CN116959349B - 一种激光显示设备的控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及显示控制技术领域，公开了一种激光显示设备的控制系统及方法，用于提高对激光显示设备控制的准确率及效率。包括：进行位姿数据提取得到初始位姿数据集；对实际电信号集合进行位姿数据计算得到待比对位姿数据集；进行位姿数据计算得到标准位姿数据集；进行线性插值分析确定校准位姿数据，进行校准电信号生成得到校准电信号；采集图像数据得到目标图像数据并对目标图像数据进行移动轨迹分析，确定待分析移动轨迹；对图像数据进行数据格式分析确定图像数据格式，进行激光发射器扫描速度计算，确定目标扫描速度；对待分析移动轨迹进行校准路径计算，确定目标校准路径，对激光发射器进行目标校准控制。

Description

一种激光显示设备的控制系统及方法

技术领域

本发明涉及显示控制技术领域，尤其涉及一种激光显示设备的控制系统及方法。

背景技术

激光显示设备是一种高级投影技术，利用激光光源将图像投射到目标平面上，具有高亮度、高对比度和高分辨率的特点，被广泛应用于各种场合，如演示、娱乐、虚拟现实等。然而，激光显示设备在实际应用中仍面临一些挑战，其中之一就是确保激光发射器的位置和角度准确，以实现高精度的图像投影。

传统的激光显示设备校准通常需要人工干预，调整激光发射器的位置和角度，这不仅费时费力，而且容易出现人为误差，影响校准的准确性和稳定性。一些现有的校准方法依赖于精确的机械结构，但在长时间使用后，设备可能会出现微小的偏差和松动，导致校准的精度下降。部分现有技术中的反馈控制并不实时，无法快速响应设备的运动变化，导致校准过程中的误差无法及时纠正，影响校准效果。并且由于环境、温度等因素的影响，激光显示设备的校准效果可能会出现波动，需要进一步提高校准的稳定性。

发明内容

本发明提供了一种激光显示设备的控制系统及方法，用于提高对激光显示设备控制的准确率及效率。

本发明第一方面提供了一种激光显示设备的控制方法，所述一种激光显示设备的控制方法包括：

对激光显示设备中的激光发射器进行位姿数据提取，得到初始位姿数据集，其中，所述初始位姿数据集包括：所述激光发射器的初始位置坐标以及所述激光发射器的初始角度数据；

采集所述激光显示设备在运行状态下的电信号，得到实际电信号集合，并通过预设的映射算法对所述实际电信号集合进行位姿数据计算，得到待比对位姿数据集；

通过所述映射算法对预设的标准电信号集合进行位姿数据计算，得到标准位姿数据集；

基于所述初始位姿数据集及所述标准位姿数据集，对所述待比对位姿数据集进行线性插值分析，确定校准位姿数据，并对所述校准位姿数据进行校准电信号生成，得到校准电信号，并通过所述校准电信号对所述激光发射器进行初始校准控制；

采集所述激光显示设备在运行状态下产生的图像数据，得到目标图像数据，并对所述目标图像数据进行激光发射器移动轨迹分析，确定待分析移动轨迹；

对所述图像数据进行数据格式分析，确定图像数据格式，并通过所述图像数据格式进行激光发射器扫描速度计算，确定目标扫描速度；

基于所述目标扫描速度对所述待分析移动轨迹进行校准路径计算，确定目标校准路径，并通过所述目标校准路径对所述激光发射器进行目标校准控制。

结合第一方面，在本发明第一方面的第一实施方式中，所述采集所述激光显示设备在运行状态下的电信号，得到实际电信号集合，并通过预设的映射算法对所述实际电信号集合进行位姿数据计算，得到待比对位姿数据集，包括：

通过功率传感器采集所述激光显示设备在运行状态下的电信号，得到实际电信号集合；

对所述激光显示设备进行设备标识分析，生成目标设备标识，并通过所述目标设备标识对所述激光显示设备进行光学系统参数提取，确定光学系统参数集合，其中，所述光学系统参数集合包括激光束发射角度及激光发射器的反射镜面面积；

对所述光学系统参数进行位姿变化因素计算，确定位姿变化因素集合；

基于所述位姿变化因素集合，通过所述映射算法对所述实际电信号集合进行位姿数据分析，得到待比对位姿数据集。

结合第一方面的第一实施方式，在本发明第一方面的第二实施方式中，所述对所述光学系统参数进行位姿变化因素计算，确定位姿变化因素集合，包括：

对所述光学系统参数进行基于预设数据类型的参数遍历分类，得到多个子参数集；

对每个所述子参数集进行位姿参数关键词提取，得到每个所述子参数集对应的关键词信息；

通过每个所述子参数集对应的关键词信息进行变化因素类型构建，确定变化因素类型集，其中，所述变化因素类型集包括：激光束位置偏移、激光束角度偏移以及激光束形变；

基于所述变化因素类型集，对所述光学系统参数进行位姿变化因素计算，得到所述位姿变化因素集合。

结合第一方面，在本发明第一方面的第三实施方式中，所述基于所述初始位姿数据集及所述标准位姿数据集，对所述待比对位姿数据集进行线性插值分析，确定校准位姿数据，并对所述校准位姿数据进行校准电信号生成，得到校准电信号，并通过所述校准电信号对所述激光发射器进行初始校准控制，包括：

对所述初始位姿数据集进行数据点遍历，得到多个初始位姿数据点；

对所述标准位姿数据集进行数据点遍历，得到多个标准位姿数据点；

对多个所述初始位姿数据点以及多个标准位姿数据点进行插值范围分析，确定目标插值范围；

基于所述目标插值范围，对多个所述初始位姿数据点以及多个所述标准位姿数据点进行插值斜率分析，确定目标插值斜率；

基于所述目标插值范围以及所述目标插值斜率，通过线性插值计算公式对所述待比对位姿数据集进行线性插值分析，确定校准位姿数据；

对所述标准位姿数据进行激光器功率分析，确定激光器功率数据，并通过所述标准位姿数据对所述激光发射器进行频率分析，确定对应的频率数据；

基于所述激光器功率数据以及所述频率数据进行电信号生成，得到标准电信号，并通过所述校准电信号对所述激光发射器进行初始校准控制。

结合第一方面，在本发明第一方面的第四实施方式中，所述采集所述激光显示设备在运行状态下产生的图像数据，得到目标图像数据，并对所述目标图像数据进行激光发射器移动轨迹分析，确定待分析移动轨迹，包括：

采集所述激光显示设备在运行状态下产生的图像数据，得到目标图像数据；

对所述目标图像数据进行二值化处理，得到二值化图像数据；

对所述二值化图像数据进行边缘检测，得到边缘检测数据；

基于所述边缘检测数据对所述二值化图像数据进行背景去除，得到候选图像数据；

对所述候选图像数据进行激光点遍历分析，确定目标激光点集群；

对所述目标激光点集群进行激光发射器移动轨迹分析，确定待分析移动轨迹。

结合第一方面，在本发明第一方面的第五实施方式中，所述对所述图像数据进行数据格式分析，确定图像数据格式，并通过所述图像数据格式进行激光发射器扫描速度计算，确定目标扫描速度，包括：

对所述图像数据进行编码方式提取，确定所述图像数据对应的目标编码方式；

基于所述目标编码方式对所述图像数据进行数据结构分析，确定目标数据结构；

基于所述目标数据结构对所述图像数据进行数据格式分析，确定图像数据格式；

基于所述图像数据格式对所述图像数据进行激光像素点识别，确定目标激光像素点集；

对所述目标激光像素点集每个激光像素点进行位置坐标分析，确定位置坐标集合；

基于所述位置坐标集合进行扫描路径生成，确定目标扫描路径；

基于所述目标扫描路径进行激光发射器扫描速度分析，得到目标扫描速度。

结合第一方面，在本发明第一方面的第六实施方式中，所述基于所述目标扫描速度对所述待分析移动轨迹进行校准路径计算，确定目标校准路径，并通过所述目标校准路径对所述激光发射器进行目标校准控制，包括：

基于所述目标扫描速度对所述待分析移动轨迹进行时间步长分割，得到多个待校准移动轨迹；

对每个所述待校准移动轨迹进行期望速度规划，得到每个所述待校准移动轨迹对应的目标期望速度；

基于每个所述待校准移动轨迹对应的目标期望速度对所述待分析移动轨迹进行校准路径计算，确定目标校准路径，并通过所述目标校准路径对所述激光发射器进行目标校准控制。

本发明第二方面提供了一种激光显示设备的控制系统，所述激光显示设备的控制系统包括：

提取模块，用于对激光显示设备中的激光发射器进行位姿数据提取，得到初始位姿数据集，其中，所述初始位姿数据集包括：所述激光发射器的初始位置坐标以及所述激光发射器的初始角度数据；

采集模块，用于采集所述激光显示设备在运行状态下的电信号，得到实际电信号集合，并通过预设的映射算法对所述实际电信号集合进行位姿数据计算，得到待比对位姿数据集；

计算模块，用于通过所述映射算法对预设的标准电信号集合进行位姿数据计算，得到标准位姿数据集；

插值模块，用于基于所述初始位姿数据集及所述标准位姿数据集，对所述待比对位姿数据集进行线性插值分析，确定校准位姿数据，并对所述校准位姿数据进行校准电信号生成，得到校准电信号，并通过所述校准电信号对所述激光发射器进行初始校准控制；

确定模块，用于采集所述激光显示设备在运行状态下产生的图像数据，得到目标图像数据，并对所述目标图像数据进行激光发射器移动轨迹分析，确定待分析移动轨迹；

分析模块，用于对所述图像数据进行数据格式分析，确定图像数据格式，并通过所述图像数据格式进行激光发射器扫描速度计算，确定目标扫描速度；

控制模块，用于基于所述目标扫描速度对所述待分析移动轨迹进行校准路径计算，确定目标校准路径，并通过所述目标校准路径对所述激光发射器进行目标校准控制。

本发明第三方面提供了一种激光显示设备的控制设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述一种激光显示设备的控制设备执行上述的一种激光显示设备的控制方法。

本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的一种激光显示设备的控制方法。

本发明提供的技术方案中，通过从激光发射器提取初始位姿数据，并采集实际电信号集合进行位姿数据计算，再与标准电信号集合进行比对，实现精确的激光发射器校准。校准位姿数据的线性插值分析和校准电信号生成，确保激光发射器的位置和角度准确无误。通过对目标图像数据进行激光发射器移动轨迹分析，确定待分析移动轨迹，并根据图像数据格式计算目标扫描速度，保证激光显示设备在运行状态下以高精度的速度和路径进行投影，实现清晰、稳定的图像投影效果。方案中采用了映射算法进行位姿数据计算和校准路径计算，使得校准过程自动化，减少了人工干预，提高了校准的效率和准确性。在校准过程中，采集实际电信号集合，并通过实时监测和反馈，对校准电信号进行调整，保证校准效果的稳定性和实时性。通过校准路径计算，确定目标校准路径，并对激光发射器进行目标校准控制，使其按照目标扫描速度运动。该方案能够适应不同扫描速度和移动轨迹的要求，适用于不同类型的激光显示设备。校准路径的优化和控制可以减少激光显示设备中可能存在的畸变，提高图像投影的质量和准确性。

附图说明

图1为本发明实施例中一种激光显示设备的控制方法的一个实施例示意图；

图2为本发明实施例中对光学系统参数进行位姿变化因素计算，确定位姿变化因素集合的流程图；

图3为本发明实施例中对待比对位姿数据集进行线性插值分析的流程图；

图4为本发明实施例中对目标图像数据进行激光发射器移动轨迹分析的流程图；

图5为本发明实施例中激光显示设备的控制系统的一个实施例示意图；

图6为本发明实施例中激光显示设备的控制设备的一个实施例示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种激光显示设备的控制系统及方法，用于提高一种激光显示设备控制的准确率及效率。本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等（如果存在）是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为便于理解，下面对本发明实施例的具体流程进行描述，请参阅图1，本发明实施例中一种激光显示设备的控制方法的一个实施例包括：

S101、对激光显示设备中的激光发射器进行位姿数据提取，得到初始位姿数据集，其中，初始位姿数据集包括：激光发射器的初始位置坐标以及激光发射器的初始角度数据；

可以理解的是，本发明的执行主体可以为一种激光显示设备的控制系统，还可以是终端或者服务器，具体此处不做限定。本发明实施例以服务器为执行主体为例进行说明。

具体的，为了提取激光发射器的位姿数据，在激光显示设备中安装适合的传感器。光学传感器和惯性测量单元（IMU）是常用的选择。光学传感器可以测量激光发射器的位置，而IMU则能测量激光发射器的角度和角速度。通过结合这两种传感器，可以获取激光发射器在三维空间中的位置和方向信息。在设备启动时，传感器开始采集激光发射器的位置和角度数据。这些数据可以是连续采集的，也可以是以一定时间间隔离散采样的。采集到的传感器数据存在一定的噪声和误差。为了提高数据质量，对数据进行预处理和滤波。预处理包括数据校正、去噪和数据对齐。数据校正可以消除传感器固有的偏移和误差。去噪操作可以平滑数据并去除随机噪声。利用预处理后的数据，采用合适的算法计算激光发射器的初始位姿数据集。在位姿计算过程中，常用的方法有三维几何学、四元数或欧拉角等。这些方法可以从传感器数据中推算出激光发射器的初始位置坐标和初始角度数据。例如，考虑一台激光显示设备，其激光发射器上安装了光学传感器和IMU传感器。在设备启动时，这些传感器开始采集激光发射器的位置和角度数据。假设在某一时刻，光学传感器测得激光发射器位于坐标系中的位置为(x,y,z)，而IMU传感器测得激光发射器绕x轴、y轴和z轴的角度分别为θx、θy和θz。经过预处理和数据滤波后，对于光学传感器数据，校正了传感器的固有误差，并去除了随机噪声；对于IMU传感器数据，进行了姿态融合，以获得更准确的角度数据。通过三维几何学算法，计算出激光发射器的初始位姿数据集。例如，根据光学传感器的位置数据(x,y,z)和IMU传感器的角度数据(θx,θy,θz)，可以计算出激光发射器在三维空间中的初始位置坐标和初始角度数据。

S102、采集激光显示设备在运行状态下的电信号，得到实际电信号集合，并通过预设的映射算法对实际电信号集合进行位姿数据计算，得到待比对位姿数据集；

具体的，为了采集激光显示设备在运行状态下的电信号，安装功率传感器。功率传感器能够实时测量激光发射器的功率输出。在设备运行时，功率传感器开始采集激光发射器的电信号，并形成实际电信号集合。这些电信号集合包含了设备在不同时刻的功率输出信息。进行设备标识分析，目的是生成激光显示设备的目标设备标识。设备标识通常由设备的型号、序列号或其他唯一标识符组成。通过识别设备标识，可以对相应的激光显示设备进行光学系统参数提取。通过目标设备标识，可以对激光显示设备的光学系统参数进行提取。光学系统参数包括激光束发射角度和激光发射器的反射镜面积等。激光束发射角度描述了激光束从激光发射器射出的角度，反射镜面积则反映了激光束的发射范围。通过这些光学系统参数，可以更准确地描述激光发射器的投射特性。进行位姿变化因素的计算。位姿变化因素是指激光显示设备在运行状态下，由于温度、机械运动等因素引起的位姿变化。位姿变化因素集合描述了这些变化因素，并用于后续的位姿数据分析。通过预设的映射算法结合位姿变化因素集合对实际电信号集合进行位姿数据计算。映射算法利用实际电信号和光学系统参数等信息，将功率输出转换成激光发射器的位姿数据。这样就得到了待比对的位姿数据集，其中包含了激光发射器在不同时刻的位置坐标和角度数据。例如，假设有一台激光显示设备，装备了功率传感器、光学传感器和设备识别系统。当设备启动时，功率传感器开始采集激光发射器的功率输出数据，形成实际电信号集合。通过设备标识分析，生成激光显示设备的目标设备标识，并提取了光学系统参数，例如激光束发射角度和反射镜面积。通过光学系统参数，计算出位姿变化因素集合，描述设备在不同运行状态下的位姿变化情况。应用预设的映射算法，结合位姿变化因素集合对实际电信号集合进行位姿数据分析，得到待比对位姿数据集。这样就获得了激光发射器在不同时间点的准确位置坐标和角度数据，用于后续激光显示设备的校准和控制。

对光学系统参数进行基于预设数据类型的参数遍历分类。光学系统参数包括激光束发射角度、反射镜面积等多个参数。为了进行位姿变化因素计算，对这些参数进行分类，将相似的参数归为一类。例如，将所有与激光束发射角度相关的参数归为一类，将所有与反射镜面积相关的参数归为另一类。对每个子参数集进行位姿参数关键词提取，得到每个子参数集对应的关键词信息。这些关键词信息用于后续的变化因素类型构建。关键词提取可以使用自然语言处理技术、关键词提取算法等方法，从子参数集的描述中抽取出与位姿变化因素相关的关键词。通过每个子参数集对应的关键词信息进行变化因素类型构建，确定变化因素类型集。根据关键词信息将参数归类为不同的变化因素类型，常见的类型包括激光束位置偏移、激光束角度偏移以及激光束形变等。这样就得到了变化因素类型集，它包含了所有与位姿变化相关的因素类型。基于变化因素类型集，对光学系统参数进行位姿变化因素计算，得到位姿变化因素集合。可以使用预设的计算模型或算法，根据变化因素类型对光学系统参数进行相应的计算。例如，对于激光束位置偏移，可以根据参数的位置信息进行计算；对于激光束角度偏移，可以根据参数的角度信息进行计算；对于激光束形变，可以考虑反射镜面积等参数来进行计算。例如，考虑一台激光显示设备，其光学系统参数包括激光束发射角度、反射镜面积和激光束位置等。对这些参数进行遍历分类，将激光束发射角度相关的参数归为一类，将反射镜面积相关的参数归为另一类，将激光束位置相关的参数归为第三类。对每个子参数集进行关键词提取。例如，从与激光束发射角度相关的参数集中提取关键词"发射角度"、"角度偏移"等；从与反射镜面积相关的参数集中提取关键词"反射镜面积"、"反射镜形状"等。根据关键词信息，构建变化因素类型集，包括激光束角度偏移、反射镜面积变化等类型。基于变化因素类型集，对光学系统参数进行位姿变化因素计算。例如，对于激光束角度偏移，可以通过计算角度变化来得到其位姿变化因素；对于反射镜面积变化，可以通过计算面积变化来得到其位姿变化因素。

S103、通过映射算法对预设的标准电信号集合进行位姿数据计算，得到标准位姿数据集；

具体的，服务器在实验室或者模拟环境中采集预设的标准电信号集合。这些数据是通过特定的传感器或测量设备得到的，其中包含了激光发射器在不同位置和角度下的电信号信息。为了获得准确的标准电信号集合，通常进行多次实验和数据采集，以确保数据的稳定性和可靠性。服务器选择适合的映射算法，将标准电信号映射为位姿数据。映射算法的选择应该根据实际情况和数据特点进行，不同的算法适用于不同类型的数据集和设备。常用的映射算法包括线性插值、插值算法、机器学习算法等。例如，对于线性规律的数据集，简单的线性插值算法就足够用于映射；而对于复杂的非线性数据集，使用更复杂的插值算法或者机器学习算法。服务器利用选定的映射算法，将标准电信号集合映射到相应的位姿数据上。这个映射过程中，服务器依据标准位姿数据集中已知的激光发射器的位置坐标和角度信息，将标准电信号映射为对应的位姿数据。这样，服务器就可以计算出激光发射器在不同电信号状态下的标准位置坐标和角度信息。计算得到的位姿数据构成了标准位姿数据集。这个数据集是基于预设的标准电信号集合而得到的，是参考数据，用于与其他实际电信号集合进行比对和校准。通过将实际电信号与标准位姿数据进行对比，服务器分析实际电信号与标准位姿数据之间的差异，进行校准和调整，从而保证激光显示设备在实际运行中的准确性和稳定性。例如，假设服务器有一台激光显示设备，其中的激光发射器上装有电信号传感器。在实验室中，服务器进行了一系列实验，采集了不同位置和角度下的标准电信号集合，并通过精确的测量设备获得了相应的位姿数据（即标准位姿数据集）作为参考。根据已采集到的标准电信号集合和相应的标准位姿数据集，服务器选择适合的映射算法，例如线性插值算法。利用线性插值算法将标准电信号集合映射到相应的位姿数据上。当激光显示设备在实际运行状态下，通过激光发射器上的电信号传感器采集到实际电信号集合时，服务器利用线性插值算法，将实际电信号映射为对应的位姿数据，得到实际位姿数据集。通过与标准位姿数据集进行比对，服务器分析实际电信号与标准位姿数据之间的差异，进行校准和调整。这样，就可以确保激光显示设备在实际运行中的准确性和稳定性。

S104、基于初始位姿数据集及标准位姿数据集，对待比对位姿数据集进行线性插值分析，确定校准位姿数据，并对校准位姿数据进行校准电信号生成，得到校准电信号，并通过校准电信号对激光发射器进行初始校准控制；

具体的，服务器对初始位姿数据集进行数据点遍历，得到多个初始位姿数据点。同时，对标准位姿数据集进行数据点遍历，得到多个标准位姿数据点。这些数据点包含了激光发射器在不同位置和角度下的位姿信息。进行插值范围分析，以确定目标插值范围。通过分析初始位姿数据点和标准位姿数据点之间的范围，服务器确定待比对位姿数据集进行插值的区间，确保插值范围在可靠数据范围内。在确定目标插值范围后，服务器进行插值斜率分析，以确定目标插值斜率。通过计算初始位姿数据点和标准位姿数据点之间的斜率，服务器确定线性插值的速率和方向，从而为待比对位姿数据集进行准确的线性插值。基于目标插值范围和目标插值斜率，通过线性插值计算公式对待比对位姿数据集进行线性插值分析，从而得到校准位姿数据。线性插值保持了数据间的线性关系，因此可以较为精确地得到校准位姿数据。同时，服务器对标准位姿数据进行激光器功率分析，以确定激光器功率数据。通过分析标准位姿数据，可以了解激光器在不同位姿下的功率输出情况。在获得激光器功率数据后，服务器进行频率分析，以确定对应的频率数据。这样就可以准确地生成校准电信号，以确保激光发射器的频率在理想状态下运行。通过将激光器功率数据和频率数据结合，进行电信号生成，得到标准电信号。标准电信号是根据标准位姿数据生成的，其中包含了激光器的功率和频率信息。通过应用校准电信号对激光发射器进行初始校准控制，调整激光发射器的位置和角度，确保其在校准位姿数据的指导下进行准确的激光投射。例如，假设服务器有一台激光显示设备，在实验室中采集了初始位姿数据集和相应的标准位姿数据集。初始位姿数据集中包含了激光发射器的位置坐标和角度信息，而标准位姿数据集是通过精确测量获得的参考数据。通过数据点遍历，服务器得到了多个初始位姿数据点和多个标准位姿数据点。进行插值范围分析，确定待比对位姿数据集的插值范围。在插值斜率分析阶段，服务器计算了多个初始位姿数据点和多个标准位姿数据点之间的斜率，确定了线性插值的速率和方向。基于插值范围和插值斜率，服务器通过线性插值计算公式对待比对位姿数据集进行线性插值分析，从而得到校准位姿数据。同时，服务器对标准位姿数据进行激光器功率分析，了解了激光器在不同位姿下的功率输出情况。并对频率数据进行了分析，得到了对应的频率数据。基于激光器功率数据和频率数据，服务器进行了电信号生成，得到了标准电信号。通过应用校准电信号，服务器对激光发射器进行初始校准控制，确保激光投射的准确性和稳定性。

S105、采集激光显示设备在运行状态下产生的图像数据，得到目标图像数据，并对目标图像数据进行激光发射器移动轨迹分析，确定待分析移动轨迹；

具体的，服务器在激光显示设备运行状态下采集图像数据，以获取目标图像数据。可以通过相应的图像传感器或摄像头来实现，将激光显示设备投射的图像记录下来，并存储为目标图像数据。对所得的目标图像数据进行二值化处理，将图像中的激光点和背景区分开。二值化处理将图像中的像素值转换为0或1，使得激光点变为白色，而背景变为黑色，从而便于后续的边缘检测和激光点遍历。对二值化图像数据进行边缘检测。边缘检测是一种常用的图像处理技术，它可以检测出图像中的边缘信息，即激光点的轮廓。这样可以得到边缘检测数据，其中包含了激光点的位置信息。基于边缘检测数据，服务器对二值化图像数据进行背景去除。通过背景去除，服务器得到候选图像数据，其中只包含了激光点的信息，而背景信息被成功地消除掉。对候选图像数据进行激光点遍历分析。这个过程中，服务器会对候选图像数据进行遍历，找出所有的激光点，并将它们进行分组，形成激光点集群。激光点集群是指在图像中相互接近的激光点的集合，它们表示了激光发射器在不同位置下的投射情况。对得到的目标激光点集群进行激光发射器移动轨迹分析，从中确定待分析的移动轨迹。这个分析过程中，服务器根据激光点集群的分布和连续性，推断激光发射器的移动轨迹，确定激光发射器在空间中的运动情况。假设服务器有一台激光显示设备，它可以在平面上进行激光投射。服务器的目标是通过激光发射器的移动轨迹绘制一个简单的笑脸图案。服务器激活激光显示设备，并在运行状态下进行激光投射。在这个过程中，激光发射器会在平面上移动，绘制出一个笑脸的图案。服务器使用图像传感器或摄像头采集激光显示设备在运行状态下产生的图像数据。得到的图像数据将会是一个平面上的图案，其中包含了笑脸的轮廓和细节。对所得的目标图像数据进行二值化处理。将图像转换为只包含两种像素值（通常为黑色和白色）的二值图像。这样可以将激光点和背景分开，并使激光点更加清晰地显现出来。进行边缘检测，通过检测图像中的边缘信息，服务器得到笑脸轮廓的坐标数据。边缘检测会找出图像中变化剧烈的像素，这些像素往往对应着笑脸的轮廓。基于边缘检测数据，服务器对二值化图像数据进行背景去除，只保留激光点信息，得到候选图像数据。在这一步骤中，服务器去除了笑脸轮廓以外的部分，只保留了激光点的信息。对所得的候选图像数据进行激光点遍历分析，确定目标激光点集群。通过遍历候选图像数据，服务器识别出激光点的位置，并将它们分组成笑脸的不同部分，例如眼睛、嘴巴等。对所得的目标激光点集群进行激光发射器移动轨迹分析，确定笑脸的移动轨迹。通过分析激光点集群在平面上的分布和连续性，服务器推断激光发射器的移动轨迹，从而实现绘制笑脸图案的目标。

S106、对图像数据进行数据格式分析，确定图像数据格式，并通过图像数据格式进行激光发射器扫描速度计算，确定目标扫描速度；

具体的，服务器对所述图像数据进行编码方式提取，确定图像数据对应的目标编码方式。图像数据在传输和存储时通常会采用不同的编码方式，例如JPEG、PNG等。通过提取图像数据的编码方式，服务器了解如何解析和处理图像数据。基于所述目标编码方式，服务器对图像数据进行数据结构分析，确定目标数据结构。不同的编码方式会采用不同的数据结构来存储图像信息，例如像素矩阵、色彩通道等。通过分析数据结构，服务器了解如何解析和提取图像中的像素点信息。基于所述目标数据结构，服务器对图像数据进行数据格式分析，确定图像数据格式。图像数据格式包括像素点的表示方式、颜色空间、分辨率等信息。通过数据格式分析，服务器获取图像数据中每个像素点的信息。基于图像数据格式，服务器对图像数据进行激光像素点识别，确定目标激光像素点集。在图像数据中，激光点的像素值通常会和背景区分开，通过识别激光像素点，服务器得到目标激光像素点集合。对目标激光像素点集合中的每个激光像素点进行位置坐标分析，确定位置坐标集合。通过分析激光像素点在图像中的位置信息，服务器得知激光点在平面上的分布情况。基于位置坐标集合，服务器进行扫描路径生成，确定目标扫描路径。扫描路径指的是激光发射器在绘制图案时移动的轨迹。根据位置坐标集合，服务器生成一条优化的扫描路径，确保激光点能够在最短的时间内绘制出目标图案。基于目标扫描路径，进行激光发射器扫描速度分析，得到目标扫描速度。扫描速度是激光发射器在绘制图案时移动的速度，它直接影响图案的绘制质量和速度。通过分析扫描路径，服务器计算出合适的激光发射器扫描速度，以确保图案绘制的稳定性和准确性。例如，假设服务器有一幅笑脸图像，采用PNG格式进行编码。服务器提取图像数据的编码方式，确定它是PNG格式。根据PNG格式的数据结构，服务器分析图像数据，得知该图像采用像素矩阵存储，每个像素点包含颜色信息。服务器对图像数据进行数据格式分析，确定每个像素点的表示方式、颜色空间以及图像分辨率等信息。基于图像数据格式，服务器识别激光像素点，得到目标激光像素点集合。对目标激光像素点集合中的每个激光像素点进行位置坐标分析，得到位置坐标集合。根据位置坐标集合，服务器生成优化的扫描路径，确保激光点能够在最短的时间内绘制出笑脸图案。通过分析扫描路径，服务器计算出合适的激光发射器扫描速度，以确保图案绘制的稳定性和准确性。

S107、基于目标扫描速度对待分析移动轨迹进行校准路径计算，确定目标校准路径，并通过目标校准路径对激光发射器进行目标校准控制。

需要说明的是，服务器基于所述目标扫描速度对待分析移动轨迹进行时间步长分割，得到多个待校准移动轨迹。待校准移动轨迹是待分析移动轨迹在不同时间步长下的分段轨迹。通过对待分析移动轨迹进行时间步长分割，服务器将其分解成一系列小段轨迹，方便后续的期望速度规划。对每个待校准移动轨迹进行期望速度规划，得到每个待校准移动轨迹对应的目标期望速度。期望速度规划是为了确定在每个小段轨迹上激光发射器应该达到的目标速度。通过期望速度规划，服务器在每个时间步长上确定激光发射器的目标速度，以确保激光点在绘制图案时能够保持稳定和流畅。基于每个待校准移动轨迹对应的目标期望速度，服务器对待分析移动轨迹进行校准路径计算，确定目标校准路径。校准路径是指在每个小段轨迹上激光发射器应该按照期望速度移动的路径。通过校准路径计算，服务器确定在每个时间步长上激光发射器应该沿着怎样的路径移动，以实现目标期望速度。通过所述目标校准路径，服务器对激光发射器进行目标校准控制。根据目标校准路径计算得到的激光发射器的目标速度和路径信息，服务器控制激光发射器的运动，使其按照期望速度和路径进行移动，从而实现对激光点的精确控制和校准。例如，假设服务器有一台激光显示设备，目标是通过激光发射器的移动轨迹绘制一个圆形图案。服务器采集了待分析移动轨迹的数据，并通过之前的步骤计算得到了目标扫描速度。服务器对待分析移动轨迹进行时间步长分割，将其分解成多个小段轨迹。例如，服务器将整个圆形图案的轨迹分解成若干等分的小弧段。对每个待校准移动轨迹进行期望速度规划。在这个步骤中，服务器确定了每个小段轨迹上激光发射器应该达到的目标速度，以保证绘制出平滑的圆形图案。基于期望速度规划，服务器对待分析移动轨迹进行校准路径计算，确定了在每个小段轨迹上激光发射器应该按照期望速度移动的路径。通过目标校准路径，服务器对激光发射器进行目标校准控制。根据计算得到的目标速度和路径信息，服务器控制激光发射器的运动，使其按照期望速度和路径绘制出完美的圆形图案。

本发明实施例中，通过从激光发射器提取初始位姿数据，并采集实际电信号集合进行位姿数据计算，再与标准电信号集合进行比对，实现精确的激光发射器校准。校准位姿数据的线性插值分析和校准电信号生成，确保激光发射器的位置和角度准确无误。通过对目标图像数据进行激光发射器移动轨迹分析，确定待分析移动轨迹，并根据图像数据格式计算目标扫描速度，保证激光显示设备在运行状态下以高精度的速度和路径进行投影，实现清晰、稳定的图像投影效果。方案中采用了映射算法进行位姿数据计算和校准路径计算，使得校准过程自动化，减少了人工干预，提高了校准的效率和准确性。在校准过程中，采集实际电信号集合，并通过实时监测和反馈，对校准电信号进行调整，保证校准效果的稳定性和实时性。通过校准路径计算，确定目标校准路径，并对激光发射器进行目标校准控制，使其按照目标扫描速度运动。该方案能够适应不同扫描速度和移动轨迹的要求，适用于不同类型的激光显示设备。校准路径的优化和控制可以减少激光显示设备中可能存在的畸变，提高图像投影的质量和准确性。

在一具体实施例中，执行步骤S102的过程可以具体包括如下步骤：

（1）通过功率传感器采集激光显示设备在运行状态下的电信号，得到实际电信号集合；

（2）对激光显示设备进行设备标识分析，生成目标设备标识，并通过目标设备标识对激光显示设备进行光学系统参数提取，确定光学系统参数集合，其中，光学系统参数集合包括激光束发射角度及激光发射器的反射镜面面积；

（3）对光学系统参数进行位姿变化因素计算，确定位姿变化因素集合；

（4）基于位姿变化因素集合，通过映射算法对实际电信号集合进行位姿数据分析，得到待比对位姿数据集。

具体的，服务器通过功率传感器采集激光显示设备在运行状态下的电信号，得到实际电信号集合。功率传感器可以用来测量激光显示设备发射的激光功率，从而获得实际的电信号数据。服务器对激光显示设备进行设备标识分析，生成目标设备标识。设备标识可以是设备的唯一标识符，例如序列号或者特定编码。通过生成目标设备标识，服务器区分不同的激光显示设备。通过目标设备标识对激光显示设备进行光学系统参数提取，确定光学系统参数集合。光学系统参数集合包括激光束发射角度及激光发射器的反射镜面积等参数。通过光学系统参数的提取，服务器了解激光显示设备的光学特性。对光学系统参数进行位姿变化因素计算，确定位姿变化因素集合。位姿变化因素是指光学系统参数在不同操作条件下的变化情况，例如在温度变化或使用时间增加的情况下，光学系统参数发生变化。通过计算位姿变化因素，服务器了解光学系统参数的稳定性和可靠性。基于位姿变化因素集合，通过映射算法对实际电信号集合进行位姿数据分析，得到待比对位姿数据集。映射算法是一种将实际电信号映射到对应位姿数据的方法。通过对实际电信号进行映射分析，服务器得到激光显示设备在不同操作条件下的位姿数据，形成待比对的位姿数据集合。例如，假设服务器有两台型号相同的激光显示设备A和B。服务器通过功率传感器分别采集设备A和设备B在运行状态下的电信号，得到实际电信号集合。服务器对设备A和设备B进行设备标识分析，生成各自的目标设备标识，例如"A001"和"B002"。通过设备标识对设备A和设备B进行光学系统参数提取，得到各自的光学系统参数集合，包括激光束发射角度和激光发射器的反射镜面积。对光学系统参数进行位姿变化因素计算，例如通过监测设备A和设备B在不同温度下的参数变化，得到各自的位姿变化因素集合。基于位姿变化因素集合，服务器通过映射算法对设备A和设备B的实际电信号集合进行位姿数据分析，得到待比对位姿数据集。例如，通过映射算法将设备A的电信号映射为对应的位姿数据，形成待比对位姿数据集。同样地，对设备B的实际电信号进行映射分析，得到待比对位姿数据集。

在一具体实施例中，如图2所示，执行对光学系统参数进行位姿变化因素计算，确定位姿变化因素集合步骤的过程可以具体包括如下步骤：

S201、对光学系统参数进行基于预设数据类型的参数遍历分类，得到多个子参数集；

S202、对每个子参数集进行位姿参数关键词提取，得到每个子参数集对应的关键词信息；

S203、通过每个子参数集对应的关键词信息进行变化因素类型构建，确定变化因素类型集，其中，变化因素类型集包括：激光束位置偏移、激光束角度偏移以及激光束形变；

S204、基于变化因素类型集，对光学系统参数进行位姿变化因素计算，得到位姿变化因素集合。

需要说明的是，对光学系统参数进行基于预设数据类型的参数遍历分类，得到多个子参数集。预设数据类型是指预先定义的光学系统参数的分类方式，例如按照激光束发射角度、反射镜面积等进行分类。通过基于预设数据类型的参数遍历，服务器将光学系统参数划分成不同的子参数集。对每个子参数集进行位姿参数关键词提取，得到每个子参数集对应的关键词信息。位姿参数关键词是指与光学系统参数相关的特定关键词，例如激光束发射角度的关键词可以是"角度"、"偏移"等。通过提取关键词信息，服务器确定每个子参数集的特征。通过每个子参数集对应的关键词信息进行变化因素类型构建，确定变化因素类型集。变化因素类型集包括激光束位置偏移、激光束角度偏移以及激光束形变等类型。通过对关键词信息进行分析，服务器确定每个子参数集所涵盖的变化因素类型，从而构建变化因素类型集合。基于变化因素类型集，对光学系统参数进行位姿变化因素计算，得到位姿变化因素集合。位姿变化因素是指光学系统参数在不同操作条件下发生的变化，例如温度变化、使用时间增加等因素导致激光束位置偏移、角度偏移或形变。通过计算位姿变化因素，服务器了解光学系统参数的稳定性和可靠性。例如，假设服务器的激光显示设备有两个关键的光学系统参数：激光束发射角度和激光发射器的反射镜面积。服务器对这两个参数进行预设数据类型的参数遍历分类，得到两个子参数集：角度参数集和镜面积参数集。对每个子参数集进行位姿参数关键词提取。对于角度参数集，服务器提取出关键词"角度"、"偏移"等；对于镜面积参数集，服务器提取出关键词"镜面积"、"反射镜"等。通过关键词信息进行变化因素类型构建，确定变化因素类型集。在角度参数集中，服务器识别出激光束角度偏移作为变化因素类型；在镜面积参数集中，服务器识别出激光束形变作为变化因素类型。基于变化因素类型集，服务器对光学系统参数进行位姿变化因素计算。例如，服务器在不同温度下测试激光束角度的变化，得到角度偏移量；或者在使用一段时间后测试激光束形变情况。通过计算位姿变化因素，服务器了解光学系统参数的稳定性和对各种变化的响应情况。

在一具体实施例中，如图3所示，执行步骤S104的过程可以具体包括如下步骤：

S301、对初始位姿数据集进行数据点遍历，得到多个初始位姿数据点；

S302、对标准位姿数据集进行数据点遍历，得到多个标准位姿数据点；

S303、对多个初始位姿数据点以及多个标准位姿数据点进行插值范围分析，确定目标插值范围；

S304、基于目标插值范围，对多个初始位姿数据点以及多个标准位姿数据点进行插值斜率分析，确定目标插值斜率；

S305、基于目标插值范围以及目标插值斜率，通过线性插值计算公式对待比对位姿数据集进行线性插值分析，确定校准位姿数据；

S306、对标准位姿数据进行激光器功率分析，确定激光器功率数据，并通过标准位姿数据对激光发射器进行频率分析，确定对应的频率数据；

S307、基于激光器功率数据以及频率数据进行电信号生成，得到标准电信号，并通过校准电信号对激光发射器进行初始校准控制。

需要说明的是，对初始位姿数据集进行数据点遍历，得到多个初始位姿数据点。初始位姿数据集包含了激光发射器的初始位置坐标和初始角度数据，通过对这些数据点进行遍历，服务器获得多个初始位姿数据点的集合。对标准位姿数据集进行数据点遍历，得到多个标准位姿数据点。标准位姿数据集包括了激光发射器在标准状态下的位置坐标和角度数据，通过遍历标准位姿数据集，服务器获得多个标准位姿数据点的集合。对多个初始位姿数据点以及多个标准位姿数据点进行插值范围分析，确定目标插值范围。插值范围是指在两个数据点之间进行线性插值的范围，通过分析初始位姿数据点和标准位姿数据点之间的差异，服务器确定目标插值范围。基于目标插值范围，对多个初始位姿数据点以及多个标准位姿数据点进行插值斜率分析，确定目标插值斜率。插值斜率是指在插值范围内，位姿数据随时间变化的速率。通过分析初始位姿数据点和标准位姿数据点之间的变化率，服务器确定目标插值斜率。通过线性插值计算公式对待比对位姿数据集进行线性插值分析，确定校准位姿数据。线性插值是一种通过已知数据点之间的线性关系来估计其他数据点的方法。通过根据目标插值范围和插值斜率，服务器对待比对位姿数据集进行线性插值分析，得到校准位姿数据。对标准位姿数据进行激光器功率分析，确定激光器功率数据，并通过标准位姿数据对激光发射器进行频率分析，确定对应的频率数据。激光器功率分析是指通过标准位姿数据分析激光器在不同位置和角度下的输出功率；频率分析是指通过标准位姿数据分析激光发射器在不同位置和角度下的发射频率。基于激光器功率数据以及频率数据进行电信号生成，得到标准电信号，并通过校准电信号对激光发射器进行初始校准控制。标准电信号是指根据激光器功率数据和频率数据生成的标准控制信号；校准电信号是指用于校准激光发射器的控制信号。通过应用校准电信号，服务器对激光发射器进行初始校准控制，确保其在标准状态下的准确性和稳定性。例如，假设服务器有一个激光显示设备，服务器首先采集该设备在不同位置和角度下的初始位姿数据，得到初始位姿数据集。服务器测量了该设备在标准状态下的位置坐标和角度数据，并得到标准位姿数据集。服务器对初始位姿数据集进行数据点遍历，得到多个初始位姿数据点；对标准位姿数据集进行数据点遍历，得到多个标准位姿数据点。例如，初始位姿数据集中包含{(x1,y1,α1),(x2,y2,α2)}等数据点，标准位姿数据集包含{(x1',y1',α1'),(x2',y2',α2')}等数据点。通过分析初始位姿数据点和标准位姿数据点之间的差异，服务器确定了目标插值范围，例如{(x1,y1,α1),(x1',y1',α1')}之间进行线性插值。同时，根据这些数据点之间的变化率，服务器确定了目标插值斜率，例如在{x1,y1,α1}到{x1',y1',α1'}之间的变化率。服务器通过线性插值计算公式对待比对位姿数据集进行线性插值分析，确定校准位姿数据。例如，在目标插值范围内，服务器计算得到{(x1,y1,α1),(x1',y1',α1')}之间的插值数据点{(x_inter,y_inter,α_inter)}。随后，服务器对标准位姿数据进行激光器功率分析，得到激光器功率数据；通过标准位姿数据对激光发射器进行频率分析，得到对应的频率数据。服务器根据激光器功率数据和频率数据生成标准电信号，例如{(power1,frequency1),(power2,frequency2)}等，并通过校准电信号对激光发射器进行初始校准控制。这样，服务器就完成了对激光显示设备的校准控制，确保其在标准状态下的准确性和稳定性。

在一具体实施例中，如图4所示，执行步骤S105的过程可以具体包括如下步骤：

S401、采集激光显示设备在运行状态下产生的图像数据，得到目标图像数据；

S402、对目标图像数据进行二值化处理，得到二值化图像数据；

S403、对二值化图像数据进行边缘检测，得到边缘检测数据；

S404、基于边缘检测数据对二值化图像数据进行背景去除，得到候选图像数据；

S405、对候选图像数据进行激光点遍历分析，确定目标激光点集群；

S406、对目标激光点集群进行激光发射器移动轨迹分析，确定待分析移动轨迹。

具体的，采集激光显示设备在运行状态下产生的图像数据，得到目标图像数据。图像数据是激光显示设备在工作时产生的视觉数据，其中包含了激光点和其他噪声信息。对目标图像数据进行二值化处理，得到二值化图像数据。二值化处理是将图像中的像素点根据阈值进行分类，使得图像中的激光点被突出显示为二值图像。对二值化图像数据进行边缘检测，得到边缘检测数据。边缘检测是一种图像处理方法，用于检测图像中的边界和轮廓。通过边缘检测，服务器获得图像中激光点的边缘信息。基于边缘检测数据，对二值化图像数据进行背景去除，得到候选图像数据。背景去除是为了去除图像中除了激光点以外的其他背景信息，使得服务器更准确地分析激光点的位置和移动轨迹。对候选图像数据进行激光点遍历分析，确定目标激光点集群。激光点遍历是指对图像中所有的激光点进行遍历和分析，以确定它们的位置、数量和分布情况，从而形成激光点集群。对目标激光点集群进行激光发射器移动轨迹分析，确定待分析移动轨迹。激光发射器移动轨迹分析是通过分析激光点集群在图像中的位置变化，推测激光发射器在空间中的移动轨迹。例如，假设服务器有一个激光显示设备，服务器在设备工作时采集了图像数据，得到了目标图像数据。服务器对目标图像数据进行二值化处理，将图像中的激光点突出显示为白色，其他背景为黑色，得到了二值化图像数据。服务器对二值化图像数据进行边缘检测，获得了激光点的边缘信息。通过背景去除处理，服务器去除了图像中的背景信息，得到了候选图像数据，其中只包含了激光点。服务器对候选图像数据进行激光点遍历分析，确定了图像中的激光点集群，包括它们的位置和数量。例如，服务器得到了激光点集群的坐标{(x1,y1),(x2,y2),(x3,y3)}等。服务器对激光点集群进行激光发射器移动轨迹分析，例如通过分析激光点在图像中的位置变化，服务器推测出激光发射器在空间中的移动轨迹是一条直线或者一条曲线。通过这样的分析，服务器确定待分析的激光移动轨迹。

在一具体实施例中，执行步骤S106的过程可以具体包括如下步骤：

（1）对图像数据进行编码方式提取，确定图像数据对应的目标编码方式；

（2）基于目标编码方式对图像数据进行数据结构分析，确定目标数据结构；

（3）基于目标数据结构对图像数据进行数据格式分析，确定图像数据格式；

（4）基于图像数据格式对图像数据进行激光像素点识别，确定目标激光像素点集；

（5）对目标激光像素点集每个激光像素点进行位置坐标分析，确定位置坐标集合；

（6）基于位置坐标集合进行扫描路径生成，确定目标扫描路径；

（7）基于目标扫描路径进行激光发射器扫描速度分析，得到目标扫描速度。

具体的，对图像数据进行编码方式提取，以确定图像数据对应的目标编码方式。编码方式是指图像数据的存储格式和压缩方式，不同的编码方式会影响图像数据的处理和分析方法。基于目标编码方式对图像数据进行数据结构分析，以确定目标数据结构。数据结构是指图像数据在编码方式下的组织形式，例如像素点的排列方式、图像的行列数等。基于目标数据结构对图像数据进行数据格式分析，确定图像数据格式。图像数据格式包括图像的像素值表示方式，例如灰度图像还是彩色图像，每个像素点的表示位数等。基于图像数据格式对图像数据进行激光像素点识别，确定目标激光像素点集。激光像素点是指图像数据中表示激光点的像素点，通过识别这些像素点，服务器得到图像中激光点的位置和分布情况。对目标激光像素点集中的每个激光像素点进行位置坐标分析，确定位置坐标集合。位置坐标集合是指所有激光像素点在图像中的坐标值，这些坐标值可以用来描述激光点的位置信息。基于位置坐标集合进行扫描路径生成，确定目标扫描路径。扫描路径是指激光发射器在图像中扫描的轨迹，通过生成扫描路径，服务器了解激光发射器的运动方式和覆盖范围。基于目标扫描路径进行激光发射器扫描速度分析，得到目标扫描速度。激光发射器的扫描速度是指激光点在图像中移动的速度，通过分析扫描速度，服务器了解激光发射器的运行效率和稳定性。例如，假设服务器有一张灰度图像，图像数据采用JPEG编码方式存储，数据结构为矩阵形式，每个像素点用8位表示灰度值。服务器提取图像数据的编码方式，确定为JPEG编码。根据JPEG编码的数据结构，服务器分析图像的矩阵形式，得到目标数据结构。服务器确定图像数据格式为灰度图像，每个像素点用8位表示灰度值。服务器识别图像中的激光像素点，得到目标激光像素点集。例如，服务器找到了图像中表示激光点的像素值为255的像素点，这些像素点就是目标激光像素点集。对目标激光像素点集中的每个像素点进行位置坐标分析，确定它们的位置坐标集合。例如，服务器得到了激光像素点的坐标集合为{(x1,y1),(x2,y2),(x3,y3)}等。服务器基于位置坐标集合生成扫描路径，假设服务器通过将激光像素点依次连接成一条线，形成了一个扫描路径。服务器分析扫描路径的运动速度，例如计算激光发射器在图像中移动的平均速度。通过这样的分析，服务器得到了目标扫描速度。

在一具体实施例中，执行步骤S107的过程可以具体包括如下步骤：

（1）基于目标扫描速度对待分析移动轨迹进行时间步长分割，得到多个待校准移动轨迹；

（2）对每个待校准移动轨迹进行期望速度规划，得到每个待校准移动轨迹对应的目标期望速度；

（3）基于每个待校准移动轨迹对应的目标期望速度对待分析移动轨迹进行校准路径计算，确定目标校准路径，并通过目标校准路径对激光发射器进行目标校准控制。

具体的，基于目标扫描速度对待分析移动轨迹进行时间步长分割，得到多个待校准移动轨迹。时间步长分割是将待分析移动轨迹按照时间段进行划分，得到多个子轨迹，每个子轨迹对应一个时间步长。这样做的目的是为了更精细地分析轨迹的运动情况。对每个待校准移动轨迹进行期望速度规划，得到每个待校准移动轨迹对应的目标期望速度。期望速度规划是根据轨迹的形状和长度，计算出在每个时间步长内期望的移动速度。这样可以使激光发射器在移动过程中保持稳定的速度，从而得到更加准确的校准结果。基于每个待校准移动轨迹对应的目标期望速度对待分析移动轨迹进行校准路径计算，确定目标校准路径。校准路径是指激光发射器在移动过程中的具体路径，通过计算期望速度和轨迹形状，可以得到每个时间步长内激光发射器应该移动的位置和方向。通过目标校准路径对激光发射器进行目标校准控制。校准控制是将计算得到的校准路径转化为实际的控制信号，使激光发射器按照校准路径进行移动和调整，从而实现校准的目标。例如，假设有一个激光显示设备，对其进行校准。采集激光显示设备在运行状态下产生的移动轨迹数据。基于目标扫描速度对移动轨迹进行时间步长分割，得到多个待校准移动轨迹。对每个待校准移动轨迹进行期望速度规划。例如，如果某个时间步长内的轨迹较短，期望速度可以较快，而如果某个时间步长内的轨迹较长，期望速度可以较慢。基于每个待校准移动轨迹的目标期望速度，进行校准路径计算。假设某个时间步长内的期望速度是10个像素/秒，而轨迹形状是一个直线，那么校准路径可以是在该时间步长内沿着直线移动10个像素。通过目标校准路径对激光发射器进行目标校准控制。如果设备的实际移动与期望校准路径不符，控制系统会调整激光发射器的移动，使其按照校准路径进行移动，从而实现校准的目标。通过这样的校准控制，激光显示设备的激光发射位置和角度可以得到有效校准，从而提高激光显示设备的显示精度和稳定性。

上面对本发明实施例中一种激光显示设备的控制方法进行了描述，下面对本发明实施例中一种激光显示设备的控制系统进行描述，请参阅图5，本发明实施例中一种激光显示设备的控制系统一个实施例包括：

提取模块501，用于对激光显示设备中的激光发射器进行位姿数据提取，得到初始位姿数据集，其中，所述初始位姿数据集包括：所述激光发射器的初始位置坐标以及所述激光发射器的初始角度数据；

采集模块502，用于采集所述激光显示设备在运行状态下的电信号，得到实际电信号集合，并通过预设的映射算法对所述实际电信号集合进行位姿数据计算，得到待比对位姿数据集；

计算模块503，用于通过所述映射算法对预设的标准电信号集合进行位姿数据计算，得到标准位姿数据集；

插值模块504，用于基于所述初始位姿数据集及所述标准位姿数据集，对所述待比对位姿数据集进行线性插值分析，确定校准位姿数据，并对所述校准位姿数据进行校准电信号生成，得到校准电信号，并通过所述校准电信号对所述激光发射器进行初始校准控制；

确定模块505，用于采集所述激光显示设备在运行状态下产生的图像数据，得到目标图像数据，并对所述目标图像数据进行激光发射器移动轨迹分析，确定待分析移动轨迹；

分析模块506，用于对所述图像数据进行数据格式分析，确定图像数据格式，并通过所述图像数据格式进行激光发射器扫描速度计算，确定目标扫描速度；

控制模块507，用于基于所述目标扫描速度对所述待分析移动轨迹进行校准路径计算，确定目标校准路径，并通过所述目标校准路径对所述激光发射器进行目标校准控制。

通过上述各个组成部分的协同合作，通过从激光发射器提取初始位姿数据，并采集实际电信号集合进行位姿数据计算，再与标准电信号集合进行比对，实现精确的激光发射器校准。校准位姿数据的线性插值分析和校准电信号生成，确保激光发射器的位置和角度准确无误。通过对目标图像数据进行激光发射器移动轨迹分析，确定待分析移动轨迹，并根据图像数据格式计算目标扫描速度，保证激光显示设备在运行状态下以高精度的速度和路径进行投影，实现清晰、稳定的图像投影效果。方案中采用了映射算法进行位姿数据计算和校准路径计算，使得校准过程自动化，减少了人工干预，提高了校准的效率和准确性。在校准过程中，采集实际电信号集合，并通过实时监测和反馈，对校准电信号进行调整，保证校准效果的稳定性和实时性。通过校准路径计算，确定目标校准路径，并对激光发射器进行目标校准控制，使其按照目标扫描速度运动。该方案能够适应不同扫描速度和移动轨迹的要求，适用于不同类型的激光显示设备。校准路径的优化和控制可以减少激光显示设备中可能存在的畸变，提高图像投影的质量和准确性。

上面图5从模块化功能实体的角度对本发明实施例中的一种激光显示设备的控制系统进行详细描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中一种激光显示设备的控制设备进行详细描述。

图6是本发明实施例提供的一种激光显示设备的控制设备的结构示意图，该一种激光显示设备的控制设备600可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器（central processing units，CPU）610（例如，一个或一个以上处理器）和存储器620，一个或一个以上存储应用程序633或数据632的存储介质630（例如一个或一个以上海量存储设备）。其中，存储器620和存储介质630可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质630的程序可以包括一个或一个以上模块（图示没标出），每个模块可以包括对一种激光显示设备的控制设备600中的一系列指令操作。更进一步地，处理器610可以设置为与存储介质630通信，在一种激光显示设备的控制设备600上执行存储介质630中的一系列指令操作。

一种激光显示设备的控制设备600还可以包括一个或一个以上电源640，一个或一个以上有线或无线网络接口650，一个或一个以上输入输出接口660，和/或，一个或一个以上操作系统631，例如Windows Server，Mac OS X，Unix，Linux，FreeBSD等等。本领域技术人员可以理解，图6示出的一种激光显示设备的控制设备结构并不构成对一种激光显示设备的控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

本发明还提供一种激光显示设备的控制设备，所述一种激光显示设备的控制设备包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被处理器执行时，使得处理器执行上述各实施例中的所述一种激光显示设备的控制方法的步骤。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行所述一种激光显示设备的控制方法的步骤。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或通过时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（read-only memory， ROM）、随机存取存储器（random access memory，RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种激光显示设备的控制方法，其特征在于，所述一种激光显示设备的控制方法包括：

对激光显示设备中的激光发射器进行位姿数据提取，得到初始位姿数据集，其中，所述初始位姿数据集包括：所述激光发射器的初始位置坐标以及所述激光发射器的初始角度数据；

采集所述激光显示设备在运行状态下的电信号，得到实际电信号集合，并通过预设的映射算法对所述实际电信号集合进行位姿数据计算，得到待比对位姿数据集；

通过所述映射算法对预设的标准电信号集合进行位姿数据计算，得到标准位姿数据集；

基于所述初始位姿数据集及所述标准位姿数据集，对所述待比对位姿数据集进行线性插值分析，确定校准位姿数据，并对所述校准位姿数据进行校准电信号生成，得到校准电信号，并通过所述校准电信号对所述激光发射器进行初始校准控制；

采集所述激光显示设备在运行状态下产生的图像数据，得到目标图像数据，并对所述目标图像数据进行激光发射器移动轨迹分析，确定待分析移动轨迹；

对所述图像数据进行数据格式分析，确定图像数据格式，并通过所述图像数据格式进行激光发射器扫描速度计算，确定目标扫描速度；

基于所述目标扫描速度对所述待分析移动轨迹进行校准路径计算，确定目标校准路径，并通过所述目标校准路径对所述激光发射器进行目标校准控制。

2.根据权利要求1所述的激光显示设备的控制方法，其特征在于，所述采集所述激光显示设备在运行状态下的电信号，得到实际电信号集合，并通过预设的映射算法对所述实际电信号集合进行位姿数据计算，得到待比对位姿数据集，包括：

通过功率传感器采集所述激光显示设备在运行状态下的电信号，得到实际电信号集合；

对所述激光显示设备进行设备标识分析，生成目标设备标识，并通过所述目标设备标识对所述激光显示设备进行光学系统参数提取，确定光学系统参数集合，其中，所述光学系统参数集合包括激光束发射角度及激光发射器的反射镜面积；

对所述光学系统参数进行位姿变化因素计算，确定位姿变化因素集合；

基于所述位姿变化因素集合，通过所述映射算法对所述实际电信号集合进行位姿数据分析，得到待比对位姿数据集。

3.根据权利要求2所述的激光显示设备的控制方法，其特征在于，所述对所述光学系统参数进行位姿变化因素计算，确定位姿变化因素集合，包括：

对所述光学系统参数进行基于预设数据类型的参数遍历分类，得到多个子参数集；

对每个所述子参数集进行位姿参数关键词提取，得到每个所述子参数集对应的关键词信息；

通过每个所述子参数集对应的关键词信息进行变化因素类型构建，确定变化因素类型集，其中，所述变化因素类型集包括：激光束位置偏移、激光束角度偏移以及激光束形变；

基于所述变化因素类型集，对所述光学系统参数进行位姿变化因素计算，得到所述位姿变化因素集合。

4.根据权利要求1所述的激光显示设备的控制方法，其特征在于，所述基于所述初始位姿数据集及所述标准位姿数据集，对所述待比对位姿数据集进行线性插值分析，确定校准位姿数据，并对所述校准位姿数据进行校准电信号生成，得到校准电信号，并通过所述校准电信号对所述激光发射器进行初始校准控制，包括：

对所述初始位姿数据集进行数据点遍历，得到多个初始位姿数据点；

对所述标准位姿数据集进行数据点遍历，得到多个标准位姿数据点；

对多个所述初始位姿数据点以及多个标准位姿数据点进行插值范围分析，确定目标插值范围；

基于所述目标插值范围，对多个所述初始位姿数据点以及多个所述标准位姿数据点进行插值斜率分析，确定目标插值斜率；

基于所述目标插值范围以及所述目标插值斜率，通过线性插值计算公式对所述待比对位姿数据集进行线性插值分析，确定校准位姿数据；

对所述标准位姿数据进行激光器功率分析，确定激光器功率数据，并通过所述标准位姿数据对所述激光发射器进行频率分析，确定对应的频率数据；

基于所述激光器功率数据以及所述频率数据进行电信号生成，得到标准电信号，并通过所述校准电信号对所述激光发射器进行初始校准控制。

5.根据权利要求1所述的激光显示设备的控制方法，其特征在于，所述采集所述激光显示设备在运行状态下产生的图像数据，得到目标图像数据，并对所述目标图像数据进行激光发射器移动轨迹分析，确定待分析移动轨迹，包括：

采集所述激光显示设备在运行状态下产生的图像数据，得到目标图像数据；

对所述目标图像数据进行二值化处理，得到二值化图像数据；

对所述二值化图像数据进行边缘检测，得到边缘检测数据；

基于所述边缘检测数据对所述二值化图像数据进行背景去除，得到候选图像数据；

对所述候选图像数据进行激光点遍历分析，确定目标激光点集群；

对所述目标激光点集群进行激光发射器移动轨迹分析，确定待分析移动轨迹。

6.根据权利要求1所述的激光显示设备的控制方法，其特征在于，所述对所述图像数据进行数据格式分析，确定图像数据格式，并通过所述图像数据格式进行激光发射器扫描速度计算，确定目标扫描速度，包括：

对所述图像数据进行编码方式提取，确定所述图像数据对应的目标编码方式；

基于所述目标编码方式对所述图像数据进行数据结构分析，确定目标数据结构；

基于所述目标数据结构对所述图像数据进行数据格式分析，确定图像数据格式；

基于所述图像数据格式对所述图像数据进行激光像素点识别，确定目标激光像素点集；

对所述目标激光像素点集每个激光像素点进行位置坐标分析，确定位置坐标集合；

基于所述位置坐标集合进行扫描路径生成，确定目标扫描路径；

基于所述目标扫描路径进行激光发射器扫描速度分析，得到目标扫描速度。

7.根据权利要求1所述的激光显示设备的控制方法，其特征在于，所述基于所述目标扫描速度对所述待分析移动轨迹进行校准路径计算，确定目标校准路径，并通过所述目标校准路径对所述激光发射器进行目标校准控制，包括：

基于所述目标扫描速度对所述待分析移动轨迹进行时间步长分割，得到多个待校准移动轨迹；

对每个所述待校准移动轨迹进行期望速度规划，得到每个所述待校准移动轨迹对应的目标期望速度；

基于每个所述待校准移动轨迹对应的目标期望速度对所述待分析移动轨迹进行校准路径计算，确定目标校准路径，并通过所述目标校准路径对所述激光发射器进行目标校准控制。

8.一种激光显示设备的控制系统，其特征在于，所述激光显示设备的控制系统包括：

提取模块，用于对激光显示设备中的激光发射器进行位姿数据提取，得到初始位姿数据集，其中，所述初始位姿数据集包括：所述激光发射器的初始位置坐标以及所述激光发射器的初始角度数据；

采集模块，用于采集所述激光显示设备在运行状态下的电信号，得到实际电信号集合，并通过预设的映射算法对所述实际电信号集合进行位姿数据计算，得到待比对位姿数据集；

计算模块，用于通过所述映射算法对预设的标准电信号集合进行位姿数据计算，得到标准位姿数据集；

插值模块，用于基于所述初始位姿数据集及所述标准位姿数据集，对所述待比对位姿数据集进行线性插值分析，确定校准位姿数据，并对所述校准位姿数据进行校准电信号生成，得到校准电信号，并通过所述校准电信号对所述激光发射器进行初始校准控制；

确定模块，用于采集所述激光显示设备在运行状态下产生的图像数据，得到目标图像数据，并对所述目标图像数据进行激光发射器移动轨迹分析，确定待分析移动轨迹；

分析模块，用于对所述图像数据进行数据格式分析，确定图像数据格式，并通过所述图像数据格式进行激光发射器扫描速度计算，确定目标扫描速度；

控制模块，用于基于所述目标扫描速度对所述待分析移动轨迹进行校准路径计算，确定目标校准路径，并通过所述目标校准路径对所述激光发射器进行目标校准控制。

9.一种激光显示设备的控制设备，其特征在于，所述一种激光显示设备的控制设备包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；

所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述一种激光显示设备的控制设备执行如权利要求1-7中任一项所述的激光显示设备的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的激光显示设备的控制方法。