CN116795015A - 电动踏板车的智能伴侣应用和控制系统 - Google Patents

Abstract

一种使用手持式移动计算装置（MCD）操作MMP车辆的方法包括所述手持式MCD接收所述MMP车辆的路径规划数据，然后基于所述路径规划数据来接收MMP特定环境数据，所述MMP特定环境数据与所述车辆的当前位置对准并且包含特定于所述MMP车辆的周围环境数据。所述手持式MCD的无线定位装置追踪所述MMP车辆的实时位置，并且所述手持式MCD的感测装置检测MMP特定威胁数据，所述MMP特定威胁数据与所述车辆的实时位置对准并且包含特定于所述MMP车辆的用户危险数据。所述手持式MCD然后命令所述MMP车辆的驻留子系统基于所述MMP特定环境数据和/或威胁数据来执行控制操作。

Description

电动踏板车的智能伴侣应用和控制系统

技术领域

本公开大体上涉及马达辅助手动驱动车辆。更具体地，本公开的方面涉及电动自行车和踢式电动踏板车的车辆操作员辅助系统和控制逻辑。

背景技术

传统上由车辆的操作员提供动力的许多车辆（无论是手动还是脚踏设计）现在可能最初配备有或改装为包括牵引马达以辅助推进车辆。牵引马达（其可以采用内燃机（ICE）或电动马达的形式）通常以辅助或无辅助的方式（即，具有或没有手动生成的牵引力）推进车辆。例如，站立式电动踏板车（俗称为“电动滑板车”或“电踏板车”）配备有用于提供补充牵引力矩的车载电动马达，该补充牵引力矩辅助或“增强”骑手脚踏生成的牵引力。牵引马达单独地或与动力传动装置结合操作，以使电踏板车的从动构件（诸如轮毂或车轴）旋转。例如，当骑手沿着行驶路线越过具有明显坡度的路面时，可以将来自马达的辅助力矩自动或选择性地递送给从动构件。以这种方式，相对于缺乏电气辅助（电动辅助）功能的标准踏板车上感知到的费力，在骑电踏板车时骑手推进车辆所需的感知到的人力可以减少。

发明内容

本文中提出了针对马达辅助人力驱动（MMP）车辆具有伴随控制逻辑（attendantcontrol logic）的自适应操作员辅助系统、用于构造这种系统的方法和用于操作这种系统的方法以及配备有这种系统的智能电动踏板车。作为示例，公开了用于辅助和保护MMP车辆的操作员的“智能”伴侣应用和控制系统。专用移动应用提供了系统自动化和操作员激活的保护和安全特征，这些特征特定于MMP车辆的用户。应用可以利用来自众包数据、用户特定数据以及开放地图数据，例如以用于识别人行道、道路以及可经由MMP车辆通航的其他通路。也可以针对MMP车辆检索天气、通路危害（例如用链条/围栏围住的动物、受损/不安全的人行道等）和定时系统（例如洒水装置）的实时数据。使用智能电话的现有硬件作为主动传感器场（active sensor farm）和用户反馈界面，伴侣应用可以自动检测MMP车辆碰撞，确定MMP车辆移动的地理位置和追踪MMP车辆移动，并且感测即将来临的或即将到来的危害。针对检测到的碰撞或其他危难场景，可以使得系统能够自动向第一应答器发出警报、派遣路边援助、与相关方分享位置数据等。伴侣应用还提供实时地形危害警告、超车通知以及踏板车特定干扰警告。

本公开的方面涉及用于管控MMP车辆的操作的适应性控制技术、系统控制逻辑以及专用移动软件应用。在示例中，提出了用于使用手持式移动计算装置（MCD）操作马达辅助人力驱动车辆的方法。这种代表性方法以任何顺序和以与上面和下面公开的选项和特征中的任一者的任何组合包括：例如经由手持式MCD使用驻留GPS收发器或蜂窝三边测量和用户HMI接收路径规划数据，该路径规划数据包括MMP车辆的车辆原点；例如经由手持式MCD基于接收到的路径规划数据来确定MMP特定环境数据，该MMP特定环境数据与车辆的原点对准并且包含特定于MMP车辆的种类（例如电自行车vs（对）电踏板车vs（对）电滑板）的周围环境数据的一个或多个预定义组；例如经由驻留于手持式MCD的无线定位装置追踪MMP车辆在从车辆原点穿越到车辆目的地时的实时车辆位置；例如经由驻留于手持式MCD的一个或多个感测装置检测MMP特定威胁数据，该MMP特定威胁数据与车辆的实时位置一致并且包含特定于MMP车辆的种类的用户危险数据的一个或多个预定义组；以及例如经由手持式MCD向驻留于MMP车辆的一个或多个车辆子系统传输一个或多个命令信号以基于MMP特定环境数据、MMP特定威胁数据或两者来执行一个或多个控制操作。

本公开的附加方面涉及智能MMP车辆，该智能MMP车辆驮运（piggyback）有用于提供车辆操作员辅助的便携式MCD。如本文中所使用，术语“MMP车辆”和“车辆”（包括其置换）可以互换和同义地使用，以指主要由人类驱动的任何相关机动车辆平台，诸如马达辅助踏板车、自行车、手推车、滑板、婴儿车、轮椅等。在示例中，马达辅助人力驱动车辆包括车辆车身，该车辆车身具有在其上支撑站立或就座的用户的乘客平台；多个车轮，该多个车轮安装到车辆车身（例如经由前叉、轮毂、轴等）；以及其他标准原始设备。原动机（诸如电动牵引马达和/或发动机组件）安装到车辆车身并且可操作以选择性地驱动车轮中的一个或多个—独立于来自站立的用户的手动推进或与之结合—以推进车辆。

继续对先前示例的讨论，MMP车辆还配备有驻留车辆控制器，该驻留车辆控制器附接至车辆车身并且配置为与站立的用户所携带的手持式移动计算装置进行通信。专用移动软件应用（“伴侣应用程序”）可在手持式MCD上执行并且编程为接收MMP车辆的路径规划数据，然后基于该路径规划数据来确定MMP特定环境数据，该MMP特定环境数据与车辆的当前位置或所选择的起始位置（统称为“原点”）对准。环境数据包含周围环境数据的一个或多个预定义组，这些周围环境数据是根据MMP车辆的类型/种类定制的。伴侣应用然后使用手持式MCD的无线定位装置追踪MMP车辆的实时位置，然后使用手持式MCD的感测装置检测MMP特定威胁数据。这种威胁数据与车辆的实时位置对准并且包含用户危险数据的一个或多个预定义组，这些用户危险数据是根据MMP车辆类型/种类定制的。伴侣应用程序然后向车辆控制器传输命令信号，以命令驻留车辆子系统基于MMP特定环境数据和/或威胁数据来执行控制操作。

本公开的方面还涉及用于管控马达辅助人力驱动车辆的操作的计算机可读介质（CRM）。在示例中，非暂时性CRM存储可由手持式移动计算装置的一个或多个处理器执行的指令。这些指令在被处理器执行时使手持式MCD进行操作，包括：接收路径规划数据，该路径规划数据包括MMP车辆的车辆原点；基于接收到的路径规划数据来确定MMP特定环境数据，该MMP特定环境数据与车辆原点对准并且包含特定于MMP车辆的车辆种类的周围环境数据的预定义组；使用手持式MCD的无线定位装置追踪MMP车辆在从车辆原点穿越到车辆目的地时的实时车辆位置；使用手持式MCD的感测装置检测MMP特定威胁数据，该MMP特定威胁数据与实时车辆位置对准并且包含特定于MMP车辆的车辆种类的用户危险数据的预定义组；以及向MMP车辆的驻留车辆子系统传输命令信号以基于MMP特定环境数据和/或MMP特定威胁数据来执行控制操作。

针对所公开的车辆、方法以及CRM中的任一者，手持式MCD也可以确定MMP车辆的车辆亚种（例如标准、可折叠、特技表演、大车轮等），然后基于MMP车辆的亚种来修改控制操作。就这一点而言，手持式MCD也可以确定特定于MMP车辆的当前操作员的技能水平，然后基于操作员的所确定的技能水平来修改控制操作。作为又一选项，手持式MCD也可以接收由MMP车辆的当前操作员输入的一个或多个用户选择偏好，然后基于用户选择偏好来修改控制操作。

针对所公开的车辆、方法以及CRM中的任一者，手持式MCD的感测装置可以包括摄像机和/或可操作以检测移动目标的接近传感器。在该示例中，用户危险数据的预定义组中的一者可以包括目标对象数据，该目标对象数据指示正接近或超过MMP车辆的机动车辆。手持式MCD可以向机动车辆的车辆子系统（例如中心堆栈远程信息处理单元）传输通知，该通知向驾驶员警示MMP车辆相对于机动车辆的存在。MCD还可以输出听觉或触觉警报，以向MMP车辆操作员通知正在接近的机动车辆。

针对所公开的车辆、方法以及CRM中的任一者，路径规划数据还可以包括MMP车辆从车辆原点穿越到车辆目的地的预测路径。在这种情况下，周围环境数据的预定义组中的一者可以包括位于预测路径上的一个或多个存储器存储危害。根据危害的数量/类型，手持式MCD可以识别用于从车辆原点穿越到目的地的替代路线并且向操作员呈现该替代路线。

针对所公开的车辆、方法以及CRM中的任一者，驻留车辆子系统可以包括分别安装到MMP车辆的车辆车身的音频装置、视频装置和/或触觉装置。在这种情况下，控制操作包括一个或多个听觉、视觉和/或触觉通知。以同样的方式，手持式MCD的音频、视频和/或触觉装置可以向MMP车辆的用户基于MMP特定环境数据和/或威胁数据来输出听觉、视觉和/或触觉警报。在一些实施方式中，手持式MCD是智能电话，并且感测装置包括加速度计、陀螺仪、接近传感器、磁力计、温度传感器、全球定位系统（GPS）收发器和/或光传感器。此外，MMP车辆的车辆种类可以包括电动踏板自行车、电动站立式滑板车、电动滑板等，该电动踏板自行车、电动站立式滑板车、电动滑板等中的每一者配备有生成间歇辅助力矩的马达来推进MMP车辆。

针对所公开的车辆、方法以及CRM中的任一者，MMP特定环境数据的周围环境数据的一个或多个预定义组可以包括：指示位于车辆原点近侧的路径危害的危害数据、指示位于车辆原点近侧的环境天气状况的天气数据和/或指示位于车辆原点近侧的家庭自动化灌溉、照明和/或门系统的定时系统数据。MMP特定威胁数据的用户危险数据的一个或多个预定义组可以包括：指示位于实时车辆位置近侧的检测到的路径危害的危害数据，指示检测到的机动车辆接近实时车辆位置的接近车辆数据和/或指示位于实时车辆位置近侧的多个预设用户干扰中的检测到的预设用户干扰的干扰数据。

以上发明内容不旨在代表本公开的每个实施例或每个方面。相反，前述发明内容仅提供本文中所阐述的一些新颖概念和特征的范例。本公开的以上特征和优点以及其他特征和伴随的优点在结合附图和所附权利要求书阅读时将根据下面对用于实施本公开的所说明的示例和代表性模式的详细描述而变得显而易见。此外，本公开明确地包括上面和下面呈现的元素和特征的任何和所有组合和子组合。

方案1. 一种使用手持式移动计算装置（MCD）操作马达辅助人力驱动（MMP）车辆的方法，所述方法包括：

经由所述手持式MCD接收路径规划数据，所述路径规划数据包括所述MMP车辆的车辆原点；

经由所述手持式MCD基于接收到的路径规划数据来确定MMP特定环境数据，所述MMP特定环境数据与所述车辆原点一致并且包含特定于所述MMP车辆的车辆种类的周围环境数据的预定义组；

经由所述手持式MCD的无线定位装置追踪所述MMP车辆在从所述车辆原点穿越到车辆目的地时的实时车辆位置；

经由所述手持式MCD的感测装置检测MMP特定威胁数据，所述MMP特定威胁数据与所述实时车辆位置一致并且包含特定于所述MMP车辆的车辆种类的用户危险数据的预定义组；以及

经由所述手持式MCD向附接至所述MMP车辆的驻留车辆子系统传输命令信号以基于所述MMP特定环境数据和/或所述MMP特定威胁数据来执行控制操作。

方案2. 根据方案1所述的方法，所述方法进一步包括：

经由所述手持式MCD确定所述MMP车辆的车辆亚种；以及

基于所述MMP车辆的所述车辆亚种来修改所述控制操作。

方案3. 根据方案1所述的方法，所述方法进一步包括：

经由所述手持式MCD确定特定于所述MMP车辆的操作员的用户技能水平，以及

基于所述操作员的所述用户技能水平来修改所述控制操作。

方案4. 根据方案1所述的方法，所述方法进一步包括：

经由所述手持式MCD的人机界面（HMI）接收由所述MMP车辆的操作员输入的用户选择偏好；以及

基于所述用户选择偏好来修改所述控制操作。

方案5. 根据方案1所述的方法，其中所述手持式MCD的所述感测装置包括摄像机和/或接近传感器，并且其中用户危险数据的所述预定义组包括目标对象数据，所述目标对象数据指示接近所述MMP车辆的机动车辆。

方案6. 根据方案5所述的方法，所述方法进一步包括：经由所述手持式MCD向所述机动车辆的机动车辆子系统传输通知，所述通知向驾驶员警示所述MMP车辆相对于所述机动车辆的存在。

方案7. 根据方案1所述的方法，其中所述路径规划数据进一步包括从所述车辆原点到所述车辆目的地的预测路径，并且其中周围环境数据的所述预定义组包括位于所述预测路径上的存储器存储的危害，所述方法进一步包括：经由所述手持式MCD确定用于从所述车辆原点穿越到所述车辆目的地的替代路线。

方案8. 根据方案1所述的方法，其中所述驻留车辆子系统包括安装到所述MMP车辆的车辆车身的音频装置、视频装置和/或触觉装置，并且其中所述控制操作包括听觉、视觉或触觉通知。

方案9. 根据方案1所述的方法，所述方法进一步包括：经由所述手持式MCD的音频装置和/或触觉装置向所述MMP车辆的用户基于所述MMP特定环境数据和/或所述MMP特定威胁数据来输出听觉或触觉通知。

方案10. 根据方案1所述的方法，其中所述MMP特定环境数据的周围环境数据的所述预定义组包括指示位于所述车辆原点近侧的路径危害的危害数据、指示位于所述车辆原点近侧的环境天气状况的天气数据和/或指示位于所述车辆原点近侧的家庭自动化灌溉、照明和/或门系统的定时系统数据。

方案11. 根据方案1所述的方法，其中所述MMP特定威胁数据的用户危险数据的所述预定义组包括指示位于所述实时车辆位置近侧的检测到的路径危害的危害数据，指示检测到的机动车辆接近所述实时车辆位置的接近车辆数据和/或指示位于所述实时车辆位置近侧的多个预设用户干扰中的检测到的预设用户干扰的干扰数据。

方案12. 根据方案1所述的方法，其中所述手持式MCD包括智能电话，并且所述感测装置包括加速度计、陀螺仪、接近传感器、磁力计、温度传感器、全球定位系统收发器和/或光传感器。

方案13. 根据方案1所述的方法，其中所述MMP车辆的所述车辆种类包括电动踏板自行车、电动站立式滑板车或电动滑板，所述电动踏板自行车、电动站立式滑板车或电动滑板分别配备有可操作以生成间歇辅助力矩来推进所述MMP车辆的马达。

方案14. 一种马达辅助人工驱动（MMP）车辆，所述车辆包括：

车辆车身，所述车辆车身具有配置为在其上支撑用户的平台；

多个车轮，所述多个车轮附接至所述车辆车身；

马达，所述马达附接至所述车辆车身并且可操作以驱动所述车轮中的一者或多者，从而辅助经由站立的用户利用人力推进来推进所述MMP车辆；

车辆控制器，所述车辆控制器附接至所述车辆车身并且配置为与所述站立的用户所携带的手持式移动计算装置（MCD）进行通信；以及

专用移动软件应用，所述专用移动软件应用可在所述手持式MCD上执行并且编程为：

接收路径规划数据，所述路径规划数据包括所述MMP车辆的车辆原点；

基于接收到的路径规划数据来接收MMP特定环境数据，所述MMP特定环境数据与所述车辆原点一致并且包含特定于所述MMP车辆的车辆种类的周围环境数据的预定义组；

使用所述手持式MCD的无线定位装置追踪所述MMP车辆在从所述车辆原点穿越到车辆目的地时的实时车辆位置；

使用所述手持式MCD的感测装置检测MMP特定威胁数据，所述MMP特定威胁数据与所述实时车辆位置一致并且包含特定于所述MMP车辆的所述车辆种类的用户危险数据的预定义组；以及

向所述车辆控制器传输命令信号以经由安装到所述MMP车辆上的驻留车辆子系统来执行，以基于所述MMP特定环境数据和/或所述MMP特定威胁数据来执行控制操作。

方案15. 一种存储指令的非暂时性计算机可读介质（CRM），所述指令可由手持式移动计算装置（MCD）的一个或多个处理器执行以操作马达辅助人力驱动（MMP）车辆，所述指令在被所述一个或多个处理器执行时使所述手持式MCD进行操作，所述操作包括：

接收路径规划数据，所述路径规划数据包括所述MMP车辆的车辆原点；

基于接收到的路径规划数据来确定MMP特定环境数据，所述MMP特定环境数据与所述车辆原点一致，并且包含特定于所述MMP车辆的车辆种类的周围环境数据的预定义组；

使用所述手持式MCD的无线定位装置追踪所述MMP车辆在从所述车辆原点穿越到车辆目的地时的实时车辆位置；

使用所述手持式MCD的感测装置检测MMP特定威胁数据，所述MMP特定威胁数据与所述实时车辆位置一致并且包含特定于所述MMP车辆的车辆种类的用户危险数据的预定义组；以及

向所述MMP车辆的驻留车辆子系统传输命令信号以基于所述MMP特定环境数据和/或所述MMP特定威胁数据来执行控制操作。

方案16.根据方案15所述的CRM，其中所述操作进一步包括：

确定所述MMP车辆的车辆亚种；以及

基于所述MMP车辆的所述车辆亚种来修改所述控制操作。

方案17. 根据方案15所述的CRM，其中所述操作进一步包括：

确定特定于所述MMP车辆的操作员的用户技能水平；以及

基于所述操作员的所述用户技能水平来修改所述控制操作。

方案18. 根据方案15所述的CRM，其中所述操作进一步包括：

经由所述手持式MCD的人机界面（HMI）接收由所述MMP车辆的操作员输入的用户选择偏好；以及

基于由所述操作员输入的所述用户选择偏好来修改所述控制操作。

方案19. 根据方案15所述的CRM，其中所述手持式MCD的所述感测装置包括摄像机和/或接近传感器，并且其中用户危险数据的预定义组包括目标对象数据，所述目标对象数据指示接近所述MMP车辆的机动车辆。

方案20. 根据方案15所述的CRM，其中所述路径规划数据进一步包括从所述车辆原点到所述车辆目的地的预测路径，其中周围环境数据的预定义组包括位于所述预测路径上的存储器存储的危害，并且其中所述操作进一步包括：确定用于从所述车辆原点穿越到所述车辆目的地的替代路线。

附图说明

图1和图2分别是根据本公开的方面的具有适应性操作员辅助能力的代表性马达辅助人力驱动（MMP）车辆的正面和背面透视图。

图3是根据所公开的概念的方面的用于辅助MMP车辆的操作员的代表性智能操作员伴侣系统和进程工作流的示意图。

图4是图示了根据所公开的概念的方面的用于辅助MMP车辆的操作员的代表性智能伴侣算法的流程图，该智能伴侣算法可以与存储器存储指令对应，该存储器存储指令可由驻留或远程控制器、控制逻辑电路、可编程逻辑电路或其他集成电路（IC）装置或装置的网络执行。

本公开可经受各种修改和替代形式，并且一些代表性实施例在图式中以示例的方式示出并且将在本文中详细地描述。然而，应理解，本公开的新颖方面不限于上面列举的图式中所图示的特定形式。相反，本公开将涵盖落入例如所附权利要求书所涵盖的本公开的范围内的所有修改、等同、组合、子组合、置换、分组以及替代方案。

具体实施方式

本公开容许呈许多不同形式的实施例。在这些实施例作为所公开的原理的范例而非对本公开的广泛方面的限制来提供的理解下，本公开的代表性实施例在图式中示出并且将在本文中详细地描述。就此而言，例如在摘要、背景技术、发明内容以及详细描述部分中描述，但未在权利要求书中明确阐述的要素和限制不应以暗示、推断或其他方式单独或共同地并入权利要求书中。

为了本详细描述的目的，除非明确否认，否则单数形式包括复数形式，反之亦然；字词“和”与“或”均应为连词和转折连词；字词“任何”和“所有”均指“任何和所有”；并且字词“包括（including）”、“包含”、“包括（comprising）”、“具有”等应分别指“包括但不限于”。此外，例如，诸如“约”、“几乎”、“基本上”、“大体上”、“大约”等近似词在本文中可以分别以“在……处、接近或接近于”或“在……的0-5%以内”或“在可接受的制造公差内”或它们的任何逻辑组合的含义使用。最后，诸如在……前、在……后、内侧、外侧、右侧、左侧、垂直、水平、向上、向下、前、后、左、右等方向形容词和副词可以是相对于机动车辆的，诸如在车辆可操作地定向在水平驾驶表面上时为机动车辆的向前驾驶方向。

现在参看图式，其中相似附图标记贯穿若干视图是指相似特征，在图1和图2中示出了代表性马达辅助人工驱动（MMP）车辆，该车辆通常以10标示并且在本文中出于讨论的目的而描绘为站立式电动滑板车。所图示的MMP车辆10——在本文中也被称为“人力驱动车辆”或简称为“车辆”——仅仅是示例性应用，本公开的新颖方面可以用该示例性应用来实践。以同样的方式，将目前的概念并入下面讨论的所图示的系统架构中也应被理解为本文中所公开的新颖特征的代表性实施方式。因而，应理解，本公开的方面和特征可以应用于其他车辆操作员辅助系统，可以由各种不同的手持式移动计算装置（MCD）实施并且可以针对任何逻辑上相关类型的人力驱动车辆实施。例如，虽然被描述为无线驮运有智能电话以提供操作员辅助的能携带货物的电踏板车，但所公开的特征可以同样适用于电自行车、电滑板以及其他电踏板车配置，它们与其他手持式启用蜂窝的计算装置（包括平板计算机、智能手表、个人数字助理等）无线或有线连接。

图1的MMP车辆10最初配备有推进辅助系统14以辅助正在人工推进车辆10的车辆操作员。推进辅助系统14通常由牵引马达16组成，该牵引马达与驻留车辆控制器18进行通信，同时由驻留车辆控制器18管控，这两者都牢固地安装到MMP车辆10的刚性车体或底盘12上。根据所说明的示例，牵引马达16是由一对可再充电牵引电池模块20供电的横向安装的多相电动马达/发电机单元（MGU）。这些牵引电池模块20存储用于为车载电子产品和MGU 16提供动力的能量，以分别选择性地驱动右边（右侧）和左边（左侧）驱动轮单元22A和22B。针对至少一些应用，牵引马达16和电池组20分别通过安装支架24和电池外壳26固定至车辆底盘12的安装板28。可选外壳（为了方便参考底层部件而未示出）可以覆盖和保护马达16、电池模块20以及任何伴随的外围硬件。牵引电池模块20可以采用许多合适的配置，包括一堆铅酸、锂离子或锂聚合物电池，或其他适当类型的高压、高安培-小时容量的直流电（DC）电池。

为了向车辆10提供原动力，牵引马达16通过合适的动力传动装置（诸如皮带传动或链传动装置30）驱动联接至两个驱动轮单元22A、22B上。车辆的最终驱动系统采用了在轮单元22A与22B之间分配马达生成的力矩和功率的分体式动力差速齿轮系32。两个车轴34A（图1）和34B（图2）中的每一者都在其一端（例如经由花键啮合部）可操作地连接至差速器32，并且在其另一端（例如经由联轴器）可操作地连接至轮单元22A、22B中的相应轮单元。尽管示出为中部安装横向马达布局，但牵引马达16可以重新定向或重新定位至底盘12的其他位置，并且驱动连接至任何或所有驱动轮22A-22E，例如以提供前轮驱动（FWD）、后轮驱动（RWD）、四轮驱动（4WD）或全轮驱动（AWD）动力传动系统配置。进一步设想的是，车辆10采用其他原动机来进行补充推进，包括内燃机或混合动力系统，该混合动力系统采用电机和内燃机两者。

继续参照图1，牵引马达16电连接至牵引电池模块20并且由牵引电池模块20提供电力来在无辅助的“纯马达”推进模式或有辅助的“马达-骑手”推进模式中的任一者下推进车辆10。驻留车辆控制器18被编程为接收和处理各种用户输入信号、传感器信号以及无线数据交换，并且通过经由一个或多个马达控制信号调制牵引马达16的输出来对这些输入做出响应。在辅助操作模式期间，牵引马达16以足以增加或“增强”用户生成的驱动轮力矩的水平输出“电动辅助”力矩。相反，当牵引马达16在无辅助操作模式下运作时，该牵引马达输出动力扭矩，该动力扭矩足以在没有来自骑手的用于推动车辆10的踢腿步态的情况下暂时性地推动车辆10。以这种方式，车辆控制器18可以实时自动将来自电池模块20的电能分配给马达16，从而在车辆10越过行驶路线时实时保留电动辅助功能。

图1的电动踏板车10可以采用各种不同的踏板车、手推车以及混合动力车身配置，它们包含货床、篮子、储物箱或用于运输货物的其他承重结构。作为示例，代表性车辆10被描绘为具有车辆车身或底盘12的五轮电动货运踏板车，该车辆车身或底盘是用箱型支撑框架36、轮式踏板车甲板38、直立车把组件40以及前向货床42构造的。踏板车甲板38从箱型框架36向后突出，以在其上支撑站立的骑手（未示出）。根据所说明的示例，将图1和图2的踏板车甲板38示出为可移动地安装到框架36以在大致水平的“展开”位置与大致垂直的“收起”位置之间来回转换。MMP车辆10还可以利用枢转联接器接头，该枢转联接器接头允许踏板车甲板38在俯仰运动（例如围绕横向轴）以及横摆运动（例如围绕垂直轴）两者中进行枢转。框架36、踏板车甲板38、车把组件40以及货床42可以分别由刚性金属材料、（诸如80/20铝）、高强度聚合物（诸如刚性聚氯乙烯（RPVC））或适当刚性的防锈材料的组合制造。

车把组件40从箱型支撑框架36向上突出并且允许骑手手动控制车辆10的航向和方向变化。右侧制动杆总成44A和左侧制动杆总成44B分别安装在车把组件40上邻近于相应握把46A和46B。这些制动杆总成44A、44B允许用户通过致动右侧鼓式制动总成48A（图1）和左侧鼓式制动总成48B（图2）来选择性地减慢和停止车辆10。将接近于踏板车甲板38的后端附接的可选脚踏制动器50设计成被用户的脚压下以摩擦地接合和减慢后轮单元22E。

前向货床42位于MMP车辆10的前面，该前向货床提供用于在其上安放并且支撑货物有效载荷的刚性表面。尽管未示出，但货床42可以包含护栏，篮子或容器以在运输放置在车辆10上的货物时提供附加保持和保护。滑动支架52将货床42的后端机械地联接至框架36并且允许床42的可调整的重新定位。可选支撑板54可以安装到位于左侧地轮单元22A和右侧地轮单元22B前后的框架36。

可以由牵引马达16响应于来自车辆控制器18的马达控制信号而选择性地提供电动辅助能力。操作员11（图3）与驻留车辆控制器18的实时连接可以经由安装到车把组件40上的人机界面（HMI）（例如触摸屏交互显示装置56）促成。车辆控制器18还可以与健身追踪装置（诸如可穿戴电子监测装置（未示出））交换数据，该健身追踪装置可以测量心率、热量消耗、排汗、踏板率或操作员11的健康相关参数与活动相关参数的任何组合。操作员11还可以使用启用蜂窝的智能电话、手表、平板计算机或其他手持式MCD 60（图3）向车辆控制器18提供附加输入，诸如实时车辆位置追踪、用户偏好和里程碑、历史辅助水平数据等。驻留车辆控制器18、可穿戴电子装置以及手持式MCD 60可以通过有线或无线方式彼此通信，并且可以与一个或多个远程计算节点（诸如后端或中间件服务器计算节点、主机云计算服务13）进行通信。可以经由蜂窝芯片组/部件、无线调制解调器、导航和定位芯片组/部件（例如GPS收发器）、无线发射器等提供与远程车外网络装置的远距离通信能力。装置之间的近距离无线通信可以经由Bluetooth®装置（蓝牙装置）、近场通信（NFC）收发器、红外发射器以及光电二极管接收器或任何合适的无线通信构件来实现。

如上面所述，除了其他事物之外，驻留车辆控制器18被构造和编程为管控牵引马达16、显示装置56等的运行。控制器、控制单元、控制模块、模块、微处理器、处理器以及其置换可以互换和同义地使用，以涉及逻辑电路、专用集成电路（ASIC）、集成电路装置、中央处理单元（例如微处理器）中的一者或多者的任何一种或各种组合，并且可以包括适当的信号调节、输入/输出和缓冲电路以及相关部件来提供本文中所描述的功能。相关联的存储器和存储装置（例如只读、可编程只读、随机存取、硬盘驱动器等）无论是驻留的、远程的还是这两者的组合，都存储软件、固件程序、例程、指令和/或可由控制器检索的数据。

软件、固件、程序、指令、例程、代码、算法以及类似术语可以指包括校准和查找表的任何控制器可执行指令集。可以用经执行以提供期望功能的控制例程集合对控制器进行编程。控制例程诸如被中央处理单元或网络控制器或控制模块执行，并且可操作以监测来自感测装置和其他联网控制模块的输入，以执行用于控制装置和致动器的操作的控制和诊断例程。例程可以在进行中的车辆使用或操作期间实时、接近实时、连续地、系统地、偶发地和/或定期（例如每隔100微秒或10或50毫秒等）执行。可替代地，例程可以响应于在车辆10的操作期间校准事件集合中的任一者的发生而执行。

接着转向图3，示出了用于辅助MMP车辆的操作员的代表性智能操作员伴侣系统80的示意图。在该示例中，车辆操作员或骑手11使用手持式MCD（诸如启用蜂窝的手持式智能电话60）与MMP车辆（即，电动滑板车（电踏板车））10进行无线通信。智能电话60是用保护壳62构造的，该保护壳容纳一个或多个输入装置64，诸如键盘、按钮、按钮面板、轨迹球、触控板、麦克风、相机、语音和/或手势识别软件和硬件。组合的输入/输出功能可以由触摸屏显示装置66提供，该触摸屏显示装置可以具有高分辨率液晶显示器（LCD）面板或有机发光二极管（OLED）显示器的性质。针对装置输出，智能电话60采用一个或多个输出装置68，诸如音频扬声器部件、触觉传感器、用户可访问端口（例如耳机的音频输出插孔、视频耳机插孔等）以及其他常规I/O装置和端口。主显示装置66可以配置为显示监护滑板车伴侣引擎的方面，该监护滑板车伴侣引擎可以采用专用移动软件应用（或“应用程序”）的形式以及其他略微相关的特征、功能和信息，诸如短信、电子邮件、警报等。在一些实施例中，智能电话60还可以包括各种感测、追踪和测量装置70，诸如无线定位装置（例如GPS收发器）、加速度计、数码相机、接近传感器、陀螺仪、磁力计、温度传感器、光传感器等。就手持而言，这意味着移动计算装置可以舒适地固持在成年人的一只或多只手中，并且其重量为几盎司到几磅。

针对电踏板车10的增强操作，骑手11可以激活可在手持式MCD 60上执行的专用移动软件应用（“伴侣应用程序”）15并且与之连接，如图3中的进程工作流的控制操作（S1）所示。伴侣应用程序15编码为多功能软件程序，其除了其他事物之外还可以提供被设计成辅助MMP车辆的用户的系统自动化和操作员激活的保护和安全特征。在非限制性示例中，移动碰撞响应特征可以是“隐藏的”后台进程，其采用驻留智能电话感测、追踪和测量装置70中的任何一者或多者来检测碰撞事件的开始。若适用，伴侣应用程序15可以用实时位置数据和碰撞事件信息来自动警示第一应答器。作为另一选项，路边援助特征使得具有损坏或失能的MMP车辆或处于类似危难情况下的骑手能够请求援助（例如派遣服务人员对电量耗尽的电池进行充电、更换漏气的轮胎、在踏板车被偷的情况下给予援助等）。可选位置状态特征使得骑手能够在实时地图上查看他们自己和其他骑手，共享和保存位置，在他们/其他骑手离开或到达目的地时传输/接收通知。伴侣应用程序15在被激活时可以作为独立的软件引擎而运行以提供期望的功能，或可替代地，可以经由合适的短距离通信协议或插入连接与MMP车辆10配对来为MMP车辆10提供无线连接性、主动感测、自动化车辆响应以及骑手辅助能力。

在控制操作（S2）时激活的是集成IAN部件17应用程序，其在伴侣应用程序15内操作并且提供专门为MMP车辆特定用例定制的车辆警告和控制特征。如将在下面更详细地解释的，例如，IAN部件17可以提供踏板车特定的地形危害通知，针对接近踏板车（例如从后面接近）的机动车辆的警报以及踏板车特定干扰的警告。IAN部件17利用可用的MCP硬件和软件来使智能电话60有效地变换为电踏板车10的主动传感器场和高级骑手辅助系统，电踏板车10可能缺乏这种功能。IAN部件17还可以使得MMP车辆10的骑手11能够与附近汽车的驾驶员和车载式子系统进行无线通信，例如以防止潜在碰撞事件。

在激活IAN部件17时，智能电话10执行控制操作（S3），以使位于MMP车辆的当前位置或用户选择的起始位置近侧的周边区域的环境状况数据的初次聚合自动化。环境状况数据可以包括从存储器、第三方资源、后端主机服务、MCD硬件/软件等检索到的骑行特定数据。IAN部件17可以集中开放街道地图数据、用户保存的路线数据以及众包的地理数据（统称为“地形和危害数据”19），以识别——在具有相关联的危险的标准街道和道路之外——人行道、小巷以及可经由MMP车辆通航的其他通路及其伴随的任何危害（统称为“危害数据”21）。IAN部件17还可以促使第三方天气服务23提供天气预报、危险天气状况警告以及其他天气相关的数据（统称为“天气/气候数据”25）。另外，智能电话60可以访问定时系统数据库27以提取历史或众包的照明、灌溉以及大门系统信息（统称为“定时系统数据”29）。可以基于先前地理编码的骑手或众包的骑手以及（若适用）相关惯性事件，针对任何数据集，例如经由主机云计算服务13维护数据库。

在聚合在控制操作（S3）中检索到的初次数据之后，对组合数据进行预处理、分析，并且将其与MMP车辆10的当前行程的可用路径规划数据（包括原点、目的地以及预测路线数据）进行比较，以便在控制操作（S4）中生成骑行特定推荐。骑行特定推荐的非限制性示例可以包括向用户呈现替代路线、对识别到的危害或干扰的警告、特定于识别到的危害或干扰的信息等。可以经由电踏板车10（例如使用显示装置56）、经由智能电话60（例如使用触摸屏显示装置66，或输出装置68中的一者）或两者向用户呈现骑行特定推荐。通知阈值和通知时机可以由骑手11通过伴侣应用程序15进行设置。例如，骑手11可以请求只接收听觉和触觉通知，并且可以请求在预定义的时间窗口内（例如在惯性事件（诸如人行道上的大型突起）或摩擦风险事件（诸如潮湿或积水的人行道）之前大约三（3）秒）生成和输出这种通知。伴侣应用程序15可以考虑踏板车位置、方向、速度以及（可选）类型以确定是否/何时通知骑手11。

除了向骑手11呈现与预定危害、天气状况以及干扰相关的骑行特定通知之外，智能电话60还可以在前往期望目的地的途中时监测电踏板车10的周围环境，以实时或接近实时地识别潜在危害和干扰。例如，在控制操作（S5）中，IAN部件17首先可以将骑手11与各种预定义骑手类型（例如新手vs（对）专家、激进vs（对）保守等）中的一者相关联。骑手类型信息可以由骑手11输入或经由IAN部件17例如使用深度神经网络学习技术来学习。可在控制操作（S5）中收集到的其他骑手特定信息包括车辆类型（在本文中也被称为“种类”）和修改类型（在本文中也被称为“亚种”）。针对MMP车辆实施方式，车辆种类可以包括电踏板车、电自行车、电滑板、电旱冰鞋/溜冰鞋以及具有驻留机动推进辅助系统的各种其他人力驱动车辆。就这一点而言，车辆亚种可以包括车辆的“修改选项”；针对电踏板车应用，这可以包括标准、可折叠、特技表演、大车轮等。作为示例，相对于折叠式电自行车上具有保守骑行倾向（例如使用标准骑手数据33）的中级骑手，骑手通知、警报以及警告可以针对竞技级电踏板车上具有激进骑行倾向（例如使用专家骑手数据31）的专家骑手而以不同方式进行定制。

在识别了特定于当前操作员11和当前MMP车辆10的骑手特定数据之后，IAN部件17开始累积轮询数据，以沿着移动中的电踏板车10的即将来临的路径段检测即将发生的危害和干扰，如在控制操作（S6）中所示。可以从参与的众包的骑手、合作的近侧骑手、电踏板车10的驻留感测装置（若存在）和/或智能电话60的感测、追踪和测量装置70检索轮询数据（诸如图3的专家骑手轮询数据31和标准骑手轮询数据33）。例如，在惯性事件期间使用众包的音频捕获，IAN部件17可以检测到具有攻击性的狗冲向（charging）邻近于沿着骑手11的当前路线的路径段之一的围栏。在另一示例中，伴侣应用程序15可以采用机器学习对象检测算法和智能电话60的数码摄像机（例如在放置于骑手11的后口袋或背包中时）作为智能后视相机，以检测超过电踏板车10的接近的车辆。位于骑手11近侧和前面的合作的骑手可以向所有附近的骑手广播如下警告：在沿着骑手11的当前路线的路径段之一上，家用自动洒水器系统正在喷淋或已经留下了水坑。

在控制操作（S7）中，独立地或结合在控制操作（S3）中聚合的初次数据，IAN部件17对在控制操作（S6）中收集到的轮询数据进行预处理和分析，以生成和输出骑行和骑手特定的通知。骑手和骑行特定通知的非限制性示例可以包括向用户呈现避开当前路线的警告、即将来临的危害或干扰的警告、特定于即将来临的危害或干扰的信息、允许接近的汽车超过和经过电踏板车10的警告等。例如，在手持式MCD 60处于骑手的后口袋中并且相机面朝后方的情况下，IAN部件17可以检测从后方接近的汽车；驻留于装置60的触觉传感器可以发出单个“警报”振动通知汽车的存在，或在适当时，发出强度/占空比逐渐增加的一系列振动，以指示距离和目标置信度的更复杂的通知。作为另一选项，IAN部件17可以利用智能电话的蓝牙连接来激活电踏板车10的手把上的一个或多个LED或触觉反馈装置。其他选项可以包括使用多个传感器和输出装置来指示接近侧、接近速度、接近车辆的大小、接近车辆的接近度等。

接着参照图4的流程图，大体上在100处描述了根据本公开的方面的用于在操作马达辅助的人力驱动车辆（诸如图1和图2的电踏板车10）的情况下辅助车辆操作员（诸如图3的骑手11）的改进方法或控制策略。图4中所图示的并且下面更详细地描述的一些或所有操作可以表示与处理器可执行指令对应的算法，该处理器可执行指令存储在例如主或辅助或远程存储器中并且例如被电子控制器、处理单元、逻辑电路或其他模块或装置或模块/装置的网络执行，以进行与所公开的概念相关联的上面和下面描述的功能中的任一者或全部。应认识到，可以改变所图示的操作框的执行顺序，可以添加附加操作框，并且可以修改、组合或消除所描述的操作中的一些。

方法100从终端框101开始，该终端框具有存储器存储的、处理器可执行指令以供可编程控制器或控制模块或类似地合适的处理器调用自适应骑手辅助协议的初始化过程，诸如图3的伴侣应用程序15。该例程可以在主MMP车辆的正常或即将来临的操作期间，实时、接近实时、连续地、系统地、偶发地和/或定期（例如每隔10或100毫秒）执行。作为又一选项，终端框101可以对用户命令提示、驻留车辆控制器提示或从“车外”集中式车辆服务系统（例如主机云计算服务13）接收到的广播提示信号做出初始化响应。在完成图4中所呈现的控制操作后，方法100可以前进到终端框121并且暂时性地终止，或可选地，可以循环回终端框101并且在连续循环中运行。

在终端框101处初始化伴侣应用后，方法100前进到内部存储（RAM）进程框103以激活以踏板车为中心的部件（诸如图3中的IAN部件17），该部件正在伴侣应用内运行。从那里，方法100执行数据输入进程框105，以收集特定于MMP车辆上的车辆操作员的当前骑行的路径规划数据。触摸屏显示装置66，单独地或与感测、追踪和测量装置70中的一者或多者协作，可以从骑手和/或位置追踪服务（例如GPS收发器）接收或检索路径规划数据。该路径规划数据可以包括MMP车辆的当前位置或期望起始位置（车辆原点）、预测终点或所选择的终点（车辆目的地）以及所估计的或所选择的路线（预测路径）。在此时，在手持式MCD上运行的伴侣应用可以识别MMP车辆的适当的种类和亚种（例如具有全地形大车轮和高输出电动MGU的电踏板车），导出MMP车辆的操作员的用户技能水平（例如专家），并且处理已经由MMP车辆操作员输入的一个或多个用户选择偏好（例如马达辅助偏好程度、通知类型和时机偏好、要忽略的危害等）。

在数据输入/输出进程框107中，方法100使用接收到的路径规划数据来确定MMP特定环境数据，该MMP特定环境数据位于车辆原点近侧和/或沿着预定义路径的一个或多个预定义段对准。MMP特定环境数据包含周围环境数据的一个或多个预定义组，这些周围环境数据中的每一者是针对MMP车辆的车辆类型/种类定制的。作为示例，但不限于此，周围环境数据的一个预定义组可以包含存储器存储的危害，这些存储器存储的危害位于电踏板车的当前位置近侧或位于预测路径上并且预先确定为对MMP车辆可能有害。周围环境数据的一个预定义组可以包含天气数据，这些天气数据指示位于车辆原点/路径近侧并且预先确定为对MMP车辆的骑手不利或可能致伤的环境天气状况。周围环境数据的另一预定义组可以包含定时系统数据，该定时系统数据指示位于车辆原点/路径近侧并且预先确定为对MMP车辆的骑手造成干扰或潜在危险的家庭自动化灌溉、照明、门和大门系统等。除了MMP特定环境数据之外，伴侣应用还可以检索用户保存的历史旅行数据、实时地理位置数据、开放街道地图数据、众包数据等。使用该数据，可以在数据输出（显示）框109中向用户呈现骑行特定推荐，诸如上面参照图3的控制操作（S4）描述的骑行特定推荐。

前进到决策框111，伴侣应用程序内的MMP车辆定制部件确定当前MMP车辆的当前操作员的技能水平是否为专家。如上面所解释，在确定将在向骑手呈现警报和通知时收集和评估的数据类型的关头可以考虑附加和替代指标。如果当前骑手不是专家（框111=否），那么方法100可以在数据输入/输出框113中为具有中级或新手技术水平的骑手轮询“实况”实时数据。相反，如果当前操作员是专家骑手（框111=是），那么方法100可以在数据输入/输出框115中为具有专家技能水平的骑手轮询“实况”实时数据。

继续参照图4，方法100从数据输入/输出框113或115移动到预定义进程框117，以分析轮询数据并且确定在MMP车辆从车辆原点穿越到车辆目的地时是否存在对MMP车辆造成威胁的任何危害、干扰或机动车辆。为此，驻留于手持式MCD的无线定位装置可以追踪MMP车辆在从车辆原点穿越到车辆目的地时的实时位置。驻留于手持式MCD的一个或多个感测装置在追踪车辆位置时试图识别与实时车辆位置一致的MMP特定威胁。MMP特定威胁数据可以包含用户危险数据的一个或多个预定义组，这些用户危险数据是针对MMP车辆的指定种类定制的。用户危险数据的这些预定义组中的一者可以包含危害数据，该危害数据指示沿着车辆路径和位于实时车辆位置近侧的检测到的危害。用户危险数据的另一集合可以包含接近车辆数据，该接近车辆数据指示正在接近实时车辆位置的一辆或多辆检测到的机动车辆。作为又一示例，用户危险数据的预定义组可以包含干扰数据，该干扰数据指示特定于MMP车辆并且位于实时车辆位置近侧的检测到的用户干扰。

从预定义进程框117向前推进，方法100执行数据输出（显示）框119，以便向MMP车辆的当前操作员呈现骑手骑行特定通知。例如，手持式MCD可以向安装到MMP车辆的驻留车辆子系统（诸如触摸屏交互显示装置56和/或LED阵列或触觉传感器）传输一个或多个命令信号，以基于MMP特定环境数据和/或MMP特定威胁数据来执行一个或多个控制操作。如上面所提及，驻留车辆子系统可以采用各种不同的形式，包括音频部件、视频部件、触摸敏感部件等，它们单独或共同向MMP的用户产生听觉/视觉/触觉反馈。另外或可替代地，手持式MCD可以向接近车辆传输一个或多个无线信号；机动车辆可以响应性地激活驻留车辆子系统，以便就MMP车辆的存在、位置、速度、轨迹等向驾驶员或其他车辆乘员发出警报。例如，每个控制操作可以基于MMP车辆的车辆亚种、操作员的用户技能水平和/或任何接收到的用户选择偏好来进行选择性地修改。

在一些实施例中，本公开的方面可以通过指令的计算机可执行程序（诸如程序模块）来实施，该计算机可执行程序通常涉及由本文中所描述的控制器或控制器变型中的任一者执行的软件应用或应用程序。在非限制性示例中，软件可以包括进行特定任务或实施特定数据类型的例程、程序、对象、部件以及数据结构。软件可以形成接口以允许计算机根据输入源做出反应。软件还可以与其他代码段协作以响应于与接收到的数据源结合接收到的数据而发起各种任务。软件可以存储在各种存储器介质（诸如CD-ROM、磁盘以及半导体存储器（例如各种类型的RAM或ROM））中的任一者上。

此外，本公开的方面可以用各种计算机系统和计算机网络配置（包括多处理器系统、基于微处理器的或可编程消费电子产品、小型计算机、大型计算机等）实践。另外，本公开的方面可以在分布式计算环境中实践，在这种分布式计算环境中，任务由通过通信网络链接的驻留和远程处理装置进行。在分布式计算环境中，程序模块可以位于本地计算机存储介质和远程计算机存储介质（包括存储器存储装置）两者中。因此，本公开的方面可以结合计算机系统或其他处理系统中的各种硬件、软件或其组合实施。

本文中所描述的方法中的任一者可以包括机器可读指令，以供（a）处理器、（b）控制器和/或（c）任何其他合适的处理装置执行。本文中所公开的任何算法、软件、控制逻辑、协议或方法都可以体现为存储在有形介质（诸如（例如）闪速存储器、固态驱动器（SSD）存储器、硬盘驱动器（HDD）存储器、CD-ROM、数字通用磁盘（DVD）或其他存储器装置）上的软件。可替代地，整个算法、控制逻辑、协议或方法和/或其部分可以被除控制器以外的装置执行和/或以可用方式体现在固件或专用硬件中（例如由专用集成电路（ASIC）、可编程逻辑装置（PLD）、现场可编程逻辑装置（FPLD）、离散逻辑等实施）。另外，尽管特定算法可以参考本文中所描述的流程图和/或工作流图进行描述，但可替代地，可以使用许多其他方法来实施示例机器可读指令。

已经参考所说明的实施例详细描述了本公开的方面；然而，本领域的技术人员应认识到，可以在不脱离本公开的范围的情况下对其进行许多修改。本公开不限于本文中所公开的准确构造和组成；根据前述描述而显而易见的任何和所有修改、改变以及变型都在所附权利要求书所限定的本公开的范围内。此外，本发明概念明确地包括前述元素和特征的任何和所有组合以及子组合。

Claims (10)

1.一种使用手持式移动计算装置（MCD）操作马达辅助人力驱动（MMP）车辆的方法，所述方法包括：

经由所述手持式MCD接收路径规划数据，所述路径规划数据包括所述MMP车辆的车辆原点；

经由所述手持式MCD基于接收到的路径规划数据来确定MMP特定环境数据，所述MMP特定环境数据与所述车辆原点一致并且包含特定于所述MMP车辆的车辆种类的周围环境数据的预定义组；

经由所述手持式MCD的无线定位装置追踪所述MMP车辆在从所述车辆原点穿越到车辆目的地时的实时车辆位置；

经由所述手持式MCD的感测装置检测MMP特定威胁数据，所述MMP特定威胁数据与所述实时车辆位置一致并且包含特定于所述MMP车辆的车辆种类的用户危险数据的预定义组；以及

经由所述手持式MCD向附接至所述MMP车辆的驻留车辆子系统传输命令信号以基于所述MMP特定环境数据和/或所述MMP特定威胁数据来执行控制操作。

2. 根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步包括：

经由所述手持式MCD确定所述MMP车辆的车辆亚种；以及

基于所述MMP车辆的所述车辆亚种来修改所述控制操作。

3. 根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步包括：

经由所述手持式MCD确定特定于所述MMP车辆的操作员的用户技能水平，以及

基于所述操作员的所述用户技能水平来修改所述控制操作。

4. 根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步包括：

经由所述手持式MCD的人机界面（HMI）接收由所述MMP车辆的操作员输入的用户选择偏好；以及

基于所述用户选择偏好来修改所述控制操作。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述手持式MCD的所述感测装置包括摄像机和/或接近传感器，并且其中用户危险数据的所述预定义组包括目标对象数据，所述目标对象数据指示接近所述MMP车辆的机动车辆。

6.根据权利要求5所述的方法，所述方法进一步包括：经由所述手持式MCD向所述机动车辆的机动车辆子系统传输通知，所述通知向驾驶员警示所述MMP车辆相对于所述机动车辆的存在。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述路径规划数据进一步包括从所述车辆原点到所述车辆目的地的预测路径，并且其中周围环境数据的所述预定义组包括位于所述预测路径上的存储器存储的危害，所述方法进一步包括：经由所述手持式MCD确定用于从所述车辆原点穿越到所述车辆目的地的替代路线。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述驻留车辆子系统包括安装到所述MMP车辆的车辆车身的音频装置、视频装置和/或触觉装置，并且其中所述控制操作包括听觉、视觉或触觉通知。

9.根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步包括：经由所述手持式MCD的音频装置和/或触觉装置向所述MMP车辆的用户基于所述MMP特定环境数据和/或所述MMP特定威胁数据来输出听觉或触觉通知。

10.根据权利要求1所述的方法，其中所述MMP特定环境数据的周围环境数据的所述预定义组包括指示位于所述车辆原点近侧的路径危害的危害数据、指示位于所述车辆原点近侧的环境天气状况的天气数据和/或指示位于所述车辆原点近侧的家庭自动化灌溉、照明和/或门系统的定时系统数据。