CN116853227A - 停车位识别方法、装置及存储介质 - Google Patents

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CN116853227A CN202310649997.2A CN202310649997A CN116853227A CN 116853227 A CN116853227 A CN 116853227A CN 202310649997 A CN202310649997 A CN 202310649997A CN 116853227 A CN116853227 A CN 116853227A
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余晶
胡伟龙
钱慧佳
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Ningbo Geely Automobile Research and Development Co Ltd
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Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd
Ningbo Geely Automobile Research and Development Co Ltd
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Abstract

本文公开一种停车位识别方法、装置及存储介质。所述方法包括：在待泊车辆的行进过程中实时采集周围图像并进行全景拼接得到俯瞰图，通过超声波传感器实时探测周围车辆的距离，实时获取待泊车辆的行驶信息；在俯瞰图上检测车位线，如果检测到多条车位线且围成封闭或半封闭的第一区域，则判断该区域是否空置，是则将该区域作为目标停车位；如果在俯瞰图上没有检测到车位线，则根据周围车辆的距离信息以及待泊车辆的行驶信息生成俯瞰图的空间几何信息，根据俯瞰图的空间几何信息搜索第二区域，如果搜索到，则将第二区域作为目标停车位；第二区域是由其他车辆围成的能够容纳待泊车辆的半封闭空置区域。本文的方案能够拓宽停车位的识别范围。

Description

停车位识别方法、装置及存储介质
技术领域
本申请实施例涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种停车位识别方法、装置及存储介质。
背景技术
目前自动驾驶技术广泛应用，功能不断扩展，集成度越来越高，自动泊车技术作为自动驾驶中的最后一环，其不仅对乘客的使用感受有着重要影响，而且对自动驾驶技术投入实际应用有着至关重要的影响。
随着汽车行业的迅猛发展，出现了停车位数量与车辆数量不匹配的现象。因此在不同的场景下可能出现各种不规则的停车位，特别在医院、商场等人流量大的场所。不规则的停车位对自动泊车技术中停车位的识别提出了更高的要求。
发明内容
本申请实施例提供了一种停车位识别方法，包括：
在待泊车辆的行进过程中实时采集所述待泊车辆周围的图像并进行全景拼接得到以所述待泊车辆为中心的俯瞰图，通过超声波传感器实时探测所述待泊车辆与周围其他车辆的距离，实时获取所述待泊车辆的行驶信息；
在所述俯瞰图上检测车位线，如果检测到多条车位线且所述多条车位线围成封闭或半封闭的第一区域，则判断所述第一区域是否空置，是则将所述第一区域作为目标停车位；
如果在所述俯瞰图上没有检测到车位线，则根据所述待泊车辆与周围其他车辆的距离信息以及所述待泊车辆的行驶信息生成所述俯瞰图的空间几何信息，根据所述俯瞰图的空间几何信息搜索第二区域，如果搜索到，则将所述第二区域作为目标停车位；其中，第二区域是由其他车辆围成的能够容纳所述待泊车辆的半封闭空置区域。
本申请实施例提供了一种停车位识别装置，包括：存储器及处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述停车位识别方法的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述停车位识别方法的步骤。
本申请实施例提供的停车位识别方法、装置及存储介质，在待泊车辆的行进过程中实时采集所述待泊车辆周围的图像并进行全景拼接得到以所述待泊车辆为中心的俯瞰图，通过超声波传感器实时探测所述待泊车辆与周围其他车辆的距离，实时获取所述待泊车辆的行驶信息；在所述俯瞰图上检测空置的规则车位(由车位线限定的停车位)，如果没有检测到规则车位则检测不规则车位(由其他车辆围成的没有停车位线的停车位)。本申请实施例的技术方案能够拓宽停车位的识别范围。
在阅读并理解了附图和详细描述后，可以明白其他方面。
附图说明
附图用来提供对本申请技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。
图1为本申请实施例的一种停车位识别方法流程示意图；
图2为本申请实施例的一种封闭的目标几何图形的示意图(平行四边形)；
图3为本申请实施例的一种封闭的目标几何图形的示意图(第一梯形)；
图4为本申请实施例的一种封闭的目标几何图形的示意图(第二梯形的一种)；
图5为本申请实施例的一种封闭的目标几何图形的示意图(第二梯形的另一种)；
图6为本申请实施例的一种封闭的目标几何图形的示意图(第三梯形的一种)；
图7为本申请实施例的一种封闭的目标几何图形的示意图(第三梯形的另一种)；
图8为本申请实施例的一种停车位识别装置示意图。
具体实施方式
本申请描述了多个实施例，但是该描述是示例性的，而不是限制性的，并且对于本领域的普通技术人员来说显而易见的是，在本申请所描述的实施例包含的范围内可以有更多的实施例和实现方案。尽管在附图中示出了许多可能的特征组合，并在具体实施方式中进行了讨论，但是所公开的特征的许多其它组合方式也是可能的。除非特意加以限制的情况以外，任何实施例的任何特征或元件可以与任何其它实施例中的任何其他特征或元件结合使用，或可以替代任何其它实施例中的任何其他特征或元件。
本申请包括并设想了与本领域普通技术人员已知的特征和元件的组合。本申请已经公开的实施例、特征和元件也可以与任何常规特征或元件组合，以形成由所附权利要求限定的独特的发明方案。任何实施例的任何特征或元件也可以与来自其它发明方案的特征或元件组合，以形成另一个由所附权利要求限定的独特的发明方案。因此，应当理解，在本申请中示出和/或讨论的任何特征可以单独地或以任何适当的组合来实现。因此，除了根据所附权利要求及其等同替换所做的限制以外，实施例不受其它限制。此外，可以在所附权利要求的保护范围内进行各种修改和改变。
本申请实施例提供了一种停车位识别方法。如图1所示，一种停车位识别方法，包括：
步骤S10，在待泊车辆的行进过程中实时采集所述待泊车辆周围的图像并进行全景拼接得到以所述待泊车辆为中心的俯瞰图，通过超声波传感器实时探测所述待泊车辆与周围其他车辆的距离，实时获取所述待泊车辆的行驶信息；
步骤S20，在所述俯瞰图上检测车位线，如果检测到多条车位线且所述多条车位线围成封闭或半封闭的第一区域，则判断所述第一区域是否空置，是则将所述第一区域作为目标停车位；
步骤S30，如果在所述俯瞰图上没有检测到车位线，则根据所述待泊车辆与周围其他车辆的距离信息以及所述待泊车辆的行驶信息生成所述俯瞰图的空间几何信息，根据所述俯瞰图的空间几何信息搜索第二区域，如果搜索到，则将所述第二区域作为目标停车位；其中，第二区域是由其他车辆围成的能够容纳所述待泊车辆的半封闭空置区域。
本申请实施例提供的停车位识别方法，在待泊车辆的行进过程中实时采集所述待泊车辆周围的图像并进行全景拼接得到以所述待泊车辆为中心的俯瞰图，通过超声波传感器实时探测所述待泊车辆与周围其他车辆的距离，实时获取所述待泊车辆的行驶信息；在所述俯瞰图上检测车位线，如果检测到多条车位线且所述多条车位线围成封闭或半封闭的第一区域，则判断所述第一区域是否空置，是则将所述第一区域作为目标停车位；如果在所述俯瞰图上没有检测到车位线，则根据所述待泊车辆与周围其他车辆的距离信息以及所述待泊车辆的行驶信息生成所述俯瞰图的空间几何信息，根据所述俯瞰图的空间几何信息搜索第二区域，如果搜索到，则将所述第二区域作为目标停车位；其中，第二区域是由其他车辆围成的能够容纳所述待泊车辆的半封闭空置区域。本申请实施例的技术方案能够拓宽停车位的识别范围，不但能够识别规则停车位(车位线限定的停车位)，还能够识别不规则停车位(由其他车辆围成的没有停车位线的停车位)。
在一种示例性的实施方式中，在待泊车辆的行进过程中实时采集所述待泊车辆周围的图像，包括：
在待泊车辆的行进过程中，通过设置在所述待泊车辆四周的多个摄像头实时采集所述待泊车辆周围的图像。
在一种示例性的实施方式中，所述摄像头包括鱼眼摄像头。
仅用单个摄像头拍摄图像具有视觉盲区，无法获得完整的车辆周围图像。而本申请提出使用多路鱼眼摄像头，能通过拼接获得准确的车辆周围的俯瞰图。
在一种示例性的实施方式中，所述待泊车辆的行驶信息包括：待泊车辆的行驶方向和待泊车辆的行驶速度。
在一种示例性的实施方式中，判断所述第一区域是否空置，包括：
在所述第一区域内检测符合车辆特征的图像，如果没有检测到符合车辆特征的图像，则判定所述第一区域是空置的；如果检测到符合车辆特征的图像，则判定所述第一区域不是空置的。
在一种示例性的实施方式中，所述根据所述待泊车辆与周围其他车辆的距离信息以及所述待泊车辆的行驶信息生成所述俯瞰图的空间几何信息，包括：
在实际地理环境中平行于地面的平面内建立目标二维直角坐标系，在俯瞰图上建立参考二维直角坐标系；在目标二维直角坐标系和参考二维直角坐标系中，原点是待泊车辆的几何中心，横轴平行于待泊车辆的长度方向，纵轴平行于待泊车辆的宽度方向；
根据待泊车辆与周围其他车辆的距离信息建立所述俯瞰图上的像素在目标二维直角坐标系的纵坐标；
根据待泊车辆的行驶速度和连续多幅俯瞰图上同一个物体的横向位置差异建立所述俯瞰图上的像素在目标二维直角坐标系的横坐标；
其中，所述待泊车辆的行驶信息包括：待泊车辆的行驶方向和待泊车辆的行驶速度。
在一种示例性的实施方式中，根据所述俯瞰图的空间几何信息搜索第二区域，包括：
在所述俯瞰图上检测所有车辆的轮廓，对所述轮廓进行近似处理得到矩形，将所有的矩形从参考二维直角坐标系映射到目标二维直角坐标系；
搜索除待泊车辆以外的其他矩形，当搜索到任意横向并列的两个矩形时，将左边矩形的最右边作为第一侧边，将右边矩形的最左边作为第二侧边，利用所述第一侧边和第二侧边构造封闭的目标几何图形，如果所述封闭的目标几何图形内部能够成功放置待泊车辆对应的矩形，则将所述封闭的目标几何图形作为第二区域。
在一种示例性的实施方式中，利用所述第一侧边和第二侧边构造封闭的目标几何图形，包括：
如果所述第一侧边和第二侧边平行，则利用所述第一侧边和第二侧边构造平行四边形，所述平行四边形的上下底边平行于横轴，所述第一侧边在所述平行四边形的左侧边上，所述第二侧边在所述平行四边形的右侧边上，所述第一侧边和第二侧边上距离横轴最远的点在所述平行四边形的上底边上，所述第一侧边和第二侧边上距离横轴最近的点在所述平行四边形的下底边上。
如图2所示，xoy坐标系是目标二维直角坐标系，R1是横向并列的左边车辆对应的左边矩形，R2是横向并列的右边车辆对应的右边矩形，R3是待泊车辆对应的矩形。平行四边形L1L2L3L4是利用左边车辆的最右边和右边车辆的最左边构造的平行四边形，L1是平行四边形的左侧边，L2是平行四边形的右侧边，L3是平行四边形的上底边，L4是平行四边形的下底边。如果所述平行四边形L1L2L3L4的内部能够成功放置待泊车辆对应的矩形C3，则将所述平行四边形L1L2L3L4作为第二区域。
在一种示例性的实施方式中，利用所述第一侧边和第二侧边构造封闭的目标几何图形，包括：
如果所述第一侧边和第二侧边不平行，则利用所述第一侧边和第二侧边构造梯形；所述梯形的上下底边平行于横轴，所述第一侧边在所述梯形的左侧边上，所述第二侧边在所述梯形的右侧边上。
在一种示例性的实施方式中，利用所述第一侧边和第二侧边构造梯形，包括：
如果第一侧边和第二侧边在横轴上的投影线段不相交，则利用所述第一侧边和第二侧边构造第一梯形；
其中，所述第一侧边和第二侧边上距离横轴最远的点在所述第一梯形的上底边上，所述第一侧边和第二侧边上距离横轴最近的点在所述第一梯形的下底边上。
如图3所示，xoy坐标系是目标二维直角坐标系，R1是横向并列的左边车辆对应的左边矩形，R2是横向并列的右边车辆对应的右边矩形，R3是待泊车辆对应的矩形。左边矩形R1的右边(第一侧边)和右边矩形R2的左边(第二侧边)在横轴上的投影线段不相交。第一梯形L1L2L3L4是利用第一侧边和第二侧边构造的梯形，L1是第一梯形的左侧边，L2是第一梯形的右侧边，L3是第一梯形的上底边，L4是第一梯形的下底边。如果所述第一梯形L1L2L3L4的内部能够成功放置待泊车辆对应的矩形C3，则将所述第一梯形L1L2L3L4作为第二区域。
在一种示例性的实施方式中，利用所述第一侧边和第二侧边构造梯形，包括：
如果第一侧边和第二侧边在横轴上的投影线段相交且第一侧边与横轴的夹角为锐角，则利用所述第一侧边和第二侧边构造第二梯形；如果第一侧边和第二侧边在横轴上的投影线段相交且第一侧边与横轴的夹角为钝角，则利用所述第一侧边和第二侧边构造第三梯形；
其中，当第一侧边的上端点比第二侧边的上端点距离横轴更远时，所述第二侧边的上端点为第二梯形的上底边的右端点，所述第二侧边的下端点为第二梯形的下底边的右端点；当第二侧边的上端点比第一侧边的上端点距离横轴更远时，所述第一侧边的上端点为第二梯形的上底边的左端点，所述第一侧边的下端点为第二梯形的下底边的左端点；
当第一侧边的上端点比第二侧边的上端点距离横轴更远时，所述第一侧边的上端点为第三梯形的上底边的左端点，所述第一侧边的下端点为第三梯形的下底边的左端点；当第二侧边的上端点比第一侧边的上端点距离横轴更远时，所述第二侧边的上端点为第三梯形的上底边的右端点，所述第二侧边的下端点为第三梯形的下底边的右端点。
如图4所示，xoy坐标系是目标二维直角坐标系，R1是横向并列的左边车辆对应的左边矩形，R2是横向并列的右边车辆对应的右边矩形，R3是待泊车辆对应的矩形。左边矩形R1的右边(第一侧边)和右边矩形R2的左边(第二侧边)在横轴上的投影线段相交，第一侧边与横轴的夹角为锐角，第一侧边的上端点比第二侧边的上端点距离横轴更远。第二梯形L1L2L3L4是利用第一侧边和第二侧边构造的梯形，L1是第二梯形的左侧边，L2是第二梯形的右侧边，L3是第二梯形的上底边，L4是第二梯形的下底边。所述第二侧边的上端点为第二梯形的上底边的右端点，所述第二侧边的下端点为第二梯形的下底边的右端点。如果所述第二梯形L1L2L3L4的内部能够成功放置待泊车辆对应的矩形C3，则将所述第二梯形L1L2L3L4作为第二区域。
如图5所示，xoy坐标系是目标二维直角坐标系，R1是横向并列的左边车辆对应的左边矩形，R2是横向并列的右边车辆对应的右边矩形，R3是待泊车辆对应的矩形。左边矩形R1的右边(第一侧边)和右边矩形R2的左边(第二侧边)在横轴上的投影线段相交，第一侧边与横轴的夹角为锐角，第二侧边的上端点比第一侧边的上端点距离横轴更远。第二梯形L1L2L3L4是利用第一侧边和第二侧边构造的梯形，L1是第二梯形的左侧边，L2是第二梯形的右侧边，L3是第二梯形的上底边，L4是第二梯形的下底边。所述第一侧边的上端点作为第二梯形的上底边的左端点，所述第一侧边的下端点作为第二梯形的下底边的左端点。如果所述第二梯形L1L2L3L4的内部能够成功放置待泊车辆对应的矩形C3，则将所述第二梯形L1L2L3L4作为第二区域。
如图6所示，xoy坐标系是目标二维直角坐标系，R1是横向并列的左边车辆对应的左边矩形，R2是横向并列的右边车辆对应的右边矩形，R3是待泊车辆对应的矩形。左边矩形R1的右边(第一侧边)和右边矩形R2的左边(第二侧边)在横轴上的投影线段相交，第一侧边与横轴的夹角为钝角，第一侧边的上端点比第二侧边的上端点距离横轴更远。第三梯形L1L2L3L4是利用第一侧边和第二侧边构造的梯形，L1是第三梯形的左侧边，L2是第三梯形的右侧边，L3是第三梯形的上底边，L4是第三梯形的下底边。所述第一侧边的上端点为第三梯形的上底边的左端点，所述第一侧边的下端点为第三梯形的下底边的左端点。如果所述第三梯形L1L2L3L4的内部能够成功放置待泊车辆对应的矩形C3，则将所述第三梯形L1L2L3L4作为第二区域。
如图7所示，xoy坐标系是目标二维直角坐标系，R1是横向并列的左边车辆对应的左边矩形，R2是横向并列的右边车辆对应的右边矩形，R3是待泊车辆对应的矩形。左边矩形R1的右边(第一侧边)和右边矩形R2的左边(第二侧边)在横轴上的投影线段相交，第一侧边与横轴的夹角为钝角，第二侧边的上端点比第一侧边的上端点距离横轴更远。第三梯形L1L2L3L4是利用第一侧边和第二侧边构造的梯形，L1是第三梯形的左侧边，L2是第三梯形的右侧边，L3是第三梯形的上底边，L4是第三梯形的下底边。所述第二侧边的上端点为第三梯形的上底边的右端点，所述第二侧边的下端点为第三梯形的下底边的右端点。如果所述第三梯形L1L2L3L4的内部能够成功放置待泊车辆对应的矩形C3，则将所述第三梯形L1L2L3L4作为第二区域。
在一种示例性的实施方式中，将所述第二区域作为目标停车位后，所述方法还包括：
确定待泊车辆对应的矩形在第二区域中的位置；
如果待泊车辆对应的矩形的长边与横轴平行，则判定目标停车位为水平停车位；如果待泊车辆对应的矩形的长边与横轴的夹角为锐角或钝角，则判定目标停车位为斜向停车位；如果待泊车辆对应的矩形的长边与纵轴平行，则判定目标停车位为垂直停车位。
在一种示例性的实施方式中，将所述第二区域作为目标停车位后，所述方法还包括：
将待泊车辆对应的矩形作为目标停车位内系统推荐的精确停车区域，将所述待泊车辆对应的矩形的长度、宽度和长边与横轴的夹角的信息提供给泊车路径规划算法。
在一种示例性的实施方式中，在所述俯瞰图上检测车位线，包括：在所述俯瞰图上按照距离待泊车辆由近及远的顺序检测车位线。
在一种示例性的实施方式中，根据所述俯瞰图的空间几何信息搜索第二区域，包括：在所述俯瞰图上按照距离待泊车辆由近及远的顺序搜索第二区域。
按照距离待泊车辆由近及远的顺序搜索目标停车位时，搜索到一个作为目标停车位的第一区域后，可以停止搜索其他第一区域；搜索到一个作为目标停车位的第二区域后，可以停止搜索其他第二区域。
本申请实施例提供了一种停车位识别装置。如图8所示，一种停车位识别装置，包括：
信息获取模块10，设置为在待泊车辆的行进过程中实时采集所述待泊车辆周围的图像并进行全景拼接得到以所述待泊车辆为中心的俯瞰图，通过超声波传感器实时探测所述待泊车辆与周围其他车辆的距离，实时获取所述待泊车辆的行驶信息；
第一识别模块20，设置为在所述俯瞰图上检测车位线，如果检测到多条车位线且所述多条车位线围成封闭或半封闭的第一区域，则判断所述第一区域是否空置，是则将所述第一区域作为目标停车位；
第二识别模块30，设置为如果在所述俯瞰图上没有检测到车位线，则根据所述待泊车辆与周围其他车辆的距离信息以及所述待泊车辆的行驶信息生成所述俯瞰图的空间几何信息，根据所述俯瞰图的空间几何信息搜索第二区域，如果搜索到，则将所述第二区域作为目标停车位；其中，第二区域是由其他车辆围成的能够容纳所述待泊车辆的半封闭空置区域。
本申请实施例提供的停车位识别装置，信息获取模块在待泊车辆的行进过程中实时采集所述待泊车辆周围的图像并进行全景拼接得到以所述待泊车辆为中心的俯瞰图，通过超声波传感器实时探测所述待泊车辆与周围其他车辆的距离，实时获取所述待泊车辆的行驶信息；第一识别模块在所述俯瞰图上检测车位线，如果检测到多条车位线且所述多条车位线围成封闭或半封闭的第一区域，则判断所述第一区域是否空置，是则将所述第一区域作为目标停车位；如果第一识别模块在所述俯瞰图上没有检测到车位线，则第二识别模块根据所述待泊车辆与周围其他车辆的距离信息以及所述待泊车辆的行驶信息生成所述俯瞰图的空间几何信息，根据所述俯瞰图的空间几何信息搜索第二区域，如果搜索到，则将所述第二区域作为目标停车位；其中，第二区域是由其他车辆围成的能够容纳所述待泊车辆的半封闭空置区域。本申请实施例的技术方案能够拓宽停车位的识别范围。
在一种示例性的实施方式中，信息获取模块，设置为采用以下方式在待泊车辆的行进过程中实时采集所述待泊车辆周围的图像：在待泊车辆的行进过程中，通过设置在所述待泊车辆四周的多个摄像头实时采集所述待泊车辆周围的图像。
在一种示例性的实施方式中，所述摄像头包括鱼眼摄像头。
在一种示例性的实施方式中，所述待泊车辆的行驶信息包括：待泊车辆的行驶方向和待泊车辆的行驶速度。
在一种示例性的实施方式中，第一识别模块，设置为采用以下方式判断所述第一区域是否空置：在所述第一区域内检测符合车辆特征的图像，如果没有检测到符合车辆特征的图像，则判定所述第一区域是空置的；如果检测到符合车辆特征的图像，则判定所述第一区域不是空置的。
在一种示例性的实施方式中，第二识别模块，设置为采用以下方式根据所述待泊车辆与周围其他车辆的距离信息以及所述待泊车辆的行驶信息生成所述俯瞰图的空间几何信息：在实际地理环境中平行于地面的平面内建立目标二维直角坐标系，在俯瞰图上建立参考二维直角坐标系；在目标二维直角坐标系和参考二维直角坐标系中，原点是待泊车辆的几何中心，横轴平行于待泊车辆的长度方向，纵轴平行于待泊车辆的宽度方向；根据待泊车辆与周围其他车辆的距离信息建立所述俯瞰图上的像素在目标二维直角坐标系的纵坐标；根据待泊车辆的行驶速度和连续多幅俯瞰图上同一个物体的横向位置差异建立所述俯瞰图上的像素在目标二维直角坐标系的横坐标；其中，所述待泊车辆的行驶信息包括：待泊车辆的行驶方向和待泊车辆的行驶速度。
在一种示例性的实施方式中，第二识别模块，设置为采用以下方式根据所述俯瞰图的空间几何信息搜索第二区域：在所述俯瞰图上检测所有车辆的轮廓，对所述轮廓进行近似处理得到矩形，将所有的矩形从参考二维直角坐标系映射到目标二维直角坐标系；搜索除待泊车辆以外的其他矩形，当搜索到任意横向并列的两个矩形时，将左边矩形的最右边作为第一侧边，将右边矩形的最左边作为第二侧边，利用所述第一侧边和第二侧边构造封闭的目标几何图形，如果所述封闭的目标几何图形内部能够成功放置待泊车辆对应的矩形，则将所述封闭的目标几何图形作为第二区域。
在一种示例性的实施方式中，第二识别模块，设置为采用以下方式利用所述第一侧边和第二侧边构造封闭的目标几何图形：如果所述第一侧边和第二侧边平行，则利用所述第一侧边和第二侧边构造平行四边形，所述平行四边形的上下底边平行于横轴，所述第一侧边在所述平行四边形的左侧边上，所述第二侧边在所述平行四边形的右侧边上，所述第一侧边和第二侧边上距离横轴最远的点在所述平行四边形的上底边上，所述第一侧边和第二侧边上距离横轴最近的点在所述平行四边形的下底边上。
在一种示例性的实施方式中，第二识别模块，设置为采用以下方式利用所述第一侧边和第二侧边构造封闭的目标几何图形：如果所述第一侧边和第二侧边不平行，则利用所述第一侧边和第二侧边构造梯形；所述梯形的上下底边平行于横轴，所述第一侧边在所述梯形的左侧边上，所述第二侧边在所述梯形的右侧边上。
在一种示例性的实施方式中，第二识别模块，设置为采用以下方式利用所述第一侧边和第二侧边构造梯形：如果第一侧边和第二侧边在横轴上的投影线段不相交，则利用所述第一侧边和第二侧边构造第一梯形；其中，所述第一侧边和第二侧边上距离横轴最远的点在所述第一梯形的上底边上，所述第一侧边和第二侧边上距离横轴最近的点在所述第一梯形的下底边上。
在一种示例性的实施方式中，第二识别模块，设置为采用以下方式利用所述第一侧边和第二侧边构造梯形：如果第一侧边和第二侧边在横轴上的投影线段相交且第一侧边与横轴的夹角为锐角，则利用所述第一侧边和第二侧边构造第二梯形；如果第一侧边和第二侧边在横轴上的投影线段相交且第一侧边与横轴的夹角为钝角，则利用所述第一侧边和第二侧边构造第三梯形；
其中，当第一侧边的上端点比第二侧边的上端点距离横轴更远时，所述第二侧边的上端点为第二梯形的上底边的右端点，所述第二侧边的下端点为第二梯形的下底边的右端点；当第二侧边的上端点比第一侧边的上端点距离横轴更远时，所述第一侧边的上端点为第二梯形的上底边的左端点，所述第一侧边的下端点为第二梯形的下底边的左端点；
当第一侧边的上端点比第二侧边的上端点距离横轴更远时，所述第一侧边的上端点为第三梯形的上底边的左端点，所述第一侧边的下端点为第三梯形的下底边的左端点；当第二侧边的上端点比第一侧边的上端点距离横轴更远时，所述第二侧边的上端点为第三梯形的上底边的右端点，所述第二侧边的下端点为第三梯形的下底边的右端点。
在一种示例性的实施方式中，第二识别模块，还设置为确定待泊车辆对应的矩形在第二区域中的位置；如果待泊车辆对应的矩形的长边与横轴平行，则判定目标停车位为水平停车位；如果待泊车辆对应的矩形的长边与横轴的夹角为锐角或钝角，则判定目标停车位为斜向停车位；如果待泊车辆对应的矩形的长边与纵轴平行，则判定目标停车位为垂直停车位。
在一种示例性的实施方式中，第二识别模块，还设置为将所述第二区域作为目标停车位后，将待泊车辆对应的矩形作为目标停车位内系统推荐的精确停车区域，将所述待泊车辆对应的矩形的长度、宽度和长边与横轴的夹角的信息提供给泊车路径规划算法。
在一种示例性的实施方式中，第一识别模块，设置为采用以下方式在所述俯瞰图上检测车位线：在所述俯瞰图上按照距离待泊车辆由近及远的顺序检测车位线。
在一种示例性的实施方式中，第二识别模块，设置为采用以下方式根据所述俯瞰图的空间几何信息搜索第二区域：在所述俯瞰图上按照距离待泊车辆由近及远的顺序搜索第二区域。
本申请实施例提供了一种停车位识别装置，包括：存储器及处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述停车位识别方法的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述停车位识别方法的步骤。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开的装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

Claims (12)

1.一种停车位识别方法，包括：
在待泊车辆的行进过程中实时采集所述待泊车辆周围的图像并进行全景拼接得到以所述待泊车辆为中心的俯瞰图，通过超声波传感器实时探测所述待泊车辆与周围其他车辆的距离，实时获取所述待泊车辆的行驶信息；
在所述俯瞰图上检测车位线，如果检测到多条车位线且所述多条车位线围成封闭或半封闭的第一区域，则判断所述第一区域是否空置，是则将所述第一区域作为目标停车位；
如果在所述俯瞰图上没有检测到车位线，则根据所述待泊车辆与周围其他车辆的距离信息以及所述待泊车辆的行驶信息生成所述俯瞰图的空间几何信息，根据所述俯瞰图的空间几何信息搜索第二区域，如果搜索到，则将所述第二区域作为目标停车位；其中，第二区域是由其他车辆围成的能够容纳所述待泊车辆的半封闭空置区域。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：
在待泊车辆的行进过程中实时采集所述待泊车辆周围的图像，包括：
在待泊车辆的行进过程中，通过设置在所述待泊车辆四周的多个摄像头实时采集所述待泊车辆周围的图像。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于：
判断所述第一区域是否空置，包括：
在所述第一区域内检测符合车辆特征的图像，如果没有检测到符合车辆特征的图像，则判定所述第一区域是空置的；如果检测到符合车辆特征的图像，则判定所述第一区域不是空置的。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于：
所述根据所述待泊车辆与周围其他车辆的距离信息以及所述待泊车辆的行驶信息生成所述俯瞰图的空间几何信息，包括：
在实际地理环境中平行于地面的平面内建立目标二维直角坐标系，在俯瞰图上建立参考二维直角坐标系；在目标二维直角坐标系和参考二维直角坐标系中，原点是待泊车辆的几何中心，横轴平行于待泊车辆的长度方向，纵轴平行于待泊车辆的宽度方向；
根据待泊车辆与周围其他车辆的距离信息建立所述俯瞰图上的像素在目标二维直角坐标系的纵坐标；
根据待泊车辆的行驶速度和连续多幅俯瞰图上同一个物体的横向位置差异建立所述俯瞰图上的像素在目标二维直角坐标系的横坐标；
其中，所述待泊车辆的行驶信息包括：待泊车辆的行驶方向和待泊车辆的行驶速度。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于：
根据所述俯瞰图的空间几何信息搜索第二区域，包括：
在所述俯瞰图上检测所有车辆的轮廓，对所述轮廓进行近似处理得到矩形，将所有的矩形从参考二维直角坐标系映射到目标二维直角坐标系；
搜索除待泊车辆以外的其他矩形，当搜索到任意横向并列的两个矩形时，将左边矩形的最右边作为第一侧边，将右边矩形的最左边作为第二侧边，利用所述第一侧边和第二侧边构造封闭的目标几何图形，如果所述封闭的目标几何图形内部能够成功放置待泊车辆对应的矩形，则将所述封闭的目标几何图形作为第二区域。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于：
利用所述第一侧边和第二侧边构造封闭的目标几何图形，包括：
如果所述第一侧边和第二侧边平行，则利用所述第一侧边和第二侧边构造平行四边形，所述平行四边形的上下底边平行于横轴，所述第一侧边在所述平行四边形的左侧边上，所述第二侧边在所述平行四边形的右侧边上，所述第一侧边和第二侧边上距离横轴最远的点在所述平行四边形的上底边上，所述第一侧边和第二侧边上距离横轴最近的点在所述平行四边形的下底边上。
7.如权利要求5所述的方法，其特征在于：
利用所述第一侧边和第二侧边构造封闭的目标几何图形，包括：
如果所述第一侧边和第二侧边不平行，则利用所述第一侧边和第二侧边构造梯形；所述梯形的上下底边平行于横轴，所述第一侧边在所述梯形的左侧边上，所述第二侧边在所述梯形的右侧边上。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于：
利用所述第一侧边和第二侧边构造梯形，包括：
如果第一侧边和第二侧边在横轴上的投影线段不相交，则利用所述第一侧边和第二侧边构造第一梯形；
其中，所述第一侧边和第二侧边上距离横轴最远的点在所述第一梯形的上底边上，所述第一侧边和第二侧边上距离横轴最近的点在所述第一梯形的下底边上。
9.如权利要求7所述的方法，其特征在于：
利用所述第一侧边和第二侧边构造梯形，包括：
如果第一侧边和第二侧边在横轴上的投影线段相交且第一侧边与横轴的夹角为锐角，则利用所述第一侧边和第二侧边构造第二梯形；如果第一侧边和第二侧边在横轴上的投影线段相交且第一侧边与横轴的夹角为钝角，则利用所述第一侧边和第二侧边构造第三梯形；
其中，当第一侧边的上端点比第二侧边的上端点距离横轴更远时，所述第二侧边的上端点为第二梯形的上底边的右端点，所述第二侧边的下端点为第二梯形的下底边的右端点；当第二侧边的上端点比第一侧边的上端点距离横轴更远时，所述第一侧边的上端点为第二梯形的上底边的左端点，所述第一侧边的下端点为第二梯形的下底边的左端点；
当第一侧边的上端点比第二侧边的上端点距离横轴更远时，所述第一侧边的上端点为第三梯形的上底边的左端点，所述第一侧边的下端点为第三梯形的下底边的左端点；当第二侧边的上端点比第一侧边的上端点距离横轴更远时，所述第二侧边的上端点为第三梯形的上底边的右端点，所述第二侧边的下端点为第三梯形的下底边的右端点。
10.如权利要求5所述的方法，其特征在于：
将所述第二区域作为目标停车位后，所述方法还包括：
确定待泊车辆对应的矩形在第二区域中的位置；
如果待泊车辆对应的矩形的长边与横轴平行，则判定目标停车位为水平停车位；如果待泊车辆对应的矩形的长边与横轴的夹角为锐角或钝角，则判定目标停车位为斜向停车位；如果待泊车辆对应的矩形的长边与纵轴平行，则判定目标停车位为垂直停车位。
11.一种停车位识别装置，包括：存储器及处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述权利要求1-10中任一项所述的停车位识别方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1-10中任一项所述的停车位识别方法的步骤。
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