CN116889358A - 用于对环境进行湿式清洁的自主湿式地板清洁器及其方法 - Google Patents

Abstract

一种用于调整自主湿式表面清洁器的行为的系统和方法，以避免、减少或补救在表面上留下过多清洁流体的情况。在某些自主地板清洁器事件中，过量的清洁流体可能积聚在清洁器下。例如在以下情况可能形成清洁流体积聚：随着清洁器接近障碍而减速或停止，卡在某个位置，或执行某些导航例程，诸如某些转弯操纵或清洁模式。清洁流体积聚可以通过执行清洁流体积聚缓解策略来缓解，清洁流体积聚缓解策略防止清洁流体积聚，减少积聚的清洁流体的量，或解决清洁流体积聚。清洁流体积聚缓解策略可以包括对驱动系统、分配器系统、回收系统和其他自主湿式表面清洁器系统及其组合的各种调整。

Description

用于对环境进行湿式清洁的自主湿式地板清洁器及其方法

技术领域

本发明涉及自主湿式表面清洁器。更具体地说，本发明涉及缓解自主湿式表面清洁器不希望出现的流体积聚现象。

背景技术

目前，能够进行湿式清洁的大多数表面清洁器是由人类操作的直立表面清洁器，它们不是自主的。这些直立湿式表面清洁器通常具有触发器，触发器允许操作者有选择地分配清洁流体(如水或水和一种或多种清洁剂的混合物)。用户可以根据自己的判断来平衡所分配的清洁流体的量以及表面清洁器的速度和定位。如果分配的清洁流体不足，用户可以更长时间地按下触发器以分配更多的清洁流体。如果分配了太多的清洁流体，用户可以在该区域反复操作设备以清理多余的液体。例如，通过使用真空表面清洁器，操作者可以在存在多余液体的地板区域上缓慢地、反复地逆转湿式真空吸尘器的运动，使得通过真空吸尘器的抽吸移除适当量的多余液体。

自主湿式机器人地板清洁器和一些直立湿式地板清洁器不具有人类操作的触发器来分配清洁流体。相反，它们通常配置成在操作期间自动连续地输出少量的清洁流体。这种方法的一个问题在于，在某些情况下这可能会导致清洁流体在地板上产生积聚。例如，当湿式地板清洁器清洁地板时，少量但连续的清洁流体被分配到地板上或清洁垫上，以帮助对地板进行湿式清洁，但在某些情况下，如地板清洁器减速以防止与物体或墙壁碰撞时，清洁流体可能在刷辊和刮板之间积聚。在没有操作者有选择地控制何时分配清洁流体和分配多少清洁流体的情况下，表面清洁器要分配足够的清洁流体来高效且有效地进行湿式清洁而不分配过多的清洁流体可能是有问题的，特别是在各种表面清洁器的操作中。由此产生的积聚可能导致地板上出现不期望的光洁度、干燥时间过长或其他问题。对于自主湿式机器人真空吸尘器而言积聚问题可能会更加严重，因为没有人类操作者来识别已经形成的清洁流体积聚并反应性地采取补救措施。

现有的积聚问题解决方案基本上需要由湿式表面清洁器的操作者判断和执行，这不适于自主应用，对于一些直立湿式表面清洁器来说可能也不够。因此，需要开发一种通过减少、补救或防止湿式表面清洁器引起的积聚来缓解积聚的系统和方法。

发明内容

本发明提供了用于自主湿式地板清洁器的系统和方法，以缓解地板表面上的流体积聚(pooling)。通过根据清洁流体积聚缓解策略响应某些事件而调整机器人行为，自主地板清洁器可以减少、补救或防止流体积聚。例如，清洁流体可能由于以下原因而积聚：自主地板清洁器因识别或遇到障碍而减速或停止，卡在某个位置，机器人停止，牵引力问题或由于特定导航例程，诸如如转向或在玉米排式操纵之后)。自主湿式地板清洁器可以配置为将某些自主湿式地板清洁器指令识别为清洁流体积聚前兆事件，并作为响应控制驱动系统、清洁流体分配器系统和回收系统中的一者或多者，以使用流体积聚缓解策略来缓解与识别的自主湿式地板清洁器指令相关的清洁流体积聚。公开了各种流体积聚缓解策略和执行这些策略的系统，包括但不限于：响应某些自主地板清洁器事件而减少或停止清洁流体泵，响应某些自主地板清洁器事件而减少或停止刷辊速度，响应某些自主地板机器人操纵而减少、停止或逆转驱动速度，执行一个或多个特定机器人操纵以改善清洁流体对搅动器的分配或改善流体提取，或其组合。

本发明提供了简单且有效的流体积聚缓解策略，这些流体积聚缓解策略可以由各种不同的自主湿式地板清洁器执行。这些流体积聚缓解策略可以提供一种或多种好处，包括减少或防止多余的液体(干净的或脏的)留在地板表面上，减少干燥时间，更一致的湿式清洁体验，清洁流体保存，以及其他好处或其任何组合。

本发明的这些和其他目的、优点和特征将通过参考当前实施例的描述和附图得到更充分的理解和认识。

在详细解释本发明的实施例之前，应理解，本发明不限于在以下描述中阐述或在附图中示出的操作的细节或者部件的构造和布置的细节。本发明可以在各种其他实施例中实施，并且可以以本文没有明确公开的替代方式来实践或执行。此外，应理解，本文使用的措辞和术语是为了描述的目的，而不应当被认为是限制性的。“包括”和“包含”及其变型的使用意味着包括其后列出的项目及其等同物以及附加项目及其等同物。此外，列举可以在各种实施例的描述中使用。除非另有明确说明，否则列举的使用不应被解释为将本发明限制于任何特定顺序或部件数量。也不应将列举的使用解释为从本发明的范围排除任何可以与列举的步骤或部件组合或组合到列举的步骤或部件中的附加步骤或部件。参考权利要求，任何元素为“X、Y和Z中的至少一者”都意在包括单独的X、Y或Z中的任何一者以及X、Y和Z的任何组合，例如X、Y、Z；X、Y；X、Z；以及Y、Z。

附图说明

图1是根据一个方面的自主湿式清洁机器人的透视图。

图2是图1的自主湿式清洁机器人的部分分解视图。

图3是图1的自主湿式清洁机器人的示意图，示出了机器人的分配流动路径和回收流动路径。

图4是沿图1的线IV-IV截取的图1的自主湿式清洁机器人的部分截面侧透视图。

图5A是图1的自主湿式清洁机器人在运行期间穿越地板表面的俯视示意图，示出了根据一个方面的自主湿式清洁机器人向前行驶。

图5B是类似的俯视示意图，示出了根据一个方面的自主湿式清洁机器人正在进行障碍识别。

图5C是类似的俯视示意图，示出了根据一个方面的自主湿式清洁机器人对遇到障碍做出响应。

图5D是类似的俯视示意图，示出了根据一个方面的自主湿式清洁机器人对遇到障碍做出响应或执行转弯。

图5E是类似的俯视示意图，示出了根据一个方面的自主湿式清洁机器人被卡住。

图5F是类似的俯视示意图，示出了根据一个方面的自主湿式清洁机器人返回到对接站。

图6是根据一个方面的自主湿式清洁机器人启动例程的示意图。

图7是根据一个方面的高层次系统图表。

图8A是根据一个方面的示例性自主地板清洁器的说明了功能系统的示意图。

图8B是根据一个方面的图2的自主地板清洁器的说明了附加功能系统的示意图。

具体实施方式

本文提供了用于缓解因湿式地板清洁器的操作而产生的流体积聚的各种系统和方法。在一个实施例中，也许参考图3的示意性流程图最容易理解，自主机器人湿式地板清洁器具有朝向机器人背面的可再填充的储液器170，该储液器可以填充清洁流体。泵53配置为将清洁流体沿着清洁流体流动路径310从罐170推动到清洁流体的分配器172中。在该实施例中，分配器172是定位在刷辊130上方的滴液杆。清洁流体可以通过滴液杆中的多个输出孔而被分布在微纤维的刷辊130上。一般来说，随着自主机器人湿式地板清洁器在向前的方向上移动，所分配的清洁流体可能积聚在地板上，通常是在刷辊130和刮板140之间(即，地板的位于刮板140和刷辊130之间的小间隙正下方的部分)。

一般来说，本公开的各种实施例致力于对清洁流体积聚的缓解。清洁流体积聚缓解不仅可以指首先减少或防止清洁流体在地板上积聚，而且还可以指减少、补救或重新捕获地板上积聚的部分或全部的清洁流体，或者是地板上的其他液体。也就是说，除了缓解机器人所分配的清洁流体之外或代替缓解机器人所分配的清洁流体，本公开的实施例还可以缓解地板上的其他液体。例如，清洁流体缓解策略不仅可以帮助解决多余清洁流体的积聚，还可以帮助解决地板上的其他液体(如溢出的牛奶、汽水、果汁或其他液体)的积聚。如下文更详细地讨论的那样，一些实施例通过在自主机器人进行可能导致清洁流体积聚事件的导航转变之前增加小的后退运动来完成清洁流体积聚的缓解。

图7示出了根据本公开的一个方面的示例性的自主湿式清洁机器人700的高层次系统图。机器人700可以包括配置为对环境的一个或多个表面进行自主湿式清洁的系统的组合。例如，如图7所示，机器人700可以包括导航系统702、驱动系统704以及湿式清洁系统706，导航系统用于感测关于机器人所处的环境的信息并根据环境信息做出决定，驱动系统用于根据来自导航系统的信息在环境中驱动机器人，湿式清洁系统用于对环境中的一个或多个表面进行湿式清洁。当前实施例中的湿式清洁系统706可以包含清洁流体分配器系统708和回收系统710。

机器人700可以包括可以控制(例如，指示)各种系统和/或接收来自各种系统的输入的一个或多个控制器。各种机器人系统中的任何一个都可以利用基本上任何合适的通信协议与一个或多个控制器进行通信。各种系统可以包括各种部件和子系统。例如，湿式清洁系统706可以包括清洁流体分配器系统708和回收系统710。一个或多个控制器可以与各种系统的子系统以及单个部件直接或间接地通信。

机器人100、700的各种系统可以用专用部件、共享部件或其组合来实现。例如，每个系统可以具有配置为完成系统的功能的各自的处理器、存储器和其他部件。一个或多个系统可以与一个或多个其他系统共享其部件的一些或全部。例如，在一些实施例中，一个总体的机器人控制器和共享的存储器联合工作，以控制导航系统、驱动系统、湿式清洁系统和其他系统的功能，这将结合图8A和图8B的示例性实施例进一步描述。

现在将结合透视图(图1)、分解图(图2)、局部剖视图(图3)和多个功能框图(图8A和图8B)来描述根据本公开的自主地板清洁器的各方面的细节。示例性的自主地板清洁器100可以在可自主移动单元中包括各种功能系统的部件。自主地板清洁器100可以包括壳体110(图1)，壳体适于选择性地安装系统的部件，以形成整体的可移动设备。

图3描述了自主湿式清洁机器人100的示意性的清洁流体分配流动路径310、包括真空排放路径的真空流体流动回收路径320。对于清洁流体分配流动路径310，清洁流体可以经由泵53从清洁流体的供应罐51沿路线递送到分配器172。对于真空流体流动回收路径320，抽吸源46可以将空气和回收流体利用真空吸取而穿过过滤器164到达回收罐44中，并经由排放端口154通过真空排放路径排放。过滤器164可以是网筛或其他合适的过滤器。

如图8A和图8B所描述的，控制器20可以与自主地板清洁器100的各种功能系统可操作地耦接，以控制自主地板清洁器100的操作。控制器20可以是包括至少一个中央处理单元(CPU)的微控制器单元(MCU)。根据本公开的自主地板清洁器的一些示例性功能系统可以包括用于存储清洁流体并将清洁流体输送到待清洁表面的流体输送系统50，用于从待清洁表面移除液体、碎片或两者的回收系统45，用于使机器人100在待清洁表面上自主移动的驱动系统70，用于向机器人驱动系统提供引导的导航系统31，以及真空收集或回收系统45。根据本公开，这些不同的功能系统能以不同的组合提供。例如，根据本公开的一些自主地板清洁器是湿式真空机器人，一些是干/湿组合式真空机器人，而另一些是没有真空的湿式拖地机器人。进一步地，图8A和图8B的功能系统图是示例性的，具体实施例可以在系统之间有不同的逻辑分组，可以在系统之间共享部件，并且可以有附加的、不同的或更少的系统或部件。

控制器20包括任何和所有的电子电路和部件以执行本公开中描述的功能和算法。一般来说，控制器20可以包括被编程以执行本文所描述的功能的一个或多个微控制器、微处理器和/或其他可编程的电子元件。控制器20可以附加地或替代地包括其他电子部件，这些电子部件被编程以执行本文所描述的功能，或支持微控制器、微处理器和/或其他电子元件。其他电子部件可以包括但不限于一个或多个现场可编程门阵列、片上系统、易失性或非易失性存储器、分立电路、集成电路、专用集成电路(ASIC)和/或其他硬件、软件或固件。这些部件能以任何合适的方式进行物理配置，例如将它们安装到一个或多个电路板，或以其他方式排列，无论是组合成单个单元还是分布在多个单元上。这些部件可以物理地分布在自主地板清洁器100的不同位置，或者它们可以位于自主地板清洁器100内的共用位置中。当物理地分布时，这些部件可以使用任何合适的串行或并行通信协议(例如但不限于：CAN、LIN、FireWire、I2C、RS-232、RS-422、RS-485、SPI、以太网、通用串行总线(USB)和RF(蜂窝、WiFi、蓝牙、低功耗蓝牙))进行通信。

图8A和图8B的示意性实施例中的自主地板清洁器100的控制器20可以包括执行一个或多个应用程序232(软件和/或包括固件)的一个或多处理器、一个或多个控制器内部存储器单元(例如，RAM和/或ROM)、一个或多个控制器外部存储器单元以及一个或多个通信接口，以及其他电子硬件。

通信接口可以是任何类型的通信链路，包括任何类型的通信链路，包括有线或无线。通信接口可以促进外部通信或内部通信或两者。例如，通信接口可以与天线阵列耦接或结合。天线阵列可以包括配置为促进无线通信一个或多个天线，包括BLE通信、超宽带(UWB)通信或其他类型的无线通信，或其组合。

作为示例，通信接口可以提供与呈便携式设备(未示出)形式的其他系统部件的无线通信链路，例如根据WiFi标准的无线通信。在另一示例中，通信接口可以配置为通过有线链路而与机器人控制器或其他机器人部件进行通信，所述有线链路例如是促进多个设备之间的通信的基于CAN的有线网络。一个实施例中的通信接口可以包括显示器91和/或输入接口，以用于向用户传递信息和/或从用户接收信息。

导航/绘图系统31可以设置在自主地板清洁器100中，以用于引导自主地板清洁器100在待清洁表面上的运动、生成并存储待清洁表面的地图，以及记录状态或其他环境变量信息。控制器20可以接收来自导航/绘图系统31或来自诸如智能手机的移动设备(未示出)的输入，以指引自主地板清洁器12在待清洁表面上移动。导航/绘图系统31可以包括存储器30，该存储器可以存储对导航、绘图或进行操作周期有用的任何数据，包括但不限于用于导航的地图、来自用于引导自主地板清洁器100运动的各种传感器的输入等。例如，轮编码器32可以设置在与自主地板清洁器100耦接的轮的驱动轴上，并配置为测量自主地板清洁器100行进的距离。该距离测量可以作为输入提供给控制器20。

在自主操作模式中，自主地板清洁器100可以配置为以对清洁有用的任何模式行进(包括牛耕式行或行交替行进(即，自主地板清洁器100从右到左以及从左到右行交替地行进)、螺旋形轨迹等)，同时清洁地板表面，并使用来自各种传感器的输入来改变方向或根据需要调整其路线以回避障碍。在手动操作模式下，自主地板清洁器100的运动可以使用诸如智能手机或平板电脑的移动设备来控制。

机器人还可以包括至少一个搅动器，以用于搅动待清洁表面。搅动器可以是刷辊130的形式，安装成围绕相对于自主地板清洁器100在其上移动的表面基本水平的轴线旋转。包括独立专用的刷马达42的驱动组件可以设置在自主地板清洁器100中以驱动刷辊41。刷辊可具有大致恒定的或可变的速度——例如，一个刷辊能以约1000转每分钟(“RPM”)的速度被驱动。也可以提供其他搅动器或刷辊，包括一个或多个固定式或不移动的刷，或围绕基本竖直轴线旋转的一个或多个刷。

回收系统45可以包括：回收路径320，穿过壳体16并具有空气出口(未示出)和由抽吸嘴15限定的空气入口；碎片容器、箱或回收罐44，用于接收回收的液体和/或碎片以便以后处理；以及抽吸源46，该抽吸源与抽吸嘴45和回收罐44流连通的以生成穿过回收路径320的工作气流。抽吸源46可以包括位于空气出口的流体上游的真空马达47，并可以限定回收路径的一部分。

抽吸嘴可以定位成紧邻刷辊130以直接从刷辊130收集液体和碎片。在另一方面，抽吸嘴可以定位成面对待清洁表面，以从该表面而不是刷辊130移除液体和碎片。

回收罐44可以限定回收路径的一部分，并且可以包括用于从工作气流中分离液体和碎片的分离器(未示出)。任选地，也可以在回收路径中设置马达前过滤器和/或马达后过滤器164。回收路径可以进一步包括各种导管、管道或管以用于回收系统45的各种部件之间的流体连通。真空马达47可以在回收路径中定位在回收罐44的下游。在其他方面，真空马达47可以位于回收罐44的流体上游。

流体输送系统50可以包括用于存储清洁流体的供应物的供应罐51，并包括与供应罐51流体连通的至少一个流体分配器52，以用于将清洁流体沉积到刷辊41或待清洁表面上。清洁流体可以是诸如水的液体，或可以是专门为硬质或软质表面清洁而配制的清洁溶液。流体分配器52可以是具有多个分配器出口的歧管，例如与回收罐集成或接合到回收罐的滴液杆172。滴液杆172可以具有多个滴液位置174，在图4和图6中描绘。替代地，滴液杆可以位于喷嘴的其他位置，包括主壳体。此外，代替滴液位置的是，在一些实施例中，流体分配器52可以是一个或多个喷洒嘴，其具有足够尺寸的一个或多个孔口使得碎片不容易堵塞喷洒嘴。

泵53可以设置在供应罐51和至少一个流体分配器52之间的流体路径中，以控制流体到至少一个流体分配器52的流动。泵53可以由泵马达54驱动，从而使液体以适于清洁操作周期的任何流量(flowrate，流率)移动。在一些实施例中，泵53可以根据下文更详细讨论的一种或多种清洁流体积聚缓解策略来驱动。

各种可选部件的组合也可以被并入到流体输送系统50中，诸如加热器56或一个或多个流体控制和混合阀。加热器56例如可以配置为在清洁流体被施加到表面之前对其加热。在一个方面，加热器56可以是供应罐51和分配器52之间的管线内流体加热器。在另一示例中，加热器56可以是蒸汽生成组件。蒸汽组件可以与供应罐51流体连通，从而使施加到地板表面的一些或全部液体被加热成蒸气。

搅动组件60可用于使分布在地板表面上的流体分散，并移除湿润的灰尘和其他碎片。搅动组件60可以包括任选为可旋转的至少一个搅动器61。例如，至少一个搅动器61可以被驱动为围绕与相应的搅动器61的中心相交的竖直轴线旋转。在一个方面，至少一个搅动器61可以是垫、刷辊或任何其他合适的拖地或扫地元件。包括至少一个搅动器马达62的驱动组件可以设置为碎片移除组件60的一部分。出于进行清洁和维护的目的，每个搅动器61任选为是可拆卸的。

驱动系统70可以包括一个或多个驱动轮71，以驱动自主地板清洁器100跨越待清洁表面。驱动轮可以通过传动装置由公共的轮马达72操作或由与驱动轮耦接的独立的轮马达操作，传动装置可以包括齿轮系组件或其他合适的传动装置。驱动系统70可以基于来自导航/绘图系统30的输入(对于自主操作模式)，或者基于来自移动设备的输入(对于手动操作模式)而接收来自控制器20的输入以驱动自主地板清洁器100跨越地板。驱动轮71可以在向前或向后的方向上被驱动，以使该单元向前或向后移动。此外，驱动轮71能以相同的转速同时操作以实现线性运动，或以不同的转速独立操作，以使自主地板清洁器100向所需的方向转弯。自主地板清洁器100还可以包括一个或多个非驱动轮116，以帮助在待清洁表面上支撑机器人。

自主地板清洁器100可以包括适合执行移位和清洁的任何数量的马达。在一个示例中，可以提供马达42、54、72以使刷辊41、泵53和驱动轮71旋转。真空马达47可以使抽吸源46的风扇(未示出)旋转。

此外，可以提供刷马达驱动器43、真空马达驱动器48、泵马达驱动器55和轮马达驱动器73，以分别控制刷马达42、真空马达47、泵马达54和轮马达72。马达驱动器43、48、55、73可以作为控制器20和它们各自的马达42、47、54、72之间的接口。马达驱动器43、48、55、73也可以被封装成集成电路芯片(IC)。还可以设想，单个轮马达驱动器73可以同时控制多个轮马达72。

转到图8B，马达驱动器43、48、55、73(图8A)可以电耦接到包括内置可充电电池或可移除电池组81的电池管理系统80。在一个示例中，电池组81可以包括锂离子电池。电池组81的充电触点可以设置在自主地板清洁器12的外表面上。对接站18可以设置能与自主地板清洁器12的外表面上的充电触点相匹配的相应充电触点。电池组81可以选择性地从自主地板清洁器12移除，这样它就可以通过直流变压器插入到市电电压中来补充电力，即充电。在非限制性的示例中且取决于实施方式，当插入到自主地板清洁器12中时，可移除的电池组81可以至少部分地位于壳体16的外部，或者完全围封在壳体16内的隔间内。

控制器20可以进一步与自主地板清洁器12上的用户界面(UI)90可操作地耦接以接收来自用户的输入。用户界面90可用于为自主地板清洁器12选择操作周期或以其他方式控制自主地板清洁器12的操作。用户界面90可具有显示器91(例如LED显示器)以向用户提供视觉通知。可设置显示器驱动器92以控制显示器91，并用作控制器20和显示器91之间的接口。显示器驱动器92可以是集成电路芯片(IC)。自主地板清洁器12可以进一步设置有扬声器(未示出)以向用户提供声音通知。自主地板清洁器12可以进一步设置有一个或多个相机或立体相机以获取来自用户的可见通知。用户界面90可以进一步具有一个或多个开关93，一个或多个开关由用户致动以向控制器20提供输入，从而控制自主地板清洁器12的各种部件的操作。可以设置开关驱动器94以控制开关93，并用作控制器20和开关93之间的接口。

控制器20可以进一步与各种传感器可操作地耦接以接收关于环境的输入，并且可以使用传感器输入来控制自主地板清洁器12的操作。传感器可以检测自主地板清洁器12的周围环境的特征，包括但不限于墙壁、地板、椅子腿、桌子腿、脚凳、宠物、消费者和其他障碍。传感器输入可以进一步存储在存储器中或用于开发用于导航的地图。一些示例性的传感器在图8B中示出，并在下文描述。然而可以理解的是，可以提供所示出的传感器的并非全部、可以提供额外的传感器，并且所有可能的传感器能以任何组合提供。

自主地板清洁器12可以包括位置确定或定位系统121。定位系统121可以包括一个或多个传感器，包括但不限于上文描述的传感器。在一个非限制性示例中，定位系统121可以包括确定自主地板清洁器12的位置的障碍传感器101(例如在非限制性示例中的立体相机)，用于距离和位置感测。障碍传感器101可以安装到自主地板清洁器12的壳体16，诸如壳体16的前方，以确定距自主地板清洁器12前方的障碍的距离。来自障碍传感器101的输入可用于响应检测到的物体而使自主地板清洁器12减缓或调整自主地板清洁器的航向。

自主地板清洁器可以包括能够提供足够的传感器输入以建立自主地板清洁器的环境的三维地图的传感器，例如立体相机。与从立体相机或其他传感器生成的二维地图有关的所使用的着色也可以被传达给移动设备应用程序，并用于创建增强现实体验。例如，基于着色和其他立体相机数据，可以配置一应用程序以提供自主机器人环境的实时、增强的现实视图，其中突出显示或以其他方式显示未清洁区域、已清洁区域和估计的潮湿区域。

碰撞传感器102也可以设置在定位系统121中，以确定对自主地板清洁器12的前方或侧面的冲击。碰撞传感器102可以与壳体16集成，例如与减震器112(图1)集成。来自碰撞传感器102的输出信号为控制器20提供输入，以选择障碍规避算法。此外，来自碰撞传感器的输出信号可以向控制器20提供输入以选择或触发清洁流体积聚缓解策略。

定位系统121可以进一步包括侧壁传感器103(也被称为壁跟随传感器)和悬崖传感器104。侧壁传感器103或悬崖传感器104可以是光学、机械或超声波传感器，包括反射式或飞行时间式传感器。侧壁传感器103可以位于壳体16的侧部附近，并且可以包括面向侧部的光学位置传感器，该面向侧部的光学位置传感器提供距离反馈并控制自主地板清洁器12，使得自主地板清洁器12可以在不接触墙壁的情况下沿着墙壁附近行进。悬崖传感器104可以是面向底部的光学位置传感器，该面向底部的光学位置传感器提供距离反馈并控制自主地板清洁器12，使得自主地板清洁器12可以避免过度跌落，如楼梯间或壁架。这些传感器的输出信号也可以向控制器20提供输入，以选择或触发清洁流体积聚缓解策略，如下文详细讨论的。

定位系统121还可以包括惯性测量单元(IMU)105，以使用例如加速度计、陀螺仪和任选的磁强计或罗盘中的至少一者的组合来测量并报告自主地板清洁器12的机器人的加速度、角速率、磁场、其他IMU感测值或它们的任何组合。IMU 105可以是位于控制器20上的集成惯性传感器，并且可以是九轴陀螺仪或加速度计，以感测线性加速度、旋转加速度或磁场加速度。IMU 105可以使用加速度输入数据来计算并向控制器传达速度和姿态的变化，以在待清洁表面周围对自主地板清洁器12导航。IMU可以与定位系统121的其他障碍探测部件(如减震器、红外线、LIDAR和/或一个或多个其他传感器)配合。可以利用定位系统121机器人上的基本上一个或多个任何传感器来识别清洁流体缓解策略的触发或执行清洁流体缓解策略。

定位系统121可以进一步包括一个或多个提升传感器106，其检测自主地板清洁器100何时被抬离待清洁表面，例如，如果用户拿起自主地板清洁器100。该信息作为输入提供给控制器20，控制器可以响应检测到的提升事件而停止泵马达54、刷马达42、真空马达47、轮马达73或其任何组合的操作。提升传感器106也可以检测自主地板清洁器100何时与待清洁表面接触，例如，当用户将自主地板清洁器100放回到地面上时。根据这种输入，控制器20可以恢复泵马达54、刷马达42、真空马达47、轮马达73或其任何组合的操作。

自主地板清洁器100可以任选地包括一个或多个罐传感器110以检测供应罐51或回收罐160的特性或状态。在一个示例中，可以设置一个或多个压力传感器以检测供应罐51或回收罐的重量。在另一示例中，可以设置一个或多个磁传感器以检测供应罐51或回收罐160的存在。在非限制性的示例中，该信息可以作为输入提供给控制器20，这可以防止自主地板清洁器100的操作，直到供应罐51被填充，回收罐160被清空，或者两者都被正确安装。控制器20还可以指示显示器91向用户提供通知，说明缺少供应罐51和回收罐中的任何一者或两者。

自主地板清洁器100可以进一步包括一个或多个地板状况传感器111以检测待清洁表面的状况。例如，自主地板清洁器100可以设置有IR污垢传感器、污渍传感器、气味传感器或湿杂物传感器。地板状况传感器111向控制器提供可以根据待清洁表面的状况指导自主地板清洁器100的操作(例如通过选择或修改清洁周期)的输入。任选地，地板状况传感器111也可以提供输入以显示在移动设备上。地板状况传感器111还可以向控制器20提供输入以选择或触发清洁流体积聚缓解策略，如下文更详细地讨论的。地板状况传感器111还可以向控制器20提供输入以评估清洁流体积聚缓解策略的有效性。

任选地，可以设置人工屏障系统120以将自主地板清洁器100包含在用户确定的边界内。人工屏障系统120可以包括人工屏障生成器121以生成人工屏障122，该人工屏障生成器是与机器人分开的系统的辅助设备。一些实施例可以包括一个或多个IR收发器123。例如，自主地板清洁器12可以具有围绕自主地板清洁器12的周缘的多个IR收发器(也被称为IR XCVR)123，以感测从人工屏障生成器121发出的IR信号，并向控制器20输出相应的信号，该信号可用于为机器人100导航。替代地或附加地，人工屏障系统120可以利用由用户在移动设备(未示出)上输入的虚拟障碍。也就是说，除了围绕房间设置物理人工屏障122之外，可以在用户界面上向用户提供指示虚拟障碍的能力，所述虚拟障碍如保持进入区、保持离开区或其他虚拟障碍。自主地板清洁器12可以配置为遵守该虚拟屏障。例如，可以对自主地板清洁器100进行编程，以避免跨越保持离开区或虚拟屏障。作为另一个示例，自主地板清洁器100可以被编程为有效地往返于对接站和一个或多个保持进入区。此外，自主地板清洁器100可以被编程为取决于虚拟障碍而只以特定的模式操作，例如特定的清洁模式。例如，当处于特定的保持进入区内。自主地板清洁器100可以通过追踪自主地板清洁器100相对于周围区域的包含用户指示的一个或多个虚拟屏障的地图的位置来遵守虚拟屏障。换句话说，自主地板清洁器100可以配置为定位并识别其在环境地图中的位置。该环境地图内的位置可以被转换并与通过用户界面识别的虚拟障碍的位置进行比较，以便将虚拟障碍映射到自主地板清洁器的环境地图上，然后可以根据虚拟障碍响应配置(例如，保持进入区、保持离开区等)来遵守虚拟障碍。可以根据相对于人工屏障(虚拟或物理)的相对位置来选择或触发清洁流体积聚缓解策略。

自主地板清洁器100能以若干模式中的一种模式运行。例如，这些模式可以包括湿式模式和干式模式中的一者或多者。在湿式操作模式期间，来自供应罐51的液体被施加到地板表面，并且刷辊130旋转。在干式操作模式中，刷辊130旋转且没有液体被施加到地板表面。

泵53(图8A)可以根据脉宽调制(PWM)信号28来驱动。脉宽调制是一种通过生成脉冲信号进行通信的方法。脉宽调制可用于控制数字信号的幅度以控制设备和应用，如泵马达54。PWM信号28可以通过以特定频率循环数字信号的接通和断开相位以及通过改变“接通”相位的宽度来控制给予泵53的功率的量。“接通”相位的宽度也被称为占空度，它可以被表示为接通的百分比(例如，30％的占空度)。泵53基本上可以接收稳定的功率输入，功率输入的平均电压值是占空度的结果并且可以小于电池组81能够提供的最大电压。PWM信号28可以从控制器20传输，并配置为提供沉积清洁流体的设定流量。在一个非限制性操作示例中，PWM信号28能以50赫兹的速率和40％的占空度循环地在第一预定时间段(例如40毫秒)给泵53供能，然后在第二预定时间段(例如2秒)切断给泵供能。例如，可以通过增加占空度或频率中的一者或两者来实现更高的流量。以这种方式，控制器20可以从由电池组81供电的泵53来提供基本上任何合适的或定制的流量，包括低流量。

参考图1-图4，现在将描述能够执行清洁流体积聚缓解策略的示例性自主湿式清洁机器人100的细节。图1示出了根据一个方面的自主湿式清洁机器人100的透视图。自主湿式清洁机器人100包括机器人壳体110。如图1所示，机器人壳体110可以是D形的。然而，在替代方面中，机器人壳体110可以是大致圆柱形的或基本上是任何其他适合自主湿式清洁机器人的形状。机器人壳体110可以包括减震器112。减震器112可以配置为响应机器人100遇到障碍(诸如家具或墙壁)而移动。减震器112的压缩可以触发机器人壳体110中的开关或其他传感器。例如，响应于开关的激活，机器人100可以配置为执行纠正动作，例如退离障碍或执行一些其他操作以脱离和规避障碍。此外，响应于开关的激活，机器人100可以配置为执行清洁流体积聚缓解策略。

图1还描绘了自主湿式清洁机器人100的一部分的导航系统，该导航系统为机器人提供关于其环境的信息，以用于高效且有效地穿越并清洁环境，例如木质、乙烯基、瓷砖或其他硬质表面的地板。在所描述的实施例中，导航系统包括光探测和测距(“LIDAR”)系统120。在替代方面中，导航系统可以包括视觉同步定位和绘图(VSLAM)系统或其他类型的导航系统。导航系统通常可以包括一个或多个相机、热成像设备、摄影机，或可以有效地为机器人提供关于环境的导航的这种部件或其他传感器的基本上任何组合。导航系统可以获得各种导航数据，并与机器人驱动系统直接或间接地通信，使机器人根据导航数据智能地穿越环境。

图2示出了图1的自主湿式清洁机器人100的分解透视图。自主湿式清洁机器人100可以包括至少一个搅动器系统，如刷辊130。刷辊130可以是混合式刷辊，适于在硬质表面和软质表面两者上使用，以及用于湿式或干式真空清洁。在图4的截面图所示的一个方面中，刷辊130包括支撑至少一个搅动元件的定位销134。搅动元件可以包括设置在定位销134上的微纤维材料136。微纤维材料可以由以下材料构成：聚酯、聚酰胺或材料结合物：包含聚丙烯或本领域已知的用于构成微纤维的任何其他合适材料。根据本公开的刷辊的其他方面可具有不同的构造并利用不同的材料。例如，刷辊可以进一步包括从定位销134延伸出来的多个刷毛(未示出)，微纤维材料136布置在刷毛周围和/或之间。刷毛可以是成簇的或单一的刷毛条，并且由尼龙或任何其他合适的合成或天然纤维构成。在另一示例中，刷辊可以是适合在柔软表面上使用的刷毛刷辊，并包括刷毛且不具有微纤维材料。替代地或附加地，机器人100可以设置有多个可互换的刷辊，从而允许根据要执行的清洁任务、待清洁地板的类型或其他因素来选择刷辊。多个刷辊可具有相同的安装接口，使得一个刷辊可以替换机器人100上的另一个刷辊。刷辊130可以选择性地移除和更换。用户可以拉动刷辊突片以从刷辊室中移除刷辊，并且通过将新的刷辊的一端插入到槽中然后将另一端点击到位来安装新的刷辊。

任选地，自主地板清洁器可以包括附加搅动器，诸如一个或多个边刷、清洁垫或其他合适的搅动器，附加搅动器可以补充刷辊130或以其他方式帮助清洁、回收或两者。

刮板140(图3和图4中示出)可以位于刷辊的后面以帮助控制地板上的清洁流体。刮板140可以使搅动器130留下的液体分散，使得液体可以被抽吸机构152移除。

抽吸源46(图3中示出)可以沿着流体流动路径320通过与刷辊130相邻的抽吸入口、回收罐44和过滤器164来真空吸取流体。这允许机器人从刷辊和地板回收清洁流体和碎片。从地板移除的液体可以储存在回收罐44中。在一个方面，回收罐160可以具有500毫升的容量，并在大约280毫升时登记为满的。

供应罐51基本上可以容纳任何合适的清洁流体，并且可以被称为清洁罐、清洁流体储液器。在一个方面，供应罐51可具有480毫升的容量。替代的供应罐可具有更多或更少的容量。泵54与储液器51流体连通，并配置为将清洁流体从供应罐泵送至分配器52，如图3和图4中所示的滴液杆172。在本公开的一个方面，泵54将清洁流体泵送到滴液杆172，滴液杆以由滴液杆的特性限定的选定滴液速率将清洁流体滴到刷辊上。本公开的滴液杆构造成所具有的流量为每分钟大约8-10毫升的清洁流体。滴液杆能以不同的方式构造，以增加或减小分配清洁流体的速度，例如通过改变滴液杆孔的数量或尺寸或滴液杆的其他特征。

机器人可以包括各种不同的用户界面(“UI”)元件。例如，机器人基本上可以包括电源按钮、一个或多个模式或其他类型的选择按钮、扬声器、显示器或其他用户界面元件的任何组合。也许如图2最佳地示出的，示例性自主地板清洁器100描绘了多个按钮，包括电源开关180和清洁按钮182，用户可以按动以使机器人100启动清洁周期。自主地板清洁器可以包括各种指示器，例如多个LED条184、186，以向操作者显示状态或其他信息。

如图2和图4所示，刷辊130可以设置在机器人壳体110的前部部分处，并接收在刷辊室106中。本公开的刷辊室106设置在机器人壳体110的前部区段处。如图4所示，刷辊130安装在刷辊室106内，以围绕轴线R进行旋转运动。碎片入口162配置为从刷辊130、待清洁表面或两者中提取液体和碎片。碎片入口162可以被称为抽吸嘴。

图4示出了沿图1的线IV-IV截取的自主湿式清洁机器人100的部分截面图。在操作中，流体可以从供应罐51(图1)泵送到滴液杆172并分配到刷辊130上。随着刷辊旋转，清洁流体可以滴到刷辊130上。可以根据一些不同的因素来选择流量，以便为刷辊130提供所需的湿度。例如，刷辊的RPM、到达地板表面的所需清洁流体量、自主机器人速度、干扰擦拭件152的效果、滴液杆出口的尺寸、形状和数量，以及微纤维的厚度和成分是可以考虑的几个示例性因素。

干扰擦拭件152安装在搅动器室106的前部部分处，并设置成与待清洁表面大体平行。如图4所示，干扰擦拭件152构造成随着刷辊130沿方向R旋转时与刷辊的前缘部分对接。干扰擦拭件132定位在分配器172之后，使得刷辊130的刚湿润的部分就会旋转经过干扰擦拭件132，由此在刷辊130到达待清洗的表面之前从刷辊130刮掉多余液体。在替代性实施例中，擦拭件152可以相对于搅动器定位在其他位置。擦拭件152可以是刚性且非柔性的，由此擦拭件就不会因为与刷辊130的接合而屈曲或弯曲，而且相对于刷辊的湿度而言，刷辊摆脱的液体量基本一致。例如，擦拭件132可以由刚性的热塑性材料形成，如聚甲基丙烯酸甲酯(“PMMA”)、聚碳酸酯或丙烯腈-丁二烯-苯乙烯(ABS)。在其他的实施例中，擦拭件132可以具有较低的刚性，并具有相对于刷辊提供适当的干扰的柔性本体。

在刷辊旋转通过干扰擦拭件并摆脱过量的清洁流体后，刷辊130接触地板表面，从而将一些清洁流体分配到地板表面上，并将碎片从地板表面拾起。例如，超纤维刷辊可以同时清洗密封的硬木、层压板或瓷砖地板，同时拾起干燥的碎片。可以选择刷辊的旋转速度、自主地板清洁器的速度以及自主地板清洁器的其他特性，以便为地板表面提供高效且有效的湿式清洁。在正常操作期间，当机器人在地板表面上移动时，刷辊在地板表面上留下一些清洁流体，可以用刮板进行刮擦来帮助控制地板表面上清洁流体的流动。

所描述的实施例中的刮板140是与刷辊相邻布置的大体上平坦光滑的橡胶叶片。刮板140协助控制并捕获地板表面的液体。也就是说，随着自主地板清洁器100向前移动同时湿的刷辊130旋转跨越地板表面时，刮板140与分配到地板表面上的清洁流体或地板表面上的其他液体发生作用。例如，清洁溶液可以作为润滑剂打碎地板表面的污垢，然后刮板140可以用来将清洁溶液携带的污垢从地板表面带离，留下干净的地板表面。在所描述的实施例中，刮板140安装到机器人壳体110，位于刷辊130后方并朝向地板表面延伸到刷辊室之外。刮板140配置为随着自主地板清洁器100移动跨越待清洁表面时与地板表面接触。刮板140从待清洁表面擦拭残留的液体，使其可以经由碎片入口162被吸入到回收路径中，从而减少待清洁表面上的水分和纹路。也就是说，刮板140从待清洁表面上擦拭掉了大部分残留的液体，但可能留下快速干燥的液体的小痕迹。刮板留下的少量残余液体是可取的，因为它向操作者表明产品被适当地清洁。刮板140可以是光滑的，或任选地包括位于其端部上的多个小块。刮板140可以是易弯的，即柔性的或有弹性的，以便根据待清洁表面的轮廓而易于弯曲，但在自主湿式清洁机器人100的正常使用中保持不变形。刮板140可以由弹性聚合材料形成，例如乙烯丙烯二烃单体(“EPDM”)橡胶、聚氯乙烯(“PVC”)、橡胶共聚物(诸如丁腈橡胶)，或本领域已知的任何合适的材料，其具有足够的刚性以在机器人100的正常使用期间保持基本不变形。

由于各种因素，如刮板相对于刷辊130的位置、自主地板清洁器的速度、刷辊的旋转速度、抽吸源46的抽吸速率以及潜在的其他因素，被刮起的脏的清洁溶液可以被朝向刷辊130驱赶。随着自主地板清洁器继续在前向方向推进，刮板140携带清洁流体前进，最终被刷辊130捕获。随着刷辊旋转，脏的清洁流体和碎片经由碎片入口162被真空吸入到回收罐44中。如果自主地板清洁器转弯或倒退，在地板表面上的刷辊130和刮板140之间的间隙中可能留下一滩清洁流体，这可以被称为积聚袋190。

现在将详细讨论根据本公开的各种不同的清洁流体积聚缓解策略。本公开的清洁流体积聚缓解策略是针对减少、补救或防止由自主地板清洁器引起的清洁流体积聚的系统和方法。清洁流体积聚缓解策略通常可以涉及控制自主地板清洁器的一个或多个系统，以减少、补救或防止由自主地板清洁器引起的清洁流体积聚。从本质上讲，每种清洁流体积聚缓解策略都涉及响应特定的事件对机器人行为的一种调整或多种调整的组合。清洁流体可能因各种不同的事件而积聚，例如自主地板清洁器因识别或遭遇障碍而减速或停止、卡在某个位置、机器人停止、牵引力问题或因某些导航例程(如转弯或玉米排式操纵后)等等。各种清洁流体积聚缓解策略可以包括响应某些自主地板清洁器事件而减慢或停止清洁流体泵，响应某些自主地板清洁器事件而减小或停止刷辊速度，响应某些自主地板机器人操纵而减小、停止或逆转驱动速度，执行一个或多个特定机器人操纵以改善清洁流体对搅动器的分配或改善流体提取，或其组合。

自主湿式地板清洁器可以根据存储在存储器中的自主湿式地板清洁器指令来操作。这些指令可以是预定义的静态指令、根据自主湿式地板清洁器的状态和各种传感器及其他输入进行调整的动态指令，或其任何组合。一些自主湿式地板清洁器指令可以被识别为清洁流体积聚前兆事件。例如，某些自主湿式地板清洁器指令(即，指单个指令或多个指令的序列)可以被标记、标注或以其他方式识别为清洁流体积聚前兆事件，这意味着它们是在执行时将会或很有可能导致自主湿式地板清洁器分配过量的清洁流体从而在表面形成积聚的指令。自主湿式地板清洁器可以通过各种不同的方式将特定的自主湿式地板清洁器指令识别为清洁流体积聚前兆事件。例如，某些指令可以被试探性地或实验性地识别为清洁流体积聚前兆事件，两者之间的关联可以被存储在存储器中以供自主地板清洁器在识别步骤中参考。作为另一示例，可以追踪并利用某些自主地板清洁器的状态参数来识别自主湿式地板清洁器指令是否是清洁流体积聚前兆事件，例如，因为执行该指令会导致将(或超过阈值预测)引起清洁流体积聚事件的机器人状态(即，特定的参数值集合)。

在自主湿式地板清洁器的另一方面，自主地板清洁器不主动将某些指令识别为清洁流体积聚前兆事件，而是动态地控制相互连接的自主地板清洁器系统的操作，以缓解清洁流体积聚。例如，自主湿式地板清洁器可以配置为控制驱动系统、清洁流体分配器系统和回收系统，以确保按比例调整驱动速度、泵速度和抽吸速度，以缓解清洁流体积聚。也就是说，为了响应其中一个系统的变化，其他自主湿式地板清洁器系统中的一者或多者可以被调整，以确保根据清洁流体积聚缓解策略进行合适的操作。

现在将在图5A-图5F中描述的自主地板清洁器事件场景的背景下详细讨论清洁流体积聚缓解策略的各种示例。

图5A-图5F中描绘的每个示例性场景都说明了示例性自主地板清洁器100在运行期间穿越环境的地板表面500的俯视示意图。每个场景都描述了不同的机器人事件，例如常规驱动(图5A)、障碍识别(图5B)、障碍响应(图5C)、机器人转弯(图5D)、机器人被卡住(图5E)或机器人关停(图5F)，以帮助说明可采用的各种不同的清洁流体缓解策略。应当理解的是，这些场景并不是仅有的可以有效执行各种积聚缓解策略的场景。此外应当理解的是，构成对于这些场景描述的各种积聚缓解策略的机器人动作的特定组合是示意性的且非穷举的。在每种场景中，都说明了刷辊130、刮板140和清洁流体通常积聚的积聚袋190的相对位置，以帮助解释各种积聚缓解策略。

图5A示出了向前驱动的示例性自主湿式地板清洁器100。当处于正常运行期间时，自主地板清洁器的各种清洁流体分配特性(例如，清洁流体流量、驱动速度和刷辊速度)可以被调谐，使得分配合适量的清洁流体。在常规驱动期间，调谐的值可能被动态地控制或受外部力量的影响，从而导致清洁溶液流动到地板表面上的流量发生变化，这可能会引起积聚。例如，自主地板清洁器可具有可以根据消费者的需要、检测到的地板表面或各种其他因素来选择的多个速度设置。一种积聚缓策略是动态地平衡清洁流体的分配特性。例如，如果机器人速度降低(例如，由于机器人或外部力量的控制)，可以例如，通过以下方式来调整来自滴液杆的清洁流体流量：对泵进行控制来补偿机器人速度的降低，可以降低刷辊速度来补偿机器人速度的降低，或两者的组合。简单地说，可以进行一个或多个动态调整，以平衡目标清洁流体流量的变化。

图5B示出了自主地板清洁器100对障碍的识别。所示的机器人100正在接近障碍，由于机器人上的传感器，该障碍是可以预期的。如图5B所示，该示例性场景中的障碍是墙壁510。在替代性场景下，障碍基本上可以是将阻碍机器人100沿导航路线继续前进的任何东西。例如，障碍可以是诸如沙发的家具、诸如玩具的散落的独立物品，或其他物体。对于传统的机器人，当它们接近障碍时，机器人100通常配置为执行机器人操纵，以转变成不再向前驱动，以防止与障碍相撞。例如，在这种场景下，自主地板清洁器的常见反应可以包括反向驱动、转弯以回避障碍，或停止。由于识别障碍的许多典型反应，可能在积聚袋190中出现液体的过量积聚。为了防止或补救过量的清洁流体在积聚袋190中的积聚，机器人100，例如，控制各种机器人系统的机器人主控制器，可以配置为执行构成清洁流体缓解策略的一种或多种措施。

一种清洁流体缓解策略包括通过控制支配来自供应罐51的清洁流体流量的泵53来减少被施加到搅动器的清洁流体或停止将清洁流体施加到搅动器，例如刷辊。例如，当机器人100接近墙壁510时，泵53可以改变清洁流体的流量。也就是说，作为示例，流量可以相对于距墙壁的距离或驱动系统的目标速度成比例地变化。另一清洁流体缓解策略包括降低搅动器(例如，刷辊130)的速度或停止搅动器。可以控制刷辊马达以减慢或停止刷辊的旋转，这允许刷辊130在相同的时间段内与地板的接触较少，这导致在地板上分配较少的清洁流体，相反，在自主地板清洁器响应识别障碍的时间段内(例如，在自主地板清洁器减缓其驱动速度时)，刷辊可以保较多的清洁流体。另一清洁流体缓解策略包括降低自主地板清洁器的驱动速度。驱动速度的降低可以促进积聚缓解策略，这是因为其可以为抽吸源提供额外的暴露，以从地板上真空抽吸多余的液体。

对搅动器、泵、驱动器或其他机器人系统中的两者或更多者的调整可以结合使用，以提供有效的积聚缓解策略。清洁流体积聚缓解策略的每个方面的具体调整或比例可以通过实验或试探性方法确定，这取决于所需的清洁流体缓解结果，例如，目标干燥时间或积聚的清洁流体的可接受的平均量或阈值。

图5C示出了自主地板清洁器100响应遇到障碍，在此描述为墙壁510。虽然自主地板清洁器通常包括规避障碍的算法，但偶尔会发生碰撞(例如，因为没有检测到障碍或驱动系统无法规避障碍)，并可能成为清洁流体积聚事件的来源。例如，突然的碰撞可能导致多余的清洁流体从例如滴液杆172的分配系统滴落，或者从搅动器甩到刮板或抽吸源的范围之外。

自主地板清洁器对障碍碰撞事件的典型反应可以是执行倒退规程，以便离开物体，然后使用导航系统和机器人传感器重新评估并确定新的驱动路径。然而，这可能会导致或加剧清洁流体积聚问题，因为在反转时，刮板140无法到达刮板和障碍之间的清洁流体或无法与刮板和障碍之间的清洁流体相互作用。并且由于传统的自主湿式地板清洁器通常配置为输出恒定流量的清洁流体，且反转速度相对较慢，在这些场景下，多余的清洁流体趋于积聚在积聚袋190中。

虽然倒退规程可能是自主地板清洁器执行的大多数障碍碰撞恢复算法的核心，但可以对其他机器人系统执行附加调整以辅助清洁流体积聚缓解。例如，为了防止或减少多余的液体留在地板上，机器人100可以执行包括一个或多个不同方面的清洁流体积聚缓解策略。在一个清洁流体积聚缓解策略中，响应碰撞事件，泵53被自动控制以降低流量或停止向滴液杆泵送清洁流体。相应地，随着机器人100执行合适的障碍碰撞恢复算法，例如转变成反向运动，将分配较少的清洁流体或不分配清洁流体。在另一方面，机器人100可以停止运动一段预定的时间，以允许多余的液体被诸如刷辊130的搅动器拾起或由抽吸源46真空抽吸。响应障碍碰撞事件，积聚缓解策略可以包括修改后的倒退规程，修改后的倒退规程包括停用泵53、减慢刷辊130的旋转以及通过控制驱动系统70来反转机器人的方向。在另一方面，倒退规程可包括停用泵104，并使机器人上的一个或多个搅动器的运动停止。在一个方面，机器人100在倒退规程期间可以在后向方向上以降低的速度移动。在另一方面，机器人100可以配置为执行旋转运动(swivel maneuver，旋转操纵)，以使刮板在倒退时策略性地与积聚袋190重叠，或执行其他操纵以增加所回收的清洁流体的量。例如，机器人100可以配置为移动一定距离以生成特定量的重叠，或者配置为移动以生成一定百分比的重叠。

图5D示出了自主湿式清洁机器人100响应遇到例如墙壁510的障碍或以其他方式执行转弯，例如在玉米排式驱动模式的结尾。示例性的玉米排式模式可以包括通过以交替的行的模式跨越地板表面来驱动而使机器人100向前驱动，直到遇到障碍，然后转弯一百八十度，并以足以提供地板覆盖的轻微的偏移平行于先前的驱动路径来驱动。当自主湿式清洁机器人100执行转弯时，可能从机器人中分配多余的清洁流体，刷辊130可能将清洁流体甩到刮板或刷辊的范围之外，和/或积聚袋190中的清洁流体可能例如由于刮板与转弯操纵的角度而避开了刮板140。

正如与先前的示例性场景所讨论的那样，存在各种不同的清洁流体积聚缓解策略，自主地板清洁器100可以配置为执行这些清洁流体积聚缓解策略以防止或减少多余的清洁流体在地板上积聚。例如，泵53可以在转弯期间减少或停止清洁流体的分配，刷辊的旋转速度可以减缓或停止，以在转弯期间保持刷辊上的清洁溶液，或至少减少从刷辊分配的清洁溶液的量。清洁流体积聚缓解策略可包括周期性地重新预注程序(re-primingsequence，预注序列)，以确保沿刷辊130的液体的量一致，如下文参考图6更详细地描述的。

图5E示出了自主湿式清洁机器人100相对于例如桌子520的障碍而被卡住。响应于确定它已被卡住或存在牵引力问题，机器人可以配置为执行避开例程(escape routine)。在一个方面，障碍520可以是咖啡桌、沙发、椅子、餐桌、书桌或机器人100可以在其下面驱动且机器人的一部分可能被卡住并且不能导航离开的任何其他家具。在一个方面，障碍520可能仅仅是清洁区域500中的机器人100可能被卡住且可能不得不执行避开例程的位置。障碍520可以是与清洁区域500的另一部分不同的地板类型，或者可以处于与清洁区域500的另一部分不同的高度处，使得机器人100可能检测到轮打滑或缺乏牵引力。响应卡住事件，机器人100可以在一个位置分配与机器人100在向前行进时在一个位置沉积的液体的量相比过多的液体。为了防止多余的清洁流体留在地板上，机器人100可以执行上文讨论的各种缓解策略。除了上文讨论的其他缓解策略外，还可以控制泵和刷辊，以防止或减少处于被困场所期间的清洁流体的分配，直到机器人从卡住的事件中恢复并能恢复到正常状态。

图5F示出了自主湿式清洁机器人100返回到对接站530。这是单元关停或关停序列的一个示例。当机器人100完成清洁区域500的清洁工作、机器人检测到低电池事件或机器人100以其他方式被命令停止或暂停时，可能发生单元关停。在关停序列启动后，清洁流体可以继续从滴液杆和刷辊分配，这可能会导致不期望的积聚。在这种场景下可以执行的一个示例性的积聚缓解策略包括以下序列。机器人100可以禁用泵104，提高搅动器130的速度，并在一预定时期内连续运行抽吸机构152。预定时期可以很短，例如几秒钟。在关停期间可以增加刷辊速度，以从刷辊移除液体。此外，可以控制抽吸源以协助从刷辊、滴液杆或地板表面回收多余的液体。在该序列之后，机器人100可以使刷辊130的旋转和抽吸源152停止，并开始朝向对接站530行进。这可以减少或消除随着机器人100返回到对接站530时可能留下的清洁流体的潜在痕迹。一旦机器人100处于对接站530上，机器人100可以执行清除循环，以尝试使用设备上的抽吸源152来冲洗系统并使搅动器130干燥。

图6示出了示例性的自主地板清洁器100的仰视图。滴液杆172包括位于刷辊130(未示出)上方的一个或多个滴液位置174。在本公开的替代实施例中，滴液杆172可以在机器人壳体内位于不同位置。滴液位置174可以限制刷辊130的暴露于流体的部分，并可能导致刷辊130具有不均匀的湿度水平。在启动或预注例程期间，自主地板清洁器可配置为从一侧向另一侧摆动。也就是说，机器人100可以配置为从一侧旋转到另一侧，以帮助清洁流体分布跨越刷辊130。机器人100也可以在清洁期间执行摆动程序，以便在清洁运行期间在搅动器130上保持一致的水分分布。

诸如“竖直”、“水平”、“顶部”、“底部”、“上部”、“下部”、“内部”、“向内”、“外部”和“向外”的方向性术语用于协助根据图中所示的实施例的取向来描述本发明。方向性术语的使用不应解释为将本发明限制在任何特定取向。

上述描述是本发明的现有实施例。在不脱离如所附权利要求中限定的本发明的精神和更宽方面的情况下，可进行各种改变和变化，所附权利要求将根据包括等同原则的专利法原则来解释。本公开是出于说明性目的而呈现的，并且不应被解释为本发明的所有实施方式的详尽描述或将权利要求的范围限制为结合这些实施例示出或描述的具体元件。例如且并非限制性的，所描述的本发明的任何单个元件可以由提供基本类似功能或以其他方式提供适当操作的替代性元件取代。这包括，例如目前已知的替代性元件，如本领域技术人员目前可能知道的那些，并包括未来可能开发的替代性元件，如本领域技术人员在开发时可能认识到的替代性元件。此外，所公开的实施例包括被一致地描述并可能合作地提供一系列的好处的多个特征。本发明并不限于包括所有这些特征或提供所有所述好处的那些实施例，除非在已发布的权利要求中明确阐述的范围内。任何对单数元件的引用，例如使用冠词“一”、“一个”、“该”或“所述”不应被解释为将该元件限制为单数。

本发明提供了以下一些示例性方案。

1.一种用于对环境进行湿式清洁的自主湿式地板清洁器，所述自主湿式地板清洁器包括：

导航系统，用于针对环境自主地定位和导航所述自主湿式地板清洁器；

驱动系统，用于根据所述导航系统自主地驱动所述自主湿式地板清洁器；

清洁流体分配器系统，包括用于清洁流体的供应罐，用于分配所述清洁流体的清洁流体分配系统，其中所述清洁流体分配器系统配置为将所述清洁流体从所述供应罐沿清洁流体流动路径分配到所述清洁流体分配系统；

回收系统，包括用于回收脏流体的回收罐和与所述回收罐流体连通的抽吸源，其中所述抽吸源配置为将脏流体回收到所述回收罐中；

控制器，配置为根据存储在存储器中的多个自主湿式地板清洁器指令控制所述自主湿式地板清洁器，其中所述控制器配置为将多个所述自主湿式地板清洁器指令中的一个识别为清洁流体积聚前兆事件，并作为响应控制所述驱动系统、所述清洁流体分配器系统和所述回收系统中的一者或多者，以缓解与识别到的所述自主湿式地板清洁器指令相关的流体积聚。

2.根据方案1所述的自主湿式地板清洁器，其中，所述控制器控制所述驱动系统、所述清洁流体分配器系统和所述回收系统中的两者或更多者的组合，以缓解清洁流体积聚。

3.根据方案1所述的自主湿式地板清洁器，其中，多个所述自主湿式地板清洁器指令包括以下一者或多者：

转动指令(turn instruction，转弯指令)，使所述自主湿式地板清洁器转动一个足以导致形成清洁流体积聚的角度，

驱动速度降低指令，足以导致形成清洁流体积聚，

反向驱动指令，足以导致形成清洁流体积聚，

避开例程指令，足以导致形成清洁流体积聚，以及

关停指令，足以导致形成清洁流体积聚。

4.根据方案1所述的自主湿式地板清洁器，其中，所述控制器配置为响应所述清洁流体积聚前兆事件而减小所述清洁流体分配器系统的清洁流体流量。

5.根据方案1所述的自主湿式地板清洁器，其中，所述清洁流体分配器系统包括清洁流体泵，并且所述控制器配置为响应所述清洁流体积聚前兆事件而进行以下中的至少一者：降低所述清洁流体泵的速率和停止所述清洁流体泵的操作。

6.根据方案1所述的自主湿式地板清洁器，其中，所述清洁流体分配系统包括速度能变的刷辊，并且所述控制器配置为响应所述清洁流体积聚前兆事件而降低刷辊速度。

7.根据方案1所述的自主湿式地板清洁器，其中，所述驱动系统包括驱动马达，并且所述控制器配置为响应所述清洁流体积聚前兆事件而进行以下中的至少一者：降低所述驱动马达的驱动速度和停止所述驱动马达的操作。

8.根据方案1所述的自主湿式地板清洁器，包括抽吸源，其中，所述控制器配置为响应所述清洁流体积聚前兆事件而进行以下中的至少一者：激活所述抽吸源的抽吸和增加所述抽吸源的抽吸。

9.根据方案1所述的自主湿式地板清洁器，其中，所述控制器配置为响应所述清洁流体积聚前兆事件而指示所述驱动系统执行摆动操纵以增加清洁流体提取区域。

10.根据方案1所述的自主湿式地板清洁器，其中，所述控制器配置为响应所述清洁流体积聚前兆事件而指示所述驱动系统操纵所述自主湿式地板清洁器，以与清洁流体提取区域策略性地重叠。

11.根据方案1所述的自主湿式地板清洁器，其中，所述控制器配置为响应所述清洁流体积聚前兆事件而动态地平衡所述驱动系统的驱动速度、所述清洁流体分配器系统的分配速度和所述回收系统的回收速度，以缓解清洁流体积聚。

12.根据方案1所述的自主湿式地板清洁器，包括刷辊，其中，所述控制器配置为禁用所述清洁流体分配系统并降低所述刷辊的旋转速度。

13.根据方案1所述的自主湿式地板清洁器，包括刷辊、清洁流体泵和抽吸源，其中，响应关停指令，所述控制器配置为禁用所述清洁流体泵，调整刷辊速度，以及在一段时间内连续地操作所述抽吸源。

14.根据方案13所述的自主湿式地板清洁器，其中，所述控制器配置为反复增大和减小刷辊速度，以从所述刷辊移除多余的液体，以便用所述抽吸源回收。

15.根据方案13所述的自主湿式地板清洁器，其中，响应所述关停指令，所述控制器配置为进行减少所述抽吸源的抽吸和停止所述抽吸源的操作中的至少一者，进行降低刷辊速度和停止所述刷辊的旋转中的至少一者，以及指示所述驱动系统朝向自主湿式地板清洁器对接处移动。

16.根据方案1所述的自主湿式地板清洁器，其中，所述控制器配置为启动用于清洁流体分配的预注程序。

17.一种操作自主湿式地板清洁器的方法，所述自主湿式地板清洁器用于对环境进行湿式清洁，所述方法包括：

针对环境驱动所述自主湿式地板清洁器；

将清洁流体从清洁流体供应罐分配到刷辊；

使所述刷辊旋转；

通过操作与回收罐流体连通的抽吸源，而将脏流体回收到所述回收罐中；

根据存储在存储器中的多个自主湿式地板清洁器指令来控制所述驱动、所述分配、所述旋转和所述回收；

将多个所述自主湿式地板清洁器指令中的一个识别为清洁流体积聚前兆事件；以及

响应于所述识别，通过控制所述驱动、所述分配、所述旋转、所述回收中的至少一者或其任何组合来缓解与所识别到的自主湿式地板清洁器指令相关的清洁流体积聚，从而缓解清洁流体积聚。

18.根据方案17所述的操作自主湿式地板清洁器的方法，其中，用于缓解清洁流体积聚的控制包括控制所述驱动、所述分配、所述旋转和所述回收中的两者或更多者的组合来缓解清洁流体积聚。

19.根据方案17所述的操作自主湿式地板清洁器的方法，其中，多个所述自主湿式地板清洁器指令包括以下一者或多者：

转动指令，使所述自主湿式地板清洁器转动一个足以导致形成清洁流体积聚的角度，

驱动速度降低指令，足以导致形成清洁流体积聚，

反向驱动指令，足以导致形成清洁流体积聚，

避开例程指令，足以导致形成清洁流体积聚，以及

关停指令，足以导致形成清洁流体积聚。

20.根据方案17所述的操作自主湿式地板清洁器的方法，其中，用于缓解清洁流体积聚的控制包括响应所述清洁流体积聚前兆事件而降低清洁流体流量。

21.根据方案17所述的操作自主湿式地板清洁器的方法，其中，用于缓解清洁流体积聚的控制包括进行以下中的至少一者：停止清洁流体泵的操作和降低所述清洁流体泵的清洁流体泵送速率。

22.根据方案17所述的操作自主湿式地板清洁器的方法，其中，用于缓解清洁流体积聚的控制包括降低刷辊速度。

23.根据方案17所述的操作自主湿式地板清洁器的方法，其中，用于缓解清洁流体积聚的控制包括进行以下中的至少一者：降低驱动马达的驱动速度和暂时停止所述驱动马达的操作。

24.根据方案17所述的操作自主湿式地板清洁器的方法，其中，用于缓解清洁流体积聚的控制包括激活抽吸源的抽吸和增加抽吸源的抽吸中的至少一者。

25.根据方案17所述的操作自主湿式地板清洁器的方法，其中，用于缓解清洁流体积聚的控制包括以摆动模式(wiggle pattern)操纵所述自主地板清洁器，以与清洁流体提取区域策略性重叠。

26.根据方案17所述的操作自主湿式地板清洁器的方法，其中，用于缓解清洁流体积聚的控制包括动态地平衡所述驱动、所述分配、所述旋转和所述回收中的两者或更多者。

27.根据方案17所述的操作自主湿式地板清洁器的方法，其中，动态地平衡所述驱动、所述分配、所述旋转和所述回收中的两者或更多者包括按比例调整所述驱动、所述分配、所述旋转中的两者或更多者来缓解清洁流体积聚。

28.根据方案17所述的操作自主湿式地板清洁器的方法，其中，用于缓解清洁流体积聚的控制包括禁用清洁流体分配系统和降低刷辊旋转速度。

29.根据方案17所述的操作自主湿式地板清洁器的方法，包括响应关停指令，禁用清洁流体泵，在一时间段内连续操作所述抽吸源，以及

在所述时间段内重复地增大和减小刷辊速度，以从所述刷辊移除多余的液体从而使用所述抽吸源回收。

30.根据方案29所述的操作自主湿式地板清洁器的方法，包括减少抽吸源的抽吸和停止抽吸源的操作中的至少一者，降低刷辊速度和停止所述刷辊的旋转中的至少一者，以及将所述自主湿式地板清洁器朝向自主湿式地板清洁器对接处移动。

31.一种用于对环境进行湿式清洁的自主湿式地板清洁器，所述自主湿式地板清洁器包括

驱动系统，用于驱动所述自主湿式地板清洁器；

清洁流体分配器系统，包括用于清洁流体的供应罐，用于分配所述清洁流体的清洁流体分配系统，其中所述清洁流体分配器系统配置为将所述清洁流体从所述供应罐分配到所述清洁流体分配系统；

回收系统，包括用于回收脏流体的回收罐和与所述回收罐流体连通的抽吸源，其中所述抽吸源配置为将脏流体回收到所述回收罐中；

控制器，配置为根据存储在存储器中的多个自主湿式地板清洁器指令自主地控制所述自主湿式地板清洁器，其中所述控制器配置为控制所述驱动系统、所述清洁流体分配器系统和所述回收系统，以缓解因执行多个所述自主湿式地板清洁器指令中的一个导致的清洁流体积聚。

32.根据方案31所述的自主湿式地板清洁器，其中，多个所述自主湿式地板清洁器指令包括以下一者或多者：

转动指令，使所述自主湿式地板清洁器转动一个足以导致形成清洁流体积聚的角度，

驱动速度降低指令，足以导致形成清洁流体积聚，

反向驱动指令，足以导致形成清洁流体积聚，

避开例程指令，足以导致形成清洁流体积聚，以及

关停指令，足以导致形成清洁流体积聚。

33.根据方案31所述的自主湿式地板清洁器，其中，所述控制器配置减小所述清洁流体分配器系统的清洁流体流量。

34.根据方案31所述的自主湿式地板清洁器，其中，所述清洁流体分配系统包括速度能变的刷辊，并且所述控制器配置降低刷辊速度以缓解清洁流体积聚。

35.根据方案31所述的自主湿式地板清洁器，其中，所述驱动系统包括驱动马达，并且所述控制器配置为进行以下中的至少一者：降低所述驱动马达的驱动速度和停止所述驱动马达的操作，以缓解清洁流体积聚。

36.根据方案31所述的自主湿式地板清洁器，包括抽吸源，其中，所述控制器配置为进行以下中的至少一者：激活所述抽吸源的抽吸和增加所述抽吸源的抽吸，以缓解清洁流体积聚。

37.根据方案31所述的自主湿式地板清洁器，其中，所述控制器配置为指示所述驱动系统执行摆动操纵以增加清洁流体提取区域，以缓解清洁流体积聚。

38.根据方案31所述的自主湿式地板清洁器，其中，所述控制器配置为指示所述驱动系统以操纵所述自主湿式地板清洁器，以与清洁流体提取区域策略性地重叠，以缓解清洁流体积聚。

39.根据方案31所述的自主湿式地板清洁器，其中，所述控制器配置为动态地平衡所述驱动系统的驱动速度、所述清洁流体分配器系统的分配速度和所述回收系统的回收速度，以缓解清洁流体积聚。

40.根据方案31所述的自主湿式地板清洁器，包括刷辊，其中，所述控制器配置为禁用所述清洁流体分配系统并降低所述刷辊的旋转速度，以缓解清洁流体积聚。

41.根据方案31所述的自主湿式地板清洁器，包括刷辊、清洁流体泵和抽吸源，其中，响应关停指令，所述控制器配置为禁用所述清洁流体泵，调整刷辊速度，以及在一段时间内连续地操作所述抽吸源。

42.根据方案41所述的自主湿式地板清洁器，其中，所述控制器配置为反复增大和减小刷辊速度，以从所述刷辊移除多余的液体，以便用所述抽吸源回收。

43.根据方案42所述的自主湿式地板清洁器，其中，响应所述关停指令，所述控制器配置为减少所述抽吸源的抽吸和停止所述抽吸源的操作中的至少一者，降低刷辊速度和停止所述刷辊的旋转中的至少一者，以及指示所述驱动系统朝向所述自主湿式地板清洁器对接处移动。

44.根据方案31所述的自主湿式地板清洁器，其中，所述控制器配置为启动用于清洁流体分配的预注程序。

Claims (20)

1.一种用于对环境进行湿式清洁的自主湿式地板清洁器，所述自主湿式地板清洁器包括：

导航系统，用于针对环境自主地定位和导航所述自主湿式地板清洁器；

驱动系统，用于根据所述导航系统自主地驱动所述自主湿式地板清洁器；

清洁流体分配器系统，包括用于清洁流体的供应罐，用于分配所述清洁流体的清洁流体分配系统，其中所述清洁流体分配器系统配置为将所述清洁流体从所述供应罐沿清洁流体流动路径分配到所述清洁流体分配系统；

回收系统，包括用于回收脏流体的回收罐和与所述回收罐流体连通的抽吸源，其中所述抽吸源配置为将脏流体回收到所述回收罐中；

控制器，配置为根据存储在存储器中的多个自主湿式地板清洁器指令控制所述自主湿式地板清洁器，其中所述控制器配置为将多个所述自主湿式地板清洁器指令中的一个识别为清洁流体积聚前兆事件，并作为响应控制所述驱动系统、所述清洁流体分配器系统和所述回收系统中的一者或多者，以缓解与识别到的所述自主湿式地板清洁器指令相关的流体积聚。

2.根据权利要求1所述的自主湿式地板清洁器，其中，所述控制器控制所述驱动系统、所述清洁流体分配器系统和所述回收系统中的两者或更多者的组合，以缓解清洁流体积聚。

3.根据权利要求1所述的自主湿式地板清洁器，其中，多个所述自主湿式地板清洁器指令包括以下一者或多者：

转动指令，使所述自主湿式地板清洁器转动一个足以导致形成清洁流体积聚的角度，

驱动速度降低指令，足以导致形成清洁流体积聚，

反向驱动指令，足以导致形成清洁流体积聚，

避开例程指令，足以导致形成清洁流体积聚，以及

关停指令，足以导致形成清洁流体积聚。

4.根据权利要求1所述的自主湿式地板清洁器，其中，所述控制器配置为响应所述清洁流体积聚前兆事件而减小所述清洁流体分配器系统的清洁流体流量。

5.根据权利要求1所述的自主湿式地板清洁器，其中，所述清洁流体分配器系统包括清洁流体泵，并且所述控制器配置为响应所述清洁流体积聚前兆事件而进行以下中的至少一者：降低所述清洁流体泵的速率和停止所述清洁流体泵的操作。

6.根据权利要求1所述的自主湿式地板清洁器，其中，所述清洁流体分配系统包括速度能变的刷辊，并且所述控制器配置为响应所述清洁流体积聚前兆事件而降低刷辊速度。

7.根据权利要求1所述的自主湿式地板清洁器，其中，所述驱动系统包括驱动马达，并且所述控制器配置为响应所述清洁流体积聚前兆事件而进行以下中的至少一者：降低所述驱动马达的驱动速度和停止所述驱动马达的操作。

8.根据权利要求1所述的自主湿式地板清洁器，包括抽吸源，其中，所述控制器配置为响应所述清洁流体积聚前兆事件而进行以下中的至少一者：激活所述抽吸源的抽吸和增加所述抽吸源的抽吸。

9.一种操作自主湿式地板清洁器的方法，所述自主湿式地板清洁器用于对环境进行湿式清洁，所述方法包括：

针对环境驱动所述自主湿式地板清洁器；

将清洁流体从清洁流体供应罐分配到刷辊；

使所述刷辊旋转；

通过操作与回收罐流体连通的抽吸源，而将脏流体回收到所述回收罐中；

根据存储在存储器中的多个自主湿式地板清洁器指令来控制所述驱动、所述分配、所述旋转和所述回收；

将多个所述自主湿式地板清洁器指令中的一个识别为清洁流体积聚前兆事件；以及

响应于所述识别，通过控制所述驱动、所述分配、所述旋转、所述回收中的至少一者或其任何组合来缓解与所识别到的自主湿式地板清洁器指令相关的清洁流体积聚，从而缓解清洁流体积聚。

10.根据权利要求9所述的操作自主湿式地板清洁器的方法，其中，用于缓解清洁流体积聚的控制包括激活抽吸源的抽吸和增加抽吸源的抽吸中的至少一者。

11.根据权利要求9所述的操作自主湿式地板清洁器的方法，其中，用于缓解清洁流体积聚的控制包括以摆动模式操纵所述自主湿式地板清洁器，以与清洁流体提取区域策略性重叠。

12.根据权利要求9所述的操作自主湿式地板清洁器的方法，其中，用于缓解清洁流体积聚的控制包括动态地平衡所述驱动、所述分配、所述旋转和所述回收中的两者或更多者。

13.根据权利要求9所述的操作自主湿式地板清洁器的方法，其中，动态地平衡所述驱动、所述分配、所述旋转和所述回收中的两者或更多者包括按比例调整所述驱动、所述分配、所述旋转中的两者或更多者来缓解清洁流体积聚。

14.根据权利要求9所述的操作自主湿式地板清洁器的方法，包括响应关停指令，禁用清洁流体泵，在一时间段内连续操作所述抽吸源，以及在所述时间段内重复地增大和减小刷辊速度，以从所述刷辊移除多余的液体从而使用所述抽吸源回收。

15.根据权利要求14所述的操作自主湿式地板清洁器的方法，包括减少所述抽吸源的抽吸和停止所述抽吸源的操作中的至少一者，降低刷辊速度和停止所述刷辊的旋转中的至少一者，以及将所述自主湿式地板清洁器朝向自主湿式地板清洁器对接处移动。

16.一种用于对环境进行湿式清洁的自主湿式地板清洁器，所述自主湿式地板清洁器包括

驱动系统，用于驱动所述自主湿式地板清洁器；

清洁流体分配器系统，包括用于清洁流体的供应罐，用于分配所述清洁流体的清洁流体分配系统，其中所述清洁流体分配器系统配置为将所述清洁流体从所述供应罐分配到所述清洁流体分配系统；

回收系统，包括用于回收脏流体的回收罐和与所述回收罐流体连通的抽吸源，其中所述抽吸源配置为将脏流体回收到所述回收罐中；

控制器，配置为根据存储在存储器中的多个自主湿式地板清洁器指令自主地控制所述自主湿式地板清洁器，其中所述控制器配置为控制所述驱动系统、所述清洁流体分配器系统和所述回收系统，以缓解因执行多个所述自主湿式地板清洁器指令中的一个导致的清洁流体积聚。

17.根据权利要求16所述的自主湿式地板清洁器，包括刷辊，其中，所述控制器配置为禁用所述清洁流体分配系统并降低所述刷辊的旋转速度，以缓解清洁流体积聚。

18.根据权利要求16所述的自主湿式地板清洁器，包括刷辊、清洁流体泵和抽吸源，其中，响应关停指令，所述控制器配置为禁用所述清洁流体泵，调整刷辊速度，以及在一段时间内连续地操作所述抽吸源。

19.根据权利要求18所述的自主湿式地板清洁器，其中，所述控制器配置为反复增大和减小刷辊速度，以从所述刷辊移除多余的液体，以便用所述抽吸源回收。

20.根据权利要求16所述的自主湿式地板清洁器，其中，所述控制器配置为启动用于清洁流体分配的预注程序。