CN116840849A - 船舶位置信息识别方法、电子设备和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供船舶位置信息识别方法、电子设备和可读存储介质。岸边泊位的多个指定位置分别设有感知设备，所述方法包括：获取各个感知设备分别对所述船舶的感知数据，所述感知数据表征对应感知设备与船舶中被所述感知设备所感知到的部位之间的相对位置关系；根据各个感知设备所采集的感知数据，确定所述船舶中多个感兴趣区域的位置信息；根据所述的多个感兴趣区域的位置信息，确定所述船舶的位置信息。因此通过该方法能够识别出船舶岸边泊位上停靠时的位置信息，解决了现有技术中的问题。

Description

船舶位置信息识别方法、电子设备和可读存储介质

技术领域

本申请涉及自动化技术领域，具体而言，涉及膜间距识别方法、装置、电子设备和可读存储介质。

背景技术

随着自动化技术的快速发展，无人装卸码头受到了越来越多的关注。在无人装卸码头中，通常由自动化装卸设备根据船舶在岸边停靠的位置信息，对船舶进行货物的装卸，因此如何对船舶在岸边停靠的位置信息进行识别至关重要。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供船舶位置信息识别方法、电子设备和可读存储介质，能够用以解决现有技术中的问题。

本申请实施例第一方面提供了一种船舶位置信息识别方法，岸边泊位的多个指定位置分别设有感知设备，所述方法包括：

获取各个感知设备分别对所述船舶的感知数据，所述感知数据表征对应感知设备与船舶中被所述感知设备所感知到的部位之间的相对位置关系；

根据各个感知设备所采集的感知数据，确定所述船舶中多个感兴趣区域的位置信息；

根据所述的多个感兴趣区域的位置信息，确定所述船舶的位置信息。

于一实施例中，所述方法还包括：

根据所述船舶的位置信息以及所述船舶的船体结构数据，确定所述船舶中船舱进出口的位置信息，以便于自动化装卸设备通过所述船舱进出口的位置信息进出所述船舶的船舱，进行货物的装卸。

于一实施例中，所述方法还包括：

获取所述船舶的标识；

根据所述船舶的标识，从船体结构数据库中获取所述船舶的船体结构数据。

于一实施例中，获取所述船舶的标识，具体包括：从所采集的所述船舶的图像中，提取出所述船舶的标识。

于一实施例中，所述方法还包括：预先在岸边泊位的多个指定位置分别设置所述感知设备。

于一实施例中，所述感知设备具体包括激光雷达和图像采集设备所组成的套件；以及，在各个指定位置分别设置所述感知设备之后，所述方法还包括：

将各个感知设备的感知角度调整至预设角度，其中，所述感知角度具体为对应感知设备的感知方向与所述岸边泊位中轴线的夹角，所述预设角度的取值范围为30°～60°。

于一实施例中，在各个指定位置分别设置所述感知设备之前，所述方法还包括：

根据所述岸边泊位第一端至第二端的长度，在所述岸边泊位中选定多个指定位置。

于一实施例中，所述长度的取值范围为300米至500米，所选定的指定位置的数量6个；以及，

根据所述岸边泊位第一端至第二端的长度，在所述岸边泊位中选定多个指定位置，具体包括：

将所述岸边泊位中，与第一端的距离为预设距离的位置选定为第一个指定位置，所述预设距离的取值范围0～10米；

在所述岸边泊位中选定第二个指定位置和第三个指定位置，其中，所述第一个指定位置与所述第二个指定位置之间的间距，以及所述第二个指定位置与所述第三个指定位置之间的间距，取值范围均为30～60米；

将所述岸边泊位中，与第二端的距离为第二预设距离的位置选定为第四个指定位置，所述第二预设距离的取值范围0～10米；

在所述岸边泊位中选定第五个指定位置和第六个指定位置，其中，所述第四个指定位置与所述第五个指定位置之间的间距，以及所述第五个指定位置与所述第六个指定位置之间的间距，取值范围均为30～60米。

本申请实施例第三方面提供了一种电子设备，包括：

存储器，用以存储计算机程序；

处理器，用以执行本申请实施例第一方面及其任一实施例的方法。

本申请实施例第四方面提供了一种可读存储介质，包括：程序，当其在电子设备上运行时，使得电子设备可执行本申请任意一实施例中的方法。

采用本申请实施例所提供的船舶位置信息识别方法，包括获取岸边泊位上各个感知设备分别对船舶的感知数据，然后根据该各个感知设备所采集的感知数据，确定船舶中多个感兴趣区域的位置信息，然后根据该多个感兴趣区域的位置信息，确定船舶的位置信息，因此通过该方法能够识别出船舶岸边泊位上停靠时的位置信息，解决了现有技术中的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一实施例所提供的，电子设备的具体结构示意图；

图2为本申请一实施例所提供的，船舶位置信息识别方法的具体流程示意图；

图3为本申请一实施例所提供的，岸边泊位的具体结构示意图；

图4为本申请一实施例所提供的，船舶位置信息识别装置的具体结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如前所述，在无人装卸码头中，通常由自动化装卸设备根据船舶在岸边停靠的位置信息，对船舶进行货物的装卸，因此如何对船舶在岸边停靠的位置信息进行识别至关重要。

有鉴于此，本申请实施例提供一种电子设备。如图1所示为该电子设备1的具体结构示意图。该电子设备1包括：至少一个处理器11和存储器12，图1中以一个处理器为例。处理器11和存储器12可以通过总线10连接，存储器12存储有可被处理器11执行的指令，指令被处理器11执行，以使电子设备1可执行下述的实施例中方法的全部或部分流程。

在实际应用中，该电子设备1可以是手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑或其组成的大型服务器或服务器集群等。特别是，在本申请实施例所涉及到的，关于无人装卸码头的技术领域中，该电子设备1可以是无人装卸码头中的自动化控制器，该自动化控制器能够自动控制该无人装卸码头中其他设备的运行。

本申请一实施例提供了一种船舶位置信息识别方法，该方法能够用于识别船舶在岸边停靠的位置信息。该方法部分或全部步骤可由图1所示的电子设备1来执行。

需要重点说明的是，这里的位置信息可以是GPS所定位的位置坐标(称之为GPS坐标)；另外，考虑到在无人装卸码头的应用场景下，为了提高提高定位的精确度，通常可以先对无人装卸码头中的各个位置进行标定，从而得到该无人装卸码头中各个位置为标定坐标，此时该位置信息可以为该标定坐标。因此，本申请实施例中的位置信息可以为GPS坐标，也可以为标定坐标。

为了便于理解，这里可以先对本申请实施例所涉及到的无人装卸码头进行说明，该无人装卸码头中可以包括至少一个岸边泊位，对于船舶而言，可以停靠在该岸边泊位上。在实际应用中，由于船舶有不同的吨位，这些不同吨位的船舶之间到长度不同，因此对于无人装卸码头中的各个岸边泊位，这些岸边泊位各自的长度可以并不相同，从而用于停靠不同吨位的船舶，其中，对于某个岸边泊位而言，其长度可以是该岸边泊位的第一端至第二端的长度。比如，岸边泊位的长度的取值范围可以为300米至500米，比如，可以为310米、350米、400米、450米、500米等；岸边泊位的长度的取值范围还可以为100米至300米，比如，可以为110米、150米、200米、250米、300米等；岸边泊位的长度的取值范围还可以为500米至700米，比如，可以为510米、550米、600米、650米、700米等。

需要说明的是，在本申请实施例中，岸边泊位的多个指定位置分别设有感知设备，其中，对于该指定位置的数量，通常与岸边泊位的长度相关，在岸边泊位的长度越长的情况下，该指定位置的数量越多，反之，在岸边泊位的长度越短的情况下，该指定位置的数量越少。比如，岸边泊位的长度的取值范围为300米至500米时，该指定位置的数量通常为6个；岸边泊位的长度的取值范围为100米至300米时，该指定位置的数量通常为4个；岸边泊位的长度的取值范围为500米至700米时，该指定位置的数量通常为8个等。

对于该感知设备，能够用于对停靠在岸边泊位上的船舶进行感知，从而得到感知数据，该感知数据能够表征该感知设备与船舶中被该感知设备所感知到的部位之间的相对位置关系。

比如，该感知设备可以是激光雷达，该激光雷达通过激光束照射船舶，从而对该船舶进行感知，该激光束被船舶反射之后，所反射的激光束能够被该激光雷达所接收，进而能够将激光束的发射时刻和接收时刻之间的时间差，作为该感知数据，该感知数据能够结合激光束的速度来计算出，感知设备与船舶中被该感知设备所感知到的部位(即激光束所照射的部位)之间的距离，再结合该激光束的照射方向，从而得到两者之间的相对位置关系，因此该感知数据能够表征该感知设备与船舶中被该感知设备所感知到的部位之间的相对位置关系。

当然，该感知设备还可以是激光雷达和图像采集设备所组成的套件，并且在该套件中，激光雷达和图像采集设备能够指向同一个方向。比如，激光雷达向某一个方向发射激光束时，该图像采集设备针对该同一个方向采集图像。因此，在该套件中，激光雷达通过激光束照射船舶，该激光束被船舶反射之后，所反射的激光束被该激光雷达接收，进而能够得到激光束的发射时刻和接收时刻之间的时间差，同时图像采集设备也能够针对激光束照射的方向采集图像，从而采集到该船舶中，被激光雷达照射部位的图像，此时可以将该时间差以及该图像，作为感知数据。此时，由于该感知数据中，除了该时间差之外，还包含该图像，因此能够针对该图像进行分析，从而确定激光雷达所发出的激光束所照射的具体部位，进而得到该套件与船舶中具体部位之间的相对位置关系。

如图2所示为本申请实施例所提供的，船舶位置信息识别方法的具体流程示意图，该方法包括如下步骤：

步骤S21：获取岸边泊位上各个感知设备分别对船舶的感知数据。

如前所述，该感知数据表征对应感知设备与船舶中被该感知设备所感知到的部位之间的相对位置关系。

另外，该感知设备可以为激光雷达，此时该感知数据对应的为，激光束的发射时刻和接收时刻之间的时间差。该感知设备还可以为激光雷达和图像采集设备所组成的套件，此时该感知数据对应的为，该时间差以及图像采集设备所采集图像。

在实际应用中，当船舶停靠在岸边泊位之后，可以通过该岸边泊位上的各个感知设备，分别对该船舶进行感知，从而得到各个感知设备分别对船舶的感知数据。因此，对于该步骤S21的具体实现方式，可以是通过岸边泊位上的各个感知设备分别对船舶进行感知，以得到各个感知设备分别对船舶的感知数据。

考虑到船舶在岸边泊位上停靠一段时间之后，可能会由于水流、风吹等原因，导致船舶的位置出现移动的情况，因此，对于步骤S21还可以是，周期性地通过岸边泊位上的各个感知设备分别对船舶进行感知，从而得到各个感知设备分别对船舶的感知数据。其中，该周期可以是1小时、3小时等。

另外，在各个感知设备分别对该船舶进行感知，从而得到各个感知设备分别对船舶的感知数据之后，还可以先将各个感知设备分别对船舶的感知数据先存储至数据库中，此时，该步骤S21的具体实现方式还可以是，从该数据库中获取该岸边泊位的各个感知设备分别对船舶的感知数据。

步骤S22：根据各个感知设备所采集的感知数据，确定船舶中多个感兴趣区域的位置信息。

其中，为了准确地确定船舶的位置信息，通常需要先确定船舶中多个感兴趣区域(region of interest，ROI)的位置信息，该感兴趣区域为船舶中具有显著特征的区域，通常包括船头、船尾、船桅等。

上述提到，该感知设备可以为激光雷达，此时该感知数据对应的为，激光束的发射时刻和接收时刻之间的时间差。此时，可以分别根据各个时间差，计算出对应激光雷达与所照射部位之间的距离，并结合激光束的照射方向，从而得到对应激光雷达与所照射部位之间的相对位置关系，其中，该相对位置关系反映了对应激光雷达与所照射部位之间的距离和方向；然后根据这些相对位置关系以及各个激光雷达自身的位置信息(即各个指定位置的位置信息)，能够估算出船舶中多个感兴趣区域的位置信息。

比如，针对某个激光雷达，先发射激光束向第一个方向进行照射，并最终的到时间差，进而计算出该激光雷达与船舶中第一个方向的照射部位之间的相对位置关系；然后向第二个方向进行照射，并最终进而计算出该激光雷达与船舶中第二个方向的照射部位之间的相对位置关系；同理，向第二个方向…第N个方向进行照射，并最终得到对个相对位置关系；然后，结合该激光雷达自身的位置信息，以及这多个相对位置关系，估算出船舶中船头、船尾的位置信息。

上述还提到，该感知设备可以为激光雷达和图像采集设备所组成的套件，并且在该套件中，激光雷达和图像采集设备能够指向同一个方向。此时该感知数据对应的为，该时间差以及图像采集设备所采集图像。此时可以通过该时间差计算出对应激光雷达与所照射部位之间的距离，并结合激光束的照射方向，从而得到对应激光雷达与所照射部位之间的相对位置关系，还可以针对该图像进行分析，从而确定激光雷达所发出的激光束所照射的具体部位，进而得到该套件与船舶中具体部位之间的相对位置关系。因此，能够根据各个感知设备所采集的感知数据，确定船舶中多个感兴趣区域的位置信息。

比如，在这些具体部位包括该感兴趣区域的情况下，说明某个或某几个套件已直接感知到了该感兴趣区域，可以根据两者之间的相对位置关系以及该套件自身的位置信息，来计算出该感兴趣区域的位置信息；在这些具体部位不包括该感兴趣区域的情况下，可以结合这些具体部位与感兴趣区域在船体中的相对位置、具体部位与套件之间的相对位置关系以及套件自身的位置信息，来计算出该感兴趣区域的位置信息。

步骤S23：根据该多个感兴趣区域的位置信息，确定船舶的位置信息。

在通过上述的步骤S22，确定出船舶中多个感兴趣区域的位置信息之后，可以根据这些感兴趣区域的位置信息，确定出船舶的位置信息，其中，该船舶的位置信息通常可以为该船舶的中轴线(指船头和船尾之间的中轴线)的位置信息，也可以为该船舶某个指定点(该指定点比如可以是船体结构的中心点)的位置信息等。

对于该步骤S23的具体实现方式，可以根据船头的位置信息以及船尾的位置信息，计算出船舶中轴线的位置信息，从而作为该船舶的位置信息。

采用本申请实施例所提供的船舶位置信息识别方法，包括获取岸边泊位上各个感知设备分别对船舶的感知数据，然后根据该各个感知设备所采集的感知数据，确定船舶中多个感兴趣区域的位置信息，然后根据该多个感兴趣区域的位置信息，确定船舶的位置信息，因此通过该方法能够识别出船舶岸边泊位上停靠时的位置信息，解决了现有技术中的问题。

在通过上述的步骤S23，确定出船舶的位置信息之后，在无人装卸码头中，为了便于自动化装卸设备进行货物的装卸，通常还需要确定出船舱进出口的位置信息，从而便于自动化装卸设备通过该船舱进出口的位置信息进出船舱，进行货物的装卸。因此该方法还可以包括根据船舶的位置信息以及船舶的船体结构数据，确定船舶中船舱进出口的位置信息，其中，该船体结构数据反映了该船舶的船体结构，包括船舱在该船舶上的相对位置、船舱进出口在该船舶上的相对位置等。

其中，对于该船舶的船体结构数据，可以存储于船体结构数据库中，比如该船体结构数据库中存储有多个不同船舶的船体结构数据。因此，在根据船舶的位置信息以及船舶的船体结构数据，确定船舶中船舱进出口的位置信息之前，该方法还可以进一步包括获取该船舶的船体结构数据，具体来说，可以先获取该船舶的标识，然后根据该船舶的标识，从船体结构数据库中获取该船舶的船体结构数据。其中，船舶的标识可以是船舶的编号、唯一识别号、名称等，能够通过该标识唯一表示对应的船舶。

当然，在无人装卸码头中，对于获取船舶的标识的具体包括，可以是从所采集的该船舶的图像中，提取出该船舶的标识，比如可以利用图像采集设备针对该船舶进行图像采集，然后针对所采集的这些图像进行分析，从而提取出船舶的标识。比如，可以将所采集的图像输入至识别模型中，从而利用该识别模型来输出该船舶的标识。

需要重点说明的是，在本申请实施例中，岸边泊位的多个指定位置分别设有感知设备，因此该方法还可以进一步包括，预先在岸边泊位的多个指定位置分别设置感知设备。

在该感知设备具体为激光雷达的情况下，由于在上述步骤S22中，需要该激光雷达向多个不同方向进行照射，从而最终估算出船舶中船头、船尾的位置信息，此时该激光雷达的照射方向是不固定的，进而能够根据需要分别向第一个方向、第二个方向…第N个方向进行照射。

而在该感知设备具体为激光雷达和图像采集设备所组成的套件的情况下，此时并不需要该激光雷达向多个不同方向进行照射，因此该激光雷达的照射方向可以是固定，从而避免套件因调整方向而出现震动。因此，在各个指定位置分别设置感知设备之后，该方法还可以进一步包括，将各个感知设备的感知角度调整至预设角度，比如，将该感知角度固定为该预设角度。可以结合图3所示，该感知角度(即图3中的a)具体为对应感知设备的感知方向与岸边泊位中轴线X的夹角，并且预设角度的取值范围为30°～60°，比如，该预设角度可以为30°、35°、40°、45°、50°、55°、60°等。

此时，由于各个套件的感知角度均为该预设角度，因此各个套件中激光雷达所发出的激光束互相平行，从而更加便于根据这些感知设备所采集的感知数据，来确定船舶中感兴趣区域的位置信息。

另外，在各个指定位置分别设置感知设备之前，该方法还包括根据该岸边泊位第一端至第二端的长度，在岸边泊位中选定多个指定位置，其中，岸边泊位的长度的取值范围为300米至500米时，所选定的指定位置的数量可以为6个；岸边泊位的长度的取值范围为100米至300米时，所选定的指定位置的数量可以为4个；岸边泊位的长度的取值范围为500米至700米时，所选定的指定位置的数量可以为8个。

结合图3所示的岸边泊位的具体结构示意图，在该长度的取值范围为300米至500米，所选定的指定位置的数量6个的情况下，根据岸边泊位第一端至第二端的长度，在岸边泊位中选定多个指定位置的具体方式可以是，先将该岸边泊位中，与第一端的距离为预设距离的位置选定为第一个指定位置b，该预设距离的取值范围0～10米，比如可以为5米；在岸边泊位中选定第二个指定位置c和第三个指定位置d，其中，该第一个指定位置b与该第二个指定位置c之间的间距，以及该第二个指定位置c与该第三个指定位置d之间的间距，取值范围均为30～60米，比如该取值均可以为50米。

对于第三个指定位置～第六个指定位置，可以将该岸边泊位中，与第二端的距离为第二预设距离的位置选定为第四个指定位置e，该第二预设距离的取值范围0～10米，比如也可以为5米；然后，在岸边泊位中选定第五个指定位置f和第六个指定位置g，其中，该第四个指定位置e与第五个指定位置f之间的间距，以及第五个指定位置f与第六个指定位置g之间的间距，取值范围均为30～60米，比如该取值也均可以为50米。

因此，通过该方式，能够在长度取值范围为300米至500米的岸边泊位中，选定6个指定位置。然后进一步在所选定的6个指定位置分别设置感知设备，并且，在该感知设备具体为激光雷达和图像采集设备所组成的套件的情况下，还可以将各个感知设备的感知角度调整至预设角度，通过该方式，能够实现6个套件的安装，并且对于这6个套现中的激光雷达发出激光束，其中，靠近第一端的三个套件(即第一个指定位置～第三个指定位置所安装的套件)中的激光雷达所发出的的激光束互相平行，靠近第二端的三个套件(即第四个指定位置～第六个指定位置所安装的套件)中的激光雷达所发出的激光束互相平行，从而便于通过这两组平行激光束，更加便于计算出各个激光雷达与所照射部位之间的相对位置关系。

基于与本申请实施例所提供的，船舶位置信息识别方法相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种船舶位置信息识别装置，对于该装置实施例中的具体内容，如有不清楚之处，可以参考上述的方法实施例，其中，岸边泊位的多个指定位置分别设有感知设备。如图4所示，该装置40包括数据获取单元401、感兴趣区域位置信息确定单元402和船舶位置信息确定单元403，其中：

数据获取单元401，用于获取各个感知设备分别对所述船舶的感知数据，所述感知数据表征对应感知设备与船舶中被所述感知设备所感知到的部位之间的相对位置关系；

感兴趣区域位置信息确定单元402，用于根据各个感知设备所采集的感知数据，确定所述船舶中多个感兴趣区域的位置信息；

船舶位置信息确定单元403，用于根据所述的多个感兴趣区域的位置信息，确定所述船舶的位置信息。

采用本申请实施例所提供的装置40，由于该装置40采用与本申请实施例所提供的船舶位置信息识别相同的发明构思，在该方法能够解决技术问题的前提下，该装置40也能够解决技术问题，这里对此不再赘述。

另外，在实际应用中，通过将该装置40与具体硬件设备相结合所取得的技术效果，也在本申请的保护范围之内，比如采用分布式集群的方式将该装置40中的不同单元布设于分布式集群中的不同服务器中，从而提高识别效率等。

该装置40还可以包括船舱进出口位置信息确定单元，用于根据所述船舶的位置信息以及所述船舶的船体结构数据，确定所述船舶中船舱进出口的位置信息，以便于自动化装卸设备通过所述船舱进出口的位置信息进出所述船舶的船舱，进行货物的装卸。

该装置40还可以包括船体结构数据获取单元，用于获取所述船舶的标识；根据所述船舶的标识，从船体结构数据库中获取所述船舶的船体结构数据。其中，获取所述船舶的标识可以具体包括：从所采集的所述船舶的图像中，提取出所述船舶的标识。

该装置40还可以包括感知设备设置单元，用于预先在岸边泊位的多个指定位置分别设置所述感知设备。

所述感知设备具体包括激光雷达和图像采集设备所组成的套件；以及，该装置还可以包括角度调整单元，用于在各个指定位置分别设置所述感知设备之后，将各个感知设备的感知角度调整至预设角度，其中，所述感知角度具体为对应感知设备的感知方向与所述岸边泊位中轴线的夹角，所述预设角度的取值范围为30°～60°。

该装置40还可以包括指定位置选定单元，用于在各个指定位置分别设置所述感知设备之前，根据所述岸边泊位第一端至第二端的长度，在所述岸边泊位中选定多个指定位置。

所述长度的取值范围为300米至500米，所选定的指定位置的数量6个；以及，根据所述岸边泊位第一端至第二端的长度，在所述岸边泊位中选定多个指定位置，可以具体包括：将所述岸边泊位中，与第一端的距离为预设距离的位置选定为第一个指定位置，所述预设距离的取值范围0～10米；在所述岸边泊位中选定第二个指定位置和第三个指定位置，其中，所述第一个指定位置与所述第二个指定位置之间的间距，以及所述第二个指定位置与所述第三个指定位置之间的间距，取值范围均为30～60米；将所述岸边泊位中，与第二端的距离为第二预设距离的位置选定为第四个指定位置，所述第二预设距离的取值范围0～10米；在所述岸边泊位中选定第五个指定位置和第六个指定位置，其中，所述第四个指定位置与所述第五个指定位置之间的间距，以及所述第五个指定位置与所述第六个指定位置之间的间距，取值范围均为30～60米

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该程序产品被存储在存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现本申请实施例所提供的训练方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例还提供了一种非暂态电子设备可读存储介质，包括：程序，当其在电子设备上运行时，使得电子设备可执行上述实施例中方法的全部或部分流程。其中，存储介质可为磁盘、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(RandomAccess Memory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等。存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (10)

1.一种船舶位置信息识别方法，其特征在于，岸边泊位的多个指定位置分别设有感知设备，所述方法包括：

获取各个感知设备分别对所述船舶的感知数据，所述感知数据表征对应感知设备与船舶中被所述感知设备所感知到的部位之间的相对位置关系；

根据各个感知设备所采集的感知数据，确定所述船舶中多个感兴趣区域的位置信息；

根据所述的多个感兴趣区域的位置信息，确定所述船舶的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述船舶的位置信息以及所述船舶的船体结构数据，确定所述船舶中船舱进出口的位置信息，以便于自动化装卸设备通过所述船舱进出口的位置信息进出所述船舶的船舱，进行货物的装卸。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述船舶的标识；

根据所述船舶的标识，从船体结构数据库中获取所述船舶的船体结构数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取所述船舶的标识，具体包括：从所采集的所述船舶的图像中，提取出所述船舶的标识。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：预先在岸边泊位的多个指定位置分别设置所述感知设备。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述感知设备具体包括激光雷达和图像采集设备所组成的套件；以及，在各个指定位置分别设置所述感知设备之后，所述方法还包括：

将各个感知设备的感知角度调整至预设角度，其中，所述感知角度具体为对应感知设备的感知方向与所述岸边泊位中轴线的夹角，所述预设角度的取值范围为30°～60°。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在各个指定位置分别设置所述感知设备之前，所述方法还包括：

根据所述岸边泊位第一端至第二端的长度，在所述岸边泊位中选定多个指定位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述长度的取值范围为300米至500米，所选定的指定位置的数量6个；以及，

根据所述岸边泊位第一端至第二端的长度，在所述岸边泊位中选定多个指定位置，具体包括：

将所述岸边泊位中，与第一端的距离为预设距离的位置选定为第一个指定位置，所述预设距离的取值范围0～10米；

在所述岸边泊位中选定第二个指定位置和第三个指定位置，其中，所述第一个指定位置与所述第二个指定位置之间的间距，以及所述第二个指定位置与所述第三个指定位置之间的间距，取值范围均为30～60米；

将所述岸边泊位中，与第二端的距离为第二预设距离的位置选定为第四个指定位置，所述第二预设距离的取值范围0～10米；

在所述岸边泊位中选定第五个指定位置和第六个指定位置，其中，所述第四个指定位置与所述第五个指定位置之间的间距，以及所述第五个指定位置与所述第六个指定位置之间的间距，取值范围均为30～60米。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用以存储计算机程序；

处理器，用以执行如权利要求1至8中任一项所述的方法。

10.一种可读存储介质，其特征在于，包括：程序，当其在电子设备上运行时，使得电子设备可执行如权利要求1至8中任一项所述的方法。