CN116923929A - 卸货装置及运输系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种卸货装置及运输系统。卸货装置的机架的同一侧平面内设有第一机架铰接位和第二机架铰接位，货桶的同一侧平面内设有第一货桶铰接位和第二货桶铰接位；多级连杆机构包括驱动件和多级连杆组件，多级连杆组件分别铰接第一机架铰接位、第二机架铰接位、第一货桶铰接位和第二货桶铰接位；驱动件设在机架上，驱动件的输出端铰接多级连杆组件，驱动件的输出端能伸缩运动以驱动多级连杆组件转动，多级连杆组件转动时能带动货桶绕第一货桶铰接位和第二货桶铰接位两者与多级连杆组件的铰接点翻转并在水平方向上移动预设距离，以实现将货桶内的货物直接倾倒至预设容器中，有效提高卸货效率，且货桶翻转和平移共用同一个动力源，有利于降低成本。

Description

卸货装置及运输系统

技术领域

本申请属于卸货技术领域，尤其涉及一种卸货装置及运输系统。

背景技术

在物流仓储行业中，车间内部的物料运输多用到AGV或者RGV，其基本原理都是底部驱动系统加上装载货物的货桶。在车间受到其他设备的局限，卸货点与货桶之间有时存在一定的距离，卸货时通常是先使货桶翻转倾倒，将货物倒在运输车边，然后通过滑槽或者其他运输机构二次运输至需要转移的容器，卸货效率较低，且货桶翻转和货物转移至另外的容器时需使用不同的动力源，成本较高。

发明内容

本申请实施例提供一种卸货装置及运输系统，以解决现有卸货装置的卸货效率较低和成本较高的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种卸货装置，所述卸货装置包括机架、多级连杆机构和顶部设有开口的货桶，所述机架的同一侧平面内设有第一机架铰接位和第二机架铰接位，所述货桶的同一侧平面内设有第一货桶铰接位和第二货桶铰接位；所述多级连杆机构包括驱动件和多级连杆组件，所述多级连杆组件分别铰接所述第一机架铰接位、所述第二机架铰接位、所述第一货桶铰接位和所述第二货桶铰接位；所述驱动件设置在所述机架上，所述驱动件的输出端铰接所述多级连杆组件，所述驱动件的输出端能伸缩运动以驱动所述多级连杆组件转动，所述多级连杆组件转动时能带动所述货桶绕所述第一货桶铰接位和所述第二货桶铰接位两者与所述多级连杆组件的铰接点翻转并在水平方向上移动预设距离。

可选的，所述货桶包括底面、正面、左侧平面、右侧平面和背面，所述正面、左侧平面、背面和右侧平面在所述底面上围合成容置空间，所述左侧平面与所述右侧平面相对设置，所述左侧平面和/或所述右侧平面上设有所述多级连杆机构。

可选的，所述第一货桶铰接位到所述底面的距离大于所述第二货桶铰接位到所述底面的距离，所述第一货桶铰接位到所述正面的距离大于所述第二货桶铰接位到所述正面的距离，所述第一机架铰接位到所述正面的距离大于所述第二机架铰接位到所述正面的距离。

可选的，所述多级连杆组件包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆和所述第四连杆四者的两端分别设有第一铰接位和第二铰接位，所述第二连杆的第一铰接位与第二铰接位之间设有第三铰接位，所述第三连杆的第一铰接位与第二铰接位之间设有第四铰接位；所述第一连杆的第一铰接位铰接所述第一机架铰接位，所述第一连杆的第二铰接位铰接所述第二连杆的第一铰接位；所述第二连杆的第二铰接位铰接所述第二货桶铰接位，所述第三铰接位铰接所述第四铰接位；所述第三连杆的第一铰接位铰接所述第二机架铰接位，所述第三连杆的第二铰接位铰接所述第四连杆的第一铰接位，所述第四连杆的第二铰接位铰接所述第一货桶铰接位；所述驱动件的输出端铰接所述第一连杆的第二铰接位，所述驱动件的输出端能伸缩运动以驱动所述第一连杆绕所述第一连杆的第一铰接位转动，以使所述第一连杆在初始位置和倾倒位置之间运动，当所述第一连杆在所述初始位置时，所述货桶处于平放状态，当所述第一连杆在所述倾倒位置时，所述货桶处于倾倒状态。

可选的，所述第一连杆的第一铰接位到第二铰接位的距离为L1，所述第四连杆的第一铰接位到第二铰接位的距离为L4，L4＝L1；所述第二连杆的第一铰接位到第三铰接位的距离为L21，所述第二连杆的第二铰接位到第三铰接位的距离为L22，L21＞L22；所述第三连杆的第一铰接位到第四铰接位的距离为L31，所述第三连杆的第二铰接位到第四铰接位的距离为L32，L32＞L31，L32＝L22，(L21+L22)＞(L31+L32)＞L1。

可选的，所述第一连杆和所述第四连杆均为单段式直杆，所述第三连杆为两段式直杆；所述第二连杆为两段式曲杆，所述两段式曲杆的两段杆体之间的夹角为α，165°＜α＜175°。

可选的，所述驱动件为电动推杆、气缸、液压缸或直线电机。

可选的，所述驱动件包括外壳，所述机架上设有第三机架铰接位，所述第三机架铰接位铰接所述外壳，所述第三机架铰接位位于所述第二机架铰接位远离所述第一机架铰接位的一侧，所述货桶处于平放状态时，所述驱动件的输出端伸出，所述货桶处于倾倒状态时，所述驱动件的输出端缩回。

或者，所述第三机架铰接位位于所述第一机架铰接位远离所述第二机架铰接位的一侧，所述货桶处于平放状态时，所述驱动件的输出端缩回，所述货桶处于倾倒状态时，所述驱动件的输出端伸出。

可选的，所述机架为中空的框体，所述框体上设置有让位开口，所述货桶处于平放状态时，所述货桶容置于所述框体内；所述货桶处于倾倒状态时，所述货桶部分从所述让位开口移动至所述机架外。

可选的，所述卸货装置还包括铰接座，所述铰接座可拆卸地安装在所述机架上，所述第一机架铰接位和所述第二机架铰接位均设置在所述铰接座上。

可选的，所述货桶的开口边缘设有一圈向外倾斜的导向部，所述导向部与所述货桶外壁面的夹角β为钝角。

可选的，所述货桶的两对侧对称设置有所述多级连杆机构；或者，所述货桶的两对侧中的一侧设有所述多级连杆机构，另一侧设有平衡件，所述平衡件的一端铰接所述货桶，所述平衡件的另一端铰接且滑动配合在所述机架上。

第二方面，本申请实施例还提供一种运输系统，所述运输系统包括运输车和如上述任一项所述的卸货装置，所述卸货装置安装在所述运输车上。

本申请实施例提供的卸货装置，通过在机架的同一侧平面内设置第一机架铰接位和第二机架铰接位，货桶的同一侧平面内设置第一货桶铰接位和第二货桶铰接位，将多级连杆机构中的多级连杆组件分别铰接第一机架铰接位、第二机架铰接位、第一货桶铰接位和第二货桶铰接位，驱动件设置在机架上，驱动件的输出端铰接多级连杆组件，从而当驱动件的输出端伸缩运动时能驱动多级连杆组件转动，继而能够带动货桶绕第一货桶铰接位和第二货桶铰接位两者与多级连杆组件的铰接点翻转并在水平方向上移动预设距离，以实现将货桶内的货物直接倾倒至预设容器中，无需通过滑槽或者其他运输机构二次运输至预设容器中，有效提高了卸货效率，且货桶翻转和平移共用同一个动力源，有利于降低成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对本领域技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

为了更完整地理解本申请及其有益效果，下面将结合附图来进行说明。其中，在下面的描述中相同的附图标号表示相同部分。

图1为本申请实施例提供的卸货装置的第一种结构示意图，其中，货桶处于平放状态。

图2为图1所示的卸货装置的左视图。

图3为本申请实施例提供的卸货装置的第二种结构示意图，其中，货桶处于倾倒状态。

图4为本申请实施例提供的货桶的结构示意图。

附图标号说明：

100、机架；110、让位开口；210、第一连杆；220、第二连杆；230、第三连杆；240、第四连杆；250、驱动件；300、货桶；301、第一货桶铰接位；302、第二货桶铰接位；310、开口；320、底面；330、正面；340、左侧平面；350、背面；360、导向部；400、铰接座。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供了一种卸货装置，如图1-图4所示，卸货装置包括机架100、多级连杆机构和顶部设有开口310的货桶300，机架100的同一侧平面内设有第一机架铰接位和第二机架铰接位，货桶300的同一侧平面内设有第一货桶铰接位301和第二货桶铰接位302；多级连杆机构包括驱动件250和多级连杆组件，多级连杆组件分别铰接第一机架铰接位、第二机架铰接位、第一货桶铰接位301和第二货桶铰接位302；驱动件250设置在机架100上，驱动件250的输出端铰接多级连杆组件，驱动件250的输出端能伸缩运动以驱动多级连杆组件转动，多级连杆组件转动时能带动货桶300绕第一货桶铰接位301和第二货桶铰接位302两者与多级连杆组件的铰接点翻转并在水平方向X上移动预设距离。

本申请实施例提供的卸货装置，通过在机架的同一侧平面内设置第一机架铰接位和第二机架铰接位，在货桶的同一侧平面内设置第一货桶铰接位和第二货桶铰接位，将多级连杆机构中的多级连杆组件分别铰接第一机架铰接位、第二机架铰接位、第一货桶铰接位301和第二货桶铰接位302，多级连杆机构的驱动件250输出端铰接多级连杆组件，从而当驱动件250的输出端伸缩运动时能驱动多级连杆组件转动，继而能够带动货桶300绕第一货桶铰接位301和第二货桶铰接位302两者与多级连杆组件的铰接点翻转并在水平方向X上移动预设距离，以实现将货桶300内的货物直接倾倒至预设容器中，无需通过滑槽或者其他运输机构二次运输至预设容器中，有效提高了卸货效率，且货桶翻转和平移共用同一个动力源，有利于降低成本。

为了使货桶300翻转时更平稳，减少甚至避免货桶300翻转倾倒时的晃动，可以在货桶300的两对侧对称设置有多级连杆机构；或者，也可以在货桶300的两对侧中的一侧设有多级连杆机构，另一侧设有平衡件，该平衡件的一端铰接货桶300，平衡件的另一端铰接且滑动配合在机架100上，在多级连杆机构驱动货桶300翻转和平移的过程中，平衡件绕其与机架100和货桶300的铰接点转动，且平衡件与机架100铰接的一端在机架100上滑动。

如图1-图3所示，在本申请的一些实施例中，机架100为中空的框体，框体上设置有让位开口110，如图1和图2所示，当货桶300处于平放状态时，货桶300容置于框体内；当货桶300处于倾倒状态时，货桶300相对于平放状态时沿水平方向X向前移动了预设距离，使得货桶300部分从让位开口110移动至机架100外。通过将机架100设置为中空的框体，中空的框体可形成限位空间，以使其上的货桶300与相邻的货桶300或其他设备保持一定的距离，从而不会相互碰撞、干涉。

如图1-图3所示，在本申请的一些实施例中，多级连杆组件包括第一连杆210、第二连杆220、第三连杆230和第四连杆240，第一连杆210、第二连杆220、第三连杆230和第四连杆240四者的两端分别设有第一铰接位和第二铰接位，也就是说，第一连杆210的两端分别设有第一铰接位和第二铰接位，第二连杆220的两端分别设有第一铰接位和第二铰接位，第三连杆230的两端分别设有第一铰接位和第二铰接位，第四连杆240的两端分别设有第一铰接位和第二铰接位；第二连杆220的第一铰接位与第二铰接位之间设有第三铰接位，第三连杆230的第一铰接位与第二铰接位之间设有第四铰接位。其中，第一连杆210的第一铰接位铰接第一机架铰接位，第一连杆210的第二铰接位铰接第二连杆220的第一铰接位；第二连杆220的第二铰接位铰接第二货桶铰接位302，第三铰接位铰接第四铰接位；第三连杆230的第一铰接位铰接第二机架铰接位，第三连杆230的第二铰接位铰接第四连杆240的第一铰接位，第四连杆240的第二铰接位铰接第一货桶铰接位301；驱动件250的输出端铰接第一连杆210的第二铰接位，驱动件250的输出端能伸缩运动以驱动第一连杆210绕第一连杆210的第一铰接位转动，以使第一连杆210在初始位置和倾倒位置之间运动，当第一连杆210在初始位置时，货桶300处于平放状态，当第一连杆210在倾倒位置时，货桶300处于倾倒状态。

可以理解的是，通过将多级连杆组件中的第一连杆210的第一铰接位铰接第一机架铰接位，第一连杆210的第二铰接位铰接第二连杆220的第一铰接位，第二连杆220的第二铰接位铰接第二货桶铰接位302，第二连杆220的第三铰接位铰接第三连杆230的第四铰接位；将第三连杆230的第一铰接位铰接第二机架铰接位，第三连杆230的第二铰接位铰接第四连杆240的第一铰接位，第四连杆240的第二铰接位铰接第一货桶铰接位301；以及将驱动件250的输出端铰接第一连杆210的第二铰接位，从而当驱动件250的输出端伸缩运动时，能驱动第一连杆210绕第一连杆210的第一铰接位转动，以使第一连杆210在初始位置和倾倒位置之间运动，继而能够带动货桶300绕其与第二连杆220和第四连杆240的铰接点翻转并沿水平方向X移动预设距离，实现货桶300的倾倒和在水平方向X上的移动。

具体的，当第一连杆210在初始位置时，货桶300处于平放状态；当第一连杆210在倾倒位置时，货桶300处于倾倒状态且倾倒角度大于100°以实现将货桶300内的货物倾倒干净，并且处于倾倒状态的货桶300相对于平放状态时沿水平方向X向前移动了预设距离，实现将货桶300内的货物直接倾倒至预设容器中，无需通过滑槽或者其他运输机构二次运输至预设容器中。也就是说，多级连杆组件可以实现在货桶300翻转较大角度的过程中提供较大范围的位移，实现远距离倾倒，直接将货桶300内的货物卸至另一个容器中。

在本申请的一些实施例中，第一连杆210的第一铰接位到第二铰接位的距离为L1，第四连杆240的第一铰接位到第二铰接位的距离为L4，L4＝L1；第二连杆220的第一铰接位到第三铰接位的距离为L21，第二连杆220的第二铰接位到第三铰接位的距离为L22，L21＞L22；第三连杆230的第一铰接位到第四铰接位的距离为L31，第三连杆230的第二铰接位到第四铰接位的距离为L32，L32＞L31，L32＝L22，L21+L22＞L31+L32＞L1。其中，两个相铰接的铰接位中，可以两个铰接位均设为铰接孔，并通过转轴铰接；或者，也可以将其中一个铰接位设为转轴结构，另一个铰接位设为铰接孔。当同一连杆的两个铰接位均设为铰接孔时，则同一连杆的两个铰接位之间的距离为两个铰接孔中心的距离；当同一连杆的两个铰接位中一个设为铰接孔，另一个设为转轴结构，则同一连杆的两个铰接位之间的距离为铰接孔的中心到转轴中心线的距离。示例性的，驱动件250的输出端伸缩的有效行程为250mm，L1＝160mm，L4＝160mm，L21＝210mm，L22＝170mm，L31＝150mm，L32＝170mm，经实验验证，可以实现货桶300倾倒角度为100°以上，并且货桶300在倾倒状态时可移动0.4m。

可选的，第一连杆210和第四连杆240均为单段式直杆，第三连杆230为两段式直杆；第二连杆220为两段式曲杆，两段式曲杆的两段杆体之间的夹角为α，165°＜α＜175°，例如α可以为165°、168°、170°、172°或者175°。其中，第二连杆220采用两段式曲杆，相比于采用两段式直杆，可以实现货桶300更大范围的翻转角度。

在本申请的一些实施例中，驱动件250包括外壳，机架100上设有第三机架铰接位，第三机架铰接位的设置方便于将驱动件250安装在机架100上。可选的，第三机架铰接位铰接外壳，第三机架铰接位位于第二机架铰接位远离第一机架铰接位的一侧，货桶300处于平放状态时，驱动件250的输出端伸出，货桶300处于倾倒状态时，驱动件250的输出端缩回；或者，第三机架铰接位位于第一机架铰接位远离第二机架铰接位的一侧，货桶300处于平放状态时，驱动件250的输出端缩回，货桶300处于倾倒状态时，驱动件250的输出端伸出。示例性的，结合图2和图3所示，第一机架铰接位在第二机架铰接位的左侧，第三机架铰接位在第二机架铰接位远离第一机架铰接位的一侧(即第二机架铰接位的右侧)，当货桶300处于平放状态时，驱动件250的输出端伸出(如图2所示)，当货桶300处于倾倒状态时，驱动件250的输出端缩回(如图所示3)。

可选的，驱动件250可以为电动推杆、气缸、液压缸或直线电机，优选为电动推杆，电动推杆体积小、精度高、由电机直接驱动，不需要管道的气源或油路。当驱动件250为电动推杆时，电动推杆的推杆铰接多级连杆组件，推杆伸缩时将驱动多级连杆组件转动，继而能够带动货桶300绕第一货桶铰接位301和第二货桶铰接位302两者与多级连杆组件的铰接点翻转并在水平方向X上移动预设距离，以实现将货桶300内的货物直接倾倒至预设容器中。当驱动件250为液压缸、气缸或直线电机时，液压缸、气缸或直线电机的活塞杆铰接多级连杆组件，活塞杆伸缩时将驱动多级连杆组件转动，继而能够带动货桶300绕第一货桶铰接位301和第二货桶铰接位302两者与多级连杆组件的铰接点翻转并在水平方向X上移动预设距离，以实现将货桶300内的货物直接倾倒至预设容器中。

如图1-图3所示，当驱动件250为电动推杆，多级连杆组件包括第一连杆210、第二连杆220、第三连杆230和第四连杆240时，电动推杆的推杆铰接第一连杆210的第二铰接位，推杆伸缩时将驱动第一连杆210绕第一连杆210的第一铰接位转动，以使第一连杆210在初始位置和倾倒位置之间运动，继而带动货桶300移动预设距离并绕其与第二连杆220和第四连杆240的铰接点翻转，实现货桶300的较大倾倒角度和较大位移。当驱动件250为液压缸、气缸或直线电机，多级连杆组件包括第一连杆210、第二连杆220、第三连杆230和第四连杆240时，液压缸、气缸或直线电机的活塞杆铰接第一连杆210的第二铰接位，活塞杆伸缩时将驱动第一连杆210绕第一连杆210的第一铰接位转动，以使第一连杆210在初始位置和倾倒位置之间运动，继而带动货桶300移动预设距离并绕其与第二连杆220和第四连杆240的铰接点翻转，实现货桶300的较大倾倒角度和较大位移。具体的，结合图2和图3所示，在图2中，第一连杆210处于初始位置；如图3所示，当第一连杆210从初始位置运动至倾倒位置时，第一连杆210绕第一连杆210的第一铰接位顺时针转动了预设角度，第二连杆220绕第二连杆220的第一铰接位顺时针转动了预设角度，第三连杆230向右上方移动了第一预设距离，第四连杆240向右上方移动了第二预设距离，第二预设距离大于第一预设距离，使得货桶300向右移动预设距离并绕其与第二连杆220和第四连杆240的铰接点顺时针翻转。

如图4所示，在本申请的一些实施例中，货桶300包括底面320、正面330、左侧平面340、右侧平面和背面350，正面330、左侧平面340、背面350和右侧平面在底面320上围合成容置空间，左侧平面340与右侧平面相对设置，左侧平面340和/或右侧平面上设有多级连杆机构。具体的，机架100上的让位开口110设置在对应货桶300的正面330的一侧。

可选的，可以只在左侧平面340或右侧平面上设置有多级连杆机构；或者在左侧平面340和右侧平面上均设置多级连杆机构，且左侧平面340和右侧平面上的多级连杆机构对称设置，如图1所示。

如图4所示，在本申请的一些实施例中，第一货桶铰接位301到底面320的距离大于第二货桶铰接位302到底面320的距离，第一货桶铰接位301到正面330的距离大于第二货桶铰接位302到正面330的距离，第一机架铰接位到正面330的距离大于第二机架铰接位到正面330的距离，从而当第一连杆210在初始位置和倾倒位置之间运动时，多级连杆组件能带动货桶300沿水平方向X移动预设距离并绕其与第二连杆220和第四连杆240的铰接点翻转，实现货桶300的较大倾倒角度和较大位移。示例性的，从图2和图4的视角看，货桶300的正面330在货桶300的右侧，第一货桶铰接位301在第二货桶铰接位302的左上方，第一机架铰接位在第二机架铰接位的左侧。

如图4所示，在本申请的一些实施例中，货桶300的开口310边缘设有一圈向外倾斜的导向部360，导向部360与货桶300外壁面的夹角β为钝角。通过设置上述结构的导向部360，方便于货桶300内的货物在货桶300翻转倾倒时，从货桶300的开口310沿着导向部360准确地滑向目标位置。例如，当需要将货桶300内装着快递件打包到打包袋中时，随着货桶300的翻转倾倒，货桶300内的快递件可以从货桶300的开口310沿着导向部360更准确地滑向打包袋中。

如图1-图3所示，在本申请的一些实施例中，卸货装置还包括铰接座400，铰接座400可拆卸地安装在机架100上，第一机架铰接位和第二机架铰接位均设置在铰接座400上。可以理解的是，由于机架100与多级连杆组件的铰接处在使用较长时间后可能会磨损严重，需要更换新的机架100，导致成本较高，维护也不方便；而通过在机架100上可拆卸地安装有铰接座400，并将铰接座400与多级连杆组件铰接以实现机架100与多级连杆组件的连接，在铰接座400与多级连杆组件的铰接处磨损严重时，只需要将铰接座400拆卸下来并更换新的铰接座400即可，而不用更换整个机架100，节省了成本，且维护更方便。

具体的，当多级连杆组件包括第一连杆210、第二连杆220、第三连杆230和第四连杆240时，第一连杆210的第一铰接位铰接铰接座400上的第一机架铰接位，第三连杆230的第一铰接位铰接铰接座400上的第二机架铰接位。

下面以图1-图3所示的卸货装置为例，对本申请实施例提供的卸货装置的工作原理进行说明，其中，多级连杆组件包括第一连杆210、第二连杆220、第三连杆230和第四连杆240，驱动件250采用电动推杆：

请参阅图1和图2，第一连杆210在初始位置，此时货桶300处于平放状态，电动推杆的推杆处于伸出状态；当需要倾倒货桶300内的货物时，电动推杆的推杆缩回，驱动第一连杆210绕第一连杆210的第一铰接位转动至倾倒位置，由于第一连杆210、第二连杆220、第三连杆230和第四连杆240之间的铰接关系，因此第二连杆220、第三连杆230和第四连杆240将随第一连杆210转动，货桶300在第一连杆210、第二连杆220、第三连杆230和第四连杆240的作用下完成翻转，翻转至倾倒状态，并且相对于平放状态时沿水平方向X移动了预设距离，使得货桶300部分从让位开口110移动至机架100外(如图3所示)，此时货桶300内的货物可以沿着货桶300的内壁面滑出来，实现将货桶300内的货物直接卸货到预设容器中。

可以理解的是，本申请实施例提供的卸货装置整体作为一个装载模组，具备较强的可移植性，可移植到任何有相同使用场景的领域，不限于物流仓储领域。

本申请实施例还提供了一种运输系统，该运输系统包括运输车和上述任一实施例所述的卸货装置，卸货装置通过机架100安装在运输车上，通过运输车带动卸货装置一同移动，可实现大范围作业。可选的，运输车可以为AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引车)或者RGV(Rail Guided Vehicle，有轨制导车辆)。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。

以上对本申请实施例所提供的卸货装置和运输系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (13)

1.一种卸货装置，其特征在于，包括机架(100)、多级连杆机构和顶部设有开口(310)的货桶(300)，所述机架(100)的同一侧平面内设有第一机架铰接位和第二机架铰接位，所述货桶(300)的同一侧平面内设有第一货桶铰接位(301)和第二货桶铰接位(302)；

所述多级连杆机构包括驱动件(250)和多级连杆组件，所述多级连杆组件分别铰接所述第一机架铰接位、所述第二机架铰接位、所述第一货桶铰接位(301)和所述第二货桶铰接位(302)；

所述驱动件(250)设置在所述机架(100)上，所述驱动件(250)的输出端铰接所述多级连杆组件，所述驱动件(250)的输出端能伸缩运动以驱动所述多级连杆组件转动，所述多级连杆组件转动时能带动所述货桶(300)绕所述第一货桶铰接位(301)和所述第二货桶铰接位(302)两者与所述多级连杆组件的铰接点翻转并在水平方向上移动预设距离。

2.根据权利要求1所述的卸货装置，其特征在于，所述货桶(300)的两对侧对称设置有所述多级连杆机构；

或者，所述货桶(300)的两对侧中的一侧设有所述多级连杆机构，另一侧设有平衡件，所述平衡件的一端铰接所述货桶，所述平衡件的另一端铰接且滑动配合在所述机架上。

3.根据权利要求1所述的卸货装置，其特征在于，所述货桶(300)包括底面(320)、正面(330)、左侧平面(340)、右侧平面和背面(350)，所述正面(330)、左侧平面(340)、背面(350)和右侧平面在所述底面(320)上围合成容置空间，所述左侧平面(340)与所述右侧平面相对设置，所述左侧平面(340)和/或所述右侧平面上设有所述多级连杆机构。

4.根据权利要求3所述的卸货装置，其特征在于，所述第一货桶铰接位(301)到所述底面(320)的距离大于所述第二货桶铰接位(302)到所述底面(320)的距离，所述第一货桶铰接位(301)到所述正面(330)的距离大于所述第二货桶铰接位(302)到所述正面(330)的距离，所述第一机架铰接位到所述正面(330)的距离大于所述第二机架铰接位到所述正面(330)的距离。

5.根据权利要求1～4任一项所述的卸货装置，其特征在于，所述多级连杆组件包括第一连杆(210)、第二连杆(220)、第三连杆(230)和第四连杆(240)，所述第一连杆(210)、所述第二连杆(220)、所述第三连杆(230)和所述第四连杆(240)四者的两端分别设有第一铰接位和第二铰接位，所述第二连杆(220)的第一铰接位与第二铰接位之间设有第三铰接位，所述第三连杆(230)的第一铰接位与第二铰接位之间设有第四铰接位；

所述第一连杆(210)的第一铰接位铰接所述第一机架铰接位，所述第一连杆(210)的第二铰接位铰接所述第二连杆(220)的第一铰接位；所述第二连杆(220)的第二铰接位铰接所述第二货桶铰接位(302)，所述第三铰接位铰接所述第四铰接位；所述第三连杆(230)的第一铰接位铰接所述第二机架铰接位，所述第三连杆(230)的第二铰接位铰接所述第四连杆(240)的第一铰接位，所述第四连杆(240)的第二铰接位铰接所述第一货桶铰接位(301)；

所述驱动件(250)的输出端铰接所述第一连杆(210)的第二铰接位，所述驱动件(250)的输出端能伸缩运动以驱动所述第一连杆(210)绕所述第一连杆(210)的第一铰接位转动，以使所述第一连杆(210)在初始位置和倾倒位置之间运动，当所述第一连杆(210)在所述初始位置时，所述货桶(300)处于平放状态，当所述第一连杆(210)在所述倾倒位置时，所述货桶(300)处于倾倒状态。

6.根据权利要求5所述的卸货装置，其特征在于，所述第一连杆(210)的第一铰接位到第二铰接位的距离为L1，所述第四连杆(240)的第一铰接位到第二铰接位的距离为L4，L4＝L1；

所述第二连杆(220)的第一铰接位到第三铰接位的距离为L21，所述第二连杆(220)的第二铰接位到第三铰接位的距离为L22，L21＞L22；

所述第三连杆(230)的第一铰接位到第四铰接位的距离为L31，所述第三连杆(230)的第二铰接位到第四铰接位的距离为L32，L32＞L31，L32＝L22，

(L21+L22)＞(L31+L32)＞L1。

7.根据权利要求6所述的卸货装置，其特征在于，所述第一连杆(210)和所述第四连杆(240)均为单段式直杆，所述第三连杆(230)为两段式直杆；所述第二连杆(220)为两段式曲杆，所述两段式曲杆的两段杆体之间的夹角为α，165°＜α＜175°。

8.根据权利要求1所述的卸货装置，其特征在于，所述驱动件(250)为电动推杆、气缸、液压缸或直线电机。

9.根据权利要求1或8所述的卸货装置，其特征在于，所述驱动件(250)包括外壳，所述机架(100)上设有第三机架铰接位，所述第三机架铰接位铰接所述外壳，所述第三机架铰接位位于所述第二机架铰接位远离所述第一机架铰接位的一侧，所述货桶(300)处于平放状态时，所述驱动件(250)的输出端伸出，所述货桶(300)处于倾倒状态时，所述驱动件(250)的输出端缩回；

或者，所述第三机架铰接位位于所述第一机架铰接位远离所述第二机架铰接位的一侧，所述货桶(300)处于平放状态时，所述驱动件(250)的输出端缩回，所述货桶(300)处于倾倒状态时，所述驱动件(250)的输出端伸出。

10.根据权利要求1所述的卸货装置，其特征在于，所述机架(100)为中空的框体，所述框体上设置有让位开口(110)，所述货桶(300)处于平放状态时，所述货桶(300)容置于所述框体内；所述货桶(300)处于倾倒状态时，所述货桶(300)部分从所述让位开口(110)移动至所述机架(100)外。

11.根据权利要求1或10所述的卸货装置，其特征在于，所述卸货装置还包括铰接座(400)，所述铰接座(400)可拆卸地安装在所述机架(100)上，所述第一机架铰接位和所述第二机架铰接位均设置在所述铰接座(400)上。

12.根据权利要求1所述的卸货装置，其特征在于，所述货桶(300)的开口(310)边缘设有一圈向外倾斜的导向部(360)，所述导向部(360)与所述货桶(300)外壁面的夹角β为钝角。

13.一种运输系统，其特征在于，所述运输系统包括运输车和如权利要求1～12任一项所述的卸货装置，所述卸货装置安装在所述运输车上。