CN116838582A - 用于泵送装置的控制方法、存储介质、处理器及控制系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种用于泵送装置的控制方法、存储介质、处理器及控制系统。方法包括：控制第一泵送机构和第二泵送机构执行匀速泵送作业，并获取第一驱动电机和第二驱动电机中每个驱动电机的当前扭矩和当前转速；根据每个驱动电机的当前扭矩和当前转速分别确定第一活塞的第一减速位置和第二活塞的第二减速位置；在第一活塞运行至第一减速位置的情况下，控制第一驱动电机从对应的第一当前转速开始减速；在第一当前转速减速至预设转速，且第二活塞运行至第二减速位置的情况下，控制第二驱动电机从对应的第二当前转速开始减速至预设转速，能够动态调整活塞的减速位置，避免活塞在运行过程中出现撞击，提高活塞使用寿命，确保泵送效率。

Description

用于泵送装置的控制方法、存储介质、处理器及控制系统

技术领域

本申请涉及机械控制领域，具体地涉及一种用于泵送装置的控制方法、存储介质、处理器及控制系统。

背景技术

泵送机构是物料输送设备的主要装置，通常用于切换物料输送缸实现物料输送。在对传统泵送装置进行换向控制时，常常通过泵送油缸的工况参数确定当前工况，并根据当前工况确定泵送油缸的换向位置，从而在泵送油缸的活塞位置到达换向位置时控制泵送油缸换向。但该方式采用泵送油缸作为执行机构，油泵输出液压能时需经过液压管道和液压阀，液压能会存在一定的损失，可能会对后续泵送效率产生影响。且，泵送油缸在换向位置进行换向时，可能活塞还未运行至极限位置，活塞的工作行程缩短，活塞运行不到位，仍会降低泵送机构的泵送效率。若泵送油缸在换向位置进行换向时，活塞已经运行至极限位置，此时，泵送油缸可能已经因为活塞的较大运行速度而出现撞缸现象。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种用于泵送装置的控制方法、存储介质、处理器及控制系统。

为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于泵送装置的控制方法，泵送装置包括第一泵送机构和第二泵送机构，第一泵送机构包括第一电动缸和第一活塞，第一电动缸包括第一驱动电机，第一驱动电机用于驱动第一电动缸运行，以使第一电动缸驱动第一活塞运行，第二泵送机构包括第二电动缸和第二活塞，第二电动缸包括第二驱动电机，第二驱动电机用于驱动第二电动缸运行，以使第二电动缸驱动第二活塞运行，控制方法包括：

控制第一泵送机构和第二泵送机构执行匀速泵送作业，并获取第一驱动电机和第二驱动电机中每个驱动电机的当前扭矩和当前转速；

根据每个驱动电机的当前扭矩和当前转速分别确定第一活塞的第一减速位置和第二活塞的第二减速位置；

在第一活塞运行至第一减速位置的情况下，控制第一驱动电机从对应的第一当前转速开始减速；

在第一当前转速减速至预设转速，且第二活塞运行至第二减速位置的情况下，控制第二驱动电机从对应的第二当前转速开始减速至预设转速。

在本申请实施例中，根据每个驱动电机的当前扭矩和当前转速分别确定第一活塞的第一减速位置和第二活塞的第二减速位置包括：根据第一驱动电机的第一当前扭矩和第一当前转速确定第一驱动电机从第一当前转速降至预设转速所需的吸料减速时间；根据第二驱动电机的第二当前扭矩和第二当前转速确定第二驱动电机从第二当前转速降至预设转速所需的推料减速时间；根据吸料减速时间和推料减速时间分别确定第一活塞和第二活塞运行至预设位置所需的第一减速距离和第二减速距离；根据第一减速距离和第二减速距离分别确定第一减速位置和第二减速位置；其中，第一当前转速是根据第二当前转速确定的。

在本申请实施例中，根据第一减速距离和第二减速距离分别确定第一减速位置和第二减速位置包括：根据第一减速距离和第一活塞的当前运行距离确定第一泵送机构执行匀速吸料作业的第一匀速时长；根据第二减速距离和第二活塞的当前运行距离确定第二泵送机构执行匀速推料作业的第二匀速时长；根据第一匀速时长和第二匀速时长分别确定第一减速位置和第二减速位置。

在本申请实施例中，泵送装置还包括物料输送管和料斗，第一泵送机构和第二泵送机构通过物料输送管连接，第一泵送机构还包括第一分配阀、第一物料输送缸以及第一位置传感器，第一分配阀与第一物料输送缸连接，第二泵送机构还包括第二分配阀、第二物料输送缸以及第二位置传感器，第二分配阀与第二物料输送缸连接，方法还包括：在控制第一泵送机构和第二泵送机构执行匀速泵送作业之前，控制第一分配阀处于第一工作位，以使料斗与第一物料输送缸连通，并控制第一驱动电机以第一初始速度驱动第一活塞运行；在第一位置传感器检测到第一活塞的情况下，控制第一驱动电机停止运行，并将第一活塞的第一初始距离置为预设值；控制第二分配阀处于第二工作位，以使物料输送管与第二物料输送缸连通，并控制第二驱动电机以第二初始速度驱动第二活塞运行；在第二位置传感器检测到第二活塞的情况下，控制第二驱动电机停止运行，并将第二活塞的第二初始距离置为预设值。

在本申请实施例中，控制第一泵送机构和第二泵送机构执行匀速泵送作业包括：在将第一初始距离和第二初始距离均置为预设值的情况下，重新控制第二分配阀处于第二工作位，以使物料输送管与第二物料输送缸连通，并控制第二驱动电机开始加速，以驱动第二活塞执行加速推料作业；在第二活塞执行匀速推料作业之后，重新控制第一分配阀处于第一工作位，以使料斗与第一物料输送缸连通，并控制第一驱动电机开始加速，以驱动第一活塞执行加速吸料作业；在第一驱动电机加速至第一当前转速的情况下，控制第一驱动电机以第一当前转速驱动第一活塞执行匀速吸料作业；其中，第一当前转速大于第二当前转速。

在本申请实施例中，方法还包括：在第一当前转速减速至预设转速的情况下，确定第一活塞的当前运行距离为第一活塞的预设总行程；控制第一分配阀在第一预设时间段内将第一工作位切换为第三工作位，以使物料输送管与第一物料输送缸连通，并将第一活塞的当前运行距离置为预设数值。

在本申请实施例中，方法还包括：在第一当前转速减速至预设转速，且第二活塞运行至第二减速位置的情况下，控制第一驱动电机在第二预设时间段内从预设转速加速至第三当前转速，以驱动第一活塞执行加速推料作业；控制第一驱动电机以第三当前转速驱动第一活塞执行匀速推料作业；其中，第二预设时间段根据第二驱动电机从对应的第二当前转速减速至预设转速所需的时间确定。

在本申请实施例中，泵送装置还包括料斗，方法还包括：在第二驱动电机从对应的第二当前转速开始减速至预设转速的情况下，确定第二活塞的当前运行距离为第二活塞的预设总行程；控制第二分配阀在第三预设时间段内将第二工作位切换为第四工作位，以使料斗与第二物料输送缸连通，并将第二活塞的当前运行距离置为预设值；控制第二驱动电机在第四预设时间段内从预设转速加速至第四当前转速，以驱动第二活塞执行加速吸料作业；控制第二驱动电机以第四当前转速驱动第二活塞执行匀速吸料作业。

本申请第二方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得处理器被配置成执行上述的用于泵送装置的控制方法。

本申请第三方面提供一种处理器，被配置成执行上述的用于泵送装置的控制方法。

本申请第四方面提供一种用于泵送装置的控制系统，包括：

泵送装置，包括第一泵送机构和第二泵送机构，第一泵送机构包括第一电动缸和第一活塞，第一电动缸包括第一驱动电机，第一驱动电机用于驱动第一电动缸运行，以使第一电动缸驱动第一活塞运行，第二泵送机构包括第二电动缸和第二活塞，第二电动缸包括第二驱动电机，第二驱动电机用于驱动第二电动缸运行，以使第二电动缸驱动第二活塞运行；以及

上述的处理器。

在本申请实施例中，泵送装置还包括物料输送管和料斗，第一泵送机构和第二泵送机构通过物料输送管连接；第一泵送机构还包括：第一分配阀、第一物料输送缸以及第一位置传感器，第一分配阀与第一物料输送缸连接；第二泵送机构还包括：第二分配阀、第二物料输送缸以及第二位置传感器，第二分配阀与第二物料输送缸连接。

通过上述技术方案，在驱动电机的当前扭矩和当前转速改变时，其所对应的活塞的减速位置也会随之改变，进而使得活塞在不同的减速位置进行减速，即，能够根据驱动电机的当前扭矩和当前转速动态调整活塞的减速位置，使得活塞在减速位置开始减速，并能够在驱动电机减速至预设转速时运行至其极限位置，避免活塞在运行过程中出现撞击，提高活塞的使用寿命，降低泵送机构出现故障的风险。且，驱动电机均会减速至预设转速，活塞会运行至对应的极限位置，确保活塞能够运行足够的行程，使得物料输送缸内的物料能够尽可能吸入更多的物料或推出更多的物料，从而提高泵送装置的泵送效率。

本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：

图1示意性示出了根据本申请实施例的用于泵送装置的控制方法的流程示意图；

图2示意性示出了根据本申请实施例的活塞运行的示意图；

图3示意性示出了根据本申请实施例的电动缸的扭矩与速度关系的示意图；

图4示意性示出了根据本申请实施例的控制泵送输送物料的示意图；

图5示意性示出了根据本申请实施例的泵送装置的示意图；

图6示意性示出了根据本申请实施例的用于泵送装置的控制系统的示意图；

图7示意性示出了根据本申请实施例的计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1示意性示出了根据本申请实施例的用于泵送装置的控制方法的流程示意图。如图1所示，在本申请一实施例中，提供了一种用于泵送装置的控制方法，泵送装置包括第一泵送机构和第二泵送机构，第一泵送机构包括第一电动缸和第一活塞，第一电动缸包括第一驱动电机，第一驱动电机用于驱动第一电动缸运行，以使第一电动缸驱动第一活塞运行，第二泵送机构包括第二电动缸和第二活塞，第二电动缸包括第二驱动电机和第二活塞，第二驱动电机用于驱动第二电动缸运行，以使第二电动缸驱动第二活塞运行，包括以下步骤：

步骤101，控制第一泵送机构和第二泵送机构执行匀速泵送作业，并获取第一驱动电机和第二驱动电机中每个驱动电机的当前扭矩和当前转速。

步骤102，根据每个驱动电机的当前扭矩和当前转速分别确定第一活塞的第一减速位置和第二活塞的第二减速位置。

步骤103，在第一活塞运行至第一减速位置的情况下，控制第一驱动电机从对应的第一当前转速开始减速。

步骤104，在第一当前转速减速至预设转速，且第二活塞运行至第二减速位置的情况下，控制第二驱动电机从对应的第二当前转速开始减速至预设转速。

泵送装置包括第一泵送机构和第二泵送机构。其中，第一泵送机构包括第一电动缸和第一活塞，第一电动缸包括第一驱动电机。第一驱动电机用于驱动第一电动缸运行，以使第一电动缸驱动第一活塞运行。第二泵送机构包括第二电动缸和第二活塞，第二电动缸包括第二驱动电机。第二驱动电机用于驱动第二电动缸运行，以使第二电动缸驱动第二活塞运行。

处理器可以控制第一泵送机构和第二泵送机构执行匀速泵送作业，并可以获取第一驱动电机和第二驱动电机中每个驱动电机的当前扭矩和当前转速。之后，处理器可以根据第一驱动电机的当前扭矩和当前转速确定第一活塞的第一减速位置，并可以第二驱动电机的当前扭矩和当前转速确定第二活塞的第二减速位置。

在第一活塞运行至第一减速位置的情况下，处理器可以控制第一驱动电机从对应的第一当前转速开始减速。在第一驱动电机减速至预设转速的情况下，可以判断第二活塞是否运行至第二减速位置。其中，预设转速可以根据实际情况进行自定义。例如，预设转速为零。若此时第二活塞运行至第二减速位置，处理器则可以控制第二驱动电机从对应的第二当前转速开始减速，直至第二当前转速为预设转速。

通过上述技术方案，控制第一泵送机构和第二泵送机构执行匀速泵送作业，并获取第一驱动电机和第二驱动电机中每个驱动电机的当前扭矩和当前转速；根据每个驱动电机的当前扭矩和当前转速分别确定第一活塞的第一减速位置和第二活塞的第二减速位置；在第一活塞运行至第一减速位置的情况下，控制第一驱动电机从对应的第一当前转速开始减速；在第一当前转速减速至预设转速，且第二活塞运行至第二减速位置的情况下，控制第二驱动电机从对应的第二当前转速开始减速至预设转速，能够根据驱动电机的当前扭矩和当前转速动态调整活塞的减速位置，使得活塞在减速位置开始减速，避免活塞在运行过程中出现撞击，提高活塞的使用寿命，并可以进一步确保泵送机构的运行效率，从而提高泵送装置的泵送效率。

在一个实施例中，根据每个驱动电机的当前扭矩和当前转速分别确定第一活塞的第一减速位置和第二活塞的第二减速位置包括：根据第一驱动电机的第一当前扭矩和第一当前转速确定第一驱动电机从第一当前转速降至预设转速所需的吸料减速时间；根据第二驱动电机的第二当前扭矩和第二当前转速确定第二驱动电机从第二当前转速降至预设转速所需的推料减速时间；根据吸料减速时间和推料减速时间分别确定第一活塞和第二活塞运行至预设位置所需的第一减速距离和第二减速距离；根据第一减速距离和第二减速距离分别确定第一减速位置和第二减速位置；其中，第一当前转速是根据第二当前转速确定的。

处理器可以根据第一驱动电机的第一当前扭矩和第一当前转速确定第一驱动电机从第一当前转速降至预设转速所需的吸料减速时间。处理器可以根据第二驱动电机的第二当前扭矩和第二当前转速确定第二驱动电机从第二当前转速降至预设转速所需的推料减速时间。其中，第一当前转速是根据第二当前转速确定的。第二当前转速可以是根据实际情况进行自定义，或提前根据第二驱动电机的运行特性确定的。之后，处理器可以根据吸料减速时间和推料减速时间分别确定第一活塞和第二活塞运行至预设位置所需的第一减速距离和第二减速距离。其中，预设位置可以根据实际情况进行自定义。例如，预设位置可以是第一活塞或第二活塞的运行极限位置。进一步地，处理器可以根据第一减速距离和第二减速距离分别确定第一减速位置和第二减速位置。

在一个实施例中，根据第一减速距离和第二减速距离分别确定第一减速位置和第二减速位置包括：根据第一减速距离和第一活塞的当前运行距离确定第一泵送机构执行匀速吸料作业的第一匀速时长；根据第二减速距离和第二活塞的当前运行距离确定第二泵送机构执行匀速推料作业的第二匀速时长；根据第一匀速时长和第二匀速时长分别确定第一减速位置和第二减速位置。

在第一活塞和第二活塞的运行过程中，可以通过对应的位置传感器采集第一活塞的当前运行距离和第二当前运行距离，并将第一当前运行距离和第二当前运行距离发送至处理器。处理器可以根据第一减速距离和第一活塞的当前运行距离确定第一泵送机构执行匀速吸料作业的第一匀速时长。处理器可以根据第二减速距离和第二活塞的当前运行距离确定第二泵送机构执行匀速推料作业的第二匀速时长。之后，处理器可以根据第一匀速时长和第二匀速时长分别确定第一减速位置和第二减速位置。

在一个实施例中，泵送装置还包括物料输送管和料斗，第一泵送机构和第二泵送机构通过物料输送管连接，第一泵送机构还包括第一分配阀、第一物料输送缸以及第一位置传感器，第一分配阀与第一物料输送缸连接，第二泵送机构还包括第二分配阀、第二物料输送缸以及第二位置传感器，第二分配阀与第二物料输送缸连接，方法还包括：在控制第一泵送机构和第二泵送机构执行匀速泵送作业之前，控制第一分配阀处于第一工作位，以使料斗与第一物料输送缸连通，并控制第一驱动电机以第一初始速度驱动第一活塞运行；在第一位置传感器检测到第一活塞的情况下，控制第一驱动电机停止运行，并将第一活塞的第一初始距离置为预设值；控制第二分配阀处于第二工作位，以使物料输送管与第二物料输送缸连通，并控制第二驱动电机以第二初始速度驱动第二活塞运行；在第二位置传感器检测到第二活塞的情况下，控制第二驱动电机停止运行，并将第二活塞的第二初始距离置为预设值。

泵送装置还包括物料输送管和料斗。物料输送管可以为Y形的物料输送管。第一泵送机构和第二泵送机构通过物料输送管连接。第一泵送机构还包括第一分配阀、第一物料输送缸以及第一位置传感器。其中，第一分配阀可采用闸板阀。第一分配阀与第一物料输送缸连接，用于根据实际情况调节第一物料输送缸的连接关系。例如，可以将第一物料输送缸与料斗连接，也可以将第一物料输送缸与物料输送管连接。第一位置传感器可以为接近开关等具备位置检测功能的传感器。第一位置传感器可以安装在泵送装置的水箱上，以避免活塞运行过程中的磨损。

第二泵送机构还包括第二分配阀、第二物料输送缸以及第二位置传感器。其中，第二分配阀可采用闸板阀。第二分配阀与第二物料输送缸连接，用于根据实际情况调节第二物料输送缸的连接关系。例如，可以将第二物料输送缸与料斗连接，也可以将第二物料输送缸与物料输送管连接。第二位置传感器可以为接近开关等具备位置检测功能的传感器。第二位置传感器可以安装在泵送装置的水箱上，以避免活塞运行过程中的磨损。进一步地，为了提高采集活塞运行距离的精度，可将活塞通过拉线导轮与第一位置传感器连接。此时，位置传感器可以安装在任意合适位置。另外，也可以将位置传感器安装在电动缸内部，以辅助电动缸实现精确位置的实时控制。

若需控制泵送装置进行连续泵送，可通过第一分配阀和第二分配阀共同实现物料的连续泵送。在一个实施例中，第一泵送机构和第二泵送机构可采用同一分配阀实现不连续泵送。该共用分配阀可以为S阀或闸板阀。例如，若第一泵送机构完成推料作业，可采用该共用分配阀进行换向。换向之后，第一泵送机构可以执行吸料作业。而在换向过程中，由于仅采用同一分配阀进行换向，换向需要一定的时间，活塞在换向过程中停止运行，物料在换向过程中无法输送。此时，物料泵送不连续。

考虑到泵送装置在初次投入使用时，其活塞可能在整个泵送行程的任意位置。为了后续对泵送装置进行精准控制，可以先将每个泵送机构中活塞的运行距离进行初始化。具体地，在控制第一泵送机构和第二泵送机构执行匀速泵送作业之前，处理器可以控制第一分配阀处于第一工作位。此时，料斗与第一物料输送缸连通，处理器可以控制第一驱动电机以第一初始速度驱动第一活塞运行。其中，第一初始速度可以根据实际情况进行自定义。在第一活塞运行过程中，若第一位置传感器检测到第一活塞，即第一活塞运行至运行极限位置。此时，处理器可以控制第一驱动电机停止运行，并可以将第一活塞的第一初始距离置为预设值。例如，预设值可以为零。进一步地，在第一位置传感器检测到第一活塞之前，可以控制第一活塞在预设的减速位置减速，以避免第一活塞运行至运行极限位置时撞击第一电动缸。

处理器可以控制第二分配阀处于第二工作位。此时，物料输送管与第二物料输送管连通，处理器可以控制第二驱动电机以第二初始速度驱动第二活塞运行。其中，第二初始速度可以根据实际情况进行自定义。第二初始速度可以小于第一初始速度。在第二活塞运行过程中，若第二位置传感器检测到第二活塞，即第二活塞运行至运行极限位置。此时，处理器可以控制第二驱动电机停止运行，并可以将第二活塞的第二初始距离置为预设值。例如，预设值也可以为零。进一步地，在第二位置传感器检测到第二活塞之前，可以控制第二活塞在预设的减速位置减速，以避免第二活塞运行至运行极限位置时撞击第二电动缸。

例如，如图2所示，提供了一种活塞运行的示意图。其中，右泵送(图示中下方的泵送)中的右活塞执行匀速推料作业。右活塞在L2位置时开始减速运行，以执行减速推料作业，并在运行Ltj位移之后停止运行。左泵送(图示中上方的泵送)中的左活塞执行匀速吸料作业。右活塞在L1位置时开始减速运行，以执行减速吸料作业，并在运行Lxj位移之后停止运行。

例如，如图3所示，提供了一种电动缸的扭矩与速度关系的示意图。图中示出了驱动电机额定功率外特性曲线。Vq是指活塞运行速度，Tq是指与Vq对应的驱动电机扭矩，Te是指驱动电机额定扭矩。

在一个实施例中，控制第一泵送机构和第二泵送机构执行匀速泵送作业包括：在将第一初始距离和第二初始距离均置为预设值的情况下，重新控制第二分配阀处于第二工作位，以使物料输送管与第二物料输送缸连通，并控制第二驱动电机开始加速，以驱动第二活塞执行加速推料作业；在第二驱动电机加速至第二当前转速的情况下，控制第二驱动电机以第二当前转速驱动第二活塞执行匀速推料作业；在第二活塞执行匀速推料作业之后，重新控制第一分配阀处于第一工作位，以使料斗与第一物料输送缸连通，并控制第一驱动电机开始加速，以驱动第一活塞执行加速吸料作业；在第一驱动电机加速至第一当前转速的情况下，控制第一驱动电机以第一当前转速驱动第一活塞执行匀速吸料作业；其中，第一当前转速大于第二当前转速。

在将第一泵送机构和第二泵送机构中活塞的运行距离初始化之后，可以通过第一泵送机构和第二泵送机构输送物料。具体地，在将第一初始距离和第二初始距离均置为预设值的情况下，处理器可以重新控制第二分配阀处于第二工作位。此时物料输送管与第二物料输送缸连通。处理器可以控制第二驱动电机开始加速，以驱动第二活塞执行加速推料作业。在第二驱动电机加速至第二当前转速的情况下，处理器可以控制第二驱动电机以第二当前转速驱动第二活塞执行匀速推料作业。

在第二活塞执行匀速推料作业之后，处理器可以重新控制第一分配阀处于第一工作位。此时，料斗与第一物料输送缸连通。处理器可以控制第一驱动电机开始加速，以驱动第一活塞执行加速吸料作业。在第一驱动电机加速至第一当前转速的情况下，处理器可以控制第一驱动电机以第一当前转速驱动第一活塞执行匀速吸料作业。其中，第一当前转速可以根据实际情况进行自定义。例如，第一当前转速可以为第一驱动电机的最大泵送速度。其中，第一当前转速大于第二当前转速。即，吸料时的当前转速大于推料时的当前转速，能够确保第一泵送机构和第二泵送机构泵送物料时的稳定。

在一个实施例中，方法还包括：在第一当前转速减速至预设转速的情况下，确定第一活塞的当前运行距离为第一活塞的预设总行程；控制第一分配阀在第一预设时间段内将第一工作位切换为第三工作位，以使物料输送管与第一物料输送缸连通，并将第一活塞的当前运行距离置为预设数值。

在第一当前转速减速至预设转速的情况下，处理器可以确定第一活塞的当前运行距离为第一活塞的预设总行程。之后，处理器可以控制第一分配阀在第一预设时间段内将第一工作为切换为第三工作位，以使物料输送管与第一物料输送缸连通，并将可以第一活塞的当前运行距离置为预设数值。其中，第一预设时间段是指切换第一分配阀的换向时长。进一步地，在第一当前转速减速至预设转速时，可以延长一段时间后控制第一分配阀切换工作位。在第一分配阀在第一预设时间段切换为第三工作位之后，也可以等待一段时间再控制第一驱动电机加速。

在一个实施例中，其特征在于，方法还包括：在第一当前转速减速至预设转速，且第二活塞运行至第二减速位置的情况下，控制第一驱动电机在第二预设时间段内从预设转速加速至第三当前转速，以驱动第一活塞执行加速推料作业；控制第一驱动电机以第三当前转速驱动第一活塞执行匀速推料作业；其中，第二预设时间段根据第二驱动电机从对应的第二当前转速减速至预设转速所需的时间确定。

在第一当前转速减速至预设转速，且第二活塞运行至第二减速位置的情况下，处理器可以控制第一驱动电机在第二预设时间段内从预设转速加速至第三当前转速，以驱动第一活塞执行加速推料作业。其中，第二预设时间段根据第二驱动电机从对应的第二当前转速减速至预设转速所需的时间确定。在第一驱动电机加速至第三当前转速时，处理器可以控制第一驱动电机以第三当前转速驱动第一活塞执行匀速推料作业。

在一个实施例中，泵送装置还包括料斗，方法还包括：在第二驱动电机从对应的第二当前转速开始减速至预设转速的情况下，确定第二活塞的当前运行距离为第二活塞的预设总行程；控制第二分配阀在第三预设时间段内将第二工作位切换为第四工作位，以使料斗与第二物料输送缸连通，并将第二活塞的当前运行距离置为预设值；控制第二驱动电机在第四预设时间段内从预设转速加速至第四当前转速，以驱动第二活塞执行加速吸料作业；控制第二驱动电机以第四当前转速驱动第二活塞执行匀速吸料作业。

泵送装置还包括料斗。在第二驱动电机从对应的第二当前转速开始减速至预设转速的情况下，处理器可以确定第二活塞的当前运行距离为第二活塞的预设总行程。处理器可以控制第二分配阀在第三预设时间段内将第二工作位切换为第四工作位，以使料斗与第二物料输送缸连通，并将第二活塞的当前运行距离置为预设值。其中，第三预设时间段是指切换第二分配阀的换向时长。进一步地，在第一当前转速减速至预设转速时，可以在延长一段时间后控制第二分配阀切换工作位。在第二分配阀切换为第四工作位时，可以等待一段时间之后再控制第二驱动电机开始加速。在第二驱动电机在第四预设时间段内从预设转速加速至第四当前转速之后，处理器还可以控制第二驱动电机以第四当前转速驱动第二活塞执行匀速吸料作业。

在一个实施例中，如图4所示，提供了一种控制泵送输送物料的示意图。

其中，L1和L2分别为左活塞的左减速位置和右活塞的右减速位置。在左主缸中的左驱动电机以预设转速v2驱动左活塞运行的过程中，左活塞执行匀速吸料作业。在左驱动电机运行tx0时间，此时，左活塞到达左减速位置。此时，可以给左驱动电机发送减速信号，左驱动电机可以根据该减速信号减速，减速时间为tx1-tx0。左驱动电机在tx1时减速为0。进一步地，可以在等待ty1-tx1的时间之后发送换向信号至左分配阀，左分配阀可以根据该换向信号进行换向，并在ty2完成换向。在换向完成之后，可以等待tx2-ty2的时间，即右活塞达到L2减速位置之后发送加速信号至左驱动电机，并发送减速信号至右驱动电机。此时，左驱动电机可以根据该加速信号加速至预设转速v1，右驱动电机可以根据该减速信号减速至0。

在左驱动电机加速tx3-tx2时间或右驱动电机减速tx3-tx2时间之后，可以在等待tx4-tx3时间之后发送换向信号至右分配阀，右分配阀可以根据该换向信号进行换向，并在tx5完成换向。之后，可以发送加速信号至右驱动电机，右驱动电机可以根据该加速信号在tx6时间加速至预设转速v2。接着，右驱动电机可以以预设转速v2执行运行匀速吸料作业，匀速吸料作业的时长为tx7-tx6。在右活塞到达L1位置之后，即右驱动电机运行至tx7时间。此时，可以继续发送减速信号至右驱动电机，右驱动电机可以在tx8时间减速至0。进一步地，可以等待一段时间之后发送换向信号至右分配阀，以使右分配阀换向。并在tx9时间，即发送加速信号至右驱动电机。第二驱动电机根据该加速信号在tx10时间加速至预设转速v1，并以预设转速v1匀速推料。

在左驱动电机加速tx3-tx2时间或右驱动电机减速tx3-tx2时间之后，左驱动电机可以以预设转速v2进行匀速推料作业。在左活塞到达L2减速位置，即左驱动电机运行tx9时间之后，可以发送减速信号至左驱动电机。左驱动电机可以根据该减速信号减速至0，减速完成时间为tx10。在左驱动电机减速为0时，可以等待一段时间后发送换向信号至左分配阀。左分配阀可以根据该换向信号换向，并在换向完成之后，发送加速信号至左驱动电机。左驱动电机可以根据该加速信号加速至预设转速v2，并以预设转速v2匀速吸料。

通过上述技术方案，能够根据驱动电机的当前扭矩和当前转速动态调整活塞的减速位置，使得活塞在减速位置开始减速，避免活塞在运行过程中出现撞击，提高活塞的使用寿命，并可以进一步确保泵送机构的运行效率，从而提高泵送装置的泵送效率。同时，也能够实现两个泵送机构连续恒流量输送物料，大幅度提高泵送效率，泵送效果也更佳。

图1为一个实施例中用于泵送装置的控制方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述用于泵送装置的控制方法。

在一个实施例中，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述用于泵送装置的控制方法。

在一个实施例中，提供了一种用于泵送装置的控制系统，包括：

泵送装置，包括第一泵送机构和第二泵送机构，第一泵送机构包括第一电动缸和第一活塞，第一电动缸包括第一驱动电机，第一驱动电机用于驱动第一电动缸运行，以使第一电动缸驱动第一活塞运行，第二泵送机构包括第二电动缸和第二活塞，第二电动缸包括第二驱动电机，第二驱动电机用于驱动第二电动缸运行，以使第二电动缸驱动第二活塞运行；以及

上述的处理器。

泵送装置包括第一泵送机构和第二泵送机构。其中，第一泵送机构包括第一电动缸和第一活塞，第一电动缸包括第一驱动电机。第一驱动电机用于驱动第一电动缸运行，以使第一电动缸驱动第一活塞运行。第二泵送机构包括第二电动缸和第二活塞，第二电动缸包括第二驱动电机。第二驱动电机用于驱动第二电动缸运行，以使第二电动缸驱动第二活塞运行。在一个实施例中，泵送装置还包括物料输送管和料斗，第一泵送机构和第二泵送机构通过物料输送管连接；第一泵送机构还包括：第一分配阀、第一物料输送缸以及第一位置传感器，第一分配阀与第一物料输送缸连接；第二泵送机构还包括：第二分配阀、第二物料输送缸以及第二位置传感器，第二分配阀与第二物料输送缸连接。

泵送装置还包括物料输送管和料斗。物料输送管可以为Y形的物料输送管。第一泵送机构和第二泵送机构通过物料输送管连接。第一泵送机构还包括第一分配阀、第一物料输送缸以及第一位置传感器。其中，第一分配阀可采用S阀或闸板阀。第一分配阀与第一物料输送缸连接，用于根据实际情况调节第一物料输送缸的连接关系。例如，可以将第一物料输送缸与料斗连接，也可以将第一物料输送缸与物料输送管连接。第一位置传感器可以为接近开关等具备位置检测功能的传感器。第一位置传感器可以安装在泵送装置的水箱上，以避免活塞运行过程中的磨损。

第二泵送机构还包括第二分配阀、第二物料输送缸以及第二位置传感器。其中，第二分配阀可采用S阀或闸板阀。第二分配阀与第二物料输送缸连接，用于根据实际情况调节第二物料输送缸的连接关系。例如，可以将第二物料输送缸与料斗连接，也可以将第二物料输送缸与物料输送管连接。第二位置传感器可以为接近开关等具备位置检测功能的传感器。第二位置传感器可以安装在泵送装置的水箱上，以避免活塞运行过程中的磨损。进一步地，为了提高采集活塞运行距离的精度，可将活塞通过拉线导轮与第一位置传感器连接。此时，位置传感器可以安装在任意合适位置。另外，也可以将位置传感器安装在电动缸内部，以辅助电动缸实现精确位置的实时控制。

在一个实施例中，如图5所示，提供了一种泵送装置的示意图。其中，该泵送装置包括两个泵送机构。针对任意一个泵送机构，其包括电动缸1，电动缸1通过密封圈2与水箱3连接。水箱3安装有接近开关11。图中示出了接近开关k1和接近开关k2。水箱3连接有物料输送缸4，物料输送缸4中包括活塞连杆5和活塞6。物料输送缸4与分配机构7连接。其中，分配机构7可以为分配阀，分配阀可以为S阀或闸板阀。物料输送缸4与料斗8连接，料斗8包括吸料口9、搅拌电机12以及搅拌机构13。两个泵送机构通过Y形的物料输送管10连接。

在一个实施例中，如图6所示，提供了一种用于泵送装置的控制系统的示意图。该控制系统包括泵送机构、分配机构、搅拌机构、泵送电动缸、分配电动缸、搅拌电机、主控制器、功率变频器、储能系统以及外接电源。其中，储能系统具备较大的功率密度和能量密度，能够作为泵送电动缸、分配电动缸以及搅拌电机的能量源，并可以满足物料泵送的次数。外接电源可以为储能系统充电，实现长时间连续泵送。功率变频器能够将电能转换为泵送电动缸、分配电动缸以及搅拌电机所需的能量形式，以为其提供能量。主控制器能够获取泵送电动缸、分配电动缸以及搅拌电机的工作数据，并对其进行控制。泵送电动缸能够为泵送机构提供动力输出。分配电动缸能够为分配机构提供动力输出，能够根据主控制器发出的换向信号完成分配阀的换向动作，从而实现吸料和推料的连续泵送。电动缸可以采用恒功率控制，即尽可能充分利用额定功率，在泵送速度达到预设转速之后，可以控制功率保持不变。例如，可通过调节电流调节电机输出扭矩，也可通过电流的PID控制使得电机维持在目标转速。搅拌机构采用搅拌电机作为执行元件，可执行搅拌动作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器A01、网络接口A02、存储器(图中未示出)和数据库(图中未示出)。其中，该计算机设备的处理器A01用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括内存储器A03和非易失性存储介质A04。该非易失性存储介质A04存储有操作系统B01、计算机程序B02和数据库(图中未示出)。该内存储器A03为非易失性存储介质A04中的操作系统B01和计算机程序B02的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储减速位置等数据。该计算机设备的网络接口A02用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序B02被处理器A01执行时以实现一种用于泵送装置的控制方法。

本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：控制第一泵送机构和第二泵送机构执行匀速泵送作业，并获取第一驱动电机和第二驱动电机中每个驱动电机的当前扭矩和当前转速；根据每个驱动电机的当前扭矩和当前转速分别确定第一活塞的第一减速位置和第二活塞的第二减速位置；在第一活塞运行至第一减速位置的情况下，控制第一驱动电机从对应的第一当前转速开始减速；在第一当前转速减速至预设转速，且第二活塞运行至第二减速位置的情况下，控制第二驱动电机从对应的第二当前转速开始减速至预设转速。

在一个实施例中，根据每个驱动电机的当前扭矩和当前转速分别确定第一活塞的第一减速位置和第二活塞的第二减速位置包括：根据第一驱动电机的第一当前扭矩和第一当前转速确定第一驱动电机从第一当前转速降至预设转速所需的吸料减速时间；根据第二驱动电机的第二当前扭矩和第二当前转速确定第二驱动电机从第二当前转速降至预设转速所需的推料减速时间；根据吸料减速时间和推料减速时间分别确定第一活塞和第二活塞运行至预设位置所需的第一减速距离和第二减速距离；根据第一减速距离和第二减速距离分别确定第一减速位置和第二减速位置；其中，第一当前转速是根据第二当前转速确定的。

在一个实施例中，根据第一减速距离和第二减速距离分别确定第一减速位置和第二减速位置包括：根据第一减速距离和第一活塞的当前运行距离确定第一泵送机构执行匀速吸料作业的第一匀速时长；根据第二减速距离和第二活塞的当前运行距离确定第二泵送机构执行匀速推料作业的第二匀速时长；根据第一匀速时长和第二匀速时长分别确定第一减速位置和第二减速位置。

在一个实施例中，泵送装置还包括物料输送管和料斗，第一泵送机构和第二泵送机构通过物料输送管连接，第一泵送机构还包括第一分配阀、第一物料输送缸以及第一位置传感器，第一分配阀与第一物料输送缸连接，第二泵送机构还包括第二分配阀、第二物料输送缸以及第二位置传感器，第二分配阀与第二物料输送缸连接，方法还包括：在控制第一泵送机构和第二泵送机构执行匀速泵送作业之前，控制第一分配阀处于第一工作位，以使料斗与第一物料输送缸连通，并控制第一驱动电机以第一初始速度驱动第一活塞运行；在第一位置传感器检测到第一活塞的情况下，控制第一驱动电机停止运行，并将第一活塞的第一初始距离置为预设值；控制第二分配阀处于第二工作位，以使物料输送管与第二物料输送缸连通，并控制第二驱动电机以第二初始速度驱动第二活塞运行；在第二位置传感器检测到第二活塞的情况下，控制第二驱动电机停止运行，并将第二活塞的第二初始距离置为预设值。

在一个实施例中，控制第一泵送机构和第二泵送机构执行匀速泵送作业包括：在将第一初始距离和第二初始距离均置为预设值的情况下，重新控制第二分配阀处于第二工作位，以使物料输送管与第二物料输送缸连通，并控制第二驱动电机开始加速，以驱动第二活塞执行加速推料作业；在第二驱动电机加速至第二当前转速的情况下，控制第二驱动电机以第二当前转速驱动第二活塞执行匀速推料作业；在第二活塞执行匀速推料作业之后，重新控制第一分配阀处于第一工作位，以使料斗与第一物料输送缸连通，并控制第一驱动电机开始加速，以驱动第一活塞执行加速吸料作业；在第一驱动电机加速至第一当前转速的情况下，控制第一驱动电机以第一当前转速驱动第一活塞执行匀速吸料作业；其中，第一当前转速大于第二当前转速。

在一个实施例中，方法还包括：在第一当前转速减速至预设转速的情况下，确定第一活塞的当前运行距离为第一活塞的预设总行程；控制第一分配阀在第一预设时间段内将第一工作位切换为第三工作位，以使物料输送管与第一物料输送缸连通，并将第一活塞的当前运行距离置为预设数值。

在一个实施例中，方法还包括：在第一当前转速减速至预设转速，且第二活塞运行至第二减速位置的情况下，控制第一驱动电机在第二预设时间段内从预设转速加速至第三当前转速，以驱动第一活塞执行加速推料作业；控制第一驱动电机以第三当前转速驱动第一活塞执行匀速推料作业；其中，第二预设时间段根据第二驱动电机从对应的第二当前转速减速至预设转速所需的时间确定。

在一个实施例中，泵送装置还包括料斗，方法还包括：在第二驱动电机从对应的第二当前转速开始减速至预设转速的情况下，确定第二活塞的当前运行距离为第二活塞的预设总行程；控制第二分配阀在第三预设时间段内将第二工作位切换为第四工作位，以使料斗与第二物料输送缸连通，并将第二活塞的当前运行距离置为预设值；控制第二驱动电机在第四预设时间段内从预设转速加速至第四当前转速，以驱动第二活塞执行加速吸料作业；控制第二驱动电机以第四当前转速驱动第二活塞执行匀速吸料作业。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有用于泵送装置的控制方法步骤的程序。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (12)

1.一种用于泵送装置的控制方法，其特征在于，所述泵送装置包括第一泵送机构和第二泵送机构，所述第一泵送机构包括第一电动缸和第一活塞，所述第一电动缸包括第一驱动电机，所述第一驱动电机用于驱动所述第一电动缸运行，以使所述第一电动缸驱动所述第一活塞运行，所述第二泵送机构包括第二电动缸和第二活塞，所述第二电动缸包括第二驱动电机和第二活塞，所述第二驱动电机用于驱动所述第二电动缸运行，以使所述第二电动缸驱动所述第二活塞运行，所述控制方法包括：

控制第一泵送机构和第二泵送机构执行匀速泵送作业，并获取所述第一驱动电机和所述第二驱动电机中每个驱动电机的当前扭矩和当前转速；

根据每个驱动电机的当前扭矩和当前转速分别确定所述第一活塞的第一减速位置和所述第二活塞的第二减速位置；

在所述第一活塞运行至所述第一减速位置的情况下，控制所述第一驱动电机从对应的第一当前转速开始减速；

在所述第一当前转速减速至预设转速，且所述第二活塞运行至所述第二减速位置的情况下，控制所述第二驱动电机从对应的第二当前转速开始减速至所述预设转速。

2.根据权利要求1所述的用于泵送装置的控制方法，其特征在于，所述根据每个驱动电机的当前扭矩和当前转速分别确定所述第一活塞的第一减速位置和所述第二活塞的第二减速位置包括：

根据所述第一驱动电机的第一当前扭矩和第一当前转速确定所述第一驱动电机从所述第一当前转速降至预设转速所需的吸料减速时间；

根据所述第二驱动电机的第二当前扭矩和第二当前转速确定所述第二驱动电机从所述第二当前转速降至所述预设转速所需的推料减速时间；

根据所述吸料减速时间和所述推料减速时间分别确定所述第一活塞和所述第二活塞运行至预设位置所需的第一减速距离和第二减速距离；

根据所述第一减速距离和所述第二减速距离分别确定所述第一减速位置和所述第二减速位置；

其中，所述第一当前转速是根据所述第二当前转速确定的。

3.根据权利要求2所述的用于泵送装置的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一减速距离和所述第二减速距离分别确定所述第一减速位置和所述第二减速位置包括：

根据所述第一减速距离和所述第一活塞的当前运行距离确定所述第一泵送机构执行匀速吸料作业的第一匀速时长；

根据所述第二减速距离和所述第二活塞的当前运行距离确定所述第二泵送机构执行匀速推料作业的第二匀速时长；

根据所述第一匀速时长和所述第二匀速时长分别确定所述第一减速位置和所述第二减速位置。

4.根据权利要求1所述的用于泵送装置的控制方法，其特征在于，所述泵送装置还包括物料输送管和料斗，所述第一泵送机构和所述第二泵送机构通过所述物料输送管连接，所述第一泵送机构还包括第一分配阀、第一物料输送缸以及第一位置传感器，所述第一分配阀与所述第一物料输送缸连接，所述第二泵送机构还包括第二分配阀、第二物料输送缸及第二位置传感器，所述第二分配阀与所述第二物料输送缸连接，所述方法还包括：

在控制第一泵送机构和第二泵送机构执行匀速泵送作业之前，控制所述第一分配阀处于第一工作位，以使所述料斗与所述第一物料输送缸连通，并控制所述第一驱动电机以第一初始速度驱动所述第一活塞运行；

在所述第一位置传感器检测到所述第一活塞的情况下，控制所述第一驱动电机停止运行，并将所述第一活塞的第一初始距离置为预设值；

控制所述第二分配阀处于第二工作位，以使所述物料输送管与所述第二物料输送缸连通，并控制所述第二驱动电机以第二初始速度驱动所述第二活塞运行；

在所述第二位置传感器检测到所述第二活塞的情况下，控制所述第二驱动电机停止运行，并将所述第二活塞的第二初始距离置为所述预设值。

5.根据权利要求4所述的用于泵送装置的控制方法，其特征在于，所述控制第一泵送机构和第二泵送机构执行匀速泵送作业包括：

在将所述第一初始距离和所述第二初始距离均置为所述预设值的情况下，重新控制所述第二分配阀处于第二工作位，以使所述物料输送管与所述第二物料输送缸连通，并控制所述第二驱动电机开始加速，以驱动所述第二活塞执行加速推料作业；

在所述第二驱动电机加速至第二当前转速的情况下，控制所述第二驱动电机以第二当前转速驱动所述第二活塞执行匀速推料作业；

在所述第二活塞执行匀速推料作业之后，重新控制所述第一分配阀处于第一工作位，以使所述料斗与所述第一物料输送缸连通，并控制所述第一驱动电机开始加速，以驱动所述第一活塞执行加速吸料作业；

在所述第一驱动电机加速至第一当前转速的情况下，控制所述第一驱动电机以第一当前转速驱动所述第一活塞执行匀速吸料作业；

其中，所述第一当前转速大于所述第二当前转速。

6.根据权利要求5所述的用于泵送装置的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一当前转速减速至预设转速的情况下，确定所述第一活塞的当前运行距离为所述第一活塞的预设总行程；

控制所述第一分配阀在第一预设时间段内将所述第一工作位切换为第三工作位，以使所述物料输送管与所述第一物料输送缸连通，并将所述第一活塞的当前运行距离置为所述预设数值。

7.根据权利要求1所述的用于泵送装置的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一当前转速减速至预设转速，且所述第二活塞运行至所述第二减速位置的情况下，控制所述第一驱动电机在第二预设时间段内从所述预设转速加速至第三当前转速，以驱动所述第一活塞执行加速推料作业；

控制所述第一驱动电机以所述第三当前转速驱动所述第一活塞执行匀速推料作业；

其中，所述第二预设时间段根据所述第二驱动电机从对应的第二当前转速减速至所述预设转速所需的时间确定。

8.根据权利要求1所述的用于泵送装置的控制方法，其特征在于，所述泵送装置还包括料斗，所述方法还包括：

在所述第二驱动电机从对应的第二当前转速开始减速至所述预设转速的情况下，确定所述第二活塞的当前运行距离为所述第二活塞的预设总行程；

控制所述第二分配阀在第三预设时间段内将所述第二工作位切换为第四工作位，以使所述料斗与所述第二物料输送缸连通，并将所述第二活塞的当前运行距离置为预设值；

控制所述第二驱动电机在第四预设时间段内从所述预设转速加速至第四当前转速，以驱动所述第二活塞执行加速吸料作业；

控制第二驱动电机以所述第四当前转速驱动所述第二活塞执行匀速吸料作业。

9.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行根据权利要求1至8中任一项所述的用于泵送装置的控制方法。

10.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至8中任意一项所述的用于泵送装置的控制方法。

11.一种用于泵送装置的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：

泵送装置，包括第一泵送机构和第二泵送机构，所述第一泵送机构包括第一电动缸和第一活塞，所述第一电动缸包括第一驱动电机，所述第一驱动电机用于驱动所述第一电动缸运行，以使所述第一电动缸驱动所述第一活塞运行，所述第二泵送机构包括第二电动缸和第二活塞，所述第二电动缸包括第二驱动电机，所述第二驱动电机用于驱动所述第二电动缸运行，以使所述第二电动缸驱动所述第二活塞运行；以及

根据权利要求10所述的处理器。

12.根据权利要求11所述的用于泵送装置的控制系统，其特征在于，所述泵送装置还包括物料输送管和料斗，所述第一泵送机构和所述第二泵送机构通过所述物料输送管连接；

所述第一泵送机构还包括：第一分配阀、第一物料输送缸以及第一位置传感器，所述第一分配阀与所述第一物料输送缸连接；

所述第二泵送机构还包括：第二分配阀、第二物料输送缸以及第二位置传感器，所述第二分配阀与所述第二物料输送缸连接。