CN116872768B - 一种基于机器视觉的充电桩电缆自动拔插系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及充电桩拔插技术领域，具体地说，涉及一种基于机器视觉的充电桩电缆自动拔插系统。其包括图像处理单元、定位识别单元、控制设备单元、反馈策略单元，反馈策略单元对收集后的数据、特征检测和特征分析后的充电桩和电缆插入口的数据、充电桩和电缆插入口的定位和识别后的数据、计算分析后的机械臂与充电桩和电缆插入口的操作数据进行整合，生成反馈策略并进行路径规划、避障能力。本发明根据生成反馈策略后的数据进行路径规划、避障能力，这样不仅可以找到一条最佳的路径，还可以考虑充电桩和电缆插入口周围的障碍物，通过机械臂从从充电桩到电缆插入口的过程中不断调整，确保路径不会与障碍物相冲突，保证电缆插和电缆插入口安全插拔。
Description
技术领域
本发明涉及充电桩拔插技术领域，具体地说，涉及一种基于机器视觉的充电桩电缆自动拔插系统。
背景技术
目前市场中，虽然已有了自动化系统，但还是还存在人工干预，例如公共充电站，在公共充电站中，使用自动拔插技术可以实现用户的便捷充电体验，当用户将电动汽车驶入充电桩位置后，会发现充电桩损坏或是已连接、断电的情况，这是用户还要一一确定哪个充电桩能用，并将电动汽车驶入下一个充电桩位置，这样大大降低了用户对自动化系统的充电体验，自动化系统可以根据车辆型号和接口类型，自动识别并插入充电桩电缆到汽车接口，完成拔插任务。
在操作过程中，自动化系统控制的设备对汽车接口和充电桩周围障碍物感知力较弱，从而不能及时发现障碍物病躲避障碍物，更不能及时做出应对的策略，于是不得不采取人工干预，降低了使用者的体验感，自动化系统可以对汽车接口进行拔插操作中，有时自动化系统控制的设备因速度过快，导致惯性力过大，增加充电设备和汽车接口的损坏程度，同时也会因拔插操作的力度过大，导致汽车接口的损坏，降低了安全使用效果。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于机器视觉的充电桩电缆自动拔插系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供一种基于机器视觉的充电桩电缆自动拔插系统，包括图像处理单元、定位识别单元、控制设备单元、反馈策略单元；
所述图像处理单元用于接收捕捉到的充电桩和电缆插入口的图像数据，并对充电桩和电缆插入口的图像数据进行预处理操作，将预处理操作后的充电桩和电缆插入口的图像数据进行特征检测和特征分析，再对特征检测和特征分析后的充电桩和电缆插入口的数据进行显示；
所述定位识别单元用于对充电桩和电缆插入口的定位和识别；
所述控制设备单元用于计算分析机械臂与充电桩和电缆插入口的操作数据，并实现控制机械臂对电缆插和电缆插入口的拔插；
所述反馈策略单元用于生成反馈策略，并根据生成反馈策略后的数据进行路径规划、避障能力；
所述反馈策略单元接收收集后的数据，接收图像处理单元中特征检测和特征分析后的充电桩和电缆插入口的数据，接收定位识别单元中充电桩和电缆插入口的定位和识别后的数据，接收控制设备单元中计算分析后的机械臂与充电桩和电缆插入口的操作数据，并对收集后的数据、特征检测和特征分析后的充电桩和电缆插入口的数据、充电桩和电缆插入口的定位和识别后的数据、计算分析后的机械臂与充电桩和电缆插入口的操作数据进行整合，生成反馈策略并进行路径规划、避障能力，将生成反馈策略后的数据传入控制设备单元中，并根据反馈策略后的数据进行再次计算分析，判断电缆插和电缆插入口是否正确插入。
作为本技术方案的进一步改进，所述图像处理单元包括图像预处理模块、特征检测模块、特征分析模块、建模显示模块；
所述图像预处理模块用于接收摄像机捕捉到的充电桩和电缆插入口的图像数据，并对充电桩和电缆插入口的图像数据进行预处理操作，将预处理操作后的充电桩和电缆插入口的图像数据传入特征检测模块中；
所述特征检测模块用于接收预处理操作后的充电桩和电缆插入口的图像数据，并对预处理操作后的充电桩和电缆插入口的图像数据进行特征提取，将预处理操作后的充电桩和电缆插入口的图像数据进行提取充电桩和电缆插入口的图像数据，并对提取后的充电桩和电缆插入口的图像数据进行检测操作，再将检测操作后的充电桩和电缆插入口的数据传入特征分析模块、定位识别单元、反馈策略单元中；
所述特征分析模块用于接收检测操作后的充电桩和电缆插入口的数据，并对检测操作后的充电桩和电缆插入口的数据进行特征分析，将特征分析后的充电桩和电缆插入口的数据传入建模显示模块、控制设备单元、反馈策略单元中，所述建模显示模块用于接收特征分析后的充电桩和电缆插入口的数据，并对特征分析后的充电桩和电缆插入口的数据进行建立模板数据，将模板数据进行显示，将显示出的模板数据进行存储。
作为本技术方案的进一步改进，所述定位识别单元用于接收特征检测模块中检测操作后的充电桩和电缆插入口的数据，并对检测操作后的充电桩和电缆插入口的数据进行定位和识别功能，将定位识别后的充电桩和电缆插入口的数据传入特征分析模块、控制设备单元、反馈策略单元中。
作为本技术方案的进一步改进，所述控制设备单元包括计算控制模块、执行设备模块，所述计算控制模块用于接收定位识别单元中定位识别后的充电桩和电缆插入口的数据，接收特征分析模块中特征分析后的充电桩和电缆插入口的数据，并根据定位识别后的充电桩和电缆插入口的数据和特征分析后的充电桩和电缆插入口的数据进行计算调整操作，将计算调整操作后的充电桩和电缆插入口后的数据传入执行设备模块、反馈策略单元中，所述执行设备模块用于接收计算调整操作后的充电桩和电缆插入口后的数据，并利用机械臂进行执行操作，将执行操作后的数据传入计算控制模块中。
作为本技术方案的进一步改进，所述反馈策略单元用于接收收集后的数据，接收特征检测模块中检测操作后的充电桩和电缆插入口的数据，接收特征分析模块中特征分析后的充电桩和电缆插入口的数据，接收定位识别单元中定位识别后的充电桩和电缆插入口的数据，接收计算控制模块中计算调整操作后的充电桩和电缆插入口后的数据，并对收集后的数据、检测操作后的充电桩和电缆的数据、特征分析后的充电桩和电缆的数据、定位识别后的充电桩和电缆插入口的数据、计算调整操作后的充电桩和电缆插入口后的数据进行整合，生成反馈策略，并根据生成反馈策略后的数据进行路径规划、避障能力，将生成反馈策略后的数据传入计算控制模块中。
作为本技术方案的进一步改进，所述计算控制模块接收反馈策略单元中生成反馈策略后的数据，接收执行设备模块中执行操作后的数据，并根据反馈策略后的数据和执行操作后的数据进行再次计算分析，判断电缆插和电缆插入口在执行操作后是否正确插入，判断是否在执行操作后对电缆插和电缆插入口是否有损坏。
与现有技术相比，本发明的有益效果：
1、该一种基于机器视觉的充电桩电缆自动拔插系统中，反馈策略单元对收集后的数据、检测操作后的充电桩和电缆插入口的数据、特征分析后的充电桩和电缆插入口的数据、定位识别后的充电桩和电缆插入口的数据、计算调整操作后的充电桩和电缆插入口后的数据进行整合生成反馈策略，并根据生成反馈策略后的数据进行路径规划、避障能力，这样不仅可以找到一条最短最佳的路径，还可以考虑充电桩和电缆插入口周围的障碍物，通过机械臂从从充电桩到电缆插入口的过程中不断调整，确保路径不会与障碍物相冲突，保证电缆插和电缆插入口安全插拔。
2、该一种基于机器视觉的充电桩电缆自动拔插系统中，计算控制模块对反馈策略后的数据和执行操作后的数据进行再次计算分析，判断电缆插和电缆插入口在执行操作后是否正确插入，判断是否在执行操作后对电缆插和电缆插入口是否有损坏，通过力信号不断对电缆插和电缆插入口进行调整，控制力度的操作，加强了电缆插和电缆插入口的牢固连接，减少了电流不稳定、电弧和电击的风险，提高了有效充电和安全使用，同时也可以通过控制力度的操作，减少电缆插和电缆插入口拔插过程中的力度过大误损电缆插和电缆插入口，大大提高了电缆插和电缆插入口的保护措施。
附图说明
图1为本发明的整体框图；
图2为本发明的图像处理单元框图；
图3为本发明的控制设备单元框图。
图中各个标号意义为：
1、图像处理单元；11、图像预处理模块；12、特征检测模块；13、特征分析模块；14、建模显示模块；
2、定位识别单元；
3、控制设备单元；31、计算控制模块；32、执行设备模块；
4、反馈策略单元。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1:本发明提供一种基于机器视觉的充电桩电缆自动拔插系统，请参阅图1-图3，包括图像处理单元1、定位识别单元2、控制设备单元3、反馈策略单元4；
图像处理单元1用于接收捕捉到的充电桩和电缆插入口的图像数据，并对充电桩和电缆插入口的图像数据进行预处理操作，将预处理操作后的充电桩和电缆插入口的图像数据进行特征检测和特征分析，再对特征检测和特征分析后的充电桩和电缆插入口的数据进行显示，定位识别单元2用于对充电桩和电缆插入口的定位和识别，控制设备单元3用于计算分析机械臂与充电桩和电缆插入口的操作数据，并实现控制机械臂对电缆插和电缆插入口的拔插，反馈策略单元4用于生成反馈策略，并根据生成反馈策略后的数据进行路径规划、避障能力；
反馈策略单元4接收收集后的数据，接收图像处理单元1中特征检测和特征分析后的充电桩和电缆插入口的数据，接收定位识别单元2中充电桩和电缆插入口的定位和识别后的数据，接收控制设备单元3中计算分析后的机械臂与充电桩和电缆插入口的操作数据，并对收集后的数据、特征检测和特征分析后的充电桩和电缆插入口的数据、充电桩和电缆插入口的定位和识别后的数据、计算分析后的机械臂与充电桩和电缆插入口的操作数据进行整合，生成反馈策略并进行路径规划、避障能力，将生成反馈策略后的数据传入控制设备单元3中，并根据反馈策略后的数据进行再次计算分析，判断电缆插和电缆插入口是否正确插入，不仅可以找到一条最短最佳的路径，还可以考虑充电桩和电缆插入口周围的障碍物，确保机械臂在操作过程中不会与障碍物相冲突，例如机械臂在从充电桩到电缆插入口过程中遇到了人员、物体、车辆阻碍，并通过避障能力进行躲避，保证电缆插和电缆插入口安全插拔操作。
以下对上述单元进行细化，请参考图2-图3所示；
图像处理单元1包括图像预处理模块11、特征检测模块12、特征分析模块13、建模显示模块14；
图像预处理模块11用于接收摄像机捕捉到的充电桩和电缆插入口的图像数据，并对充电桩和电缆插入口的图像数据进行预处理操作，预处理操作包括去噪（目的是去除充电桩和电缆插入口图像数据中的噪声）、增强图像的亮度（使充电桩和电缆插入口中的图像数据更加清晰可见）、调整对比度（使充电桩和电缆插入口中的图像数据图像更加明亮、生动），提高了图像数据的质量，为后面的特征提取提取出更加清晰的图像数据，将预处理操作后的充电桩和电缆插入口的图像数据传入特征检测模块12中。
特征检测模块12用于接收预处理操作后的充电桩和电缆插入口的图像数据，并对预处理操作后的充电桩和电缆插入口的图像数据进行特征提取，可以将充电桩和电缆插入口的图像中的目标物体（如充电桩、电缆插入口、障碍物（人员、车辆））与背景区分开来，将预处理操作后的充电桩和电缆插入口的图像数据进行提取充电桩和电缆插入口的图像数据，并对提取后的充电桩和电缆插入口的图像数据进行检测操作，检测操作包括目标检测（确定需要检测的目标物体的位置，例如充电桩、电缆插入口、障碍物（人员、车辆））、边缘检测（检测图像中的目标物体的形状、纹理（描述物体表面细节）、大小、高度、颜色）、角点检测（用于确定目标物体的边界以及边角的位置），通过使用检测操作在图像中定位出充电桩和电缆插入口的位置，再将检测操作后的充电桩和电缆插入口的数据传入特征分析模块13、定位识别单元2、反馈策略单元4中。
定位识别单元2用于接收特征检测模块12中检测操作后的充电桩和电缆插入口的数据，并对检测操作后的充电桩和电缆插入口的数据进行定位和识别功能，对定位到的充电桩和电缆插入口进行特征匹配（提取图像的特征，如角点、边缘、纹理等，对待匹配对象与模板对象进行比较和匹配），判断图像中的目标是否为充电桩和电缆插入口，当判断出不是充电桩和电缆插入口时，则直接通过摄像机重新获取充电桩和电缆插入口的图像数据，并对重新获取充电桩和电缆插入口的图像数据再次进行图像与处理操作和特征检测，将特征检测后的充电桩和电缆插入口数据再次定位识别，当定位到充电桩和电缆插入口的位置时，将定位识别后的充电桩和电缆插入口的数据传入特征分析模块13、控制设备单元3、反馈策略单元4中。
特征分析模块13用于接收检测操作后的充电桩和电缆插入口的数据，并对检测操作后的充电桩和电缆插入口的数据进行特征分析，接收定位识别单元2中定位识别后的充电桩和电缆插入口的数据，对定位识别出的充电桩和电缆插入口的数据进行特征分析，分析电缆插入口类型（如Type1、Type2、CHAdeMO、CCS）、连接状态（如已连接、未连接）、充电桩和电缆插入口是否损坏、充电桩是否漏电、断电，当判断出充电桩处于连接状态、损坏状态、漏电状态、断电状态中，直接通过建模显示模块14向外界进行显示通知，通知维修人员进行维修，同时直接通过摄像机重新获取充电桩的图像数据，并对重新获取充电桩的图像数据再次进行图像与处理操作和特征检测，将特征检测后的充电桩数据再次定位识别，当分析出电缆插入口有损伤时，直接通过建模显示模块14向外界进行显示通知，及时通知使用者找专业人员进行维修，避免后续的拔插操作中出现电弧、电击的风险，大大提高了有效充电和安全使用，将特征分析后的充电桩和电缆插入口的数据传入建模显示模块14、控制设备单元3、反馈策略单元4中。
建模显示模块14用于接收特征分析后的充电桩和电缆插入口的数据，并对特征分析后的充电桩和电缆插入口的数据进行建立模板数据，模板数据包括充电桩的形状、纹理（描述物体表面细节）、大小、高度、颜色、位置、连接状态等，还包括电缆插入口的型号、位置、连接状态等，将模板数据进行显示，便于向使用者进行展示数据报告或提醒，将显示出的模板数据进行存储，便于数据的管理和查询。
控制设备单元3包括计算控制模块31、执行设备模块32；
当将特征分析后的充电桩和电缆插入口的数据传入建模显示模块14中，同时也将特征分析后的充电桩和电缆插入口的数据传入计算控制模块31中，计算控制模块31用于接收定位识别单元2中定位识别后的充电桩和电缆插入口的数据，接收特征分析模块13中特征分析后的充电桩和电缆插入口的数据，并根据定位识别后的充电桩和电缆插入口的数据和特征分析后的充电桩和电缆插入口的数据进行计算调整操作，通过定位识别后的充电桩和电缆插入口的数据和特征分析后的充电桩和电缆插入口的数据，计算调整出距离、角度、力度、位置、速度等数据，根据计算分析出的结果产生命令，便于后续的机械臂完成电缆插电缆插入口的拔插操作，减少了人工使用效率，提高了设备的利用率，将计算调整操作后的充电桩和电缆插入口后的数据传入执行设备模块32、反馈策略单元4中。
反馈策略单元4用于接收收集后的数据，接收特征检测模块12中检测操作后的充电桩和电缆插入口的数据，接收特征分析模块13中特征分析后的充电桩和电缆插入口的数据，接收定位识别单元2中定位识别后的充电桩和电缆插入口的数据，接收计算控制模块31中计算调整操作后的充电桩和电缆插入口后的数据，并对收集后的数据（包括天气和环境的变化、使用者的反馈信息，电缆插和电缆插入口的承受破坏力的范围值）、检测操作后的充电桩和电缆的数据、特征分析后的充电桩和电缆的数据、定位识别后的充电桩和电缆插入口的数据、计算调整操作后的充电桩和电缆插入口后的数据进行整合，生成反馈策略，并根据生成反馈策略后的数据进行路径规划、避障能力，通过路径规划不仅可以帮助机械臂可以找到一条最短的路径，还可以考虑充电桩和电缆插入口周围的障碍物，确保路径不会与障碍物相冲突，当摄像机或是传感器监测出周围存在障碍物，并对图像中的障碍物进行预处理、特征提取和检测操作，定位识别出该障碍物的位置，帮助机械臂找到一条最佳的路径避开障碍物，减少了障碍物对机械臂的阻碍，保证电缆插和电缆插入口的安全插拔，提高了电缆插和电缆插入口（如汽车接口）能够正确对齐、插拔操作，将生成反馈策略后的数据传入计算控制模块31中。
当计算控制模块31接收反馈策略单元4中反馈策略后的数据，并根据上述计算控制模块31中计算出的结果、反馈策略后的数据进行计算调整，生成控制命令传入执行设备模块32中，执行设备模块32用于接收计算调整操作后的充电桩和电缆插入口后的数据，并利用机械臂进行执行操作，机械臂不断进行调整操作移动到充电桩面前，再从充电桩面前选择对应的电缆插入口型号的电缆插移动到电缆插入口前，控制的机械臂执行电缆插和电缆插入口的拔插操作，将执行操作后的数据传入计算控制模块31中。
计算控制模块31接收反馈策略单元4中生成反馈策略后的数据，接收执行设备模块32中执行操作后的数据，并根据反馈策略后的数据和执行操作后的数据进行再次计算分析，判断电缆插和电缆插入口在执行操作后是否正确插入，可以在电缆插和电缆插入口周围安装力传感器，当机械臂执行电缆插和电缆插入口操作后发现插入失败、拔出失败、插反、卡住等状态，通过调整力不断对电缆插和电缆插入口进行调整，其中运用了力传感器数学算法，使电缆插和电缆插入口能够正确对齐、插拔操作，保证电缆插和电缆插入口的安全插拔，同时在操作电缆插和电缆插入口拔插过程中，将接触力控制在电缆插入口的承受破坏力值的范围内，避免机械臂在操作电缆插和电缆插入口的拔插过程中，减少了因机械臂操作过程中力度过大而产生损伤，提高了机械臂的安全使用效果。
力传感器数学算法公式：
；
其中F是调整操作力的结果，单位为牛顿（N），k是电缆插和电缆插入口的接触力，单位为牛顿/伏特（N/V），表示每个电压单位对应的力大小，V是力传感器输出电缆插和电缆插入口的电压信号值，单位为伏特（V），代表传感器测量到的电信号值，该公式主要用于根据调整操作力的结果判断电缆插和电缆插入口是否正确插入，控制力度确保拔插过程中电缆插和电缆插入口不被损坏。
使用流程：计算控制模块31接收定位识别单元2中定位识别后的充电桩和电缆插入口的数据，接收特征分析模块13中特征分析后的充电桩和电缆插入口的数据，并根据定位识别后的充电桩和电缆插入口的数据和特征分析后的充电桩和电缆插入口的数据进行计算调整操作，计算调整出机械臂的距离、角度、力度、位置、速度等数据，将计算调整操作后的充电桩和电缆插入口后的数据传入反馈策略单元4中生成反馈策略，根据生成反馈策略后的数据进行路径规划、避障能力，通过路径规划不仅可以帮助机械臂可以找到一条最短的路径，还可以考虑充电桩和电缆插入口周围的障碍物，帮助机械臂找到一条最佳的路径避开障碍物，将反馈策略后的数据传入计算控制模块31中，并根据计算调整出的数据以及反馈策略优化后的数据结合形成一个控制命令，控制机械臂完成电缆插和电缆插入口的拔插操作，当机械臂完成电缆插和电缆插入口的拔插操作后，并将电缆插和电缆插入拔插过程中的力信号传入计算控制模块31中，并通过计算控制模块31再次计算分析力度，并根据反馈策略单元4中的生成优化反馈策略以及计算出的力度和角度，不断对力度和角度的调整，同时还可以反馈策略优化后的数据优化速度，过快的速度可能会导致惯性力过大，对电缆插和电缆插入口施加过大的冲击力，增加损坏的风险，通过适当降低拔插的速度，可以减小冲击力，保护电缆插和电缆插入口的完整性，从而准确的完成拔插操作。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本发明的优选例，并不用来限制本发明，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (5)
1.一种基于机器视觉的充电桩电缆自动拔插系统，其特征在于：包括图像处理单元（1）、定位识别单元（2）、控制设备单元（3）、反馈策略单元（4）；
所述图像处理单元（1）用于接收捕捉到的充电桩和电缆插入口的图像数据，并对充电桩和电缆插入口的图像数据进行预处理操作，将预处理操作后的充电桩和电缆插入口的图像数据进行特征检测和特征分析，再对特征检测和特征分析后的充电桩和电缆插入口的数据进行显示；
所述定位识别单元（2）用于对充电桩和电缆插入口的定位和识别；
所述控制设备单元（3）用于计算分析机械臂与充电桩和电缆插入口的操作数据，并实现控制机械臂对电缆插和电缆插入口的拔插；
所述反馈策略单元（4）用于生成反馈策略，并根据生成反馈策略后的数据进行路径规划，以进行避障；
所述反馈策略单元（4）接收图像数据，接收图像处理单元（1）中特征检测和特征分析后的充电桩和电缆插入口的数据，接收定位识别单元（2）中充电桩和电缆插入口的定位和识别后的数据，接收控制设备单元（3）中计算分析后的机械臂与充电桩和电缆插入口的操作数据，并对图像数据、特征检测和特征分析后的充电桩和电缆插入口的数据、充电桩和电缆插入口的定位和识别后的数据、计算分析后的机械臂与充电桩和电缆插入口的操作数据进行整合，生成反馈策略并进行路径规划、避障能力，将生成反馈策略后的数据传入控制设备单元（3）中，并根据反馈策略后的数据进行再次计算分析，判断电缆插和电缆插入口是否正确插入；
所述图像处理单元（1）包括图像预处理模块（11）、特征检测模块（12）、特征分析模块（13）、建模显示模块（14）；
所述图像预处理模块（11）用于接收摄像机捕捉到的充电桩和电缆插入口的图像数据，并对充电桩和电缆插入口的图像数据进行预处理操作，将预处理操作后的充电桩和电缆插入口的图像数据传入特征检测模块（12）中；
所述特征检测模块（12）用于接收预处理操作后的充电桩和电缆插入口的图像数据，并对预处理操作后的充电桩和电缆插入口的图像数据进行特征提取，将预处理操作后的充电桩和电缆插入口的图像数据进行提取充电桩和电缆插入口的图像数据，并对提取后的充电桩和电缆插入口的图像数据进行检测操作，再将检测操作后的充电桩和电缆插入口的数据传入特征分析模块（13）、定位识别单元（2）、反馈策略单元（4）中；
所述特征分析模块（13）用于接收检测操作后的充电桩和电缆插入口的数据，并对检测操作后的充电桩和电缆插入口的数据进行特征分析，将特征分析后的充电桩和电缆插入口的数据传入建模显示模块（14）、控制设备单元（3）、反馈策略单元（4）中；
所述建模显示模块（14）用于接收特征分析后的充电桩和电缆插入口的数据，并对特征分析后的充电桩和电缆插入口的数据进行建立模板数据，将模板数据进行显示，将显示出的模板数据进行存储。
2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的充电桩电缆自动拔插系统，其特征在于：所述定位识别单元（2）用于接收特征检测模块（12）中检测操作后的充电桩和电缆插入口的数据，并对检测操作后的充电桩和电缆插入口的数据进行定位和识别功能，将定位识别后的充电桩和电缆插入口的数据传入特征分析模块（13）、控制设备单元（3）、反馈策略单元（4）中。
3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的充电桩电缆自动拔插系统，其特征在于：所述控制设备单元（3）包括计算控制模块（31）、执行设备模块（32）；
所述计算控制模块（31）用于接收定位识别单元（2）中定位识别后的充电桩和电缆插入口的数据，接收特征分析模块（13）中特征分析后的充电桩和电缆插入口的数据，并根据定位识别后的充电桩和电缆插入口的数据和特征分析后的充电桩和电缆插入口的数据进行计算调整操作，将计算调整操作后的充电桩和电缆插入口后的数据传入执行设备模块（32）、反馈策略单元（4）中；
所述执行设备模块（32）用于接收计算调整操作后的充电桩和电缆插入口后的数据，并利用机械臂进行执行操作，将执行操作后的数据传入计算控制模块（31）中。
4.根据权利要求3所述的基于机器视觉的充电桩电缆自动拔插系统，其特征在于：所述反馈策略单元（4）用于接收图像数据，接收特征检测模块（12）中检测操作后的充电桩和电缆插入口的数据，接收特征分析模块（13）中特征分析后的充电桩和电缆插入口的数据，接收定位识别单元（2）中定位识别后的充电桩和电缆插入口的数据，接收计算控制模块（31）中计算调整操作后的充电桩和电缆插入口后的数据，并对图像数据、检测操作后的充电桩和电缆的数据、特征分析后的充电桩和电缆的数据、定位识别后的充电桩和电缆插入口的数据、计算调整操作后的充电桩和电缆插入口后的数据进行整合，生成反馈策略，并根据生成反馈策略后的数据进行路径规划，将生成反馈策略后的数据传入计算控制模块（31）中。
5.根据权利要求4所述的基于机器视觉的充电桩电缆自动拔插系统，其特征在于：所述计算控制模块（31）接收反馈策略单元（4）中生成反馈策略后的数据，接收执行设备模块（32）中执行操作后的数据，并根据反馈策略后的数据和执行操作后的数据进行再次计算分析，判断电缆插和电缆插入口在执行操作后是否正确插入，判断是否在执行操作后对电缆插和电缆插入口是否有损坏。
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