CN116823232B - 一种桥梁表观病害巡检方法、巡检系统以及巡检装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种桥梁表观病害巡检方法、巡检系统以及巡检装置，涉及桥梁维护技术领域，包括实时获取桥梁巡检过程中单目相机拍摄的检测图像集；利用视觉检测算法动态识别检测图像集中的目标病害；选取二维码定位点并确定二维码定位点的空间位置坐标，基于八方位二维码定位法计算单目相机与二维码定位点的第一相对位置；确定单目相机与目标病害之间的相对距离和相对角度，利用相对距离和相对角度计算得到目标病害与单目相机的相对位置；通过单目相机的空间位置坐标、目标病害与单目相机的相对位置计算得到目标病害的空间位置坐标；本发明用于解决现有技术中桥梁表观病害巡检以人工巡检为主，危险系数高、巡检结果受到主观因素的影响的技术问题。

Description

一种桥梁表观病害巡检方法、巡检系统以及巡检装置

技术领域

本发明涉及桥梁维护技术领域，具体而言，涉及一种桥梁表观病害巡检方法、巡检系统以及巡检装置。

背景技术

桥梁在建成并投入使用后受到环境和车辆荷载等众多因素的共同作用会出现各种表观病害，例如梁体、桩体、塔体、索体、锚固区的各种形态裂缝、箱梁内部积水、涂层脱落、桥面铺装病害等。桥梁表观病害的存在对桥梁的正常运行造成巨大安全隐患，如任其发展会导致桥梁局部破损或整体垮塌，严重威胁桥梁结构健康。对桥梁病害进行巡检是桥梁整体服役性能评估的基础，为桥梁养护工程提供数据支持。是保障行车安全，延长桥梁使用寿命的重要手段。由于大多数桥梁主体凌空于地面或水面之上，所以目前桥梁表观病害巡检以人工巡检为主，但人工巡检需要抵近观测，危险系数高，巡检结果容易受到主观因素的影响，并且巡检记录多以纸质版为主，不易保存和整理。

发明内容

本发明的目的在于提供一种桥梁表观病害巡检方法、巡检系统以及巡检装置，以改善上述问题。为了实现上述目的，本发明采取的技术方案如下：

第一方面，本申请提供了一种桥梁表观病害巡检方法，包括：

实时获取桥梁巡检过程中单目相机拍摄的检测图像集；

利用视觉检测算法动态识别检测图像集中的目标病害；

在桥梁中选取二维码定位点并确定二维码定位点的空间位置坐标，基于八方位二维码定位法计算单目相机与二维码定位点的第一相对位置；

确定单目相机与目标病害之间的相对距离和相对角度，利用相对距离和相对角度计算得到目标病害与单目相机的相对位置；

通过单目相机的空间位置坐标、目标病害与单目相机的相对位置计算得到目标病害的空间位置坐标。

进一步的，在桥梁中选取二维码定位点并确定二维码定位点的空间位置坐标，包括：

将桥梁的梁体作为空心长方体，所述空心长方体的内测为梁体内立面，外侧为梁体外立面；

分别在长方体的内侧和外侧选取四个二维码定位点，并获取全部二维码定位点的空间位置坐标。

进一步的，基于八方位二维码定位法计算单目相机与二维码定位点的第一相对位置，包括：

选取一个二维码定位点作为单目相机的起点，选取与起点相邻的二维码定位点作为单目相机的终点；

获取单目相机在从起点向终点移动过程的加速度和第一时长；

根据移动的加速度和第一时长计算得到单目相机与起点的相对距离；

利用起点的空间位置坐标、终点的空间位置坐标以及单目相机的移动距离计算得到单目相机空间位置坐标的误差修正量；

由起点的空间位置坐标、单目相机的移动距离以及误差修正量计算得到单目相机的空间位置坐标。

进一步的，确定单目相机与目标病害之间的相对角度，包括：

获取单目相机在从起点移动至目标病害的角速度和第二时长；

根据移动的角速度和第二时长计算得到目标病害与单目相机的相对角度。

第二方面，本申请还提供了一种桥梁表观病害巡检系统，包括：

感知模块，用于监测桥梁的环境数据和采集桥梁的检测图像集；

计算处理中心，用于动态识别检测图像集中的目标病害，并从检测图像集中选取目标病害与图像中心距离最近的一张图像作为病害图像；

空间定位模块，用于确定计算处理中心所识别的目标病害的空间定位信息；

数据存储与传输模块，用于临时存储环境数据、病害图像、目标病害的位置信息，以及将临时存储的环境数据、病害图像、目标病害的位置信息上传至云端；

人机交互模块，通过人机交互操作实现对巡检系统的控制。

进一步的，所述感知模块包括：

影像单元，所述影像单元包括单目相机，用于在巡检过程中实时拍摄桥梁的检测图像；

氧气监测单元，用于实时监测巡检环境中封闭区域内的氧气浓度，所述封闭区域包括桥梁的梁体内部；

温度监测单元：用于实时监测巡检环境中的温度；

湿度监测单元：用于实时监测巡检环境中的湿度；

照明单元：用于在巡检环境光线阴暗时进行照明。

进一步的，所述空间定位模块包括安装在单目相机上的惯性传感器和激光发射器, 所述空间定位模块包括安装在单目相机上的惯性传感器和激光发射器；

所述激光发射器用于测量目标病害与单目相机的相对距离；

所述惯性传感器由三个加速度计和三个角速度计组成；

三个所述加速度计用于监测单目相机在三个空间维度上的加速度,根据所述加速度计算得到单目相机的空间位置坐标；

三个所述角加速度计用于监测单目相机在三个空间维度上的角速度，根据所述角速度计算得到目标病害与单目相机的相对角度，由目标病害与单目相机的相对角度、相对距离以及单目相机的空间位置坐标确定目标病害的空间位置坐标。

进一步的，还包括：

电源管理模块，用于为巡检系统提供电源；

便携助力模块，所述便携助力模块设置有伸缩装置，用于布置单目相机；

拓展模块：用于预留网络接口、音频接口和数据接口。

第三方面，本申请还提供了一种桥梁表观病害巡检装置，包括：

装置主体，所述装置主体的正面设置有触控屏幕、按键以及音频输出口；

所述装置主体的侧面还设置有照明灯、麦克风和伸缩装置，所述伸缩装置上安装有单目相机；

所述装置主体内置有氧气传感器、温度传感器、湿度传感器、电池、开发板以及拓展接口。

进一步的，还包括：

所述单目相机上还设置有惯性传感器，所述惯性传感器包括三个加速度计和三个角速度计。

本发明的有益效果为：

1、本发明为便携式桥梁表观病害巡检装置，便于巡检人员携带。设备具有环境数据采集、病害智能识别与测量、数据传输等功能，并且可以实现与巡检人员的交互，通过人机交互辅助巡检，使巡检更加智能化、数字化，避免误检漏检现象，提升巡检效率和巡检灵活性，保证巡检结果的全面、客观性。

2、本发明在不依赖于网络信号和卫星信号、不需要额外架设基站的情况下实现对单目相机和待检测病害的精准定位，降低了成本。通过环境感知模块对巡检环境进行检测，在记录病害发生环境的同时，也对巡检环境进行异常预警，保证巡检人员的巡检安全。最后，基于环境数据和病害识别测量结果进行数据分析，探索病害产生机理和生长趋势，为桥梁评估和养护提供数据支撑。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明实施例了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例中所述的桥梁表观病害巡检方法流程示意图;

图2为本发明实施例中所述的桥梁表观病害巡检系统的结构示意图；

图3为本发明实施例中所述的桥梁表观病害巡检装置的正面结构示意图；

图4为本发明实施例中所述的桥梁表观病害巡检装置的背面结构示意图。

图中标记：

1、触控屏幕；2、按键；3、音频输出口；4、伸缩装置；5、单目相机；6、氧气传感器；7、温度传感器；8、湿度传感器；9、电池；10、开发板；11、拓展接口；12、照明灯。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例1：

本实施例提供了一种桥梁表观病害巡检方法。

参见图1，图中示出了本方法：

S1.实时获取桥梁巡检过程中单目相机拍摄的检测图像集；

本实施例中，所述拍摄的桥梁的部位包括桥面铺装、桥桩、缆索、梁体内部和外部、塔体、锚固区等。

S2.利用视觉检测算法动态识别检测图像集中的目标病害；

本实施例中，所述视觉检测算法由包含各种桥梁表观病害的数据库经过训练优化得到，能够快速高效的动态识别检测桥梁表观病害，其中桥梁表观病害包括裂缝、积水、混凝土破损；关键构件的锈蚀；涂装脱落；沥青桥面铺装的变形、泛油、破损；混凝土桥面铺装的磨光、脱皮、露骨、错台、坑洞、剥落、接缝料损坏等。

S3.在桥梁中选取二维码定位点并确定二维码定位点的空间位置坐标，基于八方位二维码定位法计算单目相机与二维码定位点的第一相对位置；

具体的，所述步骤S3包括：

S31.将桥梁的梁体作为空心长方体，所述空心长方体具有一定的厚度，所述空心长方体的内测为梁体内立面，外侧为梁体外立面；

S32.分别在长方体的内侧和外侧选取四个二维码定位点，并获取全部二维码定位点的空间位置坐标。

具体的，请参阅图2，长方体内侧的定位点布设原则为在长方体的下底面任意三个角布设三个二维码定位点，在长方体的上顶面任一角布设一个二维码定位点。长方体外侧的定位点布设原则为在长方体上顶面任意三个角布设三个二维码定位点，在长方体的下底面任一角布设一个二维码定位点。二维码定位点示意图如图2所示：

定位点A、B、C为内侧下底面三个二维码定位点，定位点D为内侧上顶面一个二维码定位点。

定位点E、F、G为外侧上顶面三个二维码定位点，定位点H为外侧下底面一个二维码定位点。

二维码定位点的位置信息通过桥梁设计阶段梁体的对应位置的空间位置信息获得。

S33.选取一个二维码定位点作为单目相机的起点，选取与起点相邻的二维码定位点作为单目相机的终点；

本实施例中，在梁体内立面进行巡检时，选取定位点B作为起点、定位点C作为终点；

以定位点B为坐标原点构建空间位置坐标系，BA为空间位置坐标系Y方向，BC为空间位置坐标系X方向，BD为空间位置坐标系Z方向。

S34.获取单目相机在从起点向终点移动过程的加速度和第一时长；

具体的，单目相机扫描定位点B的二维码获取B点的位置，扫描之后开始计时，记录每一时刻的加速度变化，每一时刻的三个方向的加速度为/>

S35.根据移动的加速度和第一时长计算得到单目相机与起点的相对距离；

由此可知，单目相机在X、Y、Z方向与定位点B的相对位移为：

其中，、/>、/>分别为X、Y、Z方向单目相机与定位点B的相对位移，/>表示时间。

由此可知，t时刻单目相机的空间位置为。

S36.利用起点的空间位置坐标、终点的空间位置坐标以及单目相机的移动距离计算得到单目相机空间位置坐标的误差修正量；

具体的，在X方向误差修正时，扫描完定位点B后巡检移动到定位点C，扫描二维码获取定位点C的位置信息，此时X方向的定位误差为/>，Y方向的定位误差为/>，Z方向的定位误差为/>；

其中，X方向误差修正量为：/>；

Y方向误差修正量为：/>；

Z方向误差修正量为：/>；

S37.由起点的空间位置坐标、单目相机的移动距离以及误差修正量计算得到单目相机的空间位置坐标。

S4.确定单目相机与目标病害之间的相对距离和相对角度，利用相对距离和相对角度计算得到目标病害与单目相机的相对位置；

具体的，所述步骤S4包括：

S41.获取单目相机在从起点移动至目标病害的角速度和第二时长；

具体的，X、Y、Z三个方向的角速度为，当单目相机在从起点移动至目标病害所花费的时长为第二时长/>。

S42.根据移动的角速度和第二时长计算得到目标病害与单目相机的相对角度；

因此，目标病害时刻与X、Y、Z三个方向的夹角/>、/>、/>分别为

；

；

；

由此可知，标病害在X方向与单目相机的相对位置为：；

同理，目标病害在Y、Z方向与单目相机的相对位置为：

；

；

S5.通过单目相机的空间位置坐标、目标病害与单目相机的相对位置计算得到目标病害的空间位置坐标。

实施例2：

如图2所示，本申请还提供了一种桥梁表观病害巡检系统，包括：

感知模块，用于监测桥梁的环境数据和采集桥梁的检测图像集；

计算处理中心，用于动态识别检测图像集中的目标病害，并从检测图像集中选取目标病害与图像中心距离最近的一张图像作为病害图像；

所述计算处理中心可采用视觉检测算法动态识别检测图像集中的目标病害，其中视觉检测算法由包含各种桥梁表观病害的数据库经过训练优化得到，能够快速高效的动态识别检测桥梁表观病害。

所述目标病害的识别结果包括但不限于病害种类、位置、形态特征参数（长度、宽度、面积等）。

空间定位模块，用于执行所述实施例1实现的桥梁表观病害巡检方法的步骤确定计算处理中心所识别的目标病害的空间定位信息；

数据存储与传输模块，用于临时存储环境数据、病害图像、目标病害的位置信息，以及将临时存储的环境数据、病害图像、目标病害的位置信息上传至云端；

人机交互模块，通过人机交互操作实现对巡检系统的控制；

具体的，人机交互终端是便携设备的可视化终端，也是执行巡检员命令的窗口。以触摸屏幕为载体，包含触摸输入、按键输入、语音输入和影像输入模式。巡检人员在巡检过程中发现漏检时，巡检人员手动对病害进行图像采集，同时位置信息一并获取，将采集到得图像输入到视觉检测算法中进行病害识别与形态特征提取计算，获取检测结果，并上传到云计算平台。当发现出现误检时，手动删除错误数据和检测结果，后续流程同漏检处理。

具体的，云计算平台为部署在云服务器的数据计算和存储平台。在云计算平台预先构建待检测桥梁的BIM模型，将采集的病害图像、识别结果、环境数据按照位置信息对应到BIM模型，使用不同颜色表征桥梁不同使用性能。基于多次巡检数据构建桥梁性能衰变动态BIM模型。基于环境数据和病害识别测量结果进行数据分析，探索病害产生机理和生长趋势，为桥梁评估和养护提供数据支撑。云计算平台永久存储巡检数据，将巡检数据整理成数字化报告，便于存储和整理。所述数字化报告包括巡检人员、巡检日期、巡检桥梁名称、病害种类、病害位置、病害所处温度、湿度、病害长度、宽度、面积等。

基于以上实施例，所述感知模块包括：

影像单元，所述影像单元包括单目相机，用于在巡检过程中实时拍摄桥梁的检测图像；

具体的，单目相机可以变焦，具有自动对焦功能。

氧气监测单元，用于实时监测巡检环境中封闭区域内的氧气浓度，所述封闭区域包括桥梁的梁体内部，当监测到氧气浓度低于允许的正常水平时发出警报，提醒巡检人员尽快离开此封闭区域；

温度监测单元：用于实时监测巡检环境中的温度，记录温度数据，进行高温和低温预警；

湿度监测单元：用于实时监测巡检环境中的湿度，记录湿度数据。

每张病害图像拍摄时的温度数据和湿度数据随病害图像一同保存，作为病害环境数据进行记录。

照明单元：用于在巡检环境光线阴暗时进行照明，保证在环境阴暗时采集的图像质量。

基于以上实施例，所述空间定位模块包括安装在单目相机上的惯性传感器和激光发射器,所述空间定位模块包括安装在单目相机上的惯性传感器和激光发射器；

所述激光发射器用于测量目标病害与单目相机的相对距离；

所述惯性传感器由三个加速度计和三个角速度计组成；

三个所述加速度计用于监测单目相机在三个空间维度上的加速度,根据所述加速度计算得到单目相机的空间位置坐标；

三个所述角加速度计用于监测单目相机在三个空间维度上的角速度，根据所述角速度计算得到目标病害与单目相机的相对角度，由目标病害与单目相机的相对角度、相对距离以及单目相机的空间位置坐标确定目标病害的空间位置坐标。

具体的，所述桥梁的一段梁体的内立面和外立面分别设定四个二维码定位点，二维码定位点的位置信息通过桥梁设计阶段梁体的对应位置的空间位置信息获得。梁体内立面的定位点布设原则为在的下底面任意三个角布设三个二维码定位点，在上顶面任一角布设一个二维码定位点；梁体外立面的定位点布设原则为在上顶面任意三个角布设三个二维码定位点，在下底面任一角布设一个二维码定位点。

三个独立的加速度计能够采集单目相机与二维码定位点在三个维度上的相对位移信息，三个独立的角速度计能够采集空间某一点对相对单目相机的三个角度数据。

基于以上实施例，还包括：

电源管理模块，用于为巡检系统提供电源；优选的，电源管理模块由多次充放电电池构成，电池可拆卸、替换，便于巡检人员更换，以保证长续航需求。电源管理系统能够进行充电控制，进行电量检测，当剩余电量低于设定阈值时发出电量警报，提醒巡检员保存巡检任务，更换电池。电源管理系统同时具有输出电压过压、欠压、过流保护，保障电池使用安全。并且具有温度超温预警，在低温高温时发出预警，提醒巡检员进行适当操作，保障设备安全。

便携助力模块，所述便携助力模块设置有伸缩装置，用于布置单目相机；

所述便携助力模块对其他各模块进行工业整合，通过人体工学和轻量化设计，使便携设备轻便、舒适、灵活，各模块布置合理，提供手持、斜挎等方式方便巡检人员携带和应用。同时便携助力模块具有超长伸缩装置，将单目相机布置在伸缩装置顶端，在需要检测远距离、狭窄区域、人员不可达区域时打开伸缩装置，延伸镜头，配合单目相机变焦和自动对焦实现表观病害检测。

拓展模块：用于预留网络接口、音频接口和数据接口；

具体的，拓展模块保留USB、Type-c、 HDMI、RJ-45网络接口、AUX音频接口等多接口，兼容多种拓展设备，为便携设备拓展其他模块预留途径。在进行巡检任务时，如遇到内存不足，可通过USB接口外接硬盘实现内存拓展。当巡检需求多镜头检测时可直接通过USB接口连接USB相机实现设备拓展。拓展模块支持系统远程升级，通过预留数据接口，对本地计算处理中心的预设程序进行更改和升级。

实施例3：

如图3、图4所示，本实施例提供了一种桥梁表观病害巡检装置，所述装置包括：

装置主体，所述装置主体的正面设置有触控屏幕1、按键2以及音频输出口3；

所述装置主体的侧面还设置有照明灯12、麦克风和伸缩装置4，所述伸缩装置上安装有单目相机5；

所述装置主体内置有氧气传感器6、温度传感器7、湿度传感器8、电池9、开发板10以及拓展接口11；

所述开发板10上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现实施例1中所述桥梁表观病害巡检方法的步骤；

其中，所述开发板是装置主体控制中心，由树莓派或Jetson nano等开发板构成，具有计算和数据处理能力。在开发板部署有视觉检测算法、位置信息融合算法、环境数据存储算法、人机交互指令等。

进一步的，还包括：

所述单目相机上还设置有惯性传感器，所述惯性传感器包括三个加速度计和三个角速度计。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种桥梁表观病害巡检方法，其特征在于，包括：

实时获取桥梁巡检过程中单目相机拍摄的检测图像集；

利用视觉检测算法动态识别检测图像集中的目标病害；

在桥梁中选取二维码定位点并确定二维码定位点的空间位置坐标，基于八方位二维码定位法计算单目相机与二维码定位点的第一相对位置,包括:

将桥梁的梁体作为空心长方体，所述空心长方体的内测为梁体内立面，外侧为梁体外立面；

分别在长方体的内侧和外侧选取四个二维码定位点，并获取全部二维码定位点的空间位置坐标；

选取一个二维码定位点作为单目相机的起点，选取与起点相邻的二维码定位点作为单目相机的终点；

获取单目相机在从起点向终点移动过程的加速度和第一时长；

根据移动的加速度和第一时长计算得到单目相机与起点的相对距离；

利用起点的空间位置坐标、终点的空间位置坐标以及单目相机的移动距离计算得到单目相机空间位置坐标的误差修正量；

由起点的空间位置坐标、单目相机的移动距离以及误差修正量计算得到单目相机的空间位置坐标;

确定单目相机与目标病害之间的相对距离和相对角度，利用相对距离和相对角度计算得到目标病害与单目相机的相对位置；

通过单目相机的空间位置坐标、目标病害与单目相机的相对位置计算得到目标病害的空间位置坐标。

2.根据权利要求1所述的桥梁表观病害巡检方法，其特征在于，确定单目相机与目标病害之间的相对角度，包括：

获取单目相机在从起点移动至目标病害的角速度和第二时长；

根据移动的角速度和第二时长计算得到目标病害与单目相机的相对角度。

3.一种桥梁表观病害巡检系统，其特征在于，包括：

图像集获取模块:用于实时获取桥梁巡检过程中单目相机拍摄的检测图像集；

目标病害识别模块:用于利用视觉检测算法动态识别检测图像集中的目标病害；

第一计算模块:用于在桥梁中选取二维码定位点并确定二维码定位点的空间位置坐标，基于八方位二维码定位法计算单目相机与二维码定位点的第一相对位置,包括:

将桥梁的梁体作为空心长方体，所述空心长方体的内测为梁体内立面，外侧为梁体外立面；

分别在长方体的内侧和外侧选取四个二维码定位点，并获取全部二维码定位点的空间位置坐标；

选取一个二维码定位点作为单目相机的起点，选取与起点相邻的二维码定位点作为单目相机的终点；

获取单目相机在从起点向终点移动过程的加速度和第一时长；

根据移动的加速度和第一时长计算得到单目相机与起点的相对距离；

利用起点的空间位置坐标、终点的空间位置坐标以及单目相机的移动距离计算得到单目相机空间位置坐标的误差修正量；

由起点的空间位置坐标、单目相机的移动距离以及误差修正量计算得到单目相机的空间位置坐标;

第二计算模块:用于确定单目相机与目标病害之间的相对距离和相对角度，利用相对距离和相对角度计算得到目标病害与单目相机的相对位置；

第三计算模块:用于通过单目相机的空间位置坐标、目标病害与单目相机的相对位置计算得到目标病害的空间位置坐标。

4.根据权利要求3所述的桥梁表观病害巡检系统，其特征在于，所述第二计算模块包括：

获取单元:用于获取单目相机在从起点移动至目标病害的角速度和第二时长；

计算单元:用于根据移动的角速度和第二时长计算得到目标病害与单目相机的相对角度。

5.一种桥梁表观病害巡检装置，其特征在于，包括：

装置主体，所述装置主体的正面设置有触控屏幕（1）、按键（2）以及音频输出口（3）；

所述装置主体的侧面还设置有照明灯（12）、麦克风和伸缩装置（4），所述伸缩装置（4）上安装有单目相机（5）；

所述装置主体内置有氧气传感器（6）、温度传感器（7）、湿度传感器（8）、电池（9）、开发板（10）以及拓展接口（11）；

所述开发板（10）上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至2任一项所述桥梁表观病害巡检方法的步骤。

6.根据权利要求5所述的桥梁表观病害巡检装置，其特征在于，还包括：

所述单目相机上还设置有惯性传感器，所述惯性传感器包括三个加速度计和三个角速度计。