从第三板16移除，并且当配准工具2在开口30B、94B内调移(maneuver)时，配准工具2可以与第三板16的表面接触。如图37和38所示，开口30B、94B的示例性配置可以包括钥匙形状。

参考图39和40，示出了上述锯片夹头10、110、210中任一个的导杆11中的开口30、94的另一种替代配置。与图37和38的开口30B、94B类似，图39和40中所示的开口30C、94C的配置可以被成形为限定第一区域31C、93C和第二区域33C、95C。开口30C、94C的第一区域31C、93C可以具有第一尺寸并且被配置成接收配准工具2。开口30C、94C的第二区域33C、95C可以具有小于第一区域31C、93C的尺寸的第二尺寸。第二区域33C、95C可进一步配置成识别配准工具2和/或将其引导到接触点35C、97C。接触点35C、97C可以位于第一和/或第二板12、14上。还设想第二区域33C、95C可进一步配置成将配准工具2引导至第三板16上的接触点或参考特征。如图39和40所示，开口30B、94B的示例性配置可以包括三角形形状。

在推进锯片夹头10、110、210的过程中，锯片夹头10、110、210暴露于(受到)阻力。内板16、116、216为导杆11、111、211提供结构强度。该结构强度抵抗杆11、111、211在暴露于这些阻力时会挠曲的程度。导杆11、111、211的进一步加强由外叉齿46、146、246的在内叉齿48、148、248的头部58、158、258前方延伸的部分提供。凸角60、160、260和/或耳部261在导杆11、111、211的远侧部分20、120、220处为导杆11、111、211提供结构强度。这是导杆11、111、211最初暴露于阻力的部分。因此凸角60、160、260和/或耳部261的存在进一步降低了导杆11、111、211的远侧部分20、120、220滑脱或下潜的可能性。防止导杆11、111、211的远侧部分20、120、220的滑脱或下潜降低了锯片夹头10、110、210作为整体滑脱或下潜的可能性。

锯片夹头10、110、210的另一特征是驱动连杆62、162、262在两侧上都包围在内板16、116、216中。这意味着，如果外科医生在锯片夹头10、110、210被致动时握住或触及到了导杆11、111、211的侧面，外科医生的手指不会与往复运动的驱动连杆62、162、262接触。至少，这使得驱动连杆62、162、262在移动时基本上不可能从外科医生的手指上撕下手套。这种结构的再另一个好处是它有助于板12、14、16、112、114、116、212、214、216的侧面部分的高效焊接。板12、14、16、112、114、116、212、214、216的此侧面焊接形成沿着导杆11、111、211的相反侧的侧焊接部用于加强导杆。

例如，锯片夹头10、110、210的不同配置的各种特征可以各种部件的任何布置进行组合。

同样，并非所有配置的锯片夹头10、110、210都具有所有描述的特征。例如，不需要所有配置的锯片夹头10、110、210都包括在内叉齿的前方延伸的外叉齿。在又另一示例中，可能不必须所有外叉齿都包括向内指向的凸角。

同样，在锯片夹头10、110、210的一些形式中，内板16、116、216可以整体或部分地由第一板12、112、212或第二板14、114、214中的一个或两个形成。因此，在这些形式的锯片夹头10、110、210中，一旦形成了坯件，就对该坯件进行加工，以限定驱动杆被安置于其中的狭槽并且限定叉齿的周边。可替代地，导杆的限定开口和狭槽的部分可以通过模制形成。

在一些形式的锯片夹头10、110、210中，使片头枢转所需要的可以仅仅是单一一个驱动连杆。在一些形式的锯片夹头10、110、210中，所述一个或多个驱动连杆可以与穿过夹头的纵向轴线不平行。因此，在这些形式的锯片夹头10、110、210中，所述一个或多个驱动连杆的元件被安置穿过的导杆中的开口同样可能不会布置在与穿过夹头的纵向轴线平行的线上。

在所述至少一个驱动连杆和刀片设置有互补的齿的一些形式的锯片夹头10、110、210中，导杆可以具有不同于已经描述的结构。具体地，导杆可以形成为使得头部是片头并非形成导杆的其中一个板的一体部分的结构。在这些形式的锯片夹头10、110、210中，锯片围绕着枢转的结构可以是销，所述销被安装到形成导杆的板中的至少一个或者与所述板中的至少一个一体。

在锯片夹头10、110、210的一些形式中，形成导杆的两个或所有三个板可以不是焊接或以其他方式固定在一起的三个不同的板。在这些替代形式的锯片夹头10、110、210中，所述多个板被加工或模制在一起作为单一一个单元。

元件的各种形状也可以与所描述的不同。

因此，所附权利要求的目的是覆盖所有这种的变体和修改，它们覆盖锯片夹头10、110、210的真正实质和范围。

Claims (128)

1.一种手术装置的锯片夹头，所述锯片夹头包括：

导杆，其包括远侧部分和近侧部分，所述导杆包括：

第一板；

第二板；和

部分地设置在第一板和第二板之间的内板，所述内板限定枢转表面；

至少部分地设置在第一板和第二板之间的刀片，所述刀片包括：

包括近端和远端的片体；和

设置于片体的远端处的片头，所述片头形成有齿，其中所述片体的近端抵接所述枢接表面；

其中，所述近侧部分限定近端；

其中，所述第一板和第二板中的一个限定第一外边缘，

其中，所述内板限定第二外边缘，所述第二外边缘延伸超出由所述第一板和第二板中的一个限定的所述第一外边缘，并且其中，所述第二外边缘从近侧部分的近端向外锥形地延伸至远端，使得第二外边缘有助于将锯片夹头与手术装置对准。

2.根据权利要求1所述的锯片夹头，其中，所述导杆还限定在所述导杆的远侧部分和近侧部分之间延伸的纵向轴线；并且

其中，所述第二外边缘在第二外边缘上的第一点和第二点之间限定相对于纵向轴线的第一锥角；并且

其中，所述第二外边缘在第二外边缘上的第二点和第三点之间限定相对于纵向轴线的第二锥角，所述第一点比所述第三点更靠近夹头的近端并且所述第二点设置在第一点和第三点之间。

3.根据权利要求2所述的锯片夹头，其中，所述第二外边缘在第二外边缘上的第三点和第四点之间限定相对于纵向轴线的第三锥角。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的锯片夹头，其中，所述内板还包括从所述导杆的近端延伸的叉齿，所述叉齿限定所述枢转表面。

5.根据权利要求4中任一项所述的锯片夹头，其中，所述齿为内叉齿，并且所述内板还包括第一外叉齿和第二外叉齿，所述内叉齿设置在第一外叉齿和第二外叉齿之间。

6.根据权利要求4所述的锯片夹头，其中，所述叉齿是内叉齿，所述锯片夹头还包括第一外叉齿和第二外叉齿，所述第一外叉齿和第二外叉齿被定位在第一板和第二板之间并且所述内叉齿设置在第一外叉齿和第二外叉齿之间。

7.根据权利要求5或6所述的锯片夹头，其中，所述第一外叉齿和第二外叉齿比所述内叉齿延伸得更靠近导杆的远端。

8.根据权利要求5或6所述的锯片夹头，其中，所述第一外叉齿和第二外叉齿各自包括远端；

其中，所述导杆被配置成使得第一外叉齿和第二外叉齿中的每一个的远端在第一和第二板的远端的近侧；并且

其中，由所述第一和第二板限定的侧面限定了孔隙，所述孔隙位于第一和第二板的远端的近侧并且位于第一外叉齿和第二外叉齿中的每一个的远端的远侧，所述孔隙提供碎屑出口。

9.根据权利要求6所述的锯片夹头，其中，所述第一外叉齿和第二外叉齿各自包括远侧尖端；

其中，所述导杆被配置成使得所述第一外叉齿和第二外叉齿中的每一个的远侧尖端邻近第一和第二板的远端。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的锯片夹头，其中，所述枢转表面为弧形表面。

11.根据权利要求10所述的锯片夹头，其中，所述片体的近端限定抵接所述枢转表面的凹槽，使得所述片体被配置为当片体被致动时围绕由所述内板限定的枢转表面枢转。

12.根据权利要求10或11所述的锯片夹头，其中，所述齿限定所述片头的厚度，所述厚度等于或大于所述导杆的厚度，以允许所述导杆插入到由所述片头切割的槽口中。

13.根据前述权利要求中任一项所述的锯片夹头，还包括至少一个驱动连杆，其被可移动地布置在第一板和第二板之间，

所述至少一个驱动连杆具有相反的近端和远端，所述近端被适于附接到手术装置的驱动元件，并且所述远端被连接到片体的近端，使得所述至少一个驱动连杆的往复运动导致所述刀片围绕所述枢转表面的枢转。

14.根据权利要求13所述的锯片夹头，其中，所述至少一个驱动连杆包括至少两个驱动连杆。

15.根据权利要求14所述的锯片夹头，其中，所述至少两个驱动连杆被可移动地联接到所述片头。

16.根据权利要求1至15中任一项所述的锯片夹头，其中，所述内板侧向地延伸超出所述外板。

17.根据权利要求1至16中任一项所述的锯片夹头，其中，所述内板还限定狭槽，所述狭槽被配置成相对于所述手术装置轴向地对准所述导杆。

18.根据权利要求17所述的锯片夹头，其中，轴向狭槽被定向成使得狭槽的纵向轴线平行于导杆的纵向轴线。

19.根据权利要求1至18中任一项所述的锯片夹头，其中，所述板中的至少一个限定参考特征，所述参考特征被配置成便于利用导航系统确定手术刀片的位置和/或定向。

20.根据权利要求1至18中任一项所述的锯片夹头，其中，所述内板还包括参考特征，所述参考特征被配置成便于利用导航系统确定手术刀片的位置和/或定向。

21.根据权利要求19或20所述的锯片夹头，其中，所述参考特征被选自包括光学标记、凹坑或孔隙的组。

22.根据权利要求19或20所述的锯片夹头，其中，所述参考特征包括多个激光标记；并且

其中，所述多个激光标记中的至少一个被定位于纵向轴线的每一侧上。

23.根据权利要求19至22中任一项所述的锯片夹头，其中，所述第一板或第二板中的至少一个被成形为提供对所述内板的参考特征的访问。

24.根据权利要求23所述的锯片夹头，其中，所述参考特征设置在通过内板的第二外边缘延伸超出由所述第一板和第二板中的一个限定的第一外边缘而被暴露的内板表面上。

25.根据权利要求19至24中任一项所述的锯片夹头，其中，所述参考特征被配置为向导航系统识别锯片夹头，包括锯片夹头的一个或多个特性。

26.根据权利要求25所述的锯片夹头，所述特性包括以下至少一项：刀片的类型、片头的片厚度、片头的齿构造、导杆的长度、和/或导杆的宽度。

27.一种用于与手术装置一起使用的手术刀片夹头，所述手术刀片夹头包括：

第一板；

第二板；

内板，所述内板限定枢转表面；

至少部分地设置在第一板和第二板之间的刀片，所述刀片包括：

包括近端和远端的片体；和

设置于片体的远端处的片头，所述片头形成有齿，其中，所述片体的近端抵接所述枢接表面；

所述内板包括参考特征，所述参考特征被配置成便于向导航系统确定手术刀片的位置和/或定向中的至少一个；

其中，所述第一板、第二板和内板被成形为允许访问内板上的参考特征。

28.根据权利要求27所述的手术刀片夹头，其中，所述第一板和第二板限定孔隙，所述孔隙提供对所述内板的参考特征的访问。

29.根据权利要求27或28所述的手术刀片夹头，其中，所述参考特征被选自包括标记、凹坑或孔隙的组。

30.根据权利要求27或28所述的手术刀片夹头，其中，所述参考特征包括多个激光标记；并且

其中，所述多个激光标记中的至少一个被定位于纵向轴线的每一侧上。

31.根据权利要求28所述的手术刀片夹头，其中，所述片体的近端限定被配置用于抵接所述枢转表面的凹槽，使得所述片体被配置成围绕由所述内板限定的枢转表面枢转。

32.根据权利要求28或31所述的手术刀片夹头，其中，所述齿限定片头的厚度，所述厚度等于或大于导杆的厚度，以允许导杆插入由片头切割的槽口中。

33.根据权利要求28所述的手术刀片夹头，其中，所述齿包括足够的厚度以形成能够接收所述导杆的槽口。

34.根据权利要求28至33中任一项所述的手术刀片夹头，其中，所述内板包括：

第一外叉齿；

第二外叉齿；和

设置在第一外叉齿和第二外叉齿之间的中心叉齿，所述中心叉齿包括限定所述枢转表面的远端。

35.根据权利要求34所述的手术刀片夹头，至少一个驱动连杆可移动地设置在第一板和第二板之间的空隙内以及第一或第二外叉齿中的一个与中心叉齿之间的空间内，

所述至少一个驱动连杆具有相反的近端和远端，所述近端被适于附接到手术装置的驱动元件，并且所述远端被连接到片体的近端，使得所述至少一个驱动连杆的往复运动导致刀片围绕所述中心叉齿的枢转表面枢转。

36.根据权利要求27至35中任一项所述的手术刀片夹头，其中，所述参考特征是限定在内板中的凹坑。

37.根据权利要求27至35中任一项所述的手术刀片夹头，其中，所述参考特征是限定在内板中的孔隙。

38.根据权利要求27至37中任一项所述的手术刀片夹头，其中，所述内板的一部分侧向地延伸超出所述第一板或第二板中的至少一个的周边边缘。

39.根据权利要求38所述的手术刀片夹头，其中，所述参考特征设置在所述内板的侧向延伸超出第一板或第二板中的至少一个的周边边缘的那一部分上。

40.根据权利要求27至39中任一项所述的手术刀片夹头，其中，所述内板还限定狭槽，所述狭槽被配置成相对于手术装置轴向地对准所述导杆。

41.根据权利要求40所述的手术刀片夹头，其中，所述狭槽被定向成使得狭槽的纵向轴线与所述导杆的纵向轴线对准。

42.根据权利要求27至41中任一项所述的手术刀片夹头，其中，所述参考特征被配置为向所述导航系统识别所述锯片夹头，包括锯片夹头的一个或多个特性。

43.根据权利要求42所述的手术刀片夹头，其中，所述参考特征被配置到锯片夹头的一个或多个特性，所述特性包括以下至少一项：刀片的类型、片头的片厚度、片头的齿构造、导杆的长度、和/或导杆的宽度。

44.一种利用导航系统确认手术锯片的位置和/或定向的方法，所述手术锯片包括具有参考特征的内板，所述内板部分地设置在第一板和第二板之间，使得在第一板或第二板的至少一个中的开口提供对参考特征的访问，所述方法包括：

定位包括第一跟踪装置的器械，通过插入所述器械的远端使其穿过第一板或第二板中的一个上的开口使器械的远端抵接内板上的参考特征；

基于定位步骤确定参考特征的实际位置和/或定向；

基于与手术操纵器的安装特征和手术锯片的参考特征之间的关系对应的预定几何数据，确定参考特征的预期位置和/或定向；以及

比较参考特征的预期位置和/或定向与参考特征的实际位置和定向。

45.根据权利要求44所述的方法，其中，所述手术操纵器是手持式工具、机器人臂或手持式机器人中的一种。

46.根据权利要求44或45所述的方法，还包括确定安装特征的实际位置和定向的步骤，并且其中，确定参考特征的预期位置进一步基于安装特征的实际位置和定向的确定。

47.根据权利要求44至46中任一项所述的方法，其中，所述安装特征的实际位置和定向可以基于运动学数据、联接到操纵器的跟踪器的跟踪器数据、来自操纵器的编码器数据、或它们的组合。

48.根据权利要求44至47中任一项所述的方法，还包括显示锯片相对于手术部位的位置的步骤。

49.根据权利要求44至48中任一项所述的方法，还包括基于定位器械的步骤来确定手术锯片的至少一个特性的步骤。

50.根据权利要求44至49中任一项所述的方法，还包括基于所确定的手术锯片的位置和/或定向来导航手术锯片的步骤。

51.根据权利要求44至50中任一项所述的方法，还包括使用手术操纵器致动手术锯片以使手术锯片的片头围绕由所述内板限定的枢转表面枢转的步骤。

52.根据权利要求51所述的方法，还包括在使用手术操纵器致动手术锯片的同时将手术锯片应用到生物组织以去除生物组织的步骤；并且

其中，所述片头形成有多个齿，所述齿限定片头的厚度，所述厚度等于或大于手术锯片的导杆的厚度以允许手术锯片插入到由片头切割的槽口中。

53.根据权利要求51所述的方法，还包括以下步骤：当片头被应用到生物组织时，基于被联接到手术操纵器的第二跟踪装置的位置确定手术锯片的远端相对于目标对象的位置和/或定向。

54.根据权利要求44至53中任一项所述的方法，其中，定位器械的步骤向导航系统确认手术锯片的工具中心点。

55.根据权利要求54所述的方法，其中，所述工具中心点对应于由内板限定的枢转表面。

56.一种手术矢状锯片夹头，所述夹头包括：

导杆，其包括第一板和第二板；

刀片，其在导杆的远端处至少部分地设置在第一板和第二板之间，所述刀片包括：

包括近端和远端的片体；和

片头，其设置在片体的远端上并从导杆的远端延伸，所述片头形成有齿，所述齿包括：

多个基齿；和

第一先导齿；

至少一个驱动连杆，其被可移动地布置在导杆的第一板和第二板之间限定的空间内，所述至少一个驱动连杆具有相反的近端和远端，所述近端被适于附接到手术装置的驱动元件，所述远端被连接到片体的近端，使得所述至少一个驱动连杆的往复运动导致刀片围绕枢转表面的枢转；和

其中，所述基齿被配置成当刀片枢转时沿第一弧移动，并且所述第一先导齿被配置成沿第二弧移动；并且

其中，所述第二弧在所述第一弧的远侧。

57.根据权利要求56所述的手术矢状锯片夹头，其中，所述片体限定在所述近端与所述远端之间延伸的第一平面(平面-1)，所述第一平面被定向为大致正交于所述片体的顶表面并且平分所述片体；

其中，所述片头限定垂直于第一平面的第二平面(平面-2)，所述第二平面平分所述片头以限定顶部和底部；

其中，所述第一平面与第二平面相交以限定所述片体的中心轴线；

其中，所述片头限定镜像平面(平面-3)，所述镜像平面被限定为与中心轴线相交并且以远离第二平面的一镜像角定向；并且

其中，所述齿还包括第二先导齿，并且所述片头被配置成使得第二先导齿是第一先导齿关于镜像平面镜像的镜像表示。

58.根据权利要求57所述的手术矢状锯片夹头，其中，所述镜像角大于零且小于90°。

59.根据权利要求57所述的手术矢状锯片夹头，其中，当所述刀片枢转时，所述第二先导齿沿所述第二弧移动。

60.根据权利要求57至59中任一项所述的手术矢状锯片夹头，其中，所述第一先导齿限定具有-10至+10度的前角的第一切削刃。

61.根据权利要求60所述的手术矢状锯片夹头，其中，所述第二先导齿限定第二切削刃，所述第二切削刃的前角被配置用于关于所述镜像平面镜像所述第一先导齿的前角。

62.根据权利要求56至61中任一项所述的手术矢状锯片夹头，其中，所述基齿各自限定具有-20至20度的前角的相应基齿切削刃。

63.根据权利要求62所述的手术矢状锯片夹头，其中，所述基齿的前角相对于第一先导齿的前角布置为0至10度。

64.根据权利要求56所述的手术矢状锯片夹头，其中，所述片体限定在所述片体的近端和远端之间延伸的第一平面，所述第一平面被定向为大体正交于所述片体的顶表面并且平分所述片体；

第二平面垂直于第一平面，所述第二平面平分所述片体以限定第一部分和第二部分；

其中，所述第一先导齿限定从由第二平面限定的第一部分延伸的顶点；

其中，所述基齿限定从由第二平面限定的第一和第二部分延伸的多个顶点；并且

所述第一先导齿的顶点延伸超出所述基齿的所述多个顶点中的每一个。

65.根据权利要求64所述的手术矢状锯片夹头，其中，所述刀片还包括第二先导齿，其中：

所述第二先导齿限定从由第二平面限定的第一部分延伸的顶点；并且

所述第二先导齿的顶点延伸超出所述基齿的所述多个顶点中的每一个但不到第一先导齿的顶点。

66.根据权利要求65所述的手术矢状锯片夹头，其中，所述第一先导齿和所述第二先导齿横跨所述第一平面不对称地布置。

67.根据权利要求65所述的手术矢状锯片夹头，其中，所述基齿配置成当所述片体围绕所述枢转表面枢转时沿第一弧移动，并且所述第一先导齿和所述第二先导齿被配置成沿第二弧移动；并且

其中，所述第二弧在第一弧的远侧。

68.根据权利要求64至67中任一项所述的手术矢状锯片夹头，其中，所述第一先导齿限定具有-10度至+10度的前角的第一切削刃。

69.根据权利要求64至68中任一项所述的手术矢状锯片夹头，其中，所述第二先导齿限定具有-10度至+10度的前角的第二切削刃。

70.根据权利要求64至69中任一项所述的手术矢状锯片夹头，其中，所述基齿各自限定具有-20至20度的前角的相应基齿切削刃。

71.根据权利要求68至70中任一项所述的手术矢状锯片夹头，其中，所述基齿的前角被布置成相对于连接前刀面的齿尖与刀片枢轴的线成-10至10度。

72.根据权利要求56至71中任一项所述的手术矢状锯片夹头，其中，所述枢转表面设置在所述第一板和所述第二板之间。

73.根据权利要求72所述的手术矢状锯片夹头，其中，所述枢转表面包括具有相反两端的销，所述相反两端中的每一个被联接到所述第一板和所述第二板中的一个。

74.根据权利要求72所述的手术矢状锯片夹头，其中，所述枢转表面包括枢转凸台，所述枢转凸台由所述导杆限定。

75.根据权利要求56至74中任一项所述的手术矢状锯片夹头，其中，所述刀片的近端限定被配置用于抵接所述枢转表面的凹槽。

76.一种矢状锯片夹头的手术刀片，所述矢状锯片夹头包括近端和远端并限定在近端和远端之间的枢转表面，所述手术刀片包括：

包括近端和远端的片体，所述片体被配置用于围绕所述枢转表面枢转；

片头，其设置在片体的远端处并从矢状锯片夹头的远端延伸，所述片头形成有齿，所述齿包括：

多个基齿；

第一先导齿；和

第二先导齿；

在片体的近端和远端之间延伸的第一平面(平面-1)，所述第一平面被定向为大致正交于片体的顶表面并且平分片体；

垂直于第一平面的第二平面(平面-2)，所述第二平面平分片体以限定顶部和底部；

其中，所述第一平面(平面-1)和第二平面(平面-2)相交以限定片体的中心轴线；以及

镜像平面(平面-3)，其被配置为与中心轴相交并且以从第二平面(平面-2)测量的镜像角(θ)定向；并且

其中，所述片头被配置成使得第二先导齿是第一先导齿关于镜像平面(平面-3)镜像的镜像表示。

77.根据权利要求76所述的手术矢状锯片夹头，其中，所述基齿被配置为当片体围绕枢转表面枢转时沿第一弧移动，并且所述第一先导齿和第二先导齿被配置为沿第二弧移动；并且

其中，所述第二弧在第一弧的远侧。

78.根据权利要求77所述的手术矢状锯片夹头，其中，所述镜像角大于零且小于90°。

79.根据权利要求76所述的手术矢状锯片夹头，其中，所述第一先导齿限定具有-10度至+10度的前角的第一切削刃。

80.根据权利要求79所述的手术矢状锯片夹头，其中，所述第二先导齿限定第二切削刃，所述第二切削刃具有所述第一先导齿的前角关于所述镜像平面镜像的镜像表示。

81.根据权利要求76至80中任一项所述的手术矢状锯片夹头，其中，所述基齿各自限定具有-20至20度的前角的相应基齿切削刃。

82.根据权利要求56至81中任一项所述的手术矢状锯片夹头，其中，所述基齿的前角被布置为相对于连接前刀面的齿尖与刀片枢轴的线成0度至10度。

83.一种手术刀片，其包括近端和远端并在近端和远端之间限定枢转表面，所述手术刀片包括：

包括近端和远端的片体，所述片体被配置为围绕所述枢转表面枢转；

设置于片体的远端处的片头，所述片头形成有齿，所述齿包括：

多个基齿；和

第一先导齿；

在片体的近端和远端之间延伸的第一平面，所述第一平面被定向为大致正交于片体的顶表面并且平分片体；

垂直于第一平面的第二平面，所述第二平面平分片体以限定第一部分和第二部分；

其中，所述第一先导齿限定相对于枢转表面的第一顶点；

其中，所述基齿限定相对于枢转表面的第二顶点；并且

所述第一先导齿的第一顶点在所述基齿的第二顶点的远侧。

84.根据权利要求83所述的手术刀片，其中，所述刀片还包括第二先导齿，其中：

所述第二先导齿限定相对于枢转表面的第三顶点；并且

所述第二先导齿的顶点在所述基齿的远侧并且在所述第一先导齿的第一顶点的近侧。

85.根据权利要求84所述的手术刀片，其中，所述第一先导齿和所述第二先导齿横跨所述第一平面不对称地布置。

86.根据权利要求83所述的手术刀片，其中，所述片头配置成使得当所述片体围绕所述枢转表面枢转时：

所述第一先导齿配置成绕第一弧移动；

所述第二先导齿配置成绕第二弧移动；并且

所述基齿配置成绕第三弧移动；

其中，所述第一弧在第二弧和第三弧的远侧；并且

其中，所述第二弧在第三弧的远侧。

87.根据权利要求83至86中任一项所述的手术刀片，其中，所述第一先导齿限定具有-10度至+10度的前角的第一切削刃。

88.根据权利要求83至87中任一项所述的手术刀片，其中，所述第二先导齿限定具有-10度至+10度的前角的第二切削刃。

89.根据权利要求83至88中任一项所述的手术刀片，其中，所述基齿各自限定具有-20至20度的前角的相应基齿切削刃。

90.根据权利要求87至89中任一项所述的手术刀片，其中，所述基齿的前角被布置为相对于连接前刀面的齿尖与刀片枢轴的线成-10至10度。

91.一种使用手术刀片切割生物组织的方法，所述手术刀片包括片头，所述片头包括向远侧延伸超出多个相邻基齿的先导齿，所述片头被大致平行于片头的顶面的第一平面平分，限定出第一部分和第二部分，所述先导齿设置在第一部分上并配置成延伸到多个基齿的远侧，所述方法包括：

自动控制手术操纵器以将手术刀片相对于生物组织定位在目标平面上，使得第一先导齿在所述多个基齿中的任何一个接触生物组织之前接触生物组织；

当刀片在目标平面上时，使用手术操纵器致动手术刀片。

92.一种用于与手术装置一起使用的手术矢状锯片夹头，所述锯片夹头包括：

包括远侧部分和近侧部分的导杆，所述导杆包括：

第一板；

第二板；和

设置于第一板与第二板之间的内板，所述内板限定枢转表面、第一开口；

刀片，其在导杆的远端处至少部分地设置在第一板和第二板之间，所述刀片具有片体，片体限定第二枢转表面以围绕内板的枢转表面枢转；

其中，所述第一板和第二板中的一个限定导杆的近侧部分的第一外边缘；

其中，所述内板限定导杆的近侧部分的第二外边缘，并且所述导杆被形成为使得第二外边缘延伸超出由第一板和第二板中的一个限定的第一外边缘；

其中，所述内板的第一开口和由内板限定的导杆的近侧部分的第二外边缘的组合被配置成相对于手术装置轴向地对准锯片夹头。

93.根据权利要求92所述的手术矢状锯片夹头，其中，所述导杆还形成为使得所述第二外边缘相对于在所述导杆的远侧部分和所述近侧部分之间延伸的纵向轴线侧向地延伸超出由所述第一板和第二板中的一个限定的第一外边缘。

94.根据权利要求92所述的手术矢状锯片夹头，其中，所述枢转表面限定具有中心的半径，所述枢转表面的中心被定位于所述纵向轴线上；并且

所述内板的第一开口和第二开口的组合还被配置为相对于手术装置轴向地对准枢转表面。

95.根据权利要求92或94所述的手术矢状锯片夹头，其中，所述第一开口和所述第二开口中的每一个均沿所述纵向轴线定位。

96.根据权利要求92至95中任一项所述的手术矢状锯片夹头，其中，所述导杆限定第二开口，所述第二开口限定钥匙孔形开口，所述钥匙孔形开口被配置用于接收手术装置的联接柱以将导杆可移除地紧固到手术装置。

97.一种用于与手术装置一起使用的手术矢状锯片夹头，所述锯片夹头包括：

包括远侧部分和近侧部分的导杆，所述导杆包括：

第一板；

第二板；和

设置于第一板与第二板之间的内板，所述内板限定枢接表面、第一开口和第二开口；

在导杆的远侧部分和近侧部分之间延伸的纵向轴线，所述纵向轴线配置成平分导杆；

刀片，其在导杆的远端处至少部分地设置在第一板和第二板之间，所述刀片具有片体，所述片体限定枢转表面以围绕内板的枢转表面枢转；

其中，所述第一板和第二板中的一个限定导杆的近侧部分的第一外边缘；

其中，所述内板限定导杆的近侧部分的第二外边缘，并且所述导杆被形成为使得第二外边缘延伸超出由第一板和第二板中的一个限定的第一外边缘；

其中，所述第一开口和第二开口中的每一个都沿纵向轴线定位；并且

其中，所述内板的第一开口和第二开口的组合被配置为成相对于手术装置轴向地对准锯片夹头。

98.根据权利要求97所述的手术矢状锯片夹头，其中，所述内板的第一开口和第二开口的组合还被配置成相对于手术装置轴向地对准枢转表面。

99.一种用于与手术装置一起使用的手术刀片夹头，所述手术刀片夹头包括：

第一板；

第二板；

内板，所述内板限定枢转表面、第一开口和参考特征，所述参考特征被配置成便于向导航系统确定手术刀片的位置和/或定向中的至少一个；

其中，所述第一板或第二板中的至少限定开口，所述开口被配置为提供对内板上的参考特征的访问；并且

其中，所述内板中的第一开口被配置为相对于手术装置轴向地对准枢转表面的半径的中心。

100.根据权利要求99所述的手术刀片夹头，其中，所述枢转表面的半径的中心、所述第一开口和所述参考特征中的每一个均设置在内板上并且被定位于在内板的远侧部分和近侧部分之间延伸的纵向轴线上。

101.一种验证手术锯片相对于手术操纵器的安装的方法，手术锯片通过安装特征联接到手术操纵器，所述方法利用包括器械的导航系统，所述器械包括第一跟踪装置和远侧尖端，手术锯片包括具有参考特征的内板，内板部分地设置在第一板和第二板之间，并且第一和/或第二板被成形为使得第一板或第二板中的至少一个提供对参考特征的访问，所述方法包括：

当器械的远侧尖端被放置成抵接参考特征时，利用导航系统跟踪第一跟踪装置；

基于跟踪步骤，利用导航系统确定参考特征的实际位置和定向；并且

利用导航系统，将参考特征的实际位置和定向与参考特征的预期位置和定向进行比较，所述预期位置和定向基于与手术操纵器的安装特征和手术锯片的参考特征之间的关系相对应的预定几何数据。

102.根据权利要求101所述的方法，其中，所述第一板或所述第二板中的至少一个包括开口以提供对所述参考特征的访问；并且

所述方法还包括放置器械的远端使其穿过第一板或第二板中的一个上的开口以抵接参考特征的步骤。

103.根据权利要求101所述的方法，还包括基于参考特征的实际位置和定向来识别手术锯片的特性的步骤。

104.一种将手术锯片附接到手术操纵器的方法，所述手术锯片包括两个外板、部分地定位在两个外板之间的内板，内板限定第一开口、第二开口和枢转表面，所述方法包括：

定位手术锯片，使得手术操纵器的对准柱位于第一开口中并且手术操纵器的联接柱位于内板的第二开口中；

通过朝向手术操纵器向近侧滑动内板使对准柱和联接柱中的每一个分别从第一开口和第二开口中的每一个内的近侧位置向第一开口和第二开口中的每一个内的远侧位置移动，相对于手术操纵器轴向地对准内板。

105.一种组装手术矢状锯的方法，所述方法包括：

通过定位手术锯片使手术操纵器的对准柱位于手术锯片的第一开口中并且手术操纵器的联接柱位于手术锯片的第二开口中，将手术锯片附接到手术操纵器；

使手术锯片向近侧朝向手术操纵器滑动，使对准柱和联接柱中的每一个分别从第一开口和第二开口中的每一个内的近侧位置向第一开口和第二开口中的每一个内的远侧位置移动；

其中，对准柱的尺寸设计成当被定位在第一开口的远侧位置内时同时接合第一开口的相对的侧向表面，以在手术锯片朝向手术操纵器向近侧滑动时相对于手术操纵器轴向地对准手术锯片。

106.一种用于与手术装置一起使用的手术矢状锯片夹头，所述锯片夹头包括：

包括远侧部分和近侧部分的导杆，所述导杆包括：

第一板；

第二板；和

设置在第一板和第二板之间的内板，内板包括限定枢转表面的内叉齿；

在导杆的远侧部分和近侧部分之间延伸的纵向轴线，所述纵向轴线被配置成平分导杆；

刀片，其在导杆的远端处至少部分地设置在第一板和第二板之间，刀片具有片体，所述片体限定枢转表面以围绕内叉齿的枢转表面枢转；

其中，所述第一板和第二板中的一个限定导杆的近侧部分的第一外边缘；

其中，所述内板限定导杆的近侧部分的第二外边缘，并且导杆被形成为使得第二外边缘相对于纵向轴线侧向地延伸超出由第一板和第二板中的一个限定的第一外边缘；

其中，所述第一板和第二板中的至少一个通过在内叉齿与第一板和/或第二板之间形成的焊接部联接到内板。

107.根据权利要求106所述的手术矢状锯片夹头，其中，所述内叉齿还限定第一开口，所述第一开口被配置成相对于手术装置对准枢转表面。

108.一种用于与手术装置一起使用的锯片夹头，所述锯片夹头包括：

包括远侧部分和近侧部分的导杆，所述导杆包括：

第一板；

第二板；

第一板被联接到第二板并且第一板包括枢转表面，

至少部分地设置在第一板和第二板之间的刀片，所述刀片包括：

包括近端和远端的片体；和

片头，其设置于片体的远端上并配置为从导杆的远侧部分延伸，所述片头形成有齿，

其中，所述片体的近端抵接枢接表面；

其中，所述近侧部分限定近端；

其中，所述第一板限定第一外边缘；

其中，所述第二板限定第二外边缘；

其中，所述导杆被配置成使第一外边缘延伸超出第二外边缘；并且

其中，所述第一外边缘从导杆的近侧部分的近端向外锥形地延伸到远端，使得第一外边缘有助于将锯片夹头与手术装置对准。

109.一种用于与手术装置一起使用的锯片夹头，所述锯片夹头包括：

包括远侧部分和近侧部分的导杆，所述导杆包括：

第一板；

第二板；和

部分地设置在第一板和第二板之间的内板，所述内板限定枢转表面；

至少部分地设置在第一板和第二板之间的刀片，所述刀片包括：

包括近端和远端的片体；和

片头，其设置于片体的远端上并配置为从导杆的远侧部分延伸，所述片头形成有齿，其中所述片体的近端抵接枢接表面；

在导杆的远侧部分和近侧部分之间延伸的纵向轴线；

其中，所述近侧部分限定近端；

其中，所述第一板和第二板中的一个限定导杆的近侧部分的第一外边缘，

其中，所述内板被配置为限定导杆的近侧部分的第二外边缘，所述第二外边缘延伸超出由第一和第二板中的一个限定的第一外边缘。

110.一种用于与手术装置一起使用的锯片夹头，所述锯片夹头包括：

包括远侧部分和近侧部分的导杆，所述导杆包括：

第一板；

第二板；和

部分地设置在第一板和第二板之间的内板，所述内板被配置为限定枢转表面；

至少部分地设置在第一板和第二板之间的刀片，所述刀片包括：

在导杆的远侧部分和近侧部分之间延伸的纵向轴线；

其中，所述近侧部分限定近端；

其中，所述第一和第二板中的一个限定第一外边缘，

其中，所述内板限定第二外边缘，所述第二外边缘延伸超出由第一和第二板中的一个限定的第一外边缘，并且其中，所述第二外边缘从所述近侧部分的近端向外锥形地延伸到远端，使得第二外边缘有助于将锯片夹头与手术装置对准；

其中，所述内板还包括参考特征，所述参考特征被配置成便于利用导航系统确定手术刀片的位置和/或定向中的至少一个；并且

其中，所述第一板或第二板中的至少一个被成形为提供对内板的参考特征的访问。

111.一种手术锯系统，所述系统包括：

包括安装件的手术装置，所述安装件限定安装表面，并且所述安装件包括：

联接柱；和

对准柱；

锯片夹头，其能够可移除地联接到手术装置的安装件，所述锯片夹头包括：

包括远侧部分和近侧部分的导杆，所述导杆包括：

内板，其限定枢转表面、第一开口，和第二次开口；

设置在导杆的远端处的刀片，刀片具有片体，片体限定枢转表面以围绕内板的枢转表面枢转；

其中，所述第一开口的尺寸被设计成接收并可滑动地接合安装件的对准柱，以相对于手术装置轴向地对准锯片夹头；并且

其中，所述第二开口的尺寸被设计成接收安装件的联接柱以将锯片夹头可移除地联接至手术装置。

112.根据权利要求111所述的手术锯系统，其中，所述导杆还包括：

第一板；

第二板；

其中，所述内板设置于第一板与第二板之间；并且

其中，所述刀片至少部分地设置在第一板和第二板之间。

113.根据权利要求112所述的手术锯系统，其中，所述第一板限定第三开口并且所述第二板限定第四开口，所述第三开口和第四开口中的每一个被形成为与内板的第一开口同心；并且

其中，形成在第一板和第二板上的第三开口和第四开口中的每一个限定比内板的第一开口大的开口。

114.根据权利要求111或112所述的手术锯系统，其中，所述对准柱包括销并且所述第一开口包括具有相对的侧向表面的体育场形开口，所述相对的侧向表面中的每一个被定向成大致平行于纵向轴线；并且

其中，所述相对的侧向表面彼此间隔开，使得当对准柱设置在第一开口中时所述相对的侧向表面中的每一个接合对准柱的外表面。

115.根据权利要求111至114中任一项所述的手术锯系统，其中，所述手术装置包括机器人臂。

116.根据权利要求111至114中任一项所述的手术锯系统，其中，所述手术装置包括手持式手术锯。

117.一种手术锯系统，所述系统包括：

手术装置，其包括安装件，所述安装件限定安装表面，并且所述安装件包括：

在安装表面上方延伸的第一壁和第二壁，第一壁和第二壁被定位在安装件的纵向轴线的相反两侧上；

所述第一壁和第二壁相对于安装件的纵向轴线呈锥形，以便于锯片夹头沿着纵向轴线的对准；

设置在第一壁和第二壁中的每一个上的至少一个耳部，所述至少一个耳部中的每一个被定位在安装表面上方并在安装表面上方延伸；

锯片夹头，其被可移除地联接到手术装置的安装件，所述锯片夹头包括：

包括远侧部分和近侧部分的导杆，导杆包括：

第一板；

第二板；和

部分地设置在第一板和第二板之间的内板，

其中，所述第一板和第二板中的一个限定第一外边缘，

其中，所述内板被配置为限定第二外边缘，所述第二外边缘延伸超出由第一板和第二板中的一个限定的第一外边缘；

其中，所述第一壁和第二壁中的每一个都接合内板的第二外边缘，并且所述至少一个耳部中的每一个的下表面接合内板的顶表面。

118.根据权利要求117所述的手术锯系统，其中，所述安装件还包括联接柱和对准柱中的至少一个；并且

其中，所述内板还限定第一开口和第二开口中的至少一个；

其中，所述第一开口的尺寸被设计成接收并可滑动地接合安装件的对准柱，并且第二开口的尺寸被设计成接收安装件的联接柱，使得内板的第一开口和第二开口中的至少一个被配置为与接合所述第二外边缘的第一壁和第二壁相结合来相对于手术装置轴向地对准锯片夹头。

119.根据权利要求117或118所述的手术锯系统，其中，所述手术装置包括机器人臂。

120.根据权利要求117或118所述的手术锯系统，其中，所述手术装置包括手持式手术锯。

121.一种用于与手术装置一起使用的锯片夹头，所述锯片夹头包括：

包括远侧部分和近侧部分的导杆，所述导杆包括：

第一板；

第二板；和

至少部分地设置在第一板和第二板之间的刀片，所述刀片包括：

包括近端和远端的片体；和

片头，其被设置在片体的远端上并配置成从导杆的远侧部分延伸，所述片头形成有齿；

其中，所述片头限定一个或多个孔隙以允许碎屑排出。

122.一种制造用于与手术操纵器一起使用的锯片夹头的方法，所述方法包括：

在将作为所述锯片夹头的片头的材料坯件中形成一个或多个孔隙；和

基于所述一个或多个孔隙的定位和/或位置加工所述坯件以在坯件上的一定位处形成一个或多个齿。

123.根据权利要求122所述的方法，其中，加工坯件的步骤包括磨削坯件。

124.一种用于与手术装置一起使用的手术矢状锯片夹头，所述锯片夹头包括：

包括远侧部分和近侧部分的导杆，所述导杆包括：

第一板；

第二板；和

所述第一板和第二板中的一个限定枢转构件，

在导杆的远侧部分和近侧部分之间延伸的纵向轴线，所述纵向轴线被配置成平分导杆；

刀片，其在导杆的远端处至少部分地设置于第一板和第二板之间，所述刀片具有片体，所述片体限定枢转表面以围绕所述枢转表面枢转；

其中，所述导杆具有导杆的近侧部分的第一外边缘和导杆的近侧部分的第二外边缘，并且所述导杆被形成为使得第二外边缘延伸超出第一外边缘；

限定所述枢转构件的板中的所述一个包括沿纵向轴线定位的第一开口；并且

其中，所述第一开口和第二外边缘的组合被配置成相对于手术装置轴向地对准锯片夹头。

125.一种用于与手术装置一起使用的手术矢状锯片夹头，所述锯片夹头包括：

包括远侧部分和近侧部分的导杆，所述导杆包括：

第一板；

第二板；和

第一板和第二板中的一个限定枢转构件，

在导杆的远侧部分和近侧部分之间延伸的纵向轴线，所述纵向轴线被配置成平分导杆；

刀片，其在导杆的远端处至少部分地设置在第一板和第二板之间，所述刀片具有片体，所述片体限定枢转表面以围绕所述枢转表面枢转；

其中，所述导杆具有导杆的近侧部分的第一外边缘和导杆的近侧部分的第二外边缘，并且所述导杆被形成为使得第二外边缘延伸超出第一外边缘；并且

其中，所述第二外边缘被配置成相对于手术装置轴向地对准锯片夹头。

126.一种用于与手术装置一起使用并使用配准工具与手术导航系统配准的锯片夹头，所述锯片夹头包括：

包括远侧部分和近侧部分的导杆，所述导杆包括：

第一板；

第二板；和

部分地设置于第一板与第二板之间的内板；

所述第一和第二板中的一个限定开口以提供对内板的表面的访问，所述开口被成形为限定第一区域和第二区域；

所述第一区域具有第一尺寸并且被配置为接收配准工具的插入；

所述第二区域具有小于第一尺寸的第二尺寸并且被配置为将配准工具定位在导杆和/或内板上的参考特征处；和

至少部分地设置在第一板和第二板之间的刀片。

127.一种用于与手术装置一起使用的锯片夹头，所述锯片夹头包括：

包括远侧部分和近侧部分的导杆，所述导杆包括：

第一板；

第二板；和

部分地设置于第一板与第二板之间的内板，所述内板被配置为限定枢转表面；

至少部分地设置在第一板和第二板之间的刀片，所述刀片包括：

包括近端和远端的片体；

片头，其设置在片体的远端上并配置为从导杆的远侧部分延伸，所述片头形成有齿，所述片体的近端抵接所述枢转表面；

其中，所述内板的表面限定用于可移除地接合手术装置的接触点；

其中，所述第一板和第二板中的一个被成形为用于提供对内板上的接触点的访问，使得内板上的接触点有助于将锯片夹头与手术装置对准。

128.一种用于与手术装置一起使用的手术矢状锯片夹头，所述锯片夹头包括：

包括远侧部分和近侧部分的导杆，所述导杆包括：

第一板；

第二板；和

设置于第一板与第二板之间的内板，所述内板限定枢转表面、第一开口；

刀片，其在导杆的远端处至少部分地设置在第一板和第二板之间，所述刀片具有片体，所述片体限定第二枢转表面以围绕内板的枢转表面枢转；

其中，所述第一板和第二板中的一个限定导杆的近侧部分的第一外边缘；

其中，所述内板限定导杆的近侧部分的第二外边缘，并且所述导杆被形成为使得第二外边缘延伸超出由第一板和第二板中的一个限定的所述第一外边缘；

其中，所述内板的第一开口和由内板限定的导杆的近侧部分的第二外边缘中的至少一个被配置成相对于手术装置定向锯片夹头。