CN116884276A - 一种多运营人多类型无人机交通管理系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多运营人多类型无人机交通管理系统，包括SAM运行优先权配置与管理模块和SAM飞行间隔设置与管理模块，其中，SAM优先权配置与管理模块包括SAM运行优先权设置模块、SAM运行优先权应用模块、战略和预战术阶段SAM优先权管理模块、战术运行管理阶段SAM优先权管理模块；SAM飞行间隔设置与管理模块包括SAM航迹保护区设置模块、SAM航空器之间的最低间隔设置模块。

Description

一种多运营人多类型无人机交通管理系统

技术领域

本发明涉及智慧空中交通领域，更具体的涉及多运营人多类型无人机交通管理系统，尤其涉及一种城市场景多运营人多类型无人机交通优先权与安全间隔调配系统。

背景技术

城市无人机物流是民航行业关键任务和重点方向，是多领域民航高质量发展的重要方面。民航相关规划明确提出开展城市无人机物流运行安全保障，提升无人机安全预警告警和安全高效运行能力，实现城市低空物流环境多运行人多类型无人机顺畅融合运行。城市低空物流多运行人多类型无人机协同/融合运行是当前技术突破的关键。目前有较多企业均已在杭州、深圳等城市低空开展物流隔离试点运行。城市低空和航线规划、运行技术研究、平台开发、测试验证等工作也取得阶段性成果。然而随着低空经济迅猛发展，城市低空运行密度不断增大，以深圳市为例，“异构、高密度、高频次、高复杂性”为属性特征的多运行人多无人机大容量融合运行成为发展趋势和亟待解决的问题关键。相较于传统航空器，低空无人机发展依赖其自有的数字原生性，在运营环境、无人机运行管理模式上具备较强的数字化、智能化、网络化属性。当前基于人决策的空中交通管理体系、基础设施、信息化系统和管理模式都无法适应城市低空物流多运行人多类型无人机融合发展需求。目前尚缺乏成熟的多运营人多类型无人机交通优先权与安全间隔调配方法，缺乏成熟的面向多运行人多类型无人机的冲突化解系统平台，使得当前城市物流多运行人、多类型无人机运行安全保障面临严峻的技术和系统建设等方面的挑战。

发明内容

为此本发明提供了一种多运营人多类型无人机交通管理系统，实现了无人机物流运输、即时配送等运营场景下的安全、高效、公平的交通管理。

为实现本发明之目的，采用以下技术方案予以实现：

一种多运营人多类型无人机交通管理系统，包括 SAM运行优先权配置与管理模块和SAM飞行间隔设置与管理模块，其中：SAM优先权配置与管理模块包括SAM运行优先权设置模块、SAM运行优先权应用模块、战略和预战术阶段SAM优先权管理模块、战术运行管理阶段SAM优先权管理模块；SAM飞行间隔设置与管理模块包括SAM航迹保护区设置模块、SAM航空器之间的最低间隔设置模块；其中：SAM运行优先权设置模块用于进行SAM航空器运行优先权设置；SAM运行优先权应用模块用于 SAM航空器在同一起降场地起飞时的运行次序的安排；战略和预战术阶段SAM优先权管理模块用于飞行前初始四维航迹运行规划中对于SAM航空器运行次序的安排；战术运行管理阶段SAM优先权管理模块用于实际运行中对于SAM航空器运行次序的安排；SAM航迹保护区设置模块用于在航空器给定航迹后，为航迹周围设定一定范围的保护区；SAM航空器之间的最低间隔设置模块用于为航空器设定相互之间允许的最小安全间隔。

所述的多运营人多类型无人机交通管理系统，其中：SAM运行优先权设置模块按如下方式进行优先权设置：

当出现SAM航空器运行冲突时，不具有运行优先权的一方需要主动避让具有优先权的一方。

所述的多运营人多类型无人机交通管理系统，其中：SAM运行优先权设置模块按如下方式进行优先权设置：SAM航空器与有人航空器发生运行冲突时，有人航空器具有运行优先权，SAM航空器应当主动让出路权并采取安全措施避免与有人航空器的碰撞。

所述的多运营人多类型无人机交通管理系统，其中：SAM运行优先权设置模块按如下方式进行优先权设置：当SAM航空器在运行中出现偏离未保持其意向4维航迹i4DT时，如果航迹偏离量大于最大允许值，SAM航空器进入非正常运行状态，人工控制非正常运行状态SAM航空器安全着陆。

所述的多运营人多类型无人机交通管理系统，其中：SAM运行优先权应用模块按如下方式工作：当多架SAM航空器在同一起降场起飞时，根据优先权确定SAM航空器在起降场起飞的次序。

所述的多运营人多类型无人机交通管理系统，其中：战略和预战术阶段SAM优先权管理模块按如下方式工作：

1）当多架SAM航空器在同一起降场申请激活意向4维航迹i4DT和起飞，先申请的SAM航空器具有使用起降场的优先权；

2）当多架SAM航空器在指定空域范围内的不同起降场申请激活i4DT和起飞，申请时刻在前的SAM航空器具有运行优先权；

3）在指定空域范围内起降场起飞的SAM航空器，在申请起飞时，如果与空域内其他SAM航空器存在潜在可能的运行冲突时，由申请起飞的SAM航空器及其SSP负责调整该SAM航空器的i4DT并让出路权；

4）在指定空域范围内起降场起飞的SAM航空器与空域外申请进入空域的SAM航空器之间存在潜在运行冲突的，由申请起飞SAM航空器的预计时刻以及申请进入空域的SAM航空器预计通过空域边界点的预计时刻进行排序，先进入空域或起飞的SAM航空器具有运行优先权；

5）当多架SAM航空器从外部进入指定空域，但SAM航空器进入指定空域后存在潜在运行冲突的，先到达空域边界的SAM航空器具有优先权。

所述的多运营人多类型无人机交通管理系统，其中：战术运行管理阶段SAM优先权管理模块按如下方式工作：

1）当按照i4DT运行的SAM航空器与偏离i4DT的SAM航空器之间发生运行冲突时，按照i4DT运行的SAM航空器具有运行优先权;

2）当多架SAM航空器已经进入指定空域，但在航线网络的交叉、汇聚航线节点存在飞行冲突时，先到达航线节点外等待点的SAM航空器具有优先权；

3）当多架SAM航空器在同一起降场落地时，先到达进场程序起始点或者进场等待点的SAM航空器具有进场排序的优先权。

附图说明

图1为多运营人多类型无人机交通管理系统结构框图；

图2为SAM垂直间隔示意图；

图3为SAM水平间隔示意图；

图4为SAM水平交叉运行间隔示意图。

具体实施方式

下面结合附图1-4，对本发明的具体实施方式进行详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。所述实施方式是示例性地，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本说明书中描述的 “一种实施方式”或“一些实施方式”等意味着在本发明的一个或多个实施方式中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

本发明关于无人机交通管理的相关技术术语如下：

SAM：Smart Air Mobility ，智慧空中交通。

STM：SAM traffic management，SAM交通管理。

SSP：SAM Service Provider，SAM智慧空中交通服务提供方。

如图1所示，本发明的多运营人多类型无人机交通管理系统包括：1、（SAM）运行优先权配置与管理模块、2、（SAM）飞行间隔设置与管理模块。

其中，SAM优先权配置与管理模块包括SAM（运行）优先权设置模块、SAM（运行）优先权应用模块、战略和预战术阶段SAM优先权管理模块、战术运行管理阶段SAM优先权管理模块。

SAM运行优先权设置模块用于进行SAM航空器运行优先权设置，按如下方式进行优先权设置：

运行优先权是SAM航空器（本发明中，SAM航空器为无人航空器）在起降场、航路航线等空域运行的基础规则。当出现SAM航空器运行冲突时，不具有运行优先权一方需要主动避让具有优先权的一方。

SAM航空器与有人航空器发生运行冲突时，即当为无人机，/>为有人航空器，二者发生冲突时，在航迹上会出现如下式的情况：

为无人机航迹，/>为有人航空器航迹，/>为有人航空器允许的最大距离冗余值；/>为无人机或有人航空器的三维坐标,t表示无人机航迹起始时间，T为无人机航迹运行所用的最大时间。

当发生冲突时，有人航空器具有运行优先权，SAM航空器应当主动让出路权并采取安全措施避免与有人航空器的碰撞。

SAM航空器基于4维航迹（4DT）运行，SAM航空器运行空域通常是提前划设、专门提供给SAM航空器运行使用的隔离空域，通常不与其他类型有人航空器、无人机共用空域，在SAM航空器起降场、运行航线以及保护空域，SAM航空器具有相对于其他非SAM无人机的运行优先权。其中四维航迹点可以表示为：

为航空器三维坐标，/>为时间参数。对于整条航迹/>，有

即航迹共包含/>个航迹点。

SAM航空器运行主要依靠自动化战略和预战术运行冲突化解工具预测与化解SAM航空器之间的运行冲突， SSP将在运行过程中根据运行优先权规则确定冲突化解的责任方，确定为不具备运行优先权的SAM航空器及其SSP通过调整该SAM航空器的计划4维航迹（intended 4 Dimension Trajectory, i4DT）实现运行冲突规避，避免SAM航空器运行过程中采取人工干预或者应急程序处置。通常SAM航空器正在执行的4DT是一条不存在与已知SAM航空器运行冲突的航迹。设航空器航迹为/>，设航空器/>航迹为/>。

当，且/>和/>的航向相对时，（其中/>为最小安全距离） ，即当航空器间隔小于最小间隔且发生航迹冲突时，先判断两航空器的运行优先权。

如果航空器i的运行优先权高于航空器j的运行优先权时，航迹f _i保持，航迹f _j改变，直至且/>，/>为航向；如果航空器i的运行优先权低于或等于航空器j的运行优先权时，航迹f _i改变，航迹f _j保持，直至/>且/>。

当SAM航空器在运行中出现偏离未保持其预设4维航迹（i4DT）时，即预设航迹f与实际航迹f’发生偏移，，其中/>为偏离最大允许值。SAM航空器将进入非正常运行状态，运营人将采取人工接管等方式支持非正常运行状态SAM航空器安全着陆，人工接管按规划航迹进行着路。

当由于各种原因导致SAM航空器运行过程发生运行冲突，对于网格化的空域，SAM航空器A是否会在区域发生冲突的假定数值/>有：

其中为区域/>中的网格编号，/>为SAM航空器A出现在网格/>中的假定数值，/>为区域/>中与/>临近的网格编号，/>、/>、/>一直到/>为SAM航空器B,C,D一直到K出现在网格/>中的假定数值。/>，/>，/>到/>为对于/>网格SAM航空器B,C,D…，K相互穿越进入的概率。设定阈值/>大于1时发生冲突。

当发生冲突，此时则应当按照运行优先权规则，确定由SSP以及优先权低的SAM航空器负责调整4维航迹4DT，通过采取进入应急避让航线、备降、返航、操控员接管、重新规划4DT等方式化解运行冲突。

如果SAM航空器运行过程中触发机载的感知避撞设备发出无人机冲突探测与避撞（DAA）规避指令，SAM航空器应当优先执行DAA规避指令。

SAM运行优先权应用模块用于对 SAM航空器在同一起降场地起飞时等的运行次序的安排，按如下方式工作：

1）当多架SAM航空器在同一起降场起飞时，运行优先权可以应用于确定SAM航空器在起降场起飞的次序，如果Priority n>Priority m，则航空器/>先起飞，航空器m后起飞；

2）当一架以上SAM航空器使用同一个进离场航线时，运行优先权可以应用于确定SAM航空器进入进离场航线的次序，如果Priority n>Priority m，则航空器/>先离场，航空器m后离场；

3）当SAM航空器在航线运行时，不同SAM航空器之间存在汇聚、交叉运行冲突时，运行优先权可以应用于确定SAM航空器通过特定冲突区域（航线节点）的通过次序，如果Priority n>Priority m，则航空器/>先通过，航空器m后通过；

4）当多架SAM航空器在同一个起降场落地，运行优先权可以应用于确定SAM航空器起降场落地次序，如果Priority n>Priority m，则，航空器/>先降落，航空器m后降落；

5）当SAM航空器之间在使用航线、起降场、应急资源等运行关键资源占用方面存在冲突，运行优先权可以应用于确定使用相关资源的次序，如果Priority n>Priority m，则，航空器/>先获得相关资源，航空器m后获得相关资源；

6）当起降SAM航空器之间存在可能失去规定最低间隔标准的运行冲突时，运行优先权可以应用于确定规避碰撞责任的SAM航空器以及为其提供服务的SSP，由无优先权的SAM航空器及其服务SSP采取应急4DT调整并让出路权。

战略和预战术阶段SAM优先权管理模块用于飞行前初始四维航迹运行规划中对于SAM航空器运行次序的安排，按如下方式工作：

1）当多架SAM航空器在同一起降场申请激活（执行）i4DT和起飞，先申请的SAM航空器具有使用起降场的优先权（以SAM航空器n,m为例，其他与之类同），，t是申请时间。计算优先权的时刻，以SAM航空器完成所有飞行前准备程序，具备随时起飞的条件后，向SSP发出激活i4DT的申请，以SSP收到特定SAM航空器激活i4DT的时刻为基准。申请可以是操控员的人工申请程序，也可以是SAM航空器的自动化申请程序。激活i4DT的SAM航空器起飞时刻有限定时间范围，超出限定时间范围的未执行的i4DT将被取消激活状态，原有运行优先权撤销。被取消激活i4DT的SAM航空器应当在再次完成起飞准备后，按照新的i4DT重新向SSP申请激活。

2）当多架SAM航空器在指定空域范围内的不同起降场申请激活i4DT和起飞，申请时刻在前的SAM航空器n具有运行优先权，，后提出激活飞行计划申请的SAM航空器m及其SSP负责调整i4DT并让出路权，并按照调整后的i4DT重新向SSP申请激活飞行计划。

3）在指定空域范围内起降场起飞的SAM航空器，在申请起飞时，如果与空域内其他SAM航空器存在潜在可能的运行冲突（违反安全间隔）时，由申请起飞的SAM航空器及其SSP负责调整该SAM航空器的i4DT并让出路权。

4）在指定空域范围内起降场起飞的SAM航空器与空域外申请进入空域的SAM航空器之间存在潜在运行冲突的，由申请起飞SAM航空器的预计时刻以及申请进入空域的SAM航空器预计通过空域边界点的预计时刻进行排序，先进入空域（或起飞）的SAM航空器具有运行优先权，不具有优先权的SAM航空器及其SSP负责调整申请进入空域的SAM航空器的4DT或者申请起飞SAM航空器的i4DT并让出路权。

5）当多架SAM航空器计划从外部进入指定空域，但根据i4DT，SAM航空器进入指定空域后存在潜在运行冲突的，先到达空域边界的SAM航空器具有优先权，由后进入空域SAM航空器负责调整i4DT并向具有运行优先权的SAM航空器让出路权。

战术运行管理阶段SAM优先权管理模块用于实际运行中对于SAM航空器运行次序的安排，按如下方式工作：

1）当按照i4DT运行的SAM航空器与偏离i4DT的SAM航空器之间发生运行冲突时，按照i4DT运行的SAM航空器具有运行优先权。

2）当多架SAM航空器已经进入指定空域，但在航线网络的交叉、汇聚航线节点存在飞行冲突时，先到达航线节点外等待点的SAM航空器具有优先权，等待点是指航线交叉汇聚点向外延伸到可以有效避让交叉汇聚飞行冲突的预先设置航线点。

3）当多架SAM航空器在同一起降场落地时，先到达进场程序起始点（或者进场等待点）的SAM航空器具有进场排序的优先权，。

4）当同一起降场的起飞SAM航空器与待落地SAM航空器存在潜在可能飞行冲突时，以航空器申请起飞许可的时刻与待落地航空器达到进场程序起始点（或者进场等待点）的时刻排序，排序在前的SAM航空器具有运行优先权。在同等条件下，待落地SAM航空器具有优先权，可以通过设置优先权的时间边界来实现落地优先权，当起飞SAM航空器申请起飞时刻先于待落地SAM航空器申请进入落地程序时刻之差不超过特定时间范围时，申请落地的SAM航空器将具有运行优先权。

5）在SAM航空器运行过程中，装配感知避让系统（DAA）的SAM航空器、SSP触发DAA规避指令后，表明出现了紧急突发碰撞风险，原有的运行优先权自动失效，相关SAM航空器应当优先执行DAA的规避指令。已经触发DAA规避指令的SAM航空器应当将DAA发布的规避指令以及规避行动结束的状态通过SSP自动化或人工方式及时告知运行中的所有相关方，包括SAM航空器运营人、SSP以及监管部门等，支持各方建立情形意识（即各类型冲突场景）并基于DAA指令开展协作。

在配备DAA的运行环境中，当DAA触发应急规避指令后，SAM航空器应当优先按照DAA相应指令规避飞行冲突，并在完成飞行冲突规避、DAA不再发布冲突告警与规避指令后，重新执行SSP管理下的最低间隔标准开展运行，保障空域所有航空器可以安全有序的运行，提高空域利用率。

SAM飞行间隔设置与管理模块包括SAM航迹保护区设置模块，SAM航空器之间的最低间隔设置模块。其中，SAM航迹保护区设置模块用于在航空器给定航迹后，为航迹周围设定一定范围的保护区。SAM航空器之间的最低间隔设置模块用于为航空器设定相互之间允许的最小安全间隔，一旦低于该最小安全间隔，则可能会发生运行冲突。

SAM航空器之间的最低间隔标准应该保证任一SAM航迹保护区不会被其他航空器或空中障碍物侵入。

两架SAM航空器之间的最低安全间隔通常由两个SAM航迹保护区范围来确定，任意两架SAM航空器在任意时刻的航迹保护区不得出现时空重叠。

最低间隔标准并非一个固定数值，其取决于两架SAM航空器航迹保护区的划设方式与划设范围。两架SAM航空器接近方式不同，特定运行轨迹上的最低间隔标准也不同。

例如如图2所示，SAM B 航迹保护区垂直方向半径为,SAM A的航迹保护区垂直方向半径为/>，则SAM B和SAM A的最小垂直间隔/>。

如图3所示，SAM B 航迹保护区水平方向半径为,SAM A的航迹保护区水平方向半径为/>，则SAM B和SAM A的最小水平间隔/>。

如图4所示，针对SAM航空器水平交叉运行（即航迹存在交叉点）航迹保护区设置模块需考虑飞行方向上5个定义的间隔点，阶段一：当SAM航空器A先通过SAM航空器A的初始等待点时，SAM航空器B将会在SAM航空器B的初始等待点外等待，SAM航空器A获得路权；阶段二：在SAM航空器A通过交叉点时，SAM航空器B继续在初始等待点外等待；阶段三：当SAM航空器A通过SAM航空器A的离开等待点时，SAM航空器B取消等待状态；阶段四：当SAM航空器A继续航行，远离SAM航空器A的离开等待点时，SAM航空器B通过SAM航空器B的初始等待点，开始正常航行。

任何情况下，SAM航空器的航迹保护区都是SAM航空器规避空中相撞风险的基本要求。当SAM航空器因为应急等原因偏离航线及起降场地范围时，运营人、SSP应当与其它无人机交通管理系统、飞行服务站和空中交通管理机构积极协作，保证SAM航迹保护区不被其它航空器或者障碍物侵入。对于航空器和/>， 航空器/>和/>的空间三维体积表示为/>和,Vi表示三维体积中的各个顶点。

在任何时间t，对两架航空器有：

，即在三维空间中各个顶点的位置集合。其中

[X,Y,Z]表示顶点的三维坐标，为距离系数，/>为三维方向上的最大间隔允许冗余参数，一般跟航空器体积成倍数关系,n和m分别表示两架航空器的顶点数。

任意两架航空器A、航空器B，其中航空器A路径上的某个顶点i的三维坐标为，航空器B路径上的某个顶点j的三维坐标为，两个顶点的位置间隔/>有如下计算公式：

该符号代表的含义为求两个顶点之间的距离，设定最小安全间隔/>，如果两架航空器/>未发生冲突，则对于航空器/>的/>个顶点，取任意一个与航空器/>的/>个顶点的所有距离中的最小值

满足规避空中相撞风险的基本要求，即对于两架航空器任意顶点间隔

。

通过本发明，可以在数字化、智能化、网络化城市空中交通中，通过优先级规则、间隔标准等设定，从而构建交通规则体系，保障SAM航空器高效、安全运行。

以上，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本发明，任何本领域技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (7)

1.一种多运营人多类型无人机交通管理系统，包括 SAM运行优先权配置与管理模块和SAM飞行间隔设置与管理模块，其特征在于：SAM优先权配置与管理模块包括SAM运行优先权设置模块、SAM运行优先权应用模块、战略和预战术阶段SAM优先权管理模块、战术运行管理阶段SAM优先权管理模块；SAM飞行间隔设置与管理模块包括SAM航迹保护区设置模块、SAM航空器之间的最低间隔设置模块；其中：SAM运行优先权设置模块用于进行SAM航空器运行优先权设置；SAM运行优先权应用模块用于 SAM航空器在同一起降场地起飞时的运行次序的安排；战略和预战术阶段SAM优先权管理模块用于飞行前初始四维航迹运行规划中对于SAM航空器运行次序的安排；战术运行管理阶段SAM优先权管理模块用于实际运行中对于SAM航空器运行次序的安排；SAM航迹保护区设置模块用于在航空器给定航迹后，为航迹周围设定一定范围的保护区；SAM航空器之间的最低间隔设置模块用于为航空器设定相互之间允许的最小安全间隔。

2.根据权利要求1所述的多运营人多类型无人机交通管理系统，其特征在于：SAM运行优先权设置模块按如下方式进行优先权设置：

当出现SAM航空器运行冲突时，不具有运行优先权的一方需要主动避让具有优先权的一方。

3.根据权利要求1所述的多运营人多类型无人机交通管理系统，其特征在于：SAM运行优先权设置模块按如下方式进行优先权设置：SAM航空器与有人航空器发生运行冲突时，有人航空器具有运行优先权，SAM航空器应当主动让出路权并采取安全措施避免与有人航空器的碰撞。

4.根据权利要求1所述的多运营人多类型无人机交通管理系统，其特征在于：SAM运行优先权设置模块按如下方式进行优先权设置：当SAM航空器在运行中出现偏离未保持其意向4维航迹i4DT时，如果航迹偏离量大于最大允许值，SAM航空器进入非正常运行状态，人工控制非正常运行状态SAM航空器安全着陆。

5.根据权利要求1所述的多运营人多类型无人机交通管理系统，其特征在于：SAM运行优先权应用模块按如下方式工作：当多架SAM航空器在同一起降场起飞时，根据优先权确定SAM航空器在起降场起飞的次序。

6.根据权利要求1所述的多运营人多类型无人机交通管理系统，其特征在于：战略和预战术阶段SAM优先权管理模块按如下方式工作：

1）当多架SAM航空器在同一起降场申请激活意向4维航迹i4DT和起飞，先申请的SAM航空器具有使用起降场的优先权；

2）当多架SAM航空器在指定空域范围内的不同起降场申请激活i4DT和起飞，申请时刻在前的SAM航空器具有运行优先权；

3）在指定空域范围内起降场起飞的SAM航空器，在申请起飞时，如果与空域内其他SAM航空器存在潜在可能的运行冲突时，由申请起飞的SAM航空器及其SSP负责调整该SAM航空器的i4DT并让出路权；

4）在指定空域范围内起降场起飞的SAM航空器与空域外申请进入空域的SAM航空器之间存在潜在运行冲突的，由申请起飞SAM航空器的预计时刻以及申请进入空域的SAM航空器预计通过空域边界点的预计时刻进行排序，先进入空域或起飞的SAM航空器具有运行优先权；

5）当多架SAM航空器从外部进入指定空域，但SAM航空器进入指定空域后存在潜在运行冲突的，先到达空域边界的SAM航空器具有优先权。

7.根据权利要求1所述的多运营人多类型无人机交通管理系统，其特征在于：战术运行管理阶段SAM优先权管理模块按如下方式工作：

1）当按照i4DT运行的SAM航空器与偏离i4DT的SAM航空器之间发生运行冲突时，按照i4DT运行的SAM航空器具有运行优先权;

2）当多架SAM航空器已经进入指定空域，但在航线网络的交叉、汇聚航线节点存在飞行冲突时，先到达航线节点外等待点的SAM航空器具有优先权；

3）当多架SAM航空器在同一起降场落地时，先到达进场程序起始点或者进场等待点的SAM航空器具有进场排序的优先权。