CN116950634A - 定向钻车控制方法及定向钻车 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种定向钻车控制方法及定向钻车。定向钻车控制方法包括：确定运行自动模式的情况下，接收上位机发送的数字信号指令，根据数字信号指令控制定向钻车运动；确定运行遥控模式的情况下，接收遥控器发送的遥控信号，根据遥控信号控制定向钻车运动。本申请的定向钻车控制方法，通过设置自动模式与遥控模式相结合，定向钻车集成遥控功能与自动控制功能，在自动模式下，定向钻车根据上位机发送的数字信号指令进行自主运动，提高定向钻车控制的自主性，可以实现定向钻车的自动控制，自动化程度高，适用于远程无人控制定向钻车的运动功能，可以实现煤矿等高危场景下定向钻车的无人化操控，提高定向钻车的运动控制性能。

Description

定向钻车控制方法及定向钻车

技术领域

本申请涉及煤矿机械设备技术领域，特别是涉及定向钻车控制方法及定向钻车。

背景技术

定向钻车是一种用于煤矿开采过程中，在巷道内进行长距离定向钻孔，以实现瓦斯的抽采和排放，保证煤矿开采安全的设备。目前，定向钻车以定向钻机和孔底螺杆马达、高强度钻杆以及随钻轨迹测量系统一起形成定向钻机成套设备，通过高压电驱动液压马达带动整机设备的运动和打钻，并通过液压电磁阀系统实现运动、打钻动作的过程控制。传统的定向钻车控制方法为人工随车操控各类电磁阀手柄，定向钻车的控制高度依赖人工操作，自动化程度低，且存在人身安全风险。

相关技术中，定向钻车已实现通过遥控器在井下或远程进行实时人工操作。然而，目前的定向钻车遥控方法仍需要人工通过遥控器进行手动控制，依然对人工操作具有一定的依赖性。

发明内容

基于此，有必要针对目前的定向钻车控制方法对人工操作具有依赖性的问题，提供一种定向钻车控制方法及定向钻车。

第一方面，提供一种定向钻车控制方法，包括：

确定运行自动模式的情况下，接收上位机发送的数字信号指令，根据所述数字信号指令控制所述定向钻车运动；

确定运行遥控模式的情况下，接收遥控器发送的遥控信号，根据所述遥控信号控制所述定向钻车运动。

在其中一个实施例中，所述数字信号指令包括所述定向钻车的行走机构两侧轮组运动的目标速度；

所述根据所述数字信号指令控制所述定向钻车运动，包括：

根据所述行走机构两侧轮组运动的目标速度，确定所述行走机构两侧轮组对应的液压电磁阀的开度控制信号；

根据所述开度控制信号，控制所述液压电磁阀输出的液压驱动流量，以驱动所述行走机构两侧轮组进行运动。

在其中一个实施例中，所述根据所述行走机构两侧轮组运动的目标速度，确定所述行走机构两侧轮组对应的液压电磁阀的开度控制信号，包括：

根据所述行走机构两侧轮组运动的目标速度以及所述液压电磁阀的开度与所述行走机构两侧轮组的运动速度的标定关系，计算所述液压电磁阀的目标开度；

将所述目标开度转换为所述开度控制信号；其中，所述开度控制信号为电压信号。

在其中一个实施例中，所述根据所述数字信号指令控制所述定向钻车运动，还包括：

获取所述底盘两侧轮运动的实时速度；

根据所述实时速度与所述目标速度的关系，调整所述开度控制信号，以控制所述液压电磁阀改变输出的液压驱动流量。

在其中一个实施例中，所述遥控信号包括所述遥控器的手柄的开度信号；

所述根据所述遥控信号控制所述定向钻车运动，包括：

根据所述手柄的开度信号，确定所述定向钻车的行走机构两侧轮组对应的液压电磁阀的开度控制信号；

根据所述开度控制信号，控制所述液压电磁阀输出的液压驱动流量，以驱动所述行走机构两侧轮组进行运动。

在其中一个实施例中，所述定向钻车控制方法，还包括：

在运行待机模式的情况下，接收模式选择信号，根据所述模式选择信号，切换运行自动模式或者遥控模式。

在其中一个实施例中，所述定向钻车控制方法，还包括：

在接收不到控制信号的情况下，切换运行急停模式。

在其中一个实施例中，所述定向钻车控制方法，还包括：

实时检测所述定向钻车的车载控制装置及输入输出扩展模块的硬件状态；

在所述硬件状态异常的情况下，关断所述车载控制装置的输出控制，并输出错误信号。

在其中一个实施例中，所述定向钻车控制方法，还包括：

实时获取所述定向钻车的传感装置的检测信号；

在所述检测信号异常或者所述检测信号超过设定值的情况下，确定所述定向钻车出现故障，控制所述定向钻车停止当前操作，并输出故障信号；

其中，所述传感装置包括温度传感器、压力传感器及速度传感器中的多种。

第二方面，提供一种定向钻车，包括车载控制装置，所述车载控制装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一项所述的定向钻车控制方法。

上述定向钻车控制方法及定向钻车，通过设置自动模式与遥控模式相结合，定向钻车集成遥控功能与自动控制功能，在自动模式下，定向钻车根据上位机发送的数字信号指令进行自主运动，提高定向钻车控制的自主性，可以实现定向钻车的自动控制，自动化程度高，适用于远程无人控制定向钻车的运动功能，可以实现煤矿等高危场景下定向钻车的无人化操控，提高定向钻车的运动控制性能，为定向钻车的智能化升级奠定技术基础，满足煤矿智能化发展的整体趋势，大大缓解目前定向钻车的控制方法对人工操作具有依赖性的问题。

附图说明

图1为本申请一实施例中的定向钻车控制方法的流程示意图。

图2为本申请一实施例中的定向钻车与上位机及遥控器连接的示意图。

图3为本申请一实施例中的定向钻车的立体结构示意图。

图4为本申请一实施例中的定向钻车的主视图。

图5为本申请一实施例中的定向钻车的运动控制逻辑图。

图6为本申请一实施例中的定向钻车的模式切换逻辑图。

附图标号：

100、定向钻车；1、行走机构；11、轮组；2、打钻机构；3、液压电磁阀；4、车载控制装置；5、速度检测装置；200、上位机；300、遥控器。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

需要说明的是，元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本申请所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参阅图1，图1示出了本申请一实施例中的定向钻车控制方法的流程示意图，本申请一实施例提供的定向钻车控制方法，包括以下步骤：

步骤S100，确定运行自动模式的情况下，接收上位机发送的数字信号指令，根据数字信号指令控制定向钻车运动；

步骤S200，确定运行遥控模式的情况下，接收遥控器发送的遥控信号，根据遥控信号控制定向钻车运动。

在本实施例中，定向钻车用于煤矿开采过程中，在巷道内进行长距离定向钻孔，以实现瓦斯的抽采和排放，保证煤矿开采安全。结合图2所示，图2示出了本申请一实施例中的定向钻车与上位机及遥控器连接的示意图，定向钻车100与上位机200和遥控器300均通信连接，上位机200和遥控器300均用于控制定向钻车100的运动和打钻，从而定向钻车100的运行模式包括自动模式和遥控模式。在自动模式下，上位机200发送数字信号指令，定向钻车100接收上位机200发送的数字信号指令，并根据数字信号指令进行自主运动，可以实现定向钻车100的自动控制，可以用于远程无人控制定向钻车100的行驶、转向、爬坡、掉头和驻车等功能，实现煤矿等高危场景下定向钻车100的无人化操控。在遥控模式下，操作者通过操作遥控器300发送遥控信号，定向钻车100接收遥控器300发送的遥控信号，并响应于遥控信号进行运动，实现定向钻车100的前行、后退以及转弯等功能，通过遥控器300在远程进行实时人工操作，以在复杂环境下通过遥控器300进行手动控制，更加稳定可靠。

可选地，定向钻车100与上位机200和遥控器300均无线通信连接，无线通信可以通过WIFI、移动蜂窝网络或其他技术实现。上位机200可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑等终端电子设备或者服务器等。遥控器300可以但不限于摇杆式遥控器、触摸屏式遥控器等。

本实施例的定向钻车控制方法，通过设置自动模式与遥控模式相结合，定向钻车100集成遥控功能与自动控制功能，在自动模式下，定向钻车100根据上位机200发送的数字信号指令进行自主运动，提高定向钻车100控制的自主性，可以实现定向钻车100的自动控制，自动化程度高，适用于远程无人控制定向钻车100的运动功能，可以实现煤矿等高危场景下定向钻车100的无人化操控，可以提高定向钻车100的运动控制性能，为煤矿定向钻车100的智能化改造奠定技术基础，满足煤矿智能化发展的整体趋势，大大缓解目前定向钻车控制方法对人工操作具有依赖性的问题。

在一些实施例中，数字信号指令包括定向钻车的行走机构两侧轮组运动的目标速度；根据数字信号指令控制定向钻车运动，具体包括以下步骤：

步骤S110，根据行走机构两侧轮组运动的目标速度，确定行走机构两侧轮组对应的液压电磁阀的开度控制信号；

步骤S120，根据开度控制信号，控制液压电磁阀输出的液压驱动流量，以驱动行走机构两侧轮组进行运动。

在本实施例中，结合图3和图4所示，图3示出了本申请一实施例中的定向钻车的立体结构示意图，图4示出了本申请一实施例中的定向钻车的主视图，定向钻车100包括行走机构1、打钻机构2、液压电磁阀3和车载控制装置4(Vehicular Communication Unit，VCU)，打钻机构2、液压电磁阀3和车载控制装置4均安装在行走机构1上，行走机构1包括设置于相对两侧的两个轮组11，液压电磁阀3包括多个，打钻机构2及每个轮组11均对应连接有液压电磁阀3和液压马达(图中未示出)，车载控制装置4与液压电磁阀3电连接，液压电磁阀3与液压马达通过液压管路连通；通过高压电控制液压电磁阀3输出液压油驱动液压马达转动，带动轮组11运动以及带动打钻机构2打钻，两侧轮组11运动带动行走机构1运动，从而实现定向钻车100的运动及打钻；车载控制装置4控制液压电磁阀3的开度，以实现定向钻车100运动和打钻动作的过程控制。

进一步地，结合图2和图5所示，图5示出了本申请一实施例中的定向钻车的运动控制逻辑图，车载控制装置4与上位机200通信连接，例如可以是无线通信连接；在运行自动模式的情况下，上位机200发送数字信号指令给车载控制装置4，车载控制装置4将数字信号指令转换为液压电磁阀3的开度控制信号，以控制液压电磁阀3的开度，从而控制液压电磁阀3改变输出的液压驱动流量，进而实现定向钻车100的运动控制。

具体地，数字信号指令包括定向钻车100的行走机构1两侧轮组11运动的目标速度。行走机构1两侧轮组11运动的目标速度，是指根据行走机构1的期望运动状态确定的两侧轮组11的运动速度，也就是说，当两侧轮组11以目标速度运动时能够带动行走机构1进行期望的运动，例如带动行走机构1进行直线行驶、转向、掉头、驻车等运动。自动控制功能通过上位机200向车载控制装置4发送数字信号指令，车载控制装置4响应下发的数字信号指令中的行走机构1两侧轮组11的目标速度，确定对应连接于行走机构1两侧轮组11的液压电磁阀3的开度控制信号；液压电磁阀3响应于开度控制信号打开相应的开度，输出相应的液压驱动流量，以驱动行走机构1两侧轮组11以目标速度运动，从而实现定向钻车100的前行、后退、转向、掉头以及驻车等运动控制。

通过以上控制方式，可以实现定向钻车100的自主运动控制，自动模式为煤矿定向钻车100的智能化改造奠定了控制基础。

在一些实施例中，当期望行走机构1直线行驶时，上位机200根据直线行驶的方向和速度确定数字信号指令中行走机构1两侧轮组11运动的目标速度，并向车载控制装置4发送行走机构1两侧轮组11运动的目标速度；车载控制装置4接收目标速度后，计算对应连接于行走机构1两侧轮组11的液压电磁阀3的开度控制量，并将开度控制量转换为相应的电压信号，即开度控制信号；车载控制装置4同时控制两侧轮组11对应的液压电磁阀3打开相应的开度，放出相应的液压驱动流量，驱动两侧轮组11以目标速度进行运动，实现直线行驶。

当期望行走机构1转向时，上位机200根据转向的方向和转弯半径等确定行走机构1两侧轮组11运动的目标速度；车载控制装置4接收目标速度后，计算对应连接于行走机构1两侧轮组11的液压电磁阀3的开度控制量，并将开度控制量转换为开度控制信号，同时控制两侧轮组11对应的液压电磁阀3打开相应的开度，放出相应的液压驱动流量，驱动两侧轮组11以目标速度运动形成速度差，进而实现转向。

当期望行走机构1掉头时，上位机200根据掉头的方向和速度确定行走机构1两侧轮组11运动的目标速度；车载控制装置4接收目标速度后，计算对应连接于行走机构1两侧轮组11的液压电磁阀3的开度控制量，并将开度控制量转换为开度控制信号，同时控制两侧轮组11对应的液压电磁阀3打开相应的开度，放出相应的液压驱动流量，同时控制两侧轮组11分别进行正转和反转，从而实现原地的掉头。

当期望行走机构1驻车时，上位机200向车载控制装置4发送行走机构1两侧轮组11运动的目标速度；车载控制装置4将目标速度转换为开度控制信号，同时控制两侧轮组11对应的液压电磁阀3打开相应的开度，放出相应的液压驱动流量，从而驱动两侧轮组11进行减速直至停止，实现驻车。

在一个具体实施例中，定向钻车100的运动参数包括：最高速度24米/分钟，最大爬坡角度22度，最小转弯半径2.2米，并能原地掉头。

可选地，行走机构1可以是履带底盘，行走机构1两侧的轮组11为履带轮。

在一些实施例中，结合图5所示，上位机200包括自主控制模块201和行走机构动作控制模块202，自主控制模块201用于输出期望运动指令，行走机构动作控制模块202与自主控制模块201连接，行走机构动作控制模块202用于根据期望运动指令和行走机构动作控制算法计算期望运动指令对应的行走机构1两侧轮组11的目标速度。

例如，当期望直线行驶时，自主控制模块201输出期望直线行驶指令，行走机构动作控制模块201基于行走机构动作控制算法计算出行走机构1两侧轮组11的目标速度为方向和速度均相同。当期望转向时，自主控制模块201输出期望转向指令，行走机构动作控制模块201基于行走机构动作控制算法计算出行走机构1两侧轮组11的目标速度为方向相同、速度不同。当期望掉头时，自主控制模块201输出期望掉头指令，行走机构动作控制模块201基于行走机构动作控制算法计算出行走机构1两侧轮组11的目标速度为方向相反、速度相同。当期望驻车时，自主控制模块201输出驻车指令，行走机构动作控制模块201基于行走机构动作控制算法计算出行走机构1两侧轮组11的目标速度为0。

在一些实施例中，根据行走机构两侧轮组运动的目标速度，确定行走机构两侧轮组对应的液压电磁阀的开度控制信号，具体包括以下步骤：

步骤S111，根据行走机构两侧轮组运动的目标速度以及液压电磁阀的开度与行走机构两侧轮组的运动速度的标定关系，计算液压电磁阀的目标开度；

步骤S112，将目标开度转换为开度控制信号；其中，开度控制信号为电压信号。

在本申请中，预先已标定液压电池阀3的开度与行走机构1两侧轮组11的运动速度的标定关系，从而将行走机构1两侧轮组11的目标速度代入标定关系中的行走机构1两侧轮组11的运动速度，可以计算得到液压电磁阀3的目标开度，此时的目标开度为数值量。将数值量的目标开度转换为电压信号的开度控制信号，从而车载控制装置4通过电压信号控制液压电磁阀3的开度，实现控制液压电磁阀3对应于轮组11的目标速度打开相应的开度，放出相应的液压驱动流量，进而驱动轮组11以目标速度运动。

在一些实施例中，根据数字信号指令控制定向钻车运动，还包括以下步骤：

步骤S130，获取行走机构两侧轮组运动的实时速度；

步骤S140，根据实时速度与目标速度的关系，调整开度控制信号，以控制液压电磁阀改变输出的液压驱动流量。

在本实施例中，结合图5所示，定向钻车100还包括速度检测装置5，例如速度检测装置5可以包括安装在两侧轮组11轮边的编码器；速度检测装置5与车载控制装置4电连接。在轮组11运动过程中，通过速度检测装置5实时读取速度信号，并将其反馈回车载控制装置4中；车载控制装置4获取到行走机构1两侧轮组11运动的实时速度，并将实时速度与目标速度进行比对，并采用速度PID(Proportional Integral Derivative，比例、积分、微分)闭环控制，动态调整开度控制信号，以控制液压电磁阀3实时改变输出的液压驱动流量，保证两侧轮组11以目标速度运动，进而保证实现直线行走、保证转向半径稳定、保证掉头过程稳定以及保证实现稳定驻车。

速度PID控制的原理简单，鲁棒性强且适用面广；通过轮组11运动速度与液压电磁阀3开度的闭环调节，实现定向钻车100的运动控制，控制精准度高，定向钻车100运动更稳定，有利于实现定向钻车100的自主运动控制。

在一些实施例中，遥控信号包括遥控器的手柄的开度信号；根据遥控信号控制定向钻车运动，具体包括以下步骤：

步骤S210，根据手柄的开度信号，确定定向钻车的行走机构两侧轮组对应的液压电磁阀的开度控制信号；

步骤S220，根据开度控制信号，控制液压电磁阀输出的液压驱动流量，以驱动行走机构两侧轮组进行运动。

在本实施例中，结合图2所示，车载控制装置3与遥控器300通信连接，例如可以是无线通信连接；在运行遥控模式的情况下，遥控功能操作者操作遥控器300上的两个手柄，两个手柄的开度对应行走机构1两侧轮组11的液压电磁阀3的开度；操作手柄的开度信号传入车载控制装置4中，车载控制装置4响应于手柄的开度信号，确定对应连接于行走机构1两侧轮组11的液压电磁阀3的开度控制信号；液压电磁阀3响应于开度控制信号打开相应比例的开度，输出相应的液压驱动流量，以驱动行走机构1两侧轮组11运动，从而实现定向钻车100的前行、后退以及转弯等功能。

在一些实施例中，定向钻车控制方法，还包括以下步骤：

步骤S300，接收模式选择信号，根据模式选择信号，切换运行自动模式或者遥控模式。

在本实施例中，结合图6所示，图6示出了本申请一实施例中的定向钻车的模式切换逻辑图，定向钻车可以接收模式选择信号以切换运行自动模式或者遥控模式，例如在自动模式下接收到模式选择信号而切换运行遥控模式，或者在遥控模式下接收到模式选择信号而切换运行自动模式，从而定向钻车可以根据实际使用场景和需求灵活切换运行模式，使用方便灵活，适用范围广泛。

可选地，模式选择信号可以由遥控器发出，也可以由上位机发出，在此不做限定。

在一些实施例中，结合图6所示，定向钻车的运行模式还包括待机模式，具体地，定向钻车开机后运行待机模式。在待机模式下，定向钻车等待接收模式选择信号；在接收到模式选择信号选择自动模式的情况下，定向钻车切换运行自动模式；在接收到模式选择信号选择遥控模式的情况下，定向钻车切换运行遥控模式。

在一些实施例中，定向钻车的控制方法，还包括以下步骤：

步骤S400，在接收不到控制信号的情况下，切换运行急停模式。

在本实施例中，结合图6所示，定向钻车的运行模式还包括急停模式，在急停模式下，定向钻车的行走机构停止运动，并且定向钻车停止所有当前操作。控制信号包括上位机发送的数字信号指令和遥控器发送的遥控信号。在遥控模式下，当遥控器失联，定向钻车接收不到遥控信号时，定向钻车切换运行急停模式以保证安全；在自动模式下，当定向钻车与上位机通信失联，接收不到数字信号指令时，定向钻车运行急停模式，保证安全；从而可以有效防止定向钻车遇到紧急情况时损坏，更加安全可靠。

在一些实施例中，定向钻车的控制方法，还包括以下步骤：

步骤S500，实时检测定向钻车的硬件状态；

步骤S600，在确定硬件状态异常的情况下，切换运行急停模式，并发送错误报警信号。

在本实施例中，定向钻车的硬件状态，是指定向钻车的车载控制装置、行走机构、液压电磁阀以及输入输出扩展模块等硬件装置的状态参数，例如各硬件装置的输入输出的初始化以及工作状态、供电电压的范围、CAN(Controller Area Network，控制器局域网总线)口通讯等影响工作控制的状态参数。硬件状态异常，是指各硬件装置的状态参数超出了允许范围，例如供电电压的允许范围在32V-40V之间，当供电电压大于40V或者小于32V，则判定硬件状态异常。车载控制装置实时检测自身以及输入输出扩展模块的硬件状态，在确定硬件状态异常的情况下，切换运行急停模式，车载控制装置关断输出控制，使行走机构停止运动，停止定向钻车的当前操作，保证安全；同时车载控制装置向上位机及遥控器发送错误报警信号，提醒操作人员及时处理异常错误。

在一些实施例中，定向钻车的控制方法，还包括以下步骤：

步骤S700，实时获取定向钻车的传感装置的检测信号；

步骤S800，在检测信号异常或者检测信号超过设定范围的情况下，确定定向钻车故障，切换运行急停模式，并发送故障报警信号；

其中，传感装置包括温度传感器、压力传感器及速度传感器中的多种。

在本实施例中，定向钻车上还设置有传感装置，传感装置包括温度传感器、压力传感器和速度传感器中的多种。其中，温度传感器可以包括用于检测环境温度以及用于检测液压油温度的多个温度传感器；压力传感器可以包括用于检测环境压力及用于检测液压油压力的多个压力传感器；速度传感器可以包括用于检测行走机构两侧轮组的运动速度的多个速度传感器。“检测信号异常”是指传感装置的检测信号超出了传感装置的测量范围，例如检测信号过大或者过小；检测信号异常说明传感装置出现故障。“检测信号超过设定范围”是指检测对象的检测信号超出了设定的数值范围，例如液压油温度的设定范围在-30℃-+100℃之间，当检测到的液压油温度大于100℃或者低于-30℃，说明液压油温度超过设定温度范围；又例如环境温度的设定范围在-30℃-+50℃之间，当检测到的环境温度大于50℃或者低于-30℃，说明环境温度超过设定温度范围；检测信号超过设定范围，说明检测对象出现故障或者工作环境不满足要求。车载控制装置采集定向钻车的传感装置的检测信号来判断是否出现故障以及工作环境是否满足要求，从而判断定向钻车是否处于故障状态；在确定定向钻车故障的情况下，切换运行急停模式，车载控制装置关断输出控制，使行走机构停止运动，停止定向钻车的当前操作，保证安全；同时车载控制装置向上位机及遥控器发送故障报警信号，提醒操作人员及时处理故障。

在一些实施例中，结合图6所示，确定异常错误和故障消除后，切换运行待机模式。

应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

另一方面，如图3和图4所示，本申请实施例提供的定向钻车100，包括车载控制装置3，车载控制装置3包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现上述实施例中的定向钻车控制方法的步骤。

通过车载控制装置3执行程序时实现上述实施例中的定向钻车控制方法的步骤，定向钻车100具有相同的有益效果，在此不再赘述。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种定向钻车控制方法，其特征在于，包括：

确定运行自动模式的情况下，接收上位机发送的数字信号指令，根据所述数字信号指令控制所述定向钻车运动；

确定运行遥控模式的情况下，接收遥控器发送的遥控信号，根据所述遥控信号控制所述定向钻车运动。

2.根据权利要求1所述的定向钻车控制方法，其特征在于，所述数字信号指令包括所述定向钻车的行走机构两侧轮组运动的目标速度；

所述根据所述数字信号指令控制所述定向钻车运动，包括：

根据所述行走机构两侧轮组运动的目标速度，确定所述行走机构两侧轮组对应的液压电磁阀的开度控制信号；

根据所述开度控制信号，控制所述液压电磁阀输出的液压驱动流量，以驱动所述行走机构两侧轮组进行运动。

3.根据权利要求2所述的定向钻车控制方法，其特征在于，所述根据所述行走机构两侧轮组运动的目标速度，确定所述行走机构两侧轮组对应的液压电磁阀的开度控制信号，包括：

根据所述行走机构两侧轮组运动的目标速度以及所述液压电磁阀的开度与所述行走机构两侧轮组的运动速度的标定关系，计算所述液压电磁阀的目标开度；

将所述目标开度转换为所述开度控制信号；其中，所述开度控制信号为电压信号。

4.根据权利要求2所述的定向钻车控制方法，其特征在于，所述根据所述数字信号指令控制所述定向钻车运动，还包括：

获取所述底盘两侧轮运动的实时速度；

根据所述实时速度与所述目标速度的关系，调整所述开度控制信号，以控制所述液压电磁阀改变输出的液压驱动流量。

5.根据权利要求1所述的定向钻车控制方法，其特征在于，所述遥控信号包括所述遥控器的手柄的开度信号；

所述根据所述遥控信号控制所述定向钻车运动，包括：

根据所述手柄的开度信号，确定所述定向钻车的行走机构两侧轮组对应的液压电磁阀的开度控制信号；

根据所述开度控制信号，控制所述液压电磁阀输出的液压驱动流量，以驱动所述行走机构两侧轮组进行运动。

6.根据权利要求1至5任一项所述的定向钻车控制方法，其特征在于，所述定向钻车控制方法，还包括：

接收模式选择信号，根据所述模式选择信号，切换运行所述自动模式或者所述遥控模式。

7.根据权利要求1至5任一项所述的定向钻车控制方法，其特征在于，所述定向钻车控制方法，还包括：

在接收不到控制信号的情况下，切换运行急停模式。

8.根据权利要求1至5任一项所述的定向钻车控制方法，其特征在于，所述定向钻车控制方法，还包括：

实时检测所述定向钻车的硬件状态；

在确定所述硬件状态异常的情况下，切换运行急停模式，并发送错误报警信号。

9.根据权利要求1至5任一项所述的定向钻车控制方法，其特征在于，所述定向钻车控制方法，还包括：

实时获取所述定向钻车的传感装置的检测信号；

在所述检测信号异常或者所述检测信号超过设定范围的情况下，确定所述定向钻车故障，切换运行急停模式，并发送故障报警信号；

其中，所述传感装置包括温度传感器、压力传感器及速度传感器中的多种。

10.一种定向钻车，其特征在于，包括车载控制装置，所述车载控制装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至9任一项所述的定向钻车控制方法。