CN116952166B - 汽车门把手总成的零件检测方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种汽车门把手总成的零件检测方法、装置、设备及介质。该方法包括：控制目标门把手总成依次移动至检测台上的各检测点处，并获取目标门把手总成在各检测点处的至少一张检测图像；其中，每张检测图像中包含至少一个待检测的零件；将每张检测图像与对应的模板图像进行匹配，并根据匹配结果获取与每张检测图像分别对应的区域图像；解析每个区域图像，并根据解析结果确定待检测的各零件是否满足合格条件。采用上述技术方案，能够减少汽车门把手总成的零件检测过程中所使用的相机数量，并能够有效提高检测图像的清晰度。

Description

汽车门把手总成的零件检测方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明涉及零件检测技术领域，尤其涉及一种汽车门把手总成的零件检测方法、装置、设备及介质。

背景技术

在汽车门把手总成的检测过程中，需要同时检测汽车门把手总成中的多个检测面，且每个检测面中可能包含多个待检测的零件。

在现有技术中，若汽车门把手总成中存在多个检侧面，每个检测面中待检测零件较多，且要获取待检测零件的清晰图像，则一般需要为每个检测面配置多台相机，以保证能够获取各零件的清晰检测图像。

但由于汽车门把手总成尺寸有限，若要为每个检测面配置多台相机进行拍摄，则相机架设距离一般较远，无法拍摄出清晰的检测图像，且远距离拍摄需要大型光源的支持，检测成本较高。

发明内容

本发明提供了一种汽车门把手总成的零件检测方法、装置、设备及介质，能够减少汽车门把手总成的零件检测过程中所使用的相机数量，并能够有效提高检测图像的清晰度。

根据本发明的一方面，提供了一种汽车门把手的零件检测方法，包括：

控制目标门把手依次移动至检测台上的各检测点处，并获取目标门把手在各检测点处的至少一张检测图像；其中，每张检测图像中包含至少一个待检测的零件；

将每张检测图像与对应的模板图像进行匹配，并根据匹配结果获取与每张检测图像分别对应的区域图像；

解析每个区域图像，并根据解析结果确定待检测的各零件是否满足合格条件。

根据本发明的另一方面，提供了一种汽车门把手的零件检测装置，包括：

检测图像获取模块，用于控制目标门把手依次移动至检测台上的各检测点处，并获取目标门把手在各检测点处的至少一张检测图像；其中，每张检测图像中包含至少一个待检测的零件；

区域图像获取模块，用于将每张检测图像与对应的模板图像进行匹配，并根据匹配结果获取与每张检测图像分别对应的区域图像；

零件检测模块，用于解析每个区域图像，并根据解析结果确定待检测的各零件是否满足合格条件。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的汽车门把手的零件检测方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的汽车门把手的零件检测方法。

本发明实施例的技术方案，通过将目标门把手总成移动至各检测点处，获取各检测点处的检测图像，对检测图像进行分析得到区域图像，并解析区域图像，判断区域图像中各零件是否满足合格条件的方式，能够利用较少的相机获取清晰且完整的检测图像，同时能够减少门把手总成的停留次数，提高了汽车门把手总成的零件检测效率以及检测结果的准确度，并有效降低检测成本。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

图1是根据本发明实施例一提供的一种汽车门把手总成的零件检测方法的流程图；

图2是根据本发明实施例二提供的另一种汽车门把手总成的零件检测方法的流程图；

图3是根据本发明实施例三提供的一种汽车门把手总成的零件检测装置的结构示意图；

图4是实现本发明实施例的汽车门把手总成的零件检测方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种汽车门把手总成的零件检测方法的流程图，本实施例可适用于将汽车门把手总成移动至检测台上的各检测点处，利用固定相机拍摄门把手总成各检测面的多个不同的检测图像，并根据检测图像判断门把手总成中的各零件是否合格的情况，该方法可以由汽车门把手总成的零件检测装置来执行，该汽车门把手总成的零件检测装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，并一般可配置于具备图像处理功能的计算机或处理器中。如图1所示，该方法包括：

S110、控制目标门把手总成依次移动至检测台上的各检测点处，并获取目标门把手总成在各检测点处的至少一张检测图像。

其中，每张检测图像中包含至少一个待检测的零件。

可以理解的是，本发明所提出的汽车门把手总成也可以为其他的具有多个检测面，每个检测面中包含多个检测点，且相机配置空间有限的其他机械结构。

可选的，目标门把手总成可以指检测台上当前待检测的汽车门把手总成。

可选的，目标门把手总成中可能包括多个检测面，例如，门把手总成的顶面、以及各个侧面，每个检测面中可能包括多个待检测的零件，且可能会存在某一检测面的待检测零件较多，无法将所有的待检测零件拍摄在同一张图像中的情况。

可选的，检测图像可以通过检测台上配置的相机拍摄获取，检测图像中可显示门把手总成中的部分零件。在本发明所述的实施方式中，为了降低检测成本，同时考虑到了汽车门把手总成尺寸较小，检测空间有限，若对单一检测面配置多台相机，则每台相机与门把手总成之间的距离会增大，单张照片的拍图视野较大，从而可能导致拍摄内容不清晰的问题，本发明为每一个检测面仅配置一台相机用于拍摄检测图像，即实现了采用最小相机数量完成整个车门把手总成的拍照取样，当检测面中包含多个待检测零件时，通过移动目标门把手总成改变相机的拍摄区域，从而实现检测图像中能够包含全部的待检测零件。

可以理解的是，每个检测面配置的相机可以处于固定状态，在检测台上可以预先确定多个检测点，每当门把手总成移动至不同的检测点，相机可拍摄与其对应的检测面中的不同区域，也即相机可拍摄检测面中的不同零件。

S120、将每张检测图像与对应的模板图像进行匹配，并根据匹配结果获取与每张检测图像分别对应的区域图像。

可以理解的是，相机拍摄的检测图像中除了待检测零件之外，还可能包含无用的环境信息，为了能够提高零件的检测精度以及检测效率，可以在待检测图像中获取感兴趣的区域，从而在感兴趣的区域中进行零件检测。

可选的，模板图像可以为预先获取的示例图像，相机在每个检测点对各检测面拍摄的检测图像均可以具有一个相匹配的模板图像，模板图像与相应的检测图像中的零件基本一致，各模板图像中的零件总和能够涵盖全部待检测零件，且模板图像中基本不包含无用信息。

进一步的，可以在模板图像中选取一个指定零件或指定图像区域作为匹配的基准，并在检测图像中识别与所选取的指定零件或指定图像区域相匹配的位置，从而对两张图像进行匹配，匹配过程可以包括旋转或放缩等步骤，进而在检测图像中提取与模板图像内容相同的区域作为感兴趣区域，即区域图像。

S130、解析每个区域图像，并根据解析结果确定待检测的各零件是否满足合格条件。

可选的，汽车门把手总成的零件检测内容一般包括颜色、角度以及零件的有无。在一个具体的例子中，目标零件的颜色应与预设的标准颜色相同，且对于部分零件，例如弹簧，其安装角度需要保证在一定范围之内，此外，各零件应安装在指定位置处。

可选的，可以通过图像识别方式，提取区域图像中的各零件，并针对各设置的检测内容对零件进行进一步识别，若检测内容符合预先设置的标准，则零件满足合格条件。

本发明实施例的技术方案，通过将目标门把手总成移动至各检测点处，获取各检测点处的检测图像，对检测图像进行分析得到区域图像，并解析区域图像，判断区域图像中各零件是否满足合格条件的方式，能够利用较少的相机获取清晰且完整的检测图像，同时能够减少门把手总成的停留次数，提高了汽车门把手总成的零件检测效率以及检测结果的准确度，并有效降低检测成本。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种汽车门把手总成的零件检测方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，具体说明了检测图像的获取方法。如图2所示，该方法包括：

S210、每当到达一个指定的时间节点时，根据预先设定的检测点移动顺序以及目标门把手总成的当前位置，确定与当前的时间节点匹配的当前检测点。

可选的，在门把手总成检测之前，可以预先加载配置文件，配置文件中可以包括检测台上预设的多个检测点，以及每个检测点处应拍摄的检测面，检测点的具体位置可以通过与检测台相匹配的坐标进行表示。

可以理解的是，当检测面中待检测零件较少或较为集中时，可能仅拍摄一次或较少次数就可以获取全部该检测面全部零件的图像，当检测面中待检测零件较多或较为分散时，需要拍摄多次，因此，检测点的设置需要满足目标门把手总成中各检测面中所有零件的分布，但在实际拍摄过程中，在指定检测点处可能一次只需拍摄部分检测面的图像，因此，可以在配置文件中预先设置每个检测点处应拍摄的检测面，从而便于确定每个检测点处用于拍摄的相机。

可选的，目标门把手总成可以根据指定的时间节点移动至下一检测点，还可以当检测到当前检测点处的全部检测图像已拍摄完成之后，移动至下一检测点。

可选的，为了能够高效的获取全部检测图像，可以预先设置各检测点的顺序，以提高门把手总成的移动效率，从而提高检测效率。

S220、获取与所述当前检测点匹配的位置坐标，并按照所述位置坐标，将所述目标门把手总成移动至所述当前检测点。

S230、在确定所述目标门把手总成移动至所述当前检测点后，根据与所述当前检测点匹配的至少一个当前检测面，确定至少一个目标相机。

其中，检测台上的各相机分别用于拍摄目标门把手总成中的不同检测面。

可选的，目标相机可以指在当前检测点处用于拍摄检测图像的相机，在每个检测点处包含至少一个待检测的当前检测面，在确定当前检测面之后，则可以根据当前检测面确定与当前检测面对应的目标相机。

S240、根据各当前检测面中所包含零件的零件属性信息，确定与每个目标相机分别对应的拍摄参数。

其中，根据各当前检测面中所包含零件的零件属性信息，确定与每个目标相机分别对应的拍摄参数，可以包括：

根据各当前检测面中所包含零件的零件属性信息，确定各当前检测面中所包含的各零件的零件材质，并根据与各零件材质匹配的曝光时间，判断各当前检测面中所包含的各零件的曝光时间差值是否在预设的时间范围内；

根据判断结果，确定每个目标相机待拍摄的检测图像数量以及每次拍摄对应的曝光时间。

其中，根据判断结果，确定每个目标相机待拍摄的检测图像数量以及每次拍摄对应的曝光时间，可以包括：

若目标检测面中所包含的各零件的曝光时间差值在预设的时间范围内，则确定与目标检测面对应的目标相机待拍摄的检测图像数量为预设数量值，且与目标检测面对应的目标相机对应的曝光时间为目标检测面中所包含的各零件的曝光时间的平均值；

若目标检测面中所包含的各零件的曝光时间差值超出预设的时间范围，则根据与目标检测面中各零件对应的曝光时间以及预设的时间范围，确定与目标检测面对应的目标相机待拍摄的检测图像数量以及每次拍摄的曝光时间。

可选的，拍摄参数可以包括每个相机对应的曝光时间，还可以包括相机的增益等其他参数，具体拍摄参数可根据实际拍摄情况进行确定，在此处不进行限定。

可以理解的是，由于金属、塑料、橡胶等不同材质的零件反光程度不同，若对不同材质的零件按照相同的曝光时间进行曝光，则可能会导致部分零件反光比较严重，或部分零件较暗，难以看清零件具体结构的情况发生。因此，本发明创造性的提出了，可以预先确定每个检测点处的各检测面中的零件属性信息，并根据零件属性信息确定曝光时间，从而保证对不同零件均能够具有较好的拍摄效果。

可选的，曝光时间可以指每次拍摄过程中，从拍摄开始到拍摄终止所经历的时间。

可选的，若当前检测面中与各零件的零件材质对应的曝光时间差值在预设的时间范围之内，即使各零件材质不同，但采用相同的曝光时间，对检测图像中各零件的成像效果影响较低，仍能获取清晰的零件图像，此时，检测图像的预设数量值可以为1，即对于一个检测面仅拍摄一张图像即可，曝光时间可以为各零件曝光时间的平均值。

进一步的，若当前检测面中与各零件的零件材质对应的曝光时间差值超出了预设的时间范围，即代表若采用相同的曝光时间拍摄各零件，可能会导致成像变差的问题产生，此时，可将曝光时间按照预设的时间范围进行分组，根据分组数量确定目标相机拍摄的检测图像数量，并获取每一组内的曝光时间平均值，从而确定每次拍摄的曝光时间。

S250、根据各目标相机的拍摄参数，控制目标光源协同各目标相机依次拍摄，并获取各目标相机的拍摄图像，作为目标门把手总成在当前检测点处的至少一张检测图像。

其中，根据各目标相机的拍摄参数，控制目标光源协同各目标相机依次拍摄，并获取各目标相机的拍摄图像，作为目标门把手总成在当前检测点处的至少一张检测图像，可以包括：

在确定当前检测点处具有多个相匹配的当前检测面时，获取预设的各目标相机的拍摄顺序；

根据所述拍摄顺序，在各目标相机中确定当前相机，并控制目标光源根据与当前相机的对应的曝光时间对当前相机所拍摄的当前检测面进行曝光，并同时控制当前相机进行拍摄；

在当前相机拍摄完成之后，关闭目标光源，并重复执行上一步骤，直至当前检测点处的各目标相机均完成拍摄。

可以理解的是，由于不同检测面上的待检测零件数量与分布位置不同，进而在不同检测点处可能需要拍摄的检测面不同，例如，在第一个检测点处需要拍摄左侧、右侧，但在第二个检测点处需要拍摄上侧、左侧以及右侧，虽然每个检测面均配置有相机，但若所有相机同时进行拍摄，可能会影响拍摄的清晰度，因此，若当前检测点处存在多个需要检测的检测面，可以确定各相机之间的拍摄顺序，从而保证同一时间单一相机进行拍摄，并在每次拍摄后关闭光源，能够有效避免光源对下一次拍摄的影响，最大程度的保证了拍摄的清晰程度。

可选的，在每个检测点处拍摄检测图像之后，可以按照预先设定的规则对检测图像进行命名。一个可选的命名规则可以为：分别对待检测的汽车门把手总成、各拍摄相机以及各相机的拍摄顺序进行编码，在每次拍摄后获取当前相匹配的编码信息并进行组合，以生成与当前拍摄的检测图像相匹配的命名结果。通过合理化的命名，可将实时检测到的缺陷所在位置返回到工控机。

S260、根据与目标检测图像相匹配的检测点信息以及检测面信息，确定与目标检测图像相匹配的目标模板图像。

S270、分别识别目标检测图像以及目标模板图像中的定位零件，并根据定位零件对目标检测图像与目标模板图像进行匹配。

可选的，也可以通过模板匹配技术识别与目标模板图像匹配度较高的区域图像，作为定位区域图像。定位区域图像与定位零件所在区域一般不受光照干扰，成像稳定。

S280、根据匹配结果，在目标检测图像中获取与目标模板图像相匹配的区域图像，作为目标区域图像。

S290、解析目标区域图像，确定目标区域图像中各零件的身份信息，并获取各零件的识别信息。

可选的，可以应用边缘检测、灰度分析及模板匹配等视觉算法解析目标区域图像，以实现在目标区域图像中识别各零件。

其中，识别信息中至少可以包括颜色信息、角度信息以及有无信息。

可选的，零件的身份信息可以为零件型号，或其他能够对零件进行唯一标识的信息。

可选的，可以应用边缘检测识别零件的边缘形状，并对边缘形状进行拟合，获取拟合后的两条直线，两条直线之间的夹角即可作为零件的角度信息。

S2100、根据预先加载的检测文件以及各零件的身份信息，获取目标区域图像中各零件的标准配置信息。

可选的，各零件具有与其相匹配的标准配置信息，标准配置信息中也可以包括颜色信息、角度信息以及有无信息。颜色信息可以指零件的外观颜色，角度信息可以指零件在检测面上的安装角度，有无信息可以指零件是否安装在检测面上的指定安装位置，也即，检测面上的指定安装位置处是否存在目标零件。

S2110、将各零件的标准配置信息与各零件的识别信息进行比对，并根据比对结果确定各零件是否满足合格条件。

可选的，当零件的识别信息与零件的标准配置信息相等，或在标准配置信息指定的范围内，则零件满足合格条件。

本发明实施例的技术方案，通过根据零件材质确定相机的曝光时间，并在每次拍摄后关闭光源的方式，能够避免检测图像中零件不清晰的问题，有效提高检测图像的清晰度，进而能够提高零件检测效率，通过将目标门把手总成移动至各检测点处，获取各检测点处的检测图像，对检测图像进行分析得到区域图像，并解析区域图像，判断区域图像中各零件是否满足合格条件的方式，能够利用较少的相机获取清晰且完整的检测图像，同时能够减少门把手总成的停留次数，提高了汽车门把手总成的零件检测效率以及检测结果的准确度，并有效降低检测成本。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种汽车门把手总成的零件检测装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：检测图像获取模块310、区域图像获取模块320以及零件检测模块330。

检测图像获取模块310，用于控制目标门把手总成依次移动至检测台上的各检测点处，并获取目标门把手总成在各检测点处的至少一张检测图像；其中，每张检测图像中包含至少一个待检测的零件。

区域图像获取模块320，用于将每张检测图像与对应的模板图像进行匹配，并根据匹配结果获取与每张检测图像分别对应的区域图像。

零件检测模块330，用于解析每个区域图像，并根据解析结果确定待检测的各零件是否满足合格条件。

本发明实施例的技术方案，通过将目标门把手总成移动至各检测点处，获取各检测点处的检测图像，对检测图像进行分析得到区域图像，并解析区域图像，判断区域图像中各零件是否满足合格条件的方式，能够利用较少的相机获取清晰且完整的检测图像，同时能够减少门把手总成的停留次数，提高了汽车门把手总成的零件检测效率以及检测结果的准确度，并有效降低检测成本。

在上述各实施例的基础上，检测图像获取模块310，可以包括：

检测点确定单元，用于每当到达一个指定的时间节点时，根据预先设定的检测点移动顺序以及目标门把手总成的当前位置，确定与当前的时间节点匹配的当前检测点；

门把手总成移动单元，用于获取与所述当前检测点匹配的位置坐标，并按照所述位置坐标，将所述目标门把手总成移动至所述当前检测点；

目标相机确定单元，用于在确定所述目标门把手总成移动至所述当前检测点后，根据与所述当前检测点匹配的至少一个当前检测面，确定至少一个目标相机；其中，检测台上的各相机分别用于拍摄目标门把手总成中的不同检测面；

拍摄参数确定单元，用于根据各当前检测面中所包含零件的零件属性信息，确定与每个目标相机分别对应的拍摄参数；

图像拍摄单元，用于根据各目标相机的拍摄参数，控制目标光源协同各目标相机依次拍摄，并获取各目标相机的拍摄图像，作为目标门把手总成在当前检测点处的至少一张检测图像。

在上述各实施例的基础上，拍摄参数确定单元，可以包括：

曝光时间判断子单元，用于根据各当前检测面中所包含零件的零件属性信息，确定各当前检测面中所包含的各零件的零件材质，并根据与各零件材质匹配的曝光时间，判断各当前检测面中所包含的各零件的曝光时间差值是否在预设的时间范围内；

参数确定子单元，用于根据判断结果，确定每个目标相机待拍摄的检测图像数量以及每次拍摄对应的曝光时间。

在上述各实施例的基础上，参数确定子单元，可以具体用于：

若目标检测面中所包含的各零件的曝光时间差值在预设的时间范围内，则确定与目标检测面对应的目标相机待拍摄的检测图像数量为预设数量值，且与目标检测面对应的目标相机对应的曝光时间为目标检测面中所包含的各零件的曝光时间的平均值；

若目标检测面中所包含的各零件的曝光时间差值超出预设的时间范围，则根据与目标检测面中各零件对应的曝光时间以及预设的时间范围，确定与目标检测面对应的目标相机待拍摄的检测图像数量以及每次拍摄的曝光时间。

在上述各实施例的基础上，图像拍摄单元，可以具体用于：

在确定当前检测点处具有多个相匹配的当前检测面时，获取预设的各目标相机的拍摄顺序；

根据所述拍摄顺序，在各目标相机中确定当前相机，并控制目标光源根据与当前相机的对应的曝光时间对当前相机所拍摄的当前检测面进行曝光，并同时控制当前相机进行拍摄；

在当前相机拍摄完成之后，关闭目标光源，并重复执行上一步骤，直至当前检测点处的各目标相机均完成拍摄。

在上述各实施例的基础上，区域图像获取模块320，可以具体用于：

根据与目标检测图像相匹配的检测点信息以及检测面信息，确定与目标检测图像相匹配的目标模板图像；

分别识别目标检测图像以及目标模板图像中的定位零件，并根据定位零件对目标检测图像与目标模板图像进行匹配；

根据匹配结果，在目标检测图像中获取与目标模板图像相匹配的区域图像，作为目标区域图像。

在上述各实施例的基础上，零件检测模块330，可以具体用于：

解析目标区域图像，确定目标区域图像中各零件的身份信息，并获取各零件的识别信息；

其中，识别信息中包括颜色信息、角度信息以及有无信息；

根据预先加载的检测文件以及各零件的身份信息，获取目标区域图像中各零件的标准配置信息；

将各零件的标准配置信息与各零件的识别信息进行比对，并根据比对结果确定各零件是否满足合格条件。

本发明实施例所提供的汽车门把手总成的零件检测装置可执行本发明任意实施例所提供的汽车门把手总成的零件检测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备（如头盔、眼镜、手表等）和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图4所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器（ROM）12、随机访问存储器（RAM）13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器（ROM）12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器（RAM）13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出（I/O）接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元（CPU）、图形处理单元（GPU）、各种专用的人工智能（AI）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器（DSP）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如如本发明实施例所述的汽车门把手总成的零件检测方法。也即：

控制目标门把手总成依次移动至检测台上的各检测点处，并获取目标门把手总成在各检测点处的至少一张检测图像；其中，每张检测图像中包含至少一个待检测的零件；

将每张检测图像与对应的模板图像进行匹配，并根据匹配结果获取与每张检测图像分别对应的区域图像；

解析每个区域图像，并根据解析结果确定待检测的各零件是否满足合格条件。

在一些实施例中，汽车门把手总成的零件检测方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的汽车门把手总成的零件检测方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行汽车门把手总成的零件检测方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、芯片上系统的系统（SOC）、负载可编程逻辑设备（CPLD）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，CRT（阴极射线管）或者LCD（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（LAN）、广域网（WAN）、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (9)

1.一种汽车门把手总成的零件检测方法，其特征在于，包括：

控制目标门把手总成依次移动至检测台上的各检测点处，并获取目标门把手总成在各检测点处的至少一张检测图像；其中，每张检测图像中包含至少一个待检测的零件；

将每张检测图像与对应的模板图像进行匹配，并根据匹配结果获取与每张检测图像分别对应的区域图像；

解析每个区域图像，并根据解析结果确定待检测的各零件是否满足合格条件；

其中，控制目标门把手总成依次移动至检测台上的各检测点处，并获取目标门把手总成在各检测点处的至少一张检测图像，包括：

每当到达一个指定的时间节点时，根据预先设定的检测点移动顺序以及目标门把手总成的当前位置，确定与当前的时间节点匹配的当前检测点；

获取与所述当前检测点匹配的位置坐标，并按照所述位置坐标，将所述目标门把手总成移动至所述当前检测点；

在确定所述目标门把手总成移动至所述当前检测点后，根据与所述当前检测点匹配的至少一个当前检测面，确定至少一个目标相机；其中，检测台上的各相机分别用于拍摄目标门把手总成中的不同检测面；

根据各当前检测面中所包含零件的零件属性信息，确定与每个目标相机分别对应的拍摄参数；

根据各目标相机的拍摄参数，控制目标光源协同各目标相机依次拍摄，并获取各目标相机的拍摄图像，作为目标门把手总成在当前检测点处的至少一张检测图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各当前检测面中所包含零件的零件属性信息，确定与每个目标相机分别对应的拍摄参数，包括：

根据各当前检测面中所包含零件的零件属性信息，确定各当前检测面中所包含的各零件的零件材质，并根据与各零件材质匹配的曝光时间，判断各当前检测面中所包含的各零件的曝光时间差值是否在预设的时间范围内；

根据判断结果，确定每个目标相机待拍摄的检测图像数量以及每次拍摄对应的曝光时间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据判断结果，确定每个目标相机待拍摄的检测图像数量以及每次拍摄对应的曝光时间，包括：

若目标检测面中所包含的各零件的曝光时间差值在预设的时间范围内，则确定与目标检测面对应的目标相机待拍摄的检测图像数量为预设数量值，且与目标检测面对应的目标相机对应的曝光时间为目标检测面中所包含的各零件的曝光时间的平均值；

若目标检测面中所包含的各零件的曝光时间差值超出预设的时间范围，则根据与目标检测面中各零件对应的曝光时间以及预设的时间范围，确定与目标检测面对应的目标相机待拍摄的检测图像数量以及每次拍摄的曝光时间。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各目标相机的拍摄参数，控制目标光源协同各目标相机依次拍摄，并获取各目标相机的拍摄图像，作为目标门把手总成在当前检测点处的至少一张检测图像，包括：

在确定当前检测点处具有多个相匹配的当前检测面时，获取预设的各目标相机的拍摄顺序；

根据所述拍摄顺序，在各目标相机中确定当前相机，并控制目标光源根据与当前相机的对应的曝光时间对当前相机所拍摄的当前检测面进行曝光，并同时控制当前相机进行拍摄；

在当前相机拍摄完成之后，关闭目标光源，并重复执行上一步骤，直至当前检测点处的各目标相机均完成拍摄。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将每张检测图像与对应的模板图像进行匹配，并根据匹配结果获取与每张检测图像分别对应的区域图像，包括：

根据与目标检测图像相匹配的检测点信息以及检测面信息，确定与目标检测图像相匹配的目标模板图像；

分别识别目标检测图像以及目标模板图像中的定位零件，并根据定位零件对目标检测图像与目标模板图像进行匹配；

根据匹配结果，在目标检测图像中获取与目标模板图像相匹配的区域图像，作为目标区域图像。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，解析每个区域图像，并根据解析结果确定待检测的各零件是否满足合格条件，包括：

解析目标区域图像，确定目标区域图像中各零件的身份信息，并获取各零件的识别信息；

其中，识别信息中包括颜色信息、角度信息以及有无信息；其中，所述有无信息是指所述各零件是否安装在检测面上的指定安装位置；

根据预先加载的检测文件以及各零件的身份信息，获取目标区域图像中各零件的标准配置信息；

将各零件的标准配置信息与各零件的识别信息进行比对，并根据比对结果确定各零件是否满足合格条件。

7.一种汽车门把手总成的零件检测装置，其特征在于，包括：

检测图像获取模块，用于控制目标门把手总成依次移动至检测台上的各检测点处，并获取目标门把手总成在各检测点处的至少一张检测图像；其中，每张检测图像中包含至少一个待检测的零件；

区域图像获取模块，用于将每张检测图像与对应的模板图像进行匹配，并根据匹配结果获取与每张检测图像分别对应的区域图像；

零件检测模块，用于解析每个区域图像，并根据解析结果确定待检测的各零件是否满足合格条件；

其中，检测图像获取模块，包括：

检测点确定单元，用于每当到达一个指定的时间节点时，根据预先设定的检测点移动顺序以及目标门把手总成的当前位置，确定与当前的时间节点匹配的当前检测点；

门把手总成移动单元，用于获取与所述当前检测点匹配的位置坐标，并按照所述位置坐标，将所述目标门把手总成移动至所述当前检测点；

目标相机确定单元，用于在确定所述目标门把手总成移动至所述当前检测点后，根据与所述当前检测点匹配的至少一个当前检测面，确定至少一个目标相机；其中，检测台上的各相机分别用于拍摄目标门把手总成中的不同检测面；

拍摄参数确定单元，用于根据各当前检测面中所包含零件的零件属性信息，确定与每个目标相机分别对应的拍摄参数；

图像拍摄单元，用于根据各目标相机的拍摄参数，控制目标光源协同各目标相机依次拍摄，并获取各目标相机的拍摄图像，作为目标门把手总成在当前检测点处的至少一张检测图像。

8. 一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明权利要求1-6中任一项所述的汽车门把手总成的零件检测方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的汽车门把手总成的零件检测方法。