CN116924142A - 内窥镜输送装置及医用机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及医疗器械领域，提供一种内窥镜输送装置及医用机器人。内窥镜输送装置包括驱动机构、输送机构和支撑座，驱动机构包括旋转壳体、旋转驱动组件及输送驱动组件，旋转壳体在旋转驱动组件的作用下可转动安装于支撑座，旋转驱动组件和输送驱动组件均与旋转壳体固定连接，输送机构可拆卸安装在旋转壳体的侧面，输送驱动组件的输出端伸出至旋转壳体外与输送机构相连，输送机构用于夹持内窥镜，并在输送驱动组件输出的动力作用下带动内窥镜的插入部前进或后退。本发明中驱动机构、输送机构和支撑座分体设置，仅需将输送机构取下来洗消，不会污染其他结构。

Description

内窥镜输送装置及医用机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种内窥镜输送装置及医用机器人。

背景技术

内窥镜是集传统光学、人体工程学、精密机械、现代电子、数学、软件等于一体的检测仪器，其具有图像传感器、光学镜头、光源照明、水气控制等，可以经口腔进入胃内或经其他天然孔道进入体内，利用内窥镜可以看到X射线等其它医疗设备不能显示的病变。内窥镜检查或者治疗是通过手动操作进行的，长时间的操作会增加医生负担，操作流程繁琐，操作过程耗费体力强度较大。

专利CN201410000308提出了一种内窥镜输送装置，输送器单次进退镜长度受传动丝杆的行程限制，且不能进行连贯动作。与内镜接触部件未独立于整体，致使手术后需要洗消大量零件，易导致本装置内的电控元件失效、短路。

专利CN112353496A提出了一种内窥镜输送器，旋转功能集成在内窥镜操作单元，当其旋转时，该输送器需要将夹持部分放松，才能达到及镜体旋转，但此时松开的夹持机构会导致镜体位置前后移动，其旋转与进退动作无法复合。而且，与内镜接触部件未独立于整体，致使手术后需要洗消大量零件，易导致本装置内的电控元件失效、短路。

发明内容

本发明提供一种内窥镜输送装置及医用机器人，用以解决现有技术中内窥镜输送装置洗消困难且无法实现旋转和输送复合的的缺陷。

本发明提供一种内窥镜输送装置，包括驱动机构、输送机构和支撑座，所述驱动机构包括旋转壳体、旋转驱动组件及输送驱动组件，所述旋转壳体在所述旋转驱动组件的作用下可转动安装于所述支撑座，所述旋转驱动组件和所述输送驱动组件均与所述旋转壳体固定连接，所述输送机构可拆卸安装在所述旋转壳体的侧面，所述输送驱动组件的输出端伸出至所述旋转壳体外与所述输送机构相连，所述输送机构用于夹持内窥镜，并在所述输送驱动组件输出的动力作用下带动内窥镜的插入部前进或后退。

根据本发明提供的一种内窥镜输送装置，所述支撑座上设有内齿圈，所述旋转驱动组件包括旋转驱动单元及第一齿轮，所述第一齿轮套接于所述旋转驱动单元的输出轴并于所述内齿圈传动连接；或，

所述旋转驱动组件包括旋转驱动单元及摩擦轮，所述支撑座上设有摩擦面，所述旋转驱动单元的驱动轴与所述摩擦轮相连，所述摩擦轮与所述摩擦面贴合；或，

所述旋转驱动组件包括旋转驱动单元及第一传动轮，所述支撑座上设有第二传动轮，所述旋转驱动单元的驱动轴与所述第一传动轮传动连接，所述第一传动轮与所述第二传动轮通过同步带或者传动链条相连。

根据本发明提供的一种内窥镜输送装置，所述输送驱动组件包括输送驱动单元、第一正交齿轮、第二正交齿轮及传动轴，所述第一正交齿轮套接于所述输送驱动单元，所述第一正交齿轮与所述第二正交齿轮啮合，所述传动轴与所述第二正交齿轮相连。

根据本发明提供的一种内窥镜输送装置，所述旋转壳体设有安装支架，所述安装支架转动安装有轴套，所述第二正交齿轮套接固定于所述轴套，所述传动轴插设在所述轴套内并能沿所述轴套的轴向活动。

根据本发明提供的一种内窥镜输送装置，所述输送机构包括底板、旋转杆、输送组件及锁止组件，

所述输送组件用于夹持内窥镜并与所述输送驱动组件动力耦合，

所述锁止组件包括调节件及锁紧销，所述旋转杆可转动安装于所述底板，所述调节件与所述旋转杆固定连接，所述锁紧销外套设回弹件，所述锁紧销可滑动插设于所述底板，所述旋转壳体设有限位孔，所述调节件上设有限位结构，在所述旋转杆转动至第一位置的情况下，所述限位结构抵压所述锁紧销，使所述锁紧销插接固定于所述限位孔，在所述旋转杆转动至第二位置的情况下，所述锁紧销在所述回弹件的作用下可相对于所述底板伸缩。

根据本发明提供的一种内窥镜输送装置，所述输送组件包括多连杆结构、第一输送单元、第二输送单元、第一传动单元和第二传动单元，所述第一输送单元和所述第二输送单元之间形成供内窥镜管路通过的通道，所述第一传动单元连接所述第一输送单元和所述第二输送单元，所述第二传动单元连接所述第一输送单元和所述第二输送单元，所述第一传动单元和所述第二传动单元均与所述多连杆结构相连，所述多连杆结构与所述旋转杆连接，在所述旋转杆的作用下，所述第一输送单元和所述第二输送单元相互靠近或远离。

根据本发明提供的一种内窥镜输送装置，所述第一传动单元包括动力轴、第一传动壳体、第一传动组件及第一支撑轴；两个所述动力轴通过所述第一传动组件的传动反向转动，所述第一支撑轴安装于所述第一传动壳体，

所述第二传动单元包括光轴、第二传动壳体和第二支撑轴，两个所述光轴安装于所述第二传动壳体的同侧并与所述第二支撑轴位于所述第二传动壳体的不同侧，

所述第一支撑轴和所述第二支撑轴均为所述多连杆结构的转动轴，所述第一输送单元和所述第二输送单元均为同步带同步轮结构，所述第一输送单元的主动同步轮与所述第二输送单元的主动同步轮分别套接于两个所述动力轴，所述第一输送单元的从动同步轮与所述第二输送单元的从动同步轮分别套接于两个所述光轴。

根据本发明提供的一种内窥镜输送装置，所述输送机构还包括检测轮，所述检测轮用于与内窥镜接触以在内窥镜的摩擦力作用下转动，所述内窥镜输送装置还包括检测传感器，所述检测传感器用于检测检测轮的转动圈数。

根据本发明提供的一种内窥镜输送装置，所述支撑座包括支撑外壳和支撑臂，所述旋转壳体可转动安装于所述支撑外壳，支撑臂用于与台车的伸缩臂相连；所述支撑臂上设有力检测传感器，所述力检测传感器用于检测内窥镜前进和后退的阻力。

本发明提供一种医用机器人，包括如上所述的内窥镜输送装置。

本发明提供的内窥镜输送装置及医用机器人，驱动机构、输送机构和支撑座分体设置，驱动机构集成电控结构，输送机构为纯机械驱动，操作结束时仅需将输送机构取下来洗消，避免污染其他结构。另外，驱动机构内部设置有旋转驱动组件和输送驱动组件，两者均安装在旋转壳体内而且相互独立，能够实现旋转和输送的复合运动，彼此之间互不干涉。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的内窥镜输送装置的立体图；

图2是本发明提供的驱动机构及支撑座的结构示意图；

图3是本发明提供的驱动机构及支撑座的配合结构剖面图；

图4是本发明提供的内窥镜输送装置的内部结构示意图；

图5是本发明提供的输送驱动组件的局部剖视图；

图6是本发明提供的输送机构的内部结构示意图之一；

图7是图6所示出的输送机构的正向视图；

图8是图6所示出的输送机构的工作状态示意图；

图9是本发明提供的第一传动单元的结构示意图；

图10是本发明提供的支撑座的结构示意图。

附图标记：

5100、驱动机构；

5110、旋转壳体；5111、第一检测元件；5112、限位孔；

5121、旋转驱动单元；5122、第一齿轮；5123、轴承；5124、固定筒；5125、旋转体；

5131、输送驱动单元；5132、第一正交齿轮；5133、第二正交齿轮；5134、传动轴；5135、轴套；5136、弹性件；

5200、输送机构；

5210、底板；5211、导向管；

5221、旋转杆；5223、调节件；5224、锁紧销；5225、把手；

5231、多连杆结构；

5233、第一输送单元；5234、第二输送单元；

5241、第一传动单元；5242、动力轴；5243、第一传动壳体；5244、第一传动组件；5245、第一支撑轴；

5251、第二传动单元；

5260、检测轮；

5300、支撑座；5301、内齿圈；

5310、支撑外壳；5320、支撑臂；5330、力检测传感器；

200、内窥镜。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1-图10描述本发明的内窥镜输送装置。

本发明提供一种内窥镜输送装置，用于驱动内窥镜进行轴向移动和旋转操作。如图1和图2所示，该内窥镜输送装置包括驱动机构5100、输送机构5200和支撑座5300。驱动机构5100包括旋转壳体5110、旋转驱动组件及输送驱动组件。旋转壳体5110在旋转驱动组件的作用下可转动安装于支撑座5300。旋转驱动组件和输送驱动组件均与旋转壳体5110固定连接。需要说明的是，该固定连接方式用于实现两者的相对固定，其可以为焊接或过盈配合等不可拆卸地连接方式，也可以为螺钉连接或卡扣等可拆卸地连接方式。输送机构5200可拆卸安装在旋转壳体5110的侧面。输送驱动组件的输出端伸出至旋转壳体5110外与输送机构5200相连，输送机构5200用于夹持内窥镜200，并在输送驱动组件输出的动力作用下带动内窥镜200的插入部前进或后退。

其中，支撑座5300用于支撑整个内窥镜输送装置。旋转驱动组件用于带动旋转壳体5110及安装在旋转壳体5110上的旋转驱动组件、输送驱动组件和输送机构5200进行旋转，输送驱动组件与输送机构5200相连以便为输送机构5200提供动力。输送机构5200用于夹持内窥镜200，与驱动机构5100输出的动力耦合后可带动内窥镜200的插入部连续移动。

其中，如图3和图4所示，旋转驱动组件包括旋转驱动单元5121及第一齿轮5122。旋转驱动单元5121固定安装于旋转壳体5110，第一齿轮5122套接于旋转驱动单元5121的输出轴。支撑座5300上设有内齿圈5301，第一齿轮5122与内齿圈5301传动连接。

为了使转动更加平顺，旋转壳体5110通过轴承5123可转动安装在支撑座5300内。具体地，轴承5123的内圈与旋转壳体5110固定连接，轴承5123的外圈与支撑外壳5310固定连接。具体地，支撑外壳5310设有安装孔，固定筒5124插接固定于支撑外壳5310的安装孔内，固定筒5124的内壁设有内齿圈5301。当然，也可以直接在支撑座5300上设置内齿。旋转壳体5110固定安装于旋转体5125，旋转体5125插接固定于轴承5123的内圈，轴承5123的外圈固定安装于安装孔的内壁。固定筒5124的外壁与轴承5123的外圈均与安装孔的内壁抵接，两者共同封装在安装孔内。

旋转驱动单元5121为旋转电机或其他能输出旋转动力的驱动结构。具体地，旋转驱动单元5121固定安装于旋转体5125，旋转驱动单元5121的输出轴穿过旋转体5125伸至固定筒5124内，使套接于伸出轴的第一齿轮5122与内齿圈5301啮合。可以理解的，第一齿轮5122可以直接与内齿圈5301啮合，也可以通过齿轮等其他传动件沿内齿圈5301转动。在旋转驱动单元5121的驱动下，第一齿轮5122沿内齿圈5301转动，带动整个驱动机构5100相对于支撑座5300转动。

本发明提供的内窥镜输送装置，借助第一齿轮5122和旋转驱动单元5121使驱动机构5100相对于支撑座5300转动，第一齿轮5122与支撑座5300上的内齿圈5301传动连接，旋转驱动单元5121在提供旋转驱动力的同时随旋转壳体5110同步转动。

除此之外，在一可选的实施例中，旋转驱动组件包括旋转驱动单元及摩擦轮，支撑座5300上设有摩擦面。旋转驱动单元的驱动轴与摩擦轮相连，摩擦轮与摩擦面贴合。在旋转驱动单元的作用下，旋转驱动单元带动摩擦轮转动，进而带动支撑座5300转动。

在又一可选的实施例中，旋转驱动组件包括旋转驱动单元及第一传动轮，支撑座上设有第二传动轮。旋转驱动单元的驱动轴与第一传动轮传动连接，第一传动轮与第二传动轮通过同步带或者传动链条相连。比如，第一传动轮与第二传动轮均为链轮，两者通过传动链条相连。旋转驱动单元的驱动轴与第一传动轮直接相连，在旋转驱动单元的驱动下，支撑座同步转动。又如，第一传动轮与第二传动轮均为同步带轮，同步带套设在第一传动轮与第二传动轮上。在旋转驱动单元的驱动下，借由同步带使支撑座同步转动。

驱动机构5100、输送机构5200和支撑座5300分体设置，驱动机构5100集成电控结构，输送机构5200为纯机械驱动，操作结束时仅需将输送机构5200取下来洗消，避免污染其他结构。另外，驱动机构5100内部设置有旋转驱动组件和输送驱动组件，两者均安装在旋转壳体内而且相互独立，能够实现旋转和输送的复合运动，彼此之间互不干涉。

其中，如图4所示，旋转壳体5110上设有第一检测元件5111，第一检测元件5111为陀螺仪或者其他角度检测元件，用于检测旋转壳体5110的旋转角度。

如图3和图4所示，输送驱动组件包括输送驱动单元5131、第一正交齿轮5132、第二正交齿轮5133及传动轴5134。输送驱动单元5131为旋转电机，固定安装于旋转壳体5110。第一正交齿轮5132套接固定于输送驱动单元5131的输出轴。第二正交齿轮5133与第一正交齿轮5132啮合。传动轴5134与第二正交齿轮5133相连，以便随第二正交齿轮5133一起转动。传动轴5134用于与输送机构5200耦合以便为输送机构5200提供动力。可选的，输送驱动单元5131为旋转电机或其他提供旋转作用力的驱动机构。传动轴5134采用六角或花键等形式传递扭矩。

如图3和图4所示，输送驱动单元5131的输出轴沿旋转壳体5110的旋转轴向延伸，传动轴5134沿旋转壳体5110的径向延伸，两者的延伸方向相垂直。本发明提供的内窥镜输送装置，借助第一正交齿轮5132和第二正交齿轮5133调整旋转驱动单元5121的传动方向，以充分利用旋转壳体5110的内部空间。

在一可选的实施例中，传动轴5134插接固定于第二正交齿轮5133，输送机构5200与传动轴5134耦合时，需使输送机构5200的对应接口对准传动轴5134。在又一可选的实施例中，如图3所示，旋转壳体5110设有安装支架，安装支架转动安装有轴套5135，第二正交齿轮5133套接固定于轴套5135，传动轴5134可活动插设在轴套5135内。

具体地，如图5所示，轴套5135的两端分别通过一轴承转动安装在安装支架。在传动轴5134与轴套5135内壁之间形成收纳腔，弹性件5136收容在收纳腔内。弹性件5136的一端与轴套5135抵接，弹性件5136的另一端与传动轴5134抵接。传动轴5134可活动插设在轴套5135内。可选的，弹性件5136为弹簧。

自由状态时，传动轴5134在弹性件5136的推力作用下，传动轴5134的左侧头端伸出至旋转壳体5110的外部，当传动轴5134受到外部轴向推力时，传动轴5134缩至旋转壳体5110的内部，待外力消失后再次弹出。通过弹性件5136实现传动轴5134的弹性伸缩，当传动轴5134与主动轮耦合时，借助弹性件5136能调整两者的配合关系，使得两者能够准确对接。

在输送驱动单元5131的作用下，第二正交齿轮5133转动，带动轴套5135相对于旋转壳体5110转动，带动传动轴5134运动，将动力传递至输送机构5200。

如图6至图8所示，输送机构5200包括底板5210、旋转杆5221、输送组件及锁止组件。输送组件用于夹持内窥镜200并与输送驱动组件动力耦合。锁止组件包括调节件5223及锁紧销5224，旋转杆5221可转动安装于底板5210，旋转杆5221与调节件5223固定连接，锁紧销5224外套设回弹件。如图2所示，旋转壳体5110上设有限位孔5112，调节件5223设有限位结构，在旋转杆5221转动至第一位置的情况下，限位结构抵压锁紧销5224，使锁紧销5224插接固定于限位孔5112；在旋转杆5221转动至第二位置的情况下，锁紧销5224在回弹件的作用下可相对于底板5210伸缩。

如图6所示，调节件5223为凸轮，限位结构为凸轮上向径较大的外轮廓所对应的部位。锁紧销5224插设于底板5210上的凸台，并能沿轴向伸缩运动。旋转壳体5110包括第一壳体和第二壳体，第一壳体呈圆弧形，第二壳体设有U型的凹槽。凹槽的槽壁设有限位孔5112。锁紧销5224插设于底板5210并能在调节件5223上限位结构的作用下固定于底板5210。回弹件安装于凸台内，回弹件的一端与凸台抵触，另一端与锁紧销5224上的台阶面抵触。

在放松状态下，锁紧销5224在回弹件作用下伸出至底板5210外，在底板5210插入凹槽过程中，锁紧销5224先受到外力作用内收至底板5210。当插入到位后，锁紧销5224与限位孔5112轴向对齐，锁紧销5224受回弹力伸出底板5210外与限位孔5112紧密贴合，转动旋转杆5221，调节件5223转动，使限位结构顶紧锁紧销5224。此时，锁紧销5224被限位结构顶住，不能回缩，从而将输送机构5200锁紧在驱动机构5100上。操作结束时，反向转动旋转杆5221，调节件5223复位，锁紧销5224在回弹件作用下能够再次沿轴向伸缩。

如图6所示，旋转销为两个，两个旋转销布设在底板5210的相对两侧，对应的，凹槽的两侧槽壁均设有限位孔5112。两个旋转销一一对应地插设于限位孔5112。

另外，为方便旋转，在旋转杆5221的端部安装有把手5225，把手5225呈弧形，便于持握。

在一可选的实施例中，输送组件包括主动轮及从动轮，从动轮与主动轮均可转动安装于底板5210。在主动轮和从动轮之间形成供内窥镜200插入的管路。主动轮与传动轴5134耦合以在输送驱动单元5131的作用下转动。传动轴5134的端部为花键或其他非圆形结构；主动轮的轴心处设有插槽，插槽的形状与传动轴5134的端部形状一致,传动轴5134插设在插槽内。主动轮和从动轮均为滚轮，滚轮上设有用于容纳内窥镜200管路的槽体。使用时，人工将内窥镜200的管路插入滚轮之间。

在又一可选的实施例中，如图8所示，输送组件包括多连杆结构5231、第一输送单元5233、第二输送单元5234、第一传动单元5241和第二传动单元5251。第一输送单元5233和第二输送单元5234之间形成供内窥镜200管路通过的通道，第一传动单元5241和第二传动单元5251均与多连杆结构5231相连，多连杆结构5231与旋转杆5221连接。在旋转杆5221的作用下，第一传动单元5241和第二传动单元5251带动第一输送单元5233和第二输送单元5234相互靠近或远离。

为方便插入内窥镜200，底板5210上设有导向管5211，导向管5211与第一输送单元5233和第二输送单元5234之间形成的通道连通。

如图6至图8所示，第一输送单元5233和第二输送单元5234均为同步带同步轮结构。第一输送单元5233包括第一主动同步轮、第一从动同步轮和第一同步带，第一同步带套设在第一主动同步轮和第一从动同步轮上。第二输送单元5234包括第二主动同步轮、第二从动同步轮和第二同步带，第二同步带套设在第二主动同步轮和第二从动同步轮上。第一同步带和第二同步带的外周设有与配套内窥镜200外轮廓匹配的内凹槽，内凹槽可以连续设置也可以不连续设置。

第一传动单元5241包括动力轴5242、第一传动壳体5243、第一传动组件5244及第一支撑轴5245。如图9所示，两个动力轴5242均可转动安装于第一传动壳体5243，可选的，第一传动组件5244包括四个顺次啮合的传动齿轮，位于最外侧的两个传动齿轮分别套接于一个动力轴5242。可以理解的，第一传动组件5244中传动齿轮的数量可以为其他值，只要确保两个动力轴5242的转动方向相反即可。除此之外，第一传动组件5244还可以为链传动组件或带传动组件，本发明不具体限定第一传动组件5244的具体结构。第一支撑轴5245与一个动力轴5242同轴固定安装于第一传动壳体5243背离动力轴5242的一侧。其中，两个动力轴5242中的一个插接于第一主动同步轮，另一个插接于第二主动同步轮。第二传动单元5251包括光轴、第二传动壳体和第二支撑轴。两个光轴可转动安装于第二传动壳体，第二支撑轴与一个光轴同轴固定安装于第二传动壳体背离光轴的一侧。其中一个光轴插接于第一从动同步轮，另一个光轴插接于第二从动同步轮。

旋转杆5221通过多连杆结构5231与第一支撑轴5245和第二支撑轴相连。具体地，第一支撑轴5245和第二支撑轴为多连杆结构5231中两个旋转轴，旋转杆5221与多连杆结构5231连接。

转动旋转杆5221，多连杆结构5231在自锁状态和解锁状态之间切换。当处于自锁状态时，第二输送单元5234靠近第一输送单元5233以夹持内窥镜200。当处于解锁状态时，第二输送单元5234远离第一输送单元5233以方便内窥镜200插入和取出。在输送驱动单元5131驱动下，传动轴5134带动第一主动同步轮转动，通过第一传动单元5241带动第二主动同步轮转动，从而使两个输送单元开始运行，在第一同步带轮和第二同步带轮的作用下使内窥镜200前进或后退。

如图7和图8所示，输送机构5200还包括检测轮5260，检测轮5260用于与内窥镜200接触以在内窥镜200的摩擦力作用下转动。内窥镜输送装置还包括检测传感器，检测传感器用于检测检测轮5260的转动圈数。可选的，检测传感器为光电传感器或者能检测检测轮5260转动角度的非接触或接触传感器。

比如，检测轮5260上安装有磁铁等磁性件，驱动机构5100上安装带有磁编码器的电路板或者磁性传感器，用于检测检测轮5260的转动圈数，进而结合检测轮5260的尺寸确定内窥镜200前进或后退的长度。通过磁性件和磁性传感器的相互配合共同确定检测轮5260的转动圈数。

其中，检测轮5260为弹性轮，检测轮5260的外周设有具有一定摩擦力并与内窥镜200外轮廓匹配的环状凹槽。

如图10所示，支撑座5300包括支撑外壳5310和支撑臂5320，旋转壳体5110可转动安装于支撑外壳5310。旋转驱动组件用于驱动旋转壳体5110相对于支撑外壳5310转动。支撑臂5320用于与台车的伸缩臂相连。

在支撑臂5320上设有力检测传感器5330，力检测传感器5330用于检测内窥镜输送装置工作过程内窥镜200前进和后退的阻力。该力检测传感器5330与外部操控平台通信连接，以便将内窥镜200前进和后退的阻力反馈至外部操控平台。

先将洗消好的输送机构5200装夹在驱动机构5100上，如图2和图4所示，输送机构5200的锁紧销5224卡入驱动机构5100对应的限位孔5112内，此时，锁紧销5224尚能沿限位孔5112的轴向移动，输送机构5200和驱动机构5100并未锁紧。输送机构5200的输送单元和驱动机构5100的传动轴5134对接，但传动轴5134可能回缩进轴套5135，未实现完全耦合。

将内窥镜200的插入部从输送机构5200的导向管5211插入并从另一端伸出，扳动输送机构5200的把手5225，带动旋转杆5221转动，此时，锁紧销5224被调节件5223完全顶紧卡在限位孔5112内，多连杆结构5231驱动第一传动单元5241和第二传动单元5251旋转，使第一输送单元5233和第二输送单元5234的内凹槽将内窥镜200环抱夹紧，继续扳动锁紧把手5225至自锁点。

操控外部操控平台，发送内窥镜200旋转指令，旋转驱动单元5121启动，内窥镜200随驱动机构5100和输送机构5200一起转动，第一检测单元检测旋转驱动的旋转角度并报送外部控制板。操控平台发送内窥镜200进退指令，输送驱动单元5131启动，传动轴5134转动使得其端部与第一主动同步轮对接，此时，传动轴5134在弹性件5136作用下弹出，从而使传动轴5134与第一输送单元5233完全耦合，并经传动单元和输送单元驱动内窥镜200移动，此时，检测传感器将检测到的旋转角度报送至外部控制板，位于支撑臂5320的力检测传感器5330将检测到的推拉力报送外部控制板。

工作完成后，反向扳动锁紧把手5225，将内窥镜200从内镜导向管5211抽出，取下输送机构5200对输送单元和导向管5211或整体进行洗消。

除此之外，本发明实施例还提供一种医用机器人，其包括如上所述的内窥镜输送装置。

具体地，医用机器人还包括台车，台车设有伸缩臂，内窥镜输送装置的支撑座5300安装在伸缩臂上。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种内窥镜输送装置，其特征在于，包括驱动机构、输送机构和支撑座，所述驱动机构包括旋转壳体、旋转驱动组件及输送驱动组件，所述旋转壳体在所述旋转驱动组件的作用下可转动安装于所述支撑座，所述旋转驱动组件和所述输送驱动组件均与所述旋转壳体固定连接，所述输送机构可拆卸安装在所述旋转壳体的侧面，所述输送驱动组件的输出端伸出至所述旋转壳体外与所述输送机构相连，所述输送机构用于夹持内窥镜，并在所述输送驱动组件输出的动力作用下带动内窥镜的插入部前进或后退。

2.根据权利要求1所述的内窥镜输送装置，其特征在于，所述支撑座上设有内齿圈，所述旋转驱动组件包括旋转驱动单元及第一齿轮，所述第一齿轮套接于所述旋转驱动单元的输出轴并与所述内齿圈传动连接；或，

所述旋转驱动组件包括旋转驱动单元及摩擦轮，所述支撑座上设有摩擦面，所述旋转驱动单元的驱动轴与所述摩擦轮相连，所述摩擦轮与所述摩擦面贴合；或，

所述旋转驱动组件包括旋转驱动单元及第一传动轮，所述支撑座上设有第二传动轮，所述旋转驱动单元的驱动轴与所述第一传动轮传动连接，所述第一传动轮与所述第二传动轮通过同步带或者传动链条相连。

3.根据权利要求1所述的内窥镜输送装置，其特征在于，所述输送驱动组件包括输送驱动单元、第一正交齿轮、第二正交齿轮及传动轴，所述第一正交齿轮套接于所述输送驱动单元，所述第一正交齿轮与所述第二正交齿轮啮合，所述传动轴与所述第二正交齿轮相连。

4.根据权利要求3所述的内窥镜输送装置，其特征在于，所述旋转壳体设有安装支架，所述安装支架转动安装有轴套，所述第二正交齿轮套接固定于所述轴套，所述传动轴插设在所述轴套内并能沿所述轴套的轴向活动。

5.根据权利要求1所述的内窥镜输送装置，其特征在于，所述输送机构包括底板、旋转杆、输送组件及锁止组件，

所述输送组件用于夹持内窥镜并与所述输送驱动组件动力耦合，

所述锁止组件包括调节件及锁紧销，所述旋转杆可转动安装于所述底板，所述调节件与所述旋转杆固定连接，所述锁紧销外套设回弹件，所述锁紧销可滑动插设于所述底板，所述旋转壳体设有限位孔，所述调节件上设有限位结构，在所述旋转杆转动至第一位置的情况下，所述限位结构抵压所述锁紧销，使所述锁紧销插接固定于所述限位孔，在所述旋转杆转动至第二位置的情况下，所述锁紧销在所述回弹件的作用下可相对于所述底板伸缩。

6.根据权利要求5所述的内窥镜输送装置，其特征在于，所述输送组件包括多连杆结构、第一输送单元、第二输送单元、第一传动单元和第二传动单元，所述第一输送单元和所述第二输送单元之间形成供内窥镜管路通过的通道，所述第一传动单元连接所述第一输送单元和所述第二输送单元，所述第二传动单元连接所述第一输送单元和所述第二输送单元，所述第一传动单元和所述第二传动单元均与所述多连杆结构相连，所述多连杆结构与所述旋转杆连接，在所述旋转杆的作用下，所述第一输送单元和所述第二输送单元相互靠近或远离。

7.根据权利要求6所述的内窥镜输送装置，其特征在于，所述第一传动单元包括动力轴、第一传动壳体、第一传动组件及第一支撑轴；两个所述动力轴通过所述第一传动组件的传动反向转动，所述第一支撑轴安装于所述第一传动壳体，

所述第二传动单元包括光轴、第二传动壳体和第二支撑轴，两个所述光轴安装于所述第二传动壳体的同侧并与所述第二支撑轴位于所述第二传动壳体的不同侧，

所述第一支撑轴和所述第二支撑轴均为所述多连杆结构的转动轴，所述第一输送单元和所述第二输送单元均为同步带同步轮结构，所述第一输送单元的主动同步轮与所述第二输送单元的主动同步轮分别套接于两个所述动力轴，所述第一输送单元的从动同步轮与所述第二输送单元的从动同步轮分别套接于两个所述光轴。

8.根据权利要求1或5所述的内窥镜输送装置，其特征在于，所述输送机构还包括检测轮，所述检测轮用于与内窥镜接触以在内窥镜的摩擦力作用下转动，所述内窥镜输送装置还包括检测传感器，所述检测传感器用于检测检测轮的转动圈数。

9.根据权利要求1所述的内窥镜输送装置，其特征在于，所述支撑座包括支撑外壳和支撑臂，所述旋转壳体可转动安装于所述支撑外壳，支撑臂用于与台车的伸缩臂相连；所述支撑臂上设有力检测传感器，所述力检测传感器用于检测内窥镜前进和后退的阻力。

10.一种医用机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的内窥镜输送装置。