CN116878471B - 一种水上无人测绘系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及勘测技术领域，尤其涉及一种水上无人测绘系统，本发明通过设置移动测绘单元以及上位机，上位机基于雷达探测范围内各待检测区域内移动物体的数量确定特征区域，并基于特征区域内移动物体的数量、分布范围的面积以及各移动物体的平均移动速度计算区域特征参量，划分特征区域的类型，若特征区域为第一类特征区域，基于特征区域内移动物体的分布范围的面积以及各移动物体的平均移动速度计算面积特征参量，并确定移动测绘单元的绕行半径，并控制移动测绘单元以绕行半径围绕绕行中心绕行预定圈数后驶离，若特征区域为第二类特征区域，基于特征区域的区域特征参量调整移动测绘单元的移动速度，提高了测绘的效率以及效果。
Description
技术领域
本发明涉及勘测技术领域，尤其涉及一种水上无人测绘系统。
背景技术
水上无人测绘系统是一种利用无人船、无人机等无人驾驶设备进行水上测绘的技术系统，它可以进行水深测量、水质监测、海底地形测绘等任务，广泛应用于海洋资源调查、海洋科学研究、海洋环境保护等领域，具有自主性、高效性和安全性的特点，在海洋测绘和资源勘探领域有着广泛的应用前景。
中国专利申请公开号：CN105937899A，公开了如下内容，该发明是无人船测绘系统，包括船体，所述船体内设有中央控制板以及水下水面地形边界测量传感器，所述船体前端的上表面设有CCD摄像头、GNSS系统、数字测深仪以及超声波测障元件；所述船体的尾部有推进装置，所述推进装置包括有带螺旋桨的推进器。通过无人测控船、用于遥控所述无人测控船的无线遥控器以及对无人测控船进行远程控制的地面控制基站用于传输数据及数据的处理分析，最终获取水库容积、水下地形、边界信息等。
但是，现有技术中，还存在以下问题：在现有技术中，鱼类等生物会对测绘产生干扰，降低测绘的效果，现有技术中未考虑上述因素，基于水下生物的聚集情况对测绘时的测绘设备的运行参数进行自动化调整，提高测绘的效率以及效果。
发明内容
为解决现有技术中鱼类会对测绘产生干扰，降低测绘的效果，以及现有技术中未基于水下生物的聚集情况对测绘时的测绘设备的运行参数进行自动化调整的问题，本发明提供一种水上无人测绘系统，其包括：
移动测绘单元，包括船体、设置在所述船体上用以检测水下物体坐标以及移动速度的雷达单元以及设置在所述船体上用以测量水下深度的多波束测深仪；
上位机，其与所述移动测绘单元连接，包括运算单元以及控制单元，所述运算单元用以获取所述雷达单元所检测的数据，并基于雷达探测范围内各待检测区域内移动物体的数量判定待检测区域是否为特征区域；
所述控制单元用以在预设条件下基于所述特征区域内移动物体的数量、移动物体的分布范围的面积以及各移动物体的平均移动速度计算区域特征参量，并基于所述区域特征参量划分所述特征区域的类型，并基于所述特征区域的类型调整所述移动测绘单元在所述特征区域内的测绘方式，其中，
若所述特征区域为第一类特征区域，所述控制单元基于所述特征区域内移动物体的分布范围的面积以及各移动物体的平均移动速度计算面积特征参量，基于所述面积特征参量确定所述移动测绘单元的绕行半径，并控制所述移动测绘单元以所述绕行半径围绕绕行中心绕行预定圈数后驶离所述特征区域，所述绕行中心基于所述移动物体的分布范围所确定；
若所述特征区域为第二类特征区域，所述控制单元基于所述特征区域的区域特征参量调整所述移动测绘单元的移动速度；
所述预设条件为所述运算单元判定待检测区域为特征区域。
进一步地，所述运算单元基于雷达探测范围内各待检测区域内移动物体的数量判定待检测区域是否为特征区域，其中，
所述运算单元将待检测区域内移动物体的数量与预设的数量对比阈值进行对比，
若对比结果满足预设数量条件，所述运算单元判定所述待检测区域为特征区域；
其中，所述预设数量条件为移动物体的数量大于等于预设的数量对比阈值。
进一步地，所述控制单元确定所述特征区域内移动物体的分布范围，其中，
所述分布范围为方位坐标系中特征区域内外围移动物体坐标点的连线所包围的区域。
进一步地，所述控制单元基于所述特征区域内移动物体的数量、移动物体的分布范围的面积以及各移动物体的平均移动速度计算区域特征参量，其中，
按照公式（1）计算区域特征参量Z，
，
公式（1）中，A表示所述特征区域内移动物体的分布范围的面积，A0表示预设的面积对比参量，V表示所述特征区域内各移动物体的平均移动速度，V0表示预设的速度对比参量，所述平均移动速度为所述特征区域内各移动物体的移动速度的平均值，Q0表示预设数量对比阈值，Q表示所述特征区域内移动物体的数量。
进一步地，所述控制单元基于所述区域特征参量划分所述特征区域的类型，其中，
所述控制单元将所述区域特征参量与预设的第一特征对比阈值进行对比，
在第一对比条件下，所述控制单元判定所述特征区域的类型为第一类特征区域；
在第二对比条件下，所述控制单元判定所述特征区域的类型为第二类特征区域；
其中，所述第一对比条件为所述区域特征参量小于所述预设的第一特征对比阈值，所述第二对比条件为所述区域特征参量大于等于所述预设的第一特征对比阈值。
进一步地，所述控制单元基于所述特征区域内移动物体的分布范围的面积以及各移动物体的平均移动速度按照公式（2）计算面积特征参量K，
，
公式（2）中，γ表示影响因子，1＜γ＜1.5。
进一步地，所述控制单元基于面积特征参量确定所述移动测绘单元的绕行半径，其中，
所述控制单元内设有基于所述面积特征参量确定所述移动测绘单元的绕行半径的若干确定方式，各确定方式所确定的绕行半径不同。
进一步地，所述控制单元基于所述移动物体的分布范围确定绕行中心，其中，
所述绕行中心为所述特征区域内移动物体的分布范围的几何中心。
进一步地，所述控制单元基于所述特征区域的区域特征参量调整所述移动测绘单元的移动速度，其中，
所述控制单元内设置有所述区域特征参量处于不同区间时的若干速度调整方式，各所述速度调整方式对所述移动速度的调整量不同。
进一步地，还包括存储单元，其与所述多波束测深仪连接，用以存储所述多波束测深仪所检测的数据。
与现有技术相比，本发明通过设置移动测绘单元以及上位机，上位机基于雷达探测范围内各待检测区域内移动物体的数量确定特征区域，并基于特征区域内移动物体的数量、分布范围的面积以及各移动物体的平均移动速度计算区域特征参量，划分特征区域的类型，若特征区域为第一类特征区域，基于特征区域内移动物体的分布范围的面积以及各移动物体的平均移动速度计算面积特征参量，并确定移动测绘单元的绕行半径，并控制移动测绘单元以绕行半径围绕绕行中心绕行预定圈数后驶离，若特征区域为第二类特征区域，基于特征区域的区域特征参量调整移动测绘单元的移动速度，提高了测绘的效率以及效果。
尤其，本发明中，运算单元基于雷达探测范围内各待检测区域内移动物体的数量判定待检测区域是否为特征区域，在实际情况中，若水中移动物体的数量较大，聚集后会对多波束测深仪的测量效果产生干扰，因此，本发明通过确定特征区域，在到达特征区域后，对测绘方式进行适应性调整，进而以提高测绘的效率，提升测绘效果。
尤其，本发明中，控制单元基于特征区域内移动物体的数量、移动物体的分布范围的面积以及各移动物体的平均移动速度计算区域特征参量，并基于区域特征参量划分特征区域的类型，在实际情况中，区域特征参量表征了移动物体的聚集情况以及活动范围，进而表征对多波束测深仪的影响情况，因此，将特征区域划分为不同的类型，在第一类特征区域下，移动物体对多波束测深仪的影响较大，因此，通过环绕测量的方式进行测量，由于多波束测深仪的测量信号呈锥形分布，进而通过环绕测量的方式使得测量波束信号能够规避移动物体发射至水底，减少移动物体的干扰，在第二类特征区域下，移动物体的分布相对较广，移动速度快，但分布较为稀疏，进而通过减缓移动测绘单元的速度，使得多波束测深仪在相同周期内能够对特征区域发射更多的测量波束信号，减小移动物体对测绘精度的影响，进而提升测绘效果。
尤其，本发明中，控制单元基于特征区域内移动物体的分布范围的面积以及各移动物体的平均移动速度确定移动测绘单元的绕行半径，在实际情况中，移动物体的分布范围的面积越大，各移动物体的平均移动速度越大，绕特征区域进行测绘时的绕行半径应越大，以保证移动测绘单元绕行测绘时，能够减少移动物体的干扰，进而以提高测绘的效率，提升测绘效果。
尤其，本发明中，控制单元基于特征区域的区域特征参量调整移动测绘单元的移动速度，在实际情况中，区域特征参量越小，表明移动物体的密集程度越大，移动物体对多波束测深仪所发射的波束的遮挡概率越大，因此，在不同的区域特征参量下，适应性的调整移动速度，进而在保证检测效果的前提下，提升检测效率。
附图说明
图1为发明实施例的水上无人测绘系统结构示意图；
图2为发明实施例的上位机结构简图；
图3为发明实施例的特征区域内移动物体的分布范围示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。
下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。
需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
请参阅图1、图2以及图3所示，其为本发明实施例的水上无人测绘系统结构示意图、上位机结构简图以及特征区域内移动物体的分布范围示意图，本发明的水上无人测绘系统包括：
移动测绘单元，包括船体、设置在所述船体上用以检测水下物体坐标以及移动速度的雷达单元以及设置在所述船体上用以测量水下深度的多波束测深仪；
上位机，其与所述移动测绘单元连接，包括运算单元以及控制单元，所述运算单元用以获取所述雷达单元所检测的数据，并基于雷达探测范围内各待检测区域内移动物体的数量判定待检测区域是否为特征区域；
所述控制单元用以在预设条件下基于所述特征区域内移动物体的数量、移动物体的分布范围的面积以及各移动物体的平均移动速度计算区域特征参量，并基于所述区域特征参量划分所述特征区域的类型，并基于所述特征区域的类型调整所述移动测绘单元在所述特征区域内的测绘方式，其中，
若所述特征区域为第一类特征区域，所述控制单元基于所述特征区域内移动物体的分布范围的面积以及各移动物体的平均移动速度计算面积特征参量，基于所述面积特征参量确定所述移动测绘单元的绕行半径，并控制所述移动测绘单元以所述绕行半径围绕绕行中心绕行预定圈数后驶离所述特征区域，所述绕行中心基于所述移动物体的分布范围所确定；
若所述特征区域为第二类特征区域，所述控制单元基于所述特征区域的区域特征参量调整所述移动测绘单元的移动速度；
所述预设条件为所述运算单元判定待检测区域为特征区域。
具体而言，在本实施例中，为保证检测效果，提高检测效率，所述预定圈数须在区间[1，3]设定。
具体而言，本发明中，控制单元基于特征区域内移动物体的数量、移动物体的分布范围的面积以及各移动物体的平均移动速度计算区域特征参量，并基于区域特征参量划分特征区域的类型，在实际情况中，区域特征参量表征了移动物体的聚集情况以及活动范围，进而表征对多波束测深仪的影响情况，因此，将特征区域划分为不同的类型，在第一类特征区域下，移动物体对多波束测深仪的影响较大，因此，通过环绕测量的方式进行测量，由于多波束测深仪的测量信号呈锥形分布，进而通过环绕测量的方式使得测量波束信号能够规避移动物体发射至水底，减少移动物体的干扰，在第二类特征区域下，移动物体的分布相对较广，移动速度快，但分布较为稀疏，进而通过减缓移动测绘单元的速度，使得多波束测深仪在相同周期内能够对特征区域发射更多的测量波束信号，减小移动物体对测绘精度的影响，进而提升测绘效果。
具体而言，本发明对雷达单元的具体结构不做限定，其可以是激光雷达与交互模组的组合结构，交互模组将激光雷达所检测的数据发送至上位机，其只需能完成检测水下物体坐标以及移动速度的功能，且不对多波束测深仪产生干扰即可，不再赘述。
具体而言，本发明对多波束测深仪的具体结构不做限定，其可以是多波束测深声纳与收发器的组合结构，收发器将多波束测深声纳所检测的数据发送至上位机，其只需能完成测量水下深度的功能，并不对雷达单元产生干扰即可，其为现有技术，不再赘述。
具体而言，本发明对上位机的具体结构不做限定，其可以是安装在船上的控制计算机，上位机中的各单元可以是控制计算机中不同的功能程序也可以是能实现对应功能的逻辑部件，不再赘述。
具体而言，本发明对上位机与移动测绘单元的具体连接方式不做限定，其只需能完成上位机与移动测绘单元中船体的操控系统、雷达单元以及多波束测深仪通信连接，以实现对船体的控制以及获取雷达单元与多波束测深仪所检测的数据的功能即可，不再赘述。
具体而言，移动测绘单元可以是一个带有动力装置的无人船，进而通过上位机可对无人船进行控制。
具体而言，所述运算单元基于雷达探测范围内各待检测区域内移动物体的数量判定待检测区域是否为特征区域，其中，
所述运算单元将待检测区域内移动物体的数量Q与预设的数量对比阈值Q0进行对比，15≤Q0≤30，
若对比结果满足预设数量条件，所述运算单元判定所述待检测区域为特征区域；
其中，所述预设数量条件为Q≥Q0。
具体而言，为了表征移动物体对多波束测深仪的干扰性，在本实施例中，预设的数量对比阈值Q0从区间[15,30]内选定。
具体而言，本发明中，运算单元基于雷达探测范围内各待检测区域内移动物体的数量判定待检测区域是否为特征区域，在实际情况中，若水中移动物体的数量较大，聚集后会对多波束测深仪的测量效果产生干扰，因此，本发明通过确定特征区域，在到达特征区域后，对测绘方式进行适应性调整，进而以提高测绘的效率，提升测绘效果。
具体而言，请继续参阅图3所示，所述控制单元确定所述特征区域内移动物体的分布范围，其中，
所述分布范围为方位坐标系中特征区域内外围移动物体坐标点的连线所包围的区域。
具体而言，对于确定外围移动物体坐标点的具体方式本发明不做具体限定，对于散点图构建边缘线的相关算法为现有技术，此处不再赘述。
具体而言，所述控制单元基于所述特征区域内移动物体的数量、移动物体的分布范围的面积以及各移动物体的平均移动速度计算区域特征参量，其中，
按照公式（1）计算区域特征参量Z，
，
公式（1）中，A表示所述特征区域内移动物体的分布范围的面积，A0表示预设的面积对比参量，V表示所述特征区域内各移动物体的平均移动速度，V0表示预设的速度对比参量，所述平均移动速度为所述特征区域内各移动物体的移动速度的平均值，Q0表示预设数量对比阈值，Q表示所述特征区域内移动物体的数量。
具体而言，在本实施例中，A0基于多波束测深仪的发射波束至水底的覆盖面积Se确定，设定A0=g×Se，g表示精度系数，0.4＜g＜0.6。
具体而言，在本实施例中，预设的速度对比参量V0从区间[15,30]内选定，区间单位为千米每小时。
具体而言，所述控制单元基于所述区域特征参量划分所述特征区域的类型，其中，
所述控制单元将所述区域特征参量Z与预设的第一特征对比阈值Z1进行对比，Z1＞0，
在第一对比条件下，所述控制单元判定所述特征区域的类型为第一类特征区域；
在第二对比条件下，所述控制单元判定所述特征区域的类型为第二类特征区域；
其中，所述第一对比条件为Z＜Z1，所述第二对比条件为Z≥Z1。
具体而言，所述控制单元基于所述特征区域内移动物体的分布范围的面积以及各移动物体的平均移动速度按照公式（2）计算面积特征参量K，
，
公式（2）中，γ表示影响因子，1＜γ＜1.5。
具体而言，所述控制单元基于面积特征参量确定所述移动测绘单元的绕行半径，其中，
所述控制单元内设有基于所述面积特征参量确定所述移动测绘单元的绕行半径的若干确定方式，各确定方式所确定的绕行半径不同。
在本实施例中，提供至少三种基于面积特征参量确定所述移动测绘单元的绕行半径的确定方式，其中，
所述控制单元将所述面积特征参量K与预设的第一面积对比阈值K1以及第二面积对比阈值K2进行对比，0＜K1＜K2，
若K≥K2，则所述控制单元执行第一确定方式，确定绕行半径为第一绕行半径值R1；
若K1≤K＜K2，则所述控制单元执行第二确定方式，确定绕行半径为第二绕行半径值R2；
若K＜K1，则所述控制单元执行第三确定方式，确定绕行半径为第三绕行半径值R3；
具体而言，在本实施例中，第一面积对比阈值K1以及第二面积对比阈值K2为基于A=A0以及V=V0情况下计算所得的面积特征参量Ke所确定，设定K1=Ke×0.7，K2=1.3Ke。
具体而言，为保证检测效果，第一绕行半径值R1、第二绕行半径值R2以及第三绕行半径值R3基于所述特征区域内移动物体的分布范围最大宽度Dm所确定，设定1.1Dm＜R3＜1.2Dm＜R2＜1.3Dm＜R1＜1.4Dm。
具体而言，本发明中，控制单元基于特征区域内移动物体的分布范围的面积以及各移动物体的平均移动速度确定移动测绘单元的绕行半径，在实际情况中，移动物体的分布范围的面积越大，各移动物体的平均移动速度越大，绕特征区域进行测绘时的绕行半径应越大，以保证移动测绘单元绕行测绘时，能够减少移动物体的干扰，进而以提高测绘的效率，提升测绘效果。
具体而言，所述控制单元基于所述移动物体的分布范围确定绕行中心，其中，
所述绕行中心为所述特征区域内移动物体的分布范围的几何中心。
具体而言，所述控制单元基于所述特征区域的区域特征参量调整所述移动测绘单元的移动速度，其中，
所述控制单元内设置有所述区域特征参量处于不同区间时的若干速度调整方式，各所述速度调整方式对所述移动速度的调整量不同；
所述控制单元将所述区域特征参量Z与预设的第二特征对比阈值Z2以及第三特征对比阈值Z3进行对比，0＜Z1＜Z2＜Z3，
第一速度调整方式为所述控制单元将所述移动测绘单元的移动速度调整至第一移动速度值V1；
第二速度调整方式为所述控制单元将所述移动测绘单元的移动速度调整至第二移动速度值V2；
第三速度调整方式为所述控制单元将所述移动测绘单元的移动速度调整至第三移动速度值V3；
其中，所述第一速度调整方式需满足Z≥Z3，所述第二速度调整方式需满足Z2≤Z＜Z3，所述第三速度调整方式需满足Z＜Z2。
具体而言，预设的第一特征对比阈值Z1、预设的第二特征对比阈值Z2以及预设的第三特征对比阈值Z3为基于A=A0,V=V0以及Q=Q0情况下所计算的区域特征参量△Z所确定，在本实施例中，设定Z1=α1△Z，Z2=α2△Z，Z3=α3△Z，其中，α1表示第一系数，α2表示第二系数，α3表示第三系数，为保证数据表征性，本实施例中设定，0.5≤α1＜0.75，0.75≤α2＜0.95，0.95≤α3≤1.15。
具体而言，在本实施例中，为保证检测效果的同时保证检测效率，V1、V2以及V3均基于初始船速Ve所设定，0.8Ve＞V1＞0.7Ve＞V2＞0.6Ve＞V3＞0.5Ve。
具体而言，本发明中，控制单元基于特征区域的区域特征参量调整移动测绘单元的移动速度，在实际情况中，区域特征参量越小，表明移动物体的密集程度越大，移动物体对多波束测深仪所发射的波束的遮挡概率越大，因此，在不同的区域特征参量下，适应性的调整移动速度，进而在保证检测效果的前提下，提升检测效率。
具体而言，现有测绘技术中，可以基于多波束测深仪检测的数据用三维重建算法转换为三维模型，获得水底的三维模型，此为现有技术，不再赘述。
具体而言，还包括存储单元，其与所述多波束测深仪连接，用以存储所述多波束测深仪所检测的数据。
具体而言，本发明对存储单元的具体形式不做限定，可以是具备存储功能的硬件，不再赘述。
至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种水上无人测绘系统，其特征在于，包括：
移动测绘单元，包括船体、设置在所述船体上用以检测水下物体坐标以及移动速度的雷达单元以及设置在所述船体上用以测量水下深度的多波束测深仪；
上位机，其与所述移动测绘单元连接，包括运算单元以及控制单元，所述运算单元用以获取所述雷达单元所检测的数据，并基于雷达探测范围内各待检测区域内移动物体的数量判定待检测区域是否为特征区域；
所述控制单元用以在预设条件下基于所述特征区域内移动物体的数量、移动物体的分布范围的面积以及各移动物体的平均移动速度计算区域特征参量，并基于所述区域特征参量划分所述特征区域的类型，并基于所述特征区域的类型调整所述移动测绘单元在所述特征区域内的测绘方式，其中，
若所述特征区域为第一类特征区域，所述控制单元基于所述特征区域内移动物体的分布范围的面积以及各移动物体的平均移动速度计算面积特征参量，基于所述面积特征参量确定所述移动测绘单元的绕行半径，并控制所述移动测绘单元以所述绕行半径围绕绕行中心绕行预定圈数后驶离所述特征区域，所述绕行中心基于所述移动物体的分布范围所确定；
若所述特征区域为第二类特征区域，所述控制单元基于所述特征区域的区域特征参量调整所述移动测绘单元的移动速度；
所述预设条件为所述运算单元判定待检测区域为特征区域。
2.根据权利要求1所述的水上无人测绘系统，其特征在于，所述运算单元基于雷达探测范围内各待检测区域内移动物体的数量判定待检测区域是否为特征区域，其中，
所述运算单元将待检测区域内移动物体的数量与预设的数量对比阈值进行对比，
若对比结果满足预设数量条件，所述运算单元判定所述待检测区域为特征区域；
其中，所述预设数量条件为移动物体的数量大于等于预设的数量对比阈值。
3.根据权利要求2所述的水上无人测绘系统，其特征在于，所述控制单元确定所述特征区域内移动物体的分布范围，其中，
所述分布范围为方位坐标系中特征区域内外围移动物体坐标点的连线所包围的区域。
4.根据权利要求3所述的水上无人测绘系统，其特征在于，所述控制单元基于所述特征区域内移动物体的数量、移动物体的分布范围的面积以及各移动物体的平均移动速度计算区域特征参量，其中，
按照公式（1）计算区域特征参量Z，
，
公式（1）中，A表示所述特征区域内移动物体的分布范围的面积，A0表示预设的面积对比参量，V表示所述特征区域内各移动物体的平均移动速度，V0表示预设的速度对比参量，所述平均移动速度为所述特征区域内各移动物体的移动速度的平均值，Q0表示预设数量对比阈值，Q表示所述特征区域内移动物体的数量。
5.根据权利要求4所述的水上无人测绘系统，其特征在于，所述控制单元基于所述区域特征参量划分所述特征区域的类型，其中，
所述控制单元将所述区域特征参量与预设的第一特征对比阈值进行对比，
在第一对比条件下，所述控制单元判定所述特征区域的类型为第一类特征区域；
在第二对比条件下，所述控制单元判定所述特征区域的类型为第二类特征区域；
其中，所述第一对比条件为所述区域特征参量小于所述预设的第一特征对比阈值，所述第二对比条件为所述区域特征参量大于等于所述预设的第一特征对比阈值。
6.根据权利要求4所述的水上无人测绘系统，其特征在于，所述控制单元基于所述特征区域内移动物体的分布范围的面积以及各移动物体的平均移动速度按照公式（2）计算面积特征参量K，
，
公式（2）中，γ表示影响因子，1＜γ＜1.5。
7.根据权利要求6所述的水上无人测绘系统，其特征在于，所述控制单元基于面积特征参量确定所述移动测绘单元的绕行半径，其中，
所述控制单元内设有基于所述面积特征参量确定所述移动测绘单元的绕行半径的若干确定方式，各确定方式所确定的绕行半径不同。
8.根据权利要求1所述的水上无人测绘系统，其特征在于，所述控制单元基于所述移动物体的分布范围确定绕行中心，其中，
所述绕行中心为所述特征区域内移动物体的分布范围的几何中心。
9.根据权利要求1所述的水上无人测绘系统，其特征在于，所述控制单元基于所述特征区域的区域特征参量调整所述移动测绘单元的移动速度，其中，
所述控制单元内设置有所述区域特征参量处于不同区间时的若干速度调整方式，各所述速度调整方式对所述移动速度的调整量不同。
10.根据权利要求1所述的水上无人测绘系统，其特征在于，还包括存储单元，其与所述多波束测深仪连接，用以存储所述多波束测深仪所检测的数据。
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