CN116934992A - 地图构建方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

地图构建方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN116934992A CN202310882589.1A CN202310882589A CN116934992A CN 116934992 A CN116934992 A CN 116934992A CN 202310882589 A CN202310882589 A CN 202310882589A CN 116934992 A CN116934992 A CN 116934992A
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陈西川
宋凯
陶鑫
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Abstract

本申请涉及一种地图构建方法、装置、电子设备及存储介质，应用于自动驾驶技术领域，所述方法包括：获取预先基于原始点云地图构建的第一正态分布变换地图，其中，第一正态分布变换地图的分辨率大于分辨率阈值；获取目标分辨率，其中，目标分辨率为待构建地图的分辨率，且目标分辨率小于第一正态分布变换地图的分辨率；基于第一正态分布变换地图中每个体素网格的体素信息和目标分辨率，得到分辨率为目标分辨率的第二正态分布变换地图。本申请可以降低存储消耗和计算复杂度。

Description

地图构建方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种地图构建方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
在自动驾驶技术领域，在做雷达地图匹配时需要提前构建先验地图。相关技术中，可以直接利用原始点云地图构建不同分辨率的点云地图。然而，由于原始点云地图需要占用较多的存储空间，因此，对车端设备的硬件存储能力要求较高。另外，在生成不同分辨率NDT(Normal Distributions Transform，正态分布变换算法)地图时，需要遍历全部原始点云以完成体素内点云的均值和协方差的计算，计算的复杂度较高。
发明内容
为了解决上述技术问题，本申请提供了一种地图构建方法、装置、电子设备及存储介质。
根据本申请的第一方面，提供了一种地图构建方法，包括：
获取预先基于原始点云地图构建的第一正态分布变换地图，其中，所述第一正态分布变换地图的分辨率大于分辨率阈值；
获取目标分辨率，其中，所述目标分辨率为待构建地图的分辨率，且所述目标分辨率小于所述第一正态分布变换地图的分辨率；
基于所述第一正态分布变换地图中每个体素网格的体素信息和所述目标分辨率，得到分辨率为所述目标分辨率的第二正态分布变换地图。
可选地，所述基于所述第一正态分布变换地图中每个体素网格的体素信息和所述目标分辨率，得到分辨率为所述目标分辨率的第二正态分布变换地图，包括：
根据所述第一正态分布变换地图中每个体素网格的体素信息中的质心和所述目标分辨率，确定所述每个体素网格的索引信息；
将索引信息相同的体素网格划分至同一目标体素网格，并根据索引信息相同的体素网格的体素信息，确定所述目标体素网格的体素信息；
根据所有目标体素网格的体素信息，构建分辨率为所述目标分辨率的第二正态分布变换地图。
可选地，所述根据所述第一正态分布变换地图中每个体素网格的体素信息中的质心和所述目标分辨率，确定所述每个体素网格的索引信息，包括：
将所述第一正态分布变换地图中每个体素网格的质心的位置坐标除以所述目标分辨率，得到所述每个体素对应的目标数值；
如果所述目标数值为正数，对所述目标数值向下取整，得到所述每个体素网格的索引信息；
如果所述目标数值为负数，对所述目标数值向上取整，得到所述每个体素网格的索引信息。
可选地，每个体素网格的体素信息包括：每个体素网格内包含的点云的数量、体素网格的质心和协方差；
所述根据索引信息相同的体素网格的体素信息，确定所述目标体素网格的体素信息，包括：
将索引信息相同的体素网格内包含的点云的数量之和，作为所述目标体素包含的点云的数量；
将索引信息相同的体素网格的质心的位置坐标的平均值，作为所述目标体素网格的质心的位置坐标；
根据索引信息相同的体素网格的质心的位置坐标和所述目标体素网格的质心的位置坐标，确定所述目标体素网格的协方差。
可选地，在所述获取预先基于原始点云地图构建的第一正态分布变换地图之前，所述方法还包括：
获取原始点云地图；
对所述原始点云地图进行正态分布变换，得到所述第一正态分布变换地图。
根据本申请的第二方面，提供了一种地图构建装置，包括：
第一正态分布变换地图获取模块，用于获取预先基于原始点云地图构建的第一正态分布变换地图，其中，所述第一正态分布变换地图的分辨率大于分辨率阈值；
目标分辨率获取模块，用于获取目标分辨率，其中，所述目标分辨率为待构建地图的分辨率，且所述目标分辨率小于所述第一正态分布变换地图的分辨率；
第二正态分布变换地图构建模块，用于基于所述第一正态分布变换地图中每个体素网格的体素信息和所述目标分辨率，得到分辨率为所述目标分辨率的第二正态分布变换地图。
可选地，所述第二正态分布变换地图构建模块，具体用于根据所述第一正态分布变换地图中每个体素网格的体素信息中的质心和所述目标分辨率，确定所述每个体素网格的索引信息；将索引信息相同的体素网格划分至同一目标体素网格，并根据索引信息相同的体素网格的体素信息，确定所述目标体素网格的体素信息；根据所有目标体素网格的体素信息，构建分辨率为所述目标分辨率的第二正态分布变换地图。
可选地，所述第二正态分布变换地图构建模块，具体用于通过下述步骤实现根据所述第一正态分布变换地图中每个体素网格的体素信息中的质心和所述目标分辨率，确定所述每个体素网格的索引信息：
将所述第一正态分布变换地图中每个体素网格的质心的位置坐标除以所述目标分辨率，得到所述每个体素对应的目标数值；
如果所述目标数值为正数，对所述目标数值向下取整，得到所述每个体素网格的索引信息；
如果所述目标数值为负数，对所述目标数值向上取整，得到所述每个体素网格的索引信息。
可选地，每个体素网格的体素信息包括：每个体素网格内包含的点云的数量、体素网格的质心和协方差；
所述第二正态分布变换地图构建模块，具体用于通过下述步骤实现根据索引信息相同的体素网格的体素信息，确定所述目标体素网格的体素信息：
将索引信息相同的体素网格内包含的点云的数量之和，作为所述目标体素包含的点云的数量；
将索引信息相同的体素网格的质心的位置坐标的平均值，作为所述目标体素网格的质心的位置坐标；
根据索引信息相同的体素网格的质心的位置坐标和所述目标体素网格的质心的位置坐标，确定所述目标体素网格的协方差。
可选地，所述地图构建装置还包括：
原始点云地图获取模块，用于获取原始点云地图；
正态分布变换模块，用于对所述原始点云地图进行正态分布变换，得到所述第一正态分布变换地图。
根据本申请的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器，所述处理器用于执行存储于存储器的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法。
根据本申请的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法。
根据本申请的第五方面，提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面所述的方法。
本申请实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
通过预先生成分辨率大于分辨率阈值的第一正态分布变换地图，即高分辨率NDT地图，之后，直接基于该高分辨率NDT地图和待构建地图的分辨率(即目标分辨率)，快速生成分辨率为目标分辨率的第二正态分布变换地图。由于目标分辨率低于第一正态分布变换地图的分辨率，因此，与第一正态分布变换地图相比，第二正态分布变换地图属于低分辨率NDT地图。本申请实施例中，直接基于高分辨率NDT地图构建低分辨率NDT地图，没有使用原始点云地图，而原始点云地图需要占用较大的存储空间，因此，不需要占用较大的存储空间，车端设备不需要具有较高的硬件存储能力。并且，由于没有使用原始点云地图，因此，不需要遍历全部原始点云地图完成体素内的均值和协方差的计算，而是遍历第一正态分布变换地图中的全部体素即可，降低了算法的复杂度，提高了计算效率。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例中地图构建方法的一种流程图；
图2为本申请实施例中地图构建装置的一种结构示意图；
图3为本申请实施例中电子设备的一种结构示意图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面将对本申请的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但本申请还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。
参见图1，图1为本申请实施例中地图构建方法的一种流程图，可以包括以下步骤：
步骤S110，获取预先基于原始点云地图构建的第一正态分布变换地图。
由于原始点云地图需要占用较大的存储空间，因此，可以预先基于原始点云地图，构建第一正态分布变换地图，其中，第一正态分布变换地图的分辨率大于分辨率阈值。即，第一正态分布变换地图为高分辨率的NDT地图。这样，在需要构建低分辨率NDT地图的情况下，可以直接基于该第一正态分布变换地图进行构建，而避免使用原始点云地图进行构建。
第一正态分布变换地图的构建方法可以为：获取原始点云地图，对原始点云地图进行正态分布变换，得到第一正态分布变换地图。也就是，将原始点云地图所在空间划分为一个单元一个单元的网格，即体素网格。体素网格是3D空间的像素，量化的、大小固定的点云。体素网格的体素信息包括体素网格内包含的点云的数量、体素网格的质心(即体素网格内包含的点云的位置坐标的平均值)和协方差。
步骤S120，获取目标分辨率。
本申请实施例中，在构建NDT地图时，可以设置对应的分辨率，通过获取该分辨率来构建对应的NDT地图。目标分辨率为待构建地图的分辨率，由于待构建地图基于第一正态分布变换地图生成，因此，目标分辨率小于第一正态分布变换地图的分辨率。
步骤S130，基于第一正态分布变换地图中每个体素网格的体素信息和目标分辨率，得到分辨率为目标分辨率的第二正态分布变换地图。
可以理解的是，分辨率越高，体素网格越小，分辨率越低，体素网格越大，因此，在基于高分辨率NDT地图构建低分辨率NDT地图时，可以查找待构建的低分辨率NDT地图中每个体素网格中包含的高分辨率NDT地图中的体素网格，根据查找到的高分辨率NDT地图中的体素网格，构建低分辨率NDT地图。
在一些实施例中，可以计算第一正态分布变换地图中每个体素网格的索引信息，根据索引信息查找位于低分辨率NDT地图的体素网格中的高分辨率NDT地图的体素网格。可以根据第一正态分布变换地图中每个体素网格的体素信息中的质心和目标分辨率，确定每个体素网格的索引信息。可选地，可以将第一正态分布变换地图中每个体素网格的质心的位置坐标除以目标分辨率，得到每个体素对应的目标数值；如果目标数值为正数，对目标数值向下取整，得到每个体素网格的索引信息；如果目标数值为负数，对目标数值向上取整，得到每个体素网格的索引信息。
如果两个体素网格的索引信息相同，表明该两个体素网格位于低分辨率NDT地图的同一个体素网格中，即查找到位于地分辨NDT地图的体素网格中的高分辨率NDT地图的体素网格，可以将索引信息相同的体素网格划分至同一目标体素网格。目标体素网格指低分辨率NDT地图的体素网格，一个索引信息对应一个目标体素网格。
之后，根据索引信息相同的体素网格的体素信息，确定目标体素网格的体素信息。每个体素网格的体素信息包括：每个体素网格内包含的点云的数量、体素网格的质心和协方差。针对每个目标体素网格，可以将索引信息相同的体素网格内包含的点云的数量之和，作为目标体素包含的点云的数量；将索引信息相同的体素网格的质心的位置坐标的平均值，作为目标体素网格的质心的位置坐标；根据索引信息相同的体素网格的质心的位置坐标和目标体素网格的质心的位置坐标，确定目标体素网格的协方差。通过上述方式，可以确定出所有目标体素网格的体素信息。
根据所有目标体素网格的体素信息，构建分辨率为目标分辨率的第二正态分布变换地图。在构建完第二正态分布变换地图之后，还可以对第二正态分布变换地图进行可视化。
本申请实施例的地图构建方法，通过预先生成分辨率大于分辨率阈值的第一正态分布变换地图，即高分辨率NDT地图，之后，直接基于该高分辨率NDT地图和待构建地图的分辨率(即目标分辨率)，快速生成分辨率为目标分辨率的第二正态分布变换地图。由于目标分辨率低于第一正态分布变换地图的分辨率，因此，与第一正态分布变换地图相比，第二正态分布变换地图属于低分辨率NDT地图。本申请实施例中，直接基于高分辨率NDT地图构建低分辨率NDT地图，没有使用原始点云地图，而原始点云地图需要占用较大的存储空间，因此，不需要占用较大的存储空间，车端设备不需要具有较高的硬件存储能力。并且，由于没有使用原始点云地图，因此，不需要遍历全部原始点云地图完成体素内的均值和协方差的计算，而是遍历第一正态分布变换地图中的全部体素即可，降低了算法的复杂度，提高了计算效率。
相应于上述方法实施例，本申请实施了还提供了一种地图构建装置，参见图2，地图构建装置200包括：
第一正态分布变换地图获取模块210，用于获取预先基于原始点云地图构建的第一正态分布变换地图，其中，第一正态分布变换地图的分辨率大于分辨率阈值；
目标分辨率获取模块220，用于获取目标分辨率，其中，目标分辨率为待构建地图的分辨率，且目标分辨率小于第一正态分布变换地图的分辨率；
第二正态分布变换地图构建模块230，用于基于第一正态分布变换地图中每个体素网格的体素信息和目标分辨率，得到分辨率为目标分辨率的第二正态分布变换地图。
可选地，第二正态分布变换地图构建模块230，具体用于根据第一正态分布变换地图中每个体素网格的体素信息中的质心和目标分辨率，确定每个体素网格的索引信息；将索引信息相同的体素网格划分至同一目标体素网格，并根据索引信息相同的体素网格的体素信息，确定目标体素网格的体素信息；根据所有目标体素网格的体素信息，构建分辨率为目标分辨率的第二正态分布变换地图。
可选地，第二正态分布变换地图构建模块230，具体用于通过下述步骤实现根据第一正态分布变换地图中每个体素网格的体素信息中的质心和目标分辨率，确定每个体素网格的索引信息：
将第一正态分布变换地图中每个体素网格的质心的位置坐标除以目标分辨率，得到每个体素对应的目标数值；
如果目标数值为正数，对目标数值向下取整，得到每个体素网格的索引信息；
如果目标数值为负数，对目标数值向上取整，得到每个体素网格的索引信息。
可选地，每个体素网格的体素信息包括：每个体素网格内包含的点云的数量、体素网格的质心和协方差；
第二正态分布变换地图构建模块230，具体用于通过下述步骤实现根据索引信息相同的体素网格的体素信息，确定目标体素网格的体素信息：
将索引信息相同的体素网格内包含的点云的数量之和，作为目标体素包含的点云的数量；
将索引信息相同的体素网格的质心的位置坐标的平均值，作为目标体素网格的质心的位置坐标；
根据索引信息相同的体素网格的质心的位置坐标和目标体素网格的质心的位置坐标，确定目标体素网格的协方差。
可选地，上述地图构建装置还包括：
原始点云地图获取模块，用于获取原始点云地图；
正态分布变换模块，用于对原始点云地图进行正态分布变换，得到第一正态分布变换地图。
上述装置中各模块或单元的具体细节已经在对应的方法中进行了详细的描述，因此此处不再赘述。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
在本申请的示例性实施例中，还提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为执行本示例实施方式中上述地图构建方法。
图3为本申请实施例中电子设备的一种结构示意图。需要说明的是，图3示出的电子设备300仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图3所示，电子设备300包括中央处理单元(CPU)301，其可以根据存储在只读存储器(ROM)302中的程序或者从存储部分308加载到随机访问存储器(RAM)303中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 303中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。中央处理单元301、ROM 302以及RAM 303通过总线304彼此相连。输入/输出(I/O)接口305也连接至总线304。
以下部件连接至I/O接口305：包括键盘、鼠标等的输入部分306；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分307；包括硬盘等的存储部分308；以及包括诸如局域网(LAN)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分309。通信部分309经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器310也根据需要连接至I/O接口305。可拆卸介质311，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器310上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分308。
特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分309从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质311被安装。在该计算机程序被中央处理单元301执行时，执行本申请的装置中限定的各种功能。
本申请实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述地图构建方法。
需要说明的是，本申请所示的计算机可读存储介质例如可以是—但不限于—电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器、只读存储器、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、射频等等，或者上述的任意合适的组合。
本申请实施例中，还提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述地图构建方法。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：
获取预先基于原始点云地图构建的第一正态分布变换地图，其中，所述第一正态分布变换地图的分辨率大于分辨率阈值；
获取目标分辨率，其中，所述目标分辨率为待构建地图的分辨率，且所述目标分辨率小于所述第一正态分布变换地图的分辨率；
基于所述第一正态分布变换地图中每个体素网格的体素信息和所述目标分辨率，得到分辨率为所述目标分辨率的第二正态分布变换地图。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一正态分布变换地图中每个体素网格的体素信息和所述目标分辨率，得到分辨率为所述目标分辨率的第二正态分布变换地图，包括：
根据所述第一正态分布变换地图中每个体素网格的体素信息中的质心和所述目标分辨率，确定所述每个体素网格的索引信息；
将索引信息相同的体素网格划分至同一目标体素网格，并根据索引信息相同的体素网格的体素信息，确定所述目标体素网格的体素信息；
根据所有目标体素网格的体素信息，构建分辨率为所述目标分辨率的第二正态分布变换地图。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一正态分布变换地图中每个体素网格的体素信息中的质心和所述目标分辨率，确定所述每个体素网格的索引信息，包括：
将所述第一正态分布变换地图中每个体素网格的质心的位置坐标除以所述目标分辨率，得到所述每个体素对应的目标数值；
如果所述目标数值为正数，对所述目标数值向下取整，得到所述每个体素网格的索引信息；
如果所述目标数值为负数，对所述目标数值向上取整，得到所述每个体素网格的索引信息。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，每个体素网格的体素信息包括：每个体素网格内包含的点云的数量、体素网格的质心和协方差；
所述根据索引信息相同的体素网格的体素信息，确定所述目标体素网格的体素信息，包括：
将索引信息相同的体素网格内包含的点云的数量之和，作为所述目标体素包含的点云的数量；
将索引信息相同的体素网格的质心的位置坐标的平均值，作为所述目标体素网格的质心的位置坐标；
根据索引信息相同的体素网格的质心的位置坐标和所述目标体素网格的质心的位置坐标，确定所述目标体素网格的协方差。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取预先基于原始点云地图构建的第一正态分布变换地图之前，所述方法还包括：
获取原始点云地图；
对所述原始点云地图进行正态分布变换，得到所述第一正态分布变换地图。
6.一种地图构建装置，其特征在于，所述装置包括：
第一正态分布变换地图获取模块，用于获取预先基于原始点云地图构建的第一正态分布变换地图，其中，所述第一正态分布变换地图的分辨率大于分辨率阈值；
目标分辨率获取模块，用于获取目标分辨率，其中，所述目标分辨率为待构建地图的分辨率，且所述目标分辨率小于所述第一正态分布变换地图的分辨率；
第二正态分布变换地图构建模块，用于基于所述第一正态分布变换地图中每个体素网格的体素信息和所述目标分辨率，得到分辨率为所述目标分辨率的第二正态分布变换地图。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二正态分布变换地图构建模块，具体用于根据所述第一正态分布变换地图中每个体素网格的体素信息中的质心和所述目标分辨率，确定所述每个体素网格的索引信息；将索引信息相同的体素网格划分至同一目标体素网格，并根据索引信息相同的体素网格的体素信息，确定所述目标体素网格的体素信息；根据所有目标体素网格的体素信息，构建分辨率为所述目标分辨率的第二正态分布变换地图。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二正态分布变换地图构建模块，具体用于通过下述步骤实现：根据所述第一正态分布变换地图中每个体素网格的体素信息中的质心和所述目标分辨率，确定所述每个体素网格的索引信息：
将所述第一正态分布变换地图中每个体素网格的质心的位置坐标除以所述目标分辨率，得到所述每个体素对应的目标数值；
如果所述目标数值为正数，对所述目标数值向下取整，得到所述每个体素网格的索引信息；
如果所述目标数值为负数，对所述目标数值向上取整，得到所述每个体素网格的索引信息。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，所述处理器用于执行存储于存储器的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一项所述的方法。
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