CN116834495A - 车辆侧倾运动控制机构及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车辆侧倾运动控制机构及控制方法，属于车辆底盘技术领域，研究主动侧倾车辆的侧倾驱动和运动控制技术，车辆侧倾运动控制机构的关键技术措施为：对两个减震器各自并联一个液压油缸，每个油缸的有杆腔和自身的无杆腔通过油管和通断阀连通，控制两个通断阀同时断开两组油路、油缸锁定减震器，提高侧倾运动传动系统刚性，实现车辆的侧倾运动正时响应和精确控制；同时接通两组油路、释放减震器，减震器正常工作，以保障车辆行驶平顺性和舒适性。

Description

车辆侧倾运动控制机构及控制方法

技术领域

本发明涉及一种车辆侧倾运动控制机构及控制方法，属于车辆底盘技术领域，特别涉及主动侧倾车辆的侧倾驱动和运动控制技术。

背景技术

主动侧倾控制系统通过控制车辆在转弯时向弯道内侧倾斜程度，提高了车辆弯道行驶稳定性、平顺性、通行速度和安全性，对于小轮距、窄体车辆，主动侧倾技术可以使车辆在过弯时或者驶过倾斜路面时自动倾斜一定角度，产生一个平衡力矩，来抵抗车辆受到的离心力或侧翻力，以保持车辆稳定的行驶姿态。

主动侧倾车辆在弯道行驶过程中，如果进一步提高行驶速度，所产生的离心力增大，车辆稳定行驶所需较大的侧倾角，主动侧倾车辆通过悬架侧倾系统，使两车轮相对车身快速、大位移量运动，实现车辆正时、大角度侧倾，需要侧倾运动快速响应；对于小轮距、窄体车辆为对象的主动侧倾车辆，万向节无法实现差速器两个半轴至驱动轮之间的运动和动力传输，因此主动侧倾车辆配置两个轮毂电机驱动为最经济和实用版本，而轮毂电机的质量和转动惯量较大，导致簧下质量变大；主动侧倾车辆通过平衡杆串联双减震器驱动车辆侧倾运动时，一侧减震器继续压缩、另一侧减震器释放，造成车辆侧倾角响应滞后，影响了车辆侧倾运动的响应速度；为了抑制由于悬架弹簧阻尼系统造成的侧倾角响应滞后，减小侧倾运动传动系统非线性，提高车辆侧倾运动的响应速度和控制精度，研究主动侧倾车辆的侧倾运动控制系统，以便提高车辆通行速度和行驶安全性。

发明内容

本发明目的是要提供一种车辆侧倾运动控制机构及控制方法，对两个减震器各自并联一个液压油缸，每个油缸的有杆腔和自身的无杆腔通过油管和通断阀连通，断开油路、油缸锁定减震器，提高侧倾运动传动系统刚性，实现车辆的侧倾运动正时响应和精确控制；接通油路、释放减震器，减震器正常工作，以保障车辆行驶平顺性和舒适性。

为了达到本发明目的所采取的技术方案包括：

车辆侧倾运动控制机构包括：下摆杆（11）一端与车身（10）转动连接、另一端联接车轮（14），车轮（14）在联接点相对下摆杆（11）转动，上摆杆（13）一端与车身（10）转动连接，减震器（12）一端与上摆杆（13）转动连接、另一端与下摆杆（11）转动连接，车身（10）与下摆杆（11）的转动连接点和车身（10）与上摆杆（13）的转动连接点分别置于减震器前、后两侧，各转动连接点处转动轴线均垂直于车身中垂面，形成一组车轮联动机构；两组相同的车轮联动机构依据给定的轮距以车身中垂面左右对称布置、共用同一车身（10），在车身横垂面内平衡杆（15）中点O与车身（10）转动连接，转动轴线垂直于车身横垂面、且位于车身中垂面内，平衡杆（15）两端由球铰链各自连接一个拉杆（16），两等长拉杆（16）另一端分别与左、右侧车轮联动机构中上摆杆（13）球铰链连接，两连接点E、F关于车身中垂面对称；

油缸并联方法：在车身中垂面投影视图中，设定：车身（10）与上摆杆（13）连接点Q、与下摆杆（11）连接点P，减震器（12）与上摆杆（13）连接点D、与下摆杆（11）连接点C；油缸（20）一端与上摆杆（13）转动连接、连接点D'，油缸（20）另一端与下摆杆（11）转动连接、连接点C'，C'D'=CD，各连接点处转动轴线均垂直于车身中垂面，且C'点位于P为圆心PC为半径的圆周上、D'点位于Q为圆心QD为半径的圆周上，两个油缸以车身中垂面对称安装，每个油缸的有杆腔和自身的无杆腔通过油管（201）和通断阀（202）连通；控制两个通断阀同时断开两组油路、油缸锁定减震器，提高侧倾运动传动系统刚性，实现侧倾运动正时响应和精确控制；同时接通两组油路、释放减震器，减震器正常工作，以保障车辆行驶平顺性和舒适性；侧倾电机（21）通过减速器（22）驱动平衡杆（15）转动、车辆侧倾运动，形成车辆侧倾运动控制机构。

其中：在车身横垂面内，平衡杆（15）相对车身（10）转角α为侧倾致动角，车身相对地面夹角β为车辆侧倾角，当侧倾致动角α=0时，车辆侧倾角β=0，车辆侧倾运动控制机构关于车身中垂面对称，车辆直立行驶；当α≠0时，获得车辆侧倾角β与侧倾致动角α关系的侧倾函数β=f(α)，车辆侧倾行驶，车辆侧倾运动控制机构通过控制侧倾致动角α实现车辆侧倾运动；车辆行驶过程中所受到侧向外力变化时，侧倾致动角α变化，此时控制通断阀断开油路、油缸锁定两个减震器，消除悬架弹簧阻尼系统造成的侧倾角响应滞后，提高侧倾运动传动系统刚性，实现侧倾运动正时响应和精确控制；当侧倾致动角α不变时，接通油路、释放减震器，减震器正常工作，以保障主动侧倾车辆行驶平顺性和舒适性。

上述的车辆侧倾运动控制机构中，车身（10）与下摆杆（11）的转动连接点P和车身（10）与上摆杆（13）的转动连接点Q分别置于减震器前、后两侧，为了改变车辆侧倾运动过程中减震器的运动和受力特性，将车身（10）与下摆杆（11）和上摆杆（13）的转动连接点置于减震器同侧，其它结构、组成相同，油缸与减震器的并联方法相同，形成一种车辆侧倾运动控制机构，同时控制两个油缸的油路断开或者接通，分别对应两个减震器的锁定或者释放，通过改变侧倾运动传动系统刚性，实现车辆侧倾运动正时、精确控制，同时保障主动侧倾车辆行驶平顺性和舒适性。

横置式车辆侧倾运动控制机构包括：车身（10）、下摆杆（11）、定位杆（17）、上摆杆（13）依次顺序转动连接，各转动连接点处转动轴线均垂直于车身横垂面，形成具有同一相对运动平面的四边形闭式运动链，车轮轴（18）与定位杆（17）转动连接，车轮（14）与车轮轴（18）转动连接，车轮（14）相对车轮轴（18）转动、车辆行驶，车轮（14）与车轮轴（18）共同绕定位杆（17）转动、车辆转向，形成一组车轮定位机构；两组相同的车轮定位机构依据给定的轮距以车身中垂面左右对称布置、共用同一车身，在车身横垂面内平衡杆（15）中点O与车身（10）转动连接，转动轴线垂直于车身横垂面、且位于车身中垂面内，平衡杆（15）两端A、B各自转动连接一个减震器（12），两个减震器（12）的另一端分别与左、右侧车轮定位机构中下摆杆（11）转动连接、两连接点G、H关于车身中垂面对称，各转动连接点处转动轴线均垂直于车身横垂面，两减震器（12）处于受压状态工作；

油缸并联方法：在车身横垂面投影视图中，设定下摆杆（11）与车身（10）连接点M，油缸（20）一端与平衡杆（15）转动连接、连接点A'，油缸（20）另一端与下摆杆（11）转动连接、连接点G'，A'G'=AG，各连接点处转动轴线均垂直于车身横垂面，且A'点位于O为圆心OA为半径的圆周上、G'点位于M为圆心MG为半径的圆周上，两个油缸以车身中垂面对称安装，每个油缸的有杆腔和自身的无杆腔通过油管（201）和通断阀（202）连通；控制两个通断阀同时断开两组油路、油缸锁定减震器，提高侧倾运动传动系统刚性，实现侧倾运动正时响应和精确控制，同时接通两组油路、释放减震器，减震器正常工作，以保障车辆行驶平顺性和舒适性；侧倾电机（21）通过减速器（22）驱动平衡杆（15）转动、车辆侧倾运动，形成横置式车辆侧倾运动控制机构。

上述的车辆侧倾运动控制机构中，侧倾电机选用直流伺服电动机，减速器选用RV减速器、或者行星齿轮减速器。

主动侧倾正三轮车包括：由一组车辆侧倾运动控制机构后置，在同一车身上按照给定的轴距通过一组悬架联接一个前轮、前轮位于车身中垂面内，所有车轮均选用断面为弧形曲线的轮胎，前轮转向，双后轮驱动，车辆侧倾运动控制机构驱动、控制车辆侧倾运动，前轮与车身一起自适应侧倾，构成具备双后轮驱动、前轮转向特征的主动侧倾车辆，实现车辆的侧倾运动正时、精确控制，且保障主动侧倾车辆行驶平顺性和舒适性。

主动侧倾倒三轮车包括：由一组横置式车辆侧倾运动控制机构前置，在同一车身上按照给定的轴距通过一组悬架联接一个后轮、后轮位于车身中垂面内，所有车轮均选用断面为弧形曲线的轮胎，双前轮转向，单后轮驱动，横置式车辆侧倾运动控制机构驱动、控制车辆侧倾运动，后轮与车身一起自适应侧倾，构成具备单后轮驱动、双前轮转向特征的主动侧倾车辆，实现车辆的侧倾运动正时、精确控制，且保障主动侧倾车辆行驶平顺性和舒适性。

上述的车辆侧倾运动控制机构中，对两个减震器各自并联一个液压油缸，每个油缸的有杆腔和自身的无杆腔通过油管和通断阀连通，侧倾电机通过减速器驱动平衡杆转动，平衡杆相对车身转角α为侧倾致动角，α变化、车辆侧倾运动；侧倾运动控制方法，包括以下步骤：

⑴、侧倾致动角α变化时，控制两个通断阀同时断开两组油路、油缸锁定减震器，提高侧倾运动传动系统刚性，实现侧倾运动正时、精确控制；

⑵、侧倾致动角α不变时，同时接通两组油路、释放减震器，减震器正常工作，保障车辆舒适性和动态稳定性；

⑶、停车后，α=0，手刹驻车，同时断开油路、油缸锁定减震器，提高车辆驻车的静态稳定性。

本发明的有益效果在于，所提出的一种车辆侧倾运动控制机构及控制方法，对两个减震器各自并联一个液压油缸，每个油缸的有杆腔和自身的无杆腔通过油管和通断阀连通，断开油路、油缸锁定减震器，提高侧倾运动传动系统刚性，以消除悬架弹簧阻尼系统造成的车辆侧倾角响应滞后，减小侧倾运动传动系统非线性，实现侧倾运动正时响应和精确控制；接通油路、释放减震器，减震器正常工作，以保障车辆行驶平顺性和舒适性。

附图说明

图1为车辆侧倾运动控制机构简图；

图2为车辆侧倾运动控制机构油缸并联位置图；

图3为一种车辆侧倾运动控制机构简图；

图4为一种车辆侧倾运动控制机构油缸并联位置图；

图5为横置式车辆侧倾运动控制机构简图；

图6为横置式车辆侧倾运动控制机构油缸并联位置图；

图7为主动侧倾正三轮车组成原理图；

图8为主动侧倾倒三轮车组成原理图；

图中：10--车身，11--下摆杆，12--减震器，13--上摆杆，14--车轮，15--平衡杆，16--拉杆，17--定位杆，18--车轮轴，20--油缸，21--侧倾电机，22--减速器。

实施方式

下面根据附图对本发明的实施例进行描述：

图1所示的车辆侧倾运动控制机构简图，车辆侧倾运动控制机构包括：下摆杆（11）一端与车身（10）转动连接、另一端联接车轮（14），车轮（14）在联接点相对下摆杆（11）转动，上摆杆（13）一端与车身（10）转动连接，减震器（12）一端与上摆杆（13）转动连接、另一端与下摆杆（11）转动连接，车身（10）与下摆杆（11）的转动连接点和车身（10）与上摆杆（13）的转动连接点分别置于减震器前、后两侧，各转动连接点处转动轴线均垂直于车身中垂面，形成一组车轮联动机构；两组几何参数、性能参数相同的车轮联动机构依据给定的轮距以车身中垂面左右对称布置、共用同一车身（10），在车身横垂面内平衡杆（15）中点O与车身（10）转动连接，转动轴线垂直于车身横垂面、且位于车身中垂面内，平衡杆（15）两端由球铰链各自连接一个拉杆（16），两等长拉杆（16）另一端分别与左、右侧车轮联动机构中上摆杆（13）球铰链连接，两连接点E、F关于车身中垂面对称；

图2所示的车辆侧倾运动控制机构油缸并联位置图，油缸并联方法：在车身中垂面投影视图中，设定：车身（10）与上摆杆（13）连接点Q、与下摆杆（11）连接点P，减震器（12）与上摆杆（13）连接点D、与下摆杆（11）连接点C；油缸（20）一端与上摆杆（13）转动连接、连接点D'，油缸（20）另一端与下摆杆（11）转动连接、连接点C'，C'D'=CD，各连接点处转动轴线均垂直于车身中垂面，且C'点位于P为圆心PC为半径的圆周上、D'点位于Q为圆心QD为半径的圆周上，两个油缸以车身中垂面对称安装，每个油缸的有杆腔和自身的无杆腔通过油管（201）和通断阀（202）连通；控制两个通断阀同时断开两组油路、油缸锁定减震器，提高侧倾运动传动系统刚性，实现侧倾运动正时响应和精确控制；同时接通两组油路、释放减震器，减震器正常工作，以保障车辆行驶平顺性和舒适性；侧倾电机（21）通过减速器（22）驱动平衡杆（15）转动、车辆侧倾运动，形成车辆侧倾运动控制机构。

其中：在车身横垂面内，平衡杆（15）相对车身（10）转角α为侧倾致动角，车身相对地面夹角β为车辆侧倾角，当侧倾致动角α=0时，车辆侧倾角β=0，车辆侧倾运动控制机构关于车身中垂面对称，车辆直立行驶；当α≠0时，获得车辆侧倾角β与侧倾致动角α关系的侧倾函数β=f(α)，车辆侧倾行驶，车辆侧倾运动控制机构通过控制侧倾致动角α实现车辆侧倾运动；车辆行驶过程中所受到侧向外力变化时，侧倾致动角α变化，此时控制通断阀断开油路、油缸锁定两个减震器，消除悬架弹簧阻尼系统造成的侧倾角响应滞后，提高侧倾运动传动系统刚性，实现侧倾运动正时响应和精确控制；当侧倾致动角α不变时，接通油路、释放减震器，减震器正常工作，以保障主动侧倾车辆行驶平顺性和舒适性。

图3所示的一种车辆侧倾运动控制机构简图，对于图1所示的车辆侧倾运动控制机构中，车身（10）与下摆杆（11）的转动连接点P和车身（10）与上摆杆（13）的转动连接点Q分别置于减震器前、后两侧，为了改变车辆侧倾运动过程中减震器的运动和受力特性，将车身（10）与下摆杆（11）和上摆杆（13）的转动连接点P、Q置于减震器同侧，如图3所示；其它结构、组成相同，油缸与减震器的并联方法相同，如图4所示，形成一种车辆侧倾运动控制机构，同时控制两个油缸的油路断开或者接通，分别对应两个减震器的锁定或者释放，通过改变侧倾运动传动系统刚性，实现车辆侧倾运动正时、精确控制，同时保障主动侧倾车辆行驶平顺性和舒适性。

图5所示的横置式车辆侧倾运动控制机构简图，横置式车辆侧倾运动控制机构包括：车身（10）、下摆杆（11）、定位杆（17）、上摆杆（13）依次顺序转动连接，各转动连接点处转动轴线均垂直于车身横垂面，形成具有同一相对运动平面的平行四边形闭式运动链，车轮轴（18）与定位杆（17）转动连接，车轮（14）与车轮轴（18）转动连接，车轮（14）相对车轮轴（18）转动、车辆行驶，车轮（14）与车轮轴（18）共同绕定位杆（17）转动、车辆转向，形成一组车轮定位机构；两组几何参数、性能参数相同的车轮定位机构依据给定的轮距以车身中垂面左右对称布置、共用同一车身，在车身横垂面内平衡杆（15）中点O与车身（10）转动连接，转动轴线垂直于车身横垂面、且位于车身中垂面内，平衡杆（15）两端A、B各自转动连接一个减震器（12），OA=OB，两个减震器（12）的另一端分别与左、右侧车轮定位机构中下摆杆（11）转动连接、两连接点G、H关于车身中垂面对称，各转动连接点处转动轴线均垂直于车身横垂面，两减震器（12）处于受压状态工作；

图6所示的横置式车辆侧倾运动控制机构油缸并联位置图，油缸并联方法：在车身横垂面投影视图中，设定两个下摆杆（11）与车身（10）连接点分别为M、N，一个油缸（20）一端与平衡杆（15）转动连接、连接点A'，油缸（20）另一端与下摆杆（11）转动连接、连接点G'，A'G'=AG，另一油缸一端与平衡杆（15）转动连接、连接点B'，该油缸另一端与下摆杆转动连接、连接点H'，B'H'=BH，各连接点处转动轴线均垂直于车身横垂面，且A'、B'点位于O为圆心OA为半径的圆周上，G'点位于M为圆心MG为半径的圆周上，H'点位于N为圆心NH为半径的圆周上，MG=NH，两个油缸以车身中垂面对称安装，每个油缸的有杆腔和自身的无杆腔通过油管（201）和通断阀（202）连通；控制两个通断阀同时断开两组油路、油缸锁定减震器，提高侧倾运动传动系统刚性，实现侧倾运动正时响应和精确控制，同时接通两组油路、释放减震器，减震器正常工作，以保障车辆行驶平顺性和舒适性；侧倾电机（21）通过减速器（22）驱动平衡杆（15）转动、车辆侧倾运动，形成横置式车辆侧倾运动控制机构。

对于图1、3和5所示的车辆侧倾运动控制机构中，侧倾电机选用直流伺服电动机，减速器选用RV减速器、或者行星齿轮减速器。

图7所示的主动侧倾正三轮车组成原理图，主动侧倾正三轮车包括：由一组图1或者图3所示的车辆侧倾运动控制机构后置，在同一车身上按照给定的轴距通过一组悬架联接一个前轮、前轮位于车身中垂面内，所有车轮均选用断面为圆弧形的摩托车轮胎GB 518-2007，三个车轮成等腰三角形分布，等腰三角形顶点位于车身中垂面内、底边垂直于车身中垂面，等腰三角形底边长为轮距、底边上的高为轴距；单个前轮转向，双后轮轮毂电机驱动，车辆侧倾运动控制机构驱动、控制车辆侧倾运动，前轮与车身一起自适应侧倾，构成具备双后轮驱动、前轮转向特征的主动侧倾车辆，实现车辆的侧倾运动正时、精确控制，且保障主动侧倾车辆行驶平顺性和舒适性。

图8所示的主动侧倾倒三轮车组成原理图，主动侧倾倒三轮车包括：由一组图5所示的横置式车辆侧倾运动控制机构前置，在同一车身上按照给定的轴距通过一组悬架联接一个后轮、后轮位于车身中垂面内，所有车轮均选用断面为圆弧形的摩托车轮胎GB 518-2007，三个车轮成等腰三角形分布，等腰三角形顶点位于车身中垂面内、底边垂直于车身中垂面，等腰三角形底边长为轮距、底边上的高为轴距；双前轮独立转向，外车轮偏转角θe和内车轮偏转角θi满足阿克曼转向条件，单后轮轮毂电机驱动，横置式车辆侧倾运动控制机构驱动、控制车辆侧倾运动，后轮与车身一起自适应侧倾，构成具备单后轮驱动、双前轮转向特征的主动侧倾车辆，实现车辆的侧倾运动正时、精确控制，且保障主动侧倾车辆行驶平顺性和舒适性。

对于图1、3和5所示的车辆侧倾运动控制机构中，对两个减震器各自并联一个液压油缸，每个油缸的有杆腔和自身的无杆腔通过油管和通断阀连通，侧倾电机通过减速器驱动平衡杆转动，平衡杆相对车身转角α为侧倾致动角，α变化、车辆侧倾运动；侧倾运动控制方法，包括以下步骤：

⑴、侧倾致动角α变化时，控制两个通断阀同时断开两组油路、油缸锁定减震器，提高侧倾运动传动系统刚性，实现侧倾运动正时、精确控制；

⑵、侧倾致动角α不变时，同时接通两组油路、释放减震器，减震器正常工作，保障车辆舒适性和动态稳定性；

⑶、停车后，α=0，手刹驻车，同时断开油路、油缸锁定减震器，提高车辆驻车的静态稳定性。

Claims (6)

1.车辆侧倾运动控制机构，其特征在于，包括：下摆杆一端与车身转动连接、另一端联接车轮，车轮在联接点相对下摆杆转动，上摆杆一端与车身转动连接，减震器一端与上摆杆转动连接、另一端与下摆杆转动连接，车身与下摆杆的转动连接点和车身与上摆杆的转动连接点分别置于减震器前、后两侧，各转动连接点处转动轴线均垂直于车身中垂面，形成一组车轮联动机构；两组相同的车轮联动机构依据给定的轮距以车身中垂面左右对称布置、共用同一车身，在车身横垂面内平衡杆中点与车身转动连接，转动轴线垂直于车身横垂面、且位于车身中垂面内，平衡杆两端由球铰链各自连接一个拉杆，两等长拉杆另一端分别与左、右侧车轮联动机构中上摆杆球铰链连接，两连接点关于车身中垂面对称；

油缸并联方法：在车身中垂面投影视图中，设定：车身与上摆杆连接点Q、与下摆杆连接点P，减震器与上摆杆连接点D、与下摆杆连接点C；油缸一端与上摆杆转动连接、连接点D'，油缸另一端与下摆杆转动连接、连接点C'，C'D'=CD，各连接点处转动轴线均垂直于车身中垂面，且C'点位于P为圆心PC为半径的圆周上、D'点位于Q为圆心QD为半径的圆周上，两个油缸以车身中垂面对称安装，每个油缸的有杆腔和自身的无杆腔通过油管和通断阀连通；控制两个通断阀同时断开两组油路、油缸锁定减震器，提高侧倾运动传动系统刚性，实现侧倾运动正时响应和精确控制；同时接通两组油路、释放减震器，减震器正常工作，以保障车辆行驶平顺性和舒适性，侧倾电机通过减速器驱动平衡杆转动，车辆侧倾运动。

2.根据权利要求1所述的车辆侧倾运动控制机构，其特征在于，将所述的：车身与下摆杆的转动连接点和车身与上摆杆的转动连接点分别置于减震器前、后两侧，改变为：车身与下摆杆和上摆杆的转动连接点置于减震器同侧；其它结构、组成相同，油缸与减震器的并联方法相同，形成一种车辆侧倾运动控制机构，同时控制两个油缸的油路断开或者接通，分别对应两个减震器的锁定或者释放，通过改变侧倾运动传动系统刚性，实现车辆侧倾运动正时、精确控制，同时保障主动侧倾车辆行驶平顺性和舒适性。

3.横置式车辆侧倾运动控制机构，其特征在于，包括：车身、下摆杆、定位杆、上摆杆依次顺序转动连接，各转动连接点处转动轴线均垂直于车身横垂面，形成具有同一相对运动平面的四边形闭式运动链，车轮轴与定位杆转动连接，车轮与车轮轴转动连接，车轮相对车轮轴转动、车辆行驶，车轮与车轮轴共同绕定位杆转动、车辆转向，形成一组车轮定位机构；两组相同的车轮定位机构依据给定的轮距以车身中垂面左右对称布置、共用同一车身，在车身横垂面内平衡杆中点与车身转动连接，转动轴线垂直于车身横垂面、且位于车身中垂面内，平衡杆两端各自转动连接一个减震器，两个减震器的另一端分别与左、右侧车轮定位机构中下摆杆转动连接、两连接点关于车身中垂面对称，各转动连接点处转动轴线均垂直于车身横垂面，两减震器处于受压状态工作；

油缸并联方法：在车身横垂面投影视图中，设定：下摆杆与车身连接点M，平衡杆与车身连接点O，减震器与平衡杆连接点A、与下摆杆连接点G；油缸一端与平衡杆转动连接、连接点A'，油缸另一端与下摆杆转动连接、连接点G'，A'G'=AG，各连接点处转动轴线均垂直于车身横垂面，且A'点位于O为圆心OA为半径的圆周上、G'点位于M为圆心MG为半径的圆周上，两个油缸以车身中垂面对称安装，每个油缸的有杆腔和自身的无杆腔通过油管和通断阀连通；控制两个通断阀同时断开两组油路、油缸锁定减震器，提高侧倾运动传动系统刚性，实现侧倾运动正时响应和精确控制，同时接通两组油路、释放减震器，减震器正常工作，以保障车辆行驶平顺性和舒适性，侧倾电机通过减速器驱动平衡杆转动、车辆侧倾运动。

4.主动侧倾正三轮车，其特征在于，包括：由一组权利要求1或者2所述的车辆侧倾运动控制机构后置，在同一车身上按照给定的轴距通过一组悬架联接一个前轮、前轮位于车身中垂面内，所有车轮均选用断面为弧形曲线的轮胎；前轮转向，双后轮驱动，车辆侧倾运动控制机构驱动、控制车辆侧倾运动，前轮与车身一起自适应侧倾，构成具备双后轮驱动、前轮转向特征的主动侧倾车辆，实现车辆的侧倾运动正时、精确控制，且保障主动侧倾车辆行驶平顺性和舒适性。

5.主动侧倾倒三轮车，其特征在于，包括：由一组权利要求3所述的横置式车辆侧倾运动控制机构前置，在同一车身上按照给定的轴距通过一组悬架联接一个后轮、后轮位于车身中垂面内，所有车轮均选用断面为弧形曲线的轮胎；双前轮转向，单后轮驱动，横置式车辆侧倾运动控制机构驱动、控制车辆侧倾运动，后轮与车身一起自适应侧倾，构成具备单后轮驱动、双前轮转向特征的主动侧倾车辆，实现车辆的侧倾运动正时、精确控制，且保障主动侧倾车辆行驶平顺性和舒适性。

6.侧倾运动控制方法，其特征在于，包括：

根据权利要求1、2或者3所述的车辆侧倾运动控制机构，对两个减震器各自并联一个液压油缸，每个油缸的有杆腔和自身的无杆腔通过油管和通断阀连通，侧倾电机通过减速器驱动平衡杆转动，平衡杆相对车身转角α为侧倾致动角，α变化、车辆侧倾运动，步骤如下：

⑴、侧倾致动角α变化时，控制两个通断阀同时断开两组油路、油缸锁定减震器，提高侧倾运动传动系统刚性，实现侧倾运动正时、精确控制；

⑵、侧倾致动角α不变时，同时接通两组油路、释放减震器，减震器正常工作，保障车辆舒适性和动态稳定性；

⑶、停车后，α=0，手刹驻车，同时断开油路、油缸锁定减震器，提高车辆驻车的静态稳定性。