CN116888856A - 供电系统、供电系统的控制方法以及程序 - Google Patents

Abstract

一种供电系统(9)，其分别具有一个以上的电动机(93)和一个以上的负载设备(95)，所述电动机(93)具有用于通过非接触供电方式向作为供电对象的负载设备(95)送电的送电单元(931)，所述负载设备(95)具有用于接收从所述送电单元传送的电力的受电单元。

Description

供电系统、供电系统的控制方法以及程序

技术领域

本发明涉及供电系统、供电系统的控制方法以及程序。

背景技术

近年来，制造设备的自动化不断发展，与此相伴，提出有作为各种装置的驱动源的电动机的控制、设备内的布线的简化(无线化)等技术。例如，在专利文献1中公开有如下马达驱动系统：在线性马达系统中，能够将定子的送电线圈切换为非接触供电用的送电线圈和马达的转子驱动用线圈而使用，在马达的转子上设置受电线圈，能够在定子与转子(上设置的位置传感器)之间进行非接触供电。

此外，在专利文献2中，公开有：通过一台上位控制装置对多台电力转换器一体型马达单元统一地进行无线控制，并且由此实现减轻布线作业的负担而减少断线的可能性并且不易受到噪声的影响的马达驱动系统。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2019/163000号

专利文献2：国际公开第2013/136627号

发明内容

发明要解决的课题

根据上述的专利文献1的技术，能够使向马达和非接触供电机构供给的电力的供给源(以及逆变器)为一个，因此，能够有助于马达驱动系统的布线的简化。但是，在专利文献1的技术中，从设置于线性马达的定子的送电线圈供电的仅是马达的转子(上设置的位置传感器)，其效果只不过是马达驱动系统内的有限效果。

本发明正是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种能够将马达用作非接触供电系统的电力传送基地并减少拥有马达的设备的布线工时、布线数量的技术。

用于解决课题的手段

用于达到上述目的的本发明采用以下的结构，即，一种供电系统，该供电系统分别具有一个以上的电动机和一个以上的负载设备，所述电动机具有用于通过非接触供电方式向作为供电对象的负载设备送电的送电单元，所述负载设备具有用于接收从所述送电单元传送的电力的受电单元。

另外，这里所说的“非接触供电”不限于特定的供电方式。例如，作为面向比较近距离的方式，能够采用电磁感应方式、磁场谐振方式、电场耦合方式等，作为面向比较远距离的方式，能够采用微波方式、激光方式等。即，关于“送电单元”、“受电单元”，也成为与所采用的非接触供电的方式对应的单元，例如成为如下结构：如果是磁场谐振方式，则包括谐振电路，如果是微波方式，则包括天线。此外，“负载设备”也能够以各种设备为对象。例如，能够将各种传感器、照相机、照明、开关等作为对象，也可以是小型电动机、小型螺线管、继电器等。

根据这样的结构，通过从电动机以无线方式送电，向作为供电对象的负载设备供给电力，由此能够产生与供电对象的负载设备共用向需要比较大的电力的电动机的电力布线的效果。即，能够将电动机用作非接触供电的电力传送基地，并减少配置电动机的设备的电力布线。此外，与布线自身的削减相伴，也能够减少用于布线的工时，也能够进行送电设备的削减。

此外，也可以是，所述供电系统还具有控制单元，该控制单元控制对所述送电单元的电力供给和/或从所述送电单元送电的送电方向，所述负载设备具有无线通信单元，该无线通信单元向所述控制单元发送与从所述送电单元向该负载设备所具有的所述受电单元传送的电力是否满足所述负载设备的运转所需的电力的受电状况相关的受电信息。此外，也可以是，所述控制单元基于所述受电信息，控制对所述送电单元的电力供给和/或从所述送电单元送电的送电方向。

根据这样的结构，能够识别是否通过无线送电方式供给了负载设备运转所需的电力，并进行控制，以使得供给负载设备运转所需的电力。此外，在未供给负载设备运转所需的电力的情况下，也可以通过某种输出单元输出该意思的警报。

此外，也可以是，所述供电系统分别具有多个所述电动机和多个所述负载设备，所述控制单元以如下方式控制对多个所述送电单元的电力供给和/或从多个所述送电单元送电的送电方向：使所述负载设备分别能够接收到该负载设备的运转所需的电力，并且供给到全部所述电动机的所述送电单元的电力的总计值为最小。

如果传送负载设备运转所需的电力，则(尽管存在因供电方式引起的极限)只要进行传送尽可能大的电力的处理即可，但从效率的观点出发，优选消除无用的送电而输送对各负载设备运转而言不存在不足的程度的电力。而且，在从多个电动机各自的送电单元向多个负载设备以无线方式供电的情况下，在进行用于供给各负载设备的运转所需的电力的控制时，关于使向哪个电动机的送电单元的电力供给增加何种程度(或者使送电单元的位置、方向如何变化)，考虑产生多个模式的对应。关于这一点，若是如上所述的结构，则能够通过效率最好且没有浪费的控制方法供给负载设备的运转所需的电力。

此外，用于达到上述目的的本发明也能够理解为一种供电系统的控制方法，该供电系统具有：

电动机，其具有用于通过非接触供电方式向作为供电对象的负载设备送电的送电单元；

控制单元，其控制对所述送电单元的电力供给和/或从所述送电单元送电的送电方向；

以及多个设备，它们具有用于接收从所述送电单元传送的电力的受电单元；和无线通信单元，其向所述控制单元发送与从所述送电单元向所述受电单元传送的电力的受电状况相关的受电信息，

该供电系统的控制方法包括：

受电状况确认步骤，针对全部所述电动机单独并且依次实施如下动作序列：从所述电动机的所述送电单元送电，向所述控制单元发送关于全部所述负载设备中的所述传送的电力的受电信息；以及

控制步骤，基于在所述受电状况确认步骤中取得的信息，以如下方式控制对全部所述送电单元的电力供给和/或从所述送电单元送电的送电方向：使在全部所述负载设备中从全部所述电动机接收的电力的总计值为所述负载设备的运转所需的值以上，并且供给到全部所述电动机的所述送电单元的电力的总计值为最小。

根据这样的方法，能够取得基于发送单元/接收单元的距离、位置关系、两者之间的障碍物的关系而确定的、各电动机与各负载设备之间的实际供电状况的信息，并基于此，控制各电动机的传送电力，以使得效率最好且没有浪费。

此外，本发明也能够理解为用于使计算机执行上述的方法的程序、非临时性地记录有这样的程序的计算机可读取的记录介质。

另外，上述结构和处理分别在技术上不矛盾的情况下，能够相互组合来构成本发明。

发明效果

根据本发明，将马达用作非接触供电系统的电力传送基地，能够减少拥有马达的设备的布线工时、布线数量。

附图说明

[图1]图1是示出本发明的应用例中的供电系统的概略结构的框图。

[图2]图2是说明本发明的应用例的马达的概略图。

[图3]图3是示出本发明中的电力提取部的概略结构的一例的图。

[图4]图4是示出关于本发明的实施例1中的机器人臂的外观的概略图。

[图5]图5是示出本发明的实施例1中的供电系统的概略结构的框图。

[图6]是示出本发明的实施例1中的供电系统启动时的传送电力调整处理的流程的流程图。

[图7]图7A是说明本发明的实施例1中的传送电力调整处理的第1图。图7B是说明本发明的实施例1中的传送电力调整处理的第2图。图7C是说明本发明的实施例1中的传送电力调整处理的第3图。

[图8]图8是示出关于本发明的变形例中的机器人臂的外观的概略图。

具体实施方式

<应用例>

以下，根据图1和2，对本公开的应用例进行说明。如图1所示，本公开的供电系统9构成为包括：马达93，其对驱动对象94进行驱动；马达驱动器92，其向马达93供给电力，并且对马达93进行控制；PLC(Programmable Logic Controller：可编程逻辑控制器)91，其向马达驱动器92发送对马达93的控制指令；以及负载设备95，其从后述的马达93的非接触送电单元接收电力的供给。

马达驱动器92基于来自PLC 91的控制指令，控制马达93，由此来控制驱动对象94的动作。另外，虽未图示，但在马达93配置有感测马达93的状态并反馈至马达驱动器92的编码器。即，本应用例的马达93是所谓的伺服马达，本应用例的供电系统9构成为包括伺服系统。

此外，本应用例的马达93具有用于通过非接触供电方式向负载设备95传送电力的机构。图2示出用于说明该结构的说明图。图2示出使马达93和负载设备95的电路简化的模型。如图2所示，本应用例的马达93具有：驱动用线圈932，其用于对驱动对象94进行驱动(即用于将电力转换成转子的运动)；送电部931，其用于通过非接触供电的方式向负载设备95传送电力；以及电力提取部933，其提取用于从送电部931传送的电力。另外，电力提取部933的结构没有特别限定，可以是从马达驱动器92直接向送电部931供给电力的路径，也可以与驱动用线圈932共用路径的一部分。

在此，根据图3，对从马达93的绕组部即驱动用线圈932提取电力的电力提取部933的具体方式进行说明。绕组部932包括U相、V相、W相的三相的绕组部分L5、L6、L7。各相的绕组部分的接线方式为Y接线，各绕组部分的接合部位被设为中性点。对于U相的绕组部分L5，在图3中，其电感成分由51表示，电阻成分由52表示。同样地，对于V相的绕组部分L6，其电感成分由61表示，电阻成分由62表示，并且，对于W相的绕组部分L7，其电感成分由71表示，电阻成分由72表示。

而且，在各相中配置有形成电力提取部933的变压器构造53、63、73。具体而言，在U相中，U相的变压器构造53的初级线圈531与绕组部分L5串联连接，在V相中，V相的变压器构造63的初级线圈631与绕组部分L6串联连接，在W相中，W相的变压器构造73的初级线圈731与绕组部分L7串联连接。而且，U相的变压器构造53的次级线圈532、V相的变压器构造63的次级线圈632和W相的变压器构造73的次级线圈732与送电部931连接。

另外，各相的变压器构造的绕组比(次级线圈的绕组数量与初级线圈的绕组数量之比)基本上相同，但也可以不同。此外，在图3所示的方式中，在三相的全部相中配置变压器构造，将其次级线圈与送电部931连接，但也可以仅在三相中的一部分相中配置变压器构造，将其次级线圈与送电部931连接。

通过采用这样构成的驱动用线圈932和变压器构造53、63、73，由此能够由电力提取部933提取从马达驱动器92向马达93供给的电力的一部分。根据该结构，在马达93进行驱动的情况下，也始终稳定地供给负载设备95的电力，并且为此不需要对负载设备95进行布线的线缆，因此，线缆的布线作业大幅减轻，还能够抑制其成本。

此外，负载设备95具有通过非接触供电的方式接收电力的受电部951。在此，负载设备95例如相当于传感器等，但不限于此，能够根据供电方式向任意的设备供给电力。

从马达驱动器92向送电部931和驱动用线圈932供给交流电力。向驱动用线圈932供给电力，由此，转子(未图示)旋转，对驱动对象94进行驱动，这与一般的旋转马达相同。另一方面，由电力提取部933提取并供给到送电部931的电力通过期望的非接触供电方式(例如电磁感应方式等)对负载设备95的受电部951送电，在受电部951中产生电流。受电部951中产生的电流通过负载设备95内的整流电路(未图示)转换成直流，成为用于供负载设备95运转的电力。

此外，负载设备95具有发送单元(未图示)，该发送单元用于向PLC 91传送与来自送电部931的电力的受电状况相关的信息(例如，接收了负载设备95运转所需的电力的多少％的电力等)。PLC 91基于该与受电状况相关的信息，向马达驱动器92发送控制对送电部931供给的电力(电流)的指令，以使得负载设备95能够接收其运转所需的电力。另外，也可以通过无线通信从PLC 91直接向送电部931发送指令。

根据如上所述的本应用例的供电系统，能够将马达93用作非接触供电的电力传送基地，并减少配置马达93的设备的电力布线。

<实施例1>

以下，根据附图详细说明本发明的实施例。

图4是示出本实施例的供电系统1的概略结构的框图，图5是示出作为应用本实施例的供电系统1的装置的一例的机器人臂100的外观的概略图。

(系统结构)

如图4所示，本实施例的供电系统1构成为包括：多个马达M1、M2、M3；马达驱动器D1、D2、D3，它们向各马达M1、M2、M3供给电力，并且进行各马达M1、M2、M3的控制；PLC 11，其对各马达驱动器D1、D2、D3进行与各马达M1、M2、M3的控制相关的指令；以及多个负载设备E1、E2、E3、E4、E5，它们从各马达M1、M2、M3具备的非接触送电单元接收电力的供给。另外，图中的实线箭头表示基于有线的电力的授受，虚线箭头表示基于无线的电力的授受，单点划线与有线/无线无关地表示信息(信号)的收发。

虽未图示，但在各马达M1、M2、M3连接有作为驱动对象的设备(或部件)，具有用于驱动该驱动对象的驱动用线圈(未图示)和通过非接触供电的方式向负载设备E1、E2、E3、E4、E5中的至少任意一个输送电力的送电单元(未图示)。各马达M1、M2、M3的结构可以是与应用例中说明的结构相同的结构，也可以是不同的结构(例如，采用磁场谐振方式作为非接触供电的方式而具有谐振线圈等)。

各负载设备E1、E2、E3、E4、E5具有发送单元(未图示)，该发送单元用于向PLC 11输送与从各马达M1、M2、M3传送的电力的受电状况相关的信息。PLC 11基于各负载设备E1、E2、E3、E4、E5的电力的受电状况，向马达驱动器D1、D2、D3发送如下指令：该指令控制向各马达M1、M2、M3的发送单元供给的电力。在后面叙述该传送电力的调整处理的具体流程。

(系统的实施方式)

图5所示的机器人臂100是应用本实施例的供电系统1的设备的一例。如图5所示，作为主要结构，机器人臂100具有机械手部30、臂部20和控制部10。

机械手部30构成为能够通过多个致动器(未图示)进行开闭，通过从打开状态变为关闭状态，由此把持作为把持对象的工件W。此外，机械手部30具有照相机32，通过该照相机32拍摄工件W并通过控制部10进行图像处理，由此识别工件W的位置、形状，进行臂部20、机械手部30的控制。

此外，在机械手部30的把持工件W的一侧配置有排列有多个压力传感器的压力传感器模块31a、31b……。而且，对构成压力传感器模块31a、31b……的各压力传感器施加直流电压，基于与对各个压力传感器施加的载荷相应地确定的电阻值计算压力，进行机械手部30中的把持力的测量。

臂部20是具有多个可动部21a、21b、21c的结构，各个可动部构成为能够通过伺服马达等致动器转动。由此，能够使机械手部30在规定的运转范围内移动。此外，如后所述，构成可动部21a、21b、21c的致动器具有用于基于非接触供电方式的电力供给的送电单元。

控制部10构成为包括马达驱动器、PLC等，进行各种信息的输入输出、运算处理等，并且控制致动器等，由此控制整个机器人臂100。控制部10还可以包括具备CPU(处理器)、主存储装置(存储器)、辅助存储装置(硬盘等)、输入装置(键盘、鼠标、控制器、触摸面板等)、输出装置(液晶显示器、扬声器等)等的通用计算机系统。

控制部10按照规定的程序或者受理来自用户的输入，来控制机械手部30和臂部20在运转范围内执行工件W的把持、移动、敞开等。

而且，在本实施例的机器人臂100中，从控制部10通过有线的方式向臂部20的多个可动部21a、21b、21c和机械手部30的致动器供给电力，但从可动部21a、21b、21c通过非接触供电方式向压力传感器模块31a、31b…和照相机32供给电力。

即，在机器人臂100中，可动部21a、21b、21c的致动器相当于供电系统1的马达M1、M2、M3，控制部10相当于PLC 11和马达驱动器D1、D2、D3，压力传感器模块31a、31b…、照相机32等相当于负载设备E1、E2、E3、E4、E5。

(来自各马达的传送电力的调整处理)

接着，对在本实施例的供电系统1中进行的传送电力的调整处理的流程进行说明。图6是示出在供电系统1的装置启动时进行的传送电力调整处理的流程的流程图。

如图6所示，在供电系统1的装置启动时，首先按照每个马达M1、M2、M3反复执行以下说明的循环L1的处理。在循环L1中，首先，根据PLC 11的指令，从马达驱动器D1、D2、D3中的任一个向对应的一个马达的送电单元供给电力，由此，开始基于非接触供电方式向负载设备E1、E2、E3、E4、E5供电(S101)。接着，从各负载设备E1、E2、E3、E4、E5通过无线方式向PLC11发送如下信息：接收到该负载设备运转所需的电力(以下，也称作运转确保电力)的多少％的电力(S102)。然后，PLC 11保存该发送的信息(S103)，对所对应的马达驱动器进行指示，以停止向马达的送电单元的供电(S104)。由此，停止从一个马达向各负载的供电，从而一个循环L1的处理结束。

然后，在对全部马达进行循环L1的一系列处理之后，PLC 11参照在各循环的步骤S103中取得的数据，进行如下判定：在系统下的负载设备E1、E2、E3、E4、E5中，是否存在来自各马达M1、M2、M3的接收电力的合计不满足运转确保电力的负载设备(S105)。在此，在判定为不存在来自各马达M1、M2、M3的接收电力的合计不满足运转确保电力的负载设备的情况下，对全部马达的送电单元开始以与在循环L1的步骤S101中供给的电力相同的电力的供电(S106)，结束一系列处理。

另一方面，当在步骤S105中判定成存在来自各马达M1、M2、M3的接收电力的合计不满足运转确保电力的负载设备的情况下，进行用于使各马达M1、M2、M3的送电单元的电力输出增加的处理，以向全部负载设备供给该负载设备运转所需的电力。

具体而言，为了使全部负载设备的接收电力为运转确保电力以上，在将在循环L1的步骤S101中送电时的电力输出设为100％的情况下，进行使各马达M1、M2、M3的送电单元的送电输出增加到多少％即可那样计算该组合的候选的处理(S107)。然后，从计算出的组合的候选中选定来自各马达M1、M2、M3的送电单元的传送电力的总计为最小的组合(S108)。以下，根据图7，对步骤S107和步骤S108的处理进行说明。

图7A、图7B、图7C的各表是示出从各马达M1、M2、M3的送电单元传送的电力与在各负载设备E1、E2、E3、E4、E5中接收到的电力的关系的表。“传送电力”一栏的送电1表示从马达M1的送电单元传送的电力，将在循环L1的步骤S101中送电时的电力输出作为100％，以％记述所传送的电力。同样地，送电2表示从马达M2的送电单元传送的电力，送电3表示从马达M3的送电单元传送的电力。

此外，“接收电力”一栏的负载1表示在负载设备E1的受电单元中接收到的电力，将负载设备运转所需的电力作为100％，以％记述所接收的电力。同样地，负载2表示负载设备E2的接收电力，负载3表示负载设备E3的接收电力，负载4表示负载设备E4的接收电力，负载5表示负载设备E5的接收电力。

图7A的表示出如下情况：在从各马达M1、M2、M3的送电单元以循环L1的步骤S101的电力进行了送电的情况下，各负载设备E1、E2、E3、E4、E5中的接收电力如何。根据该表可知，负载设备E2、E3、E4所接收的电力不满足运转确保电力。即，在根据图7A的表所示的状况进行了步骤S105中的判定的情况下，进入步骤S107。

另一方面，图7B和图7C均是示出从图7A的状态起使马达M1、M2、M3的传送电力的倍率增加以使得在全部负载设备E1、E2、E3、E4、E5中能够接收到满足运转确保电力的电力的状态的表。即，图7B、图7C均示出了在步骤S107中计算出的组合候选的一例。

在图7B所示的表中，使来自全部送电单元的传送电力增加，各个传送电力是将送电1乘以1.2倍、将送电2乘以2倍、将送电3乘以1.2倍而得到的。另一方面，在图7C所示的表中，仅使送电2的传送电力增加到2.5倍，不使送电1和送电3增加。

在此，若对比图7B和图7C的表，则均为在全部负载设备E1、E2、E3、E4、E5中能够接收到满足运转确保电力的电力的组合，但图7B的传送电力的“合计”的栏为440％，与此相对，图7C的传送电力的“合计”的栏为450％。即，关于来自各马达M1、M2、M3的送电单元的传送电力的总计，图7B比图7C小。在此，假设在步骤S107中计算出的组合的候选为图7B所示的组合和图7C的组合这两种模式的情况下，在步骤S108中，选定图7B的组合。

这样，当在步骤S108中选定出来自各马达M1、M2、M3的送电单元的传送电力的总计为最小的组合时，通过PLC 11向各马达驱动器D1、D2、D3发出指令，对各马达M1、M2、M3的送电单元开始以该组合的送电倍率的电力供给(S109)，结束一系列的处理。

另外，在系统启动后(即，电力供给开始后)，也继续进行各负载设备E1、E2、E3、E4、E5中的电力接收状况的监视，在万一接收电力不满足运转确保电力的情况下，通知该意思的警告。

根据如上所述的本实施例的供电系统1，能够将多个马达用作非接触供电的电力传送基地，通过无线方式向配置有各马达的装置中的多个负载设备供给电力。并且，能够通过非接触供电方式传送多个负载设备全部能够运转的电力，并且能够调节传送电力以使从各送电单元传送的电力最少，能够实现高效的系统的运用。

(变形例)

接着，对上述实施例1的供电系统的变形例进行说明。图8是示出实施例1的变形例的机器人臂200的图。本变形的机器人臂200是与实施例1的机器人臂100相同的结构，因此，对与实施例1的机器人臂100相同的结构标注相同的标号，省略此处的说明。

如图8所示，本变形例在照相机40(相当于负载设备)为与机械臂200分体的结构这一点上不同，除此之外，在采用微波方式作为非接触供电的方式这一点上与实施例1不同。即，在未图示的送电单元设置有用于发送微波的天线，在受电单元设置有用于接收微波的天线。此外，用于送电的微波具有指向性地被发送，在控制部10中控制其发送方向。

并且，在本变形例中，在系统启动时的传送电力的调整处理中，在调整各负载设备E1、E2、E3、E4、E5中的接收电力时，通过由控制部10控制微波的发送方向，能够以各负载设备E1、E2、E3、E4、E5中的接收电力为运转确保电力的方式进行调整。

<其他>

上述各例子只不过是对本发明进行例示地说明，本发明不限于上述的具体方式。本发明能够在其技术构思的范围内进行各种变形以及组合。例如，在上述实施例中，将机器人臂作为供电系统的实施方式，但也能够应用于其他各种机器人、搬运装置等具备马达的全部装置。

此外，在上述实施例中，成为具有三个马达驱动器、三个马达、五个负载设备的系统结构，但它们的数量当然不限于此。也可以从一个马达驱动器向全部马达发送电力和信号。并且，也可以是在供电系统内包括一部分与马达分体的送电单元的结构。

<附记1>

一种供电系统(9)，其中，

该供电系统(9)分别具有一个以上的电动机(93)和一个以上的负载设备(95)，所述电动机(93)具有用于通过非接触供电方式向作为供电对象的负载设备(95)送电的送电单元(931)，所述负载设备(95)具有用于接收从所述送电单元传送的电力的受电单元。

<附记2>

一种供电系统(1)的控制方法，该供电系统具有：

电动机(M1、M2、M3)，其具有通过非接触供电方式向作为供电对象的负载设备送电的送电单元；

控制单元(11)，其控制对所述送电单元的电力供给和/或从所述送电单元送电的送电方向；以及

多个负载设备(E1、E2、E3、E4、E5)，它们具有：用于接收从所述送电单元传送的电力的受电单元；和向所述控制单元发送与从所述送电单元向所述受电单元传送的电力的受电状况相关的受电信息的无线通信单元，

其中，该供电系统的控制方法包括：

受电状况确认步骤(L1)，针对全部所述电动机单独并且依次实施如下动作序列：从所述电动机的所述送电单元送电，向所述控制装置发送关于全部所述负载设备中的所述已传送的电力的受电信息；以及

控制步骤(S107、S108、S109)，基于在所述受电状况确认步骤中取得的信息，以如下方式控制对全部所述送电单元的电力供给和/或从所述送电单元送电的送电方向：使在全部所述负载设备中从全部所述电动机接收的电力的总计值为所述负载设备的运转所需的值以上，并且供给到全部所述电动机的所述送电单元的电力的总计值为最小。

标号说明

1、9：供电系统；11、91：PLC；92、D1、D2、D3：马达驱动器；93、M1、M2、M3：马达；931：送电线圈；932：驱动线圈；933：电力提取部；94：驱动对象；95、E1、E2、E3、E4、E5：负载设备；951：受电线圈；100、200：机器人臂；10：控制部；20：臂部；21a、21b、21c：可动部；30：机械手部；31a、31b：压力传感器模块；32、40：照相机；W：工件。

Claims (6)

1.一种供电系统，

所述供电系统分别具有一个以上的电动机和一个以上的负载设备，所述电动机具有用于通过非接触供电方式向作为供电对象的负载设备送电的送电单元，所述负载设备具有用于接收从所述送电单元传送的电力的受电单元。

2.根据权利要求1所述的供电系统，其特征在于，

所述供电系统还具有控制单元，所述控制单元控制对所述送电单元的电力供给和/或从所述送电单元送电的送电方向，

所述负载设备具有无线通信单元，所述无线通信单元向所述控制单元发送与从所述送电单元向该负载设备所具有的所述受电单元传送的电力是否满足所述负载设备的运转所需的电力的受电状况相关的受电信息。

3.根据权利要求2所述的供电系统，其特征在于，

所述控制单元基于所述受电信息，控制对所述送电单元的电力供给和/或从所述送电单元送电的送电方向。

4.根据权利要求3所述的供电系统，其特征在于，

所述供电系统分别具有多个所述电动机和多个所述负载设备，

所述控制单元以如下方式控制对多个所述送电单元的电力供给和/或从多个所述送电单元送电的送电方向：使所述负载设备分别能够接收到该负载设备的运转所需的电力，并且供给到全部所述电动机的所述送电单元的电力的总计值为最小。

5.一种供电系统的控制方法，

所述供电系统具有：

电动机，其具有用于通过非接触供电方式向作为供电对象的负载设备送电的送电单元；

控制单元，其控制对所述送电单元的电力供给和/或从所述送电单元送电的送电方向；以及

多个负载设备，它们具有：用于接收从所述送电单元传送的电力的受电单元；和无线通信单元，其向所述控制单元发送与从所述送电单元向所述受电单元传送的电力的受电状况相关的受电信息，

所述供电系统的控制方法包括：

受电状况确认步骤，针对全部所述电动机单独并且依次实施如下动作序列：从所述电动机的所述送电单元送电，向所述控制单元发送关于全部所述负载设备中的所述传送的电力的受电信息；以及

控制步骤，基于在所述受电状况确认步骤中取得的信息，以如下方式控制对全部所述送电单元的电力供给和/或从所述送电单元送电的送电方向：使在全部所述负载设备中从全部所述电动机接收的电力的总计值为所述负载设备的运转所需的值以上，并且供给到全部所述电动机的所述送电单元的电力的总计值为最小。

6.一种程序，所述程序用于使计算机执行权利要求5所述的方法的各步骤。