CN116794635A - 一种具有抗干扰功能的激光雷达系统及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及激光探测技术领域，尤其涉及一种具有抗干扰功能的激光雷达系统及其控制方法，包括控制和信号处理模块，以及可调谐激光器，可调谐激光器发出的波长可调的激光；激光分束器，激光分束器能够产生一维(1×N)、二维(M×N)的分束光阵列；用于对激光脉冲进行准直、反射、扩束的发射光学系统；偏转激光分束器；接收光学系统；可调谐滤光片；光电探测器，光电探测器用于激光脉冲回波信号的探测；用于监测干扰信号的波长和干扰信号的强度的干扰探测装置。本申请通过对干扰源波长的探测与分析，调整激光雷达系统的发射波长与可调谐带通滤光片的中心波长，实现激光雷达系统在复杂环境下的抗干扰。
Description
技术领域
本申请涉及激光探测技术领域，尤其涉及一种具有抗干扰功能的激光雷达系统及其控制方法。
背景技术
自动驾驶的关键技术难点就是快速感知并重建周围环境，即使汽车在高速行驶时，也能无时延地获取周围目标的所有成像信息。激光雷达作为一种主动探测并成像的新型技术，可快速地获取汽车周围的三维点云数据，并迅速构建出周围环境的三维成像和距离信息，是自动驾驶领域的核心传感器之一。
激光雷达LiDAR(Light Detection And Ranging)是激光探测和测距系统的简称，采用激光器和光电探测器作为发射光源和探测接收单元，通过发射并接收激光光束探测目标的三维结构、空间位置、表面反射率、运动状态等信息。基于飞行时间法(Time OfFlight,TOF)激光雷达通过测量激光脉冲的飞行时间、分析回波信号进行目标信息的感知。飞行时间法激光雷达在实际工作中通常会面临同频信号的干扰，影响激光雷达的探测性能，干扰源包括自然光、照明光源、同频激光雷达、同频恶意干扰源。现有的TOF激光雷达通常采用单波长激光脉冲，波长不可进行调谐，激光雷达系统采用的抗干扰技术包括，有限脉冲编码、脉冲幅度调制、脉冲宽度调制、脉冲间隔调制等。
激光雷达系统通常采用单一波长的激光脉冲进行目标的感知，系统架构包括单一波长激光源、光学系统，光束偏转装置、探测器等组件。单一波长的TOF激光雷达采用的抗干扰技术包括有限脉冲编码、脉冲幅度调制、脉宽度调制、脉冲间隔调制等。有限脉冲编码技术和脉冲间隔调制技术在消除一部分干扰信号源的同时，会同时对激光雷达的扫描频率带来影响，增加激光雷达的设计复杂度和硬件成本。这两种技术的激光雷达系统也很容易被干扰源致盲。脉冲幅度调制通过提高激光脉冲的能量，进而增加回波信号的信噪比来达到抗干扰的效果，这种技术对自然光和照明光源的干扰有效果，对于同频激光雷达和恶意干扰源，效果不是很明显。脉冲宽度调制通过改变激光脉冲的脉冲形状，在回波信号处理时加入脉冲宽度门限鉴别实现抗干扰的作用，这种技术无法消除同频干扰源的影响，同时对激光雷达测距性能也有一定影响。
因此，这些抗干扰方案可以在一定程度上减弱干扰源的影响，但是难以应对复杂的使用场景，如存在同频激光雷达和恶意干扰源，其抗干扰效果较差。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：现有的激光雷达抗干扰技术应用于复杂场景抗干扰效果较差。
为此，本发明提供一种具有抗干扰功能的激光雷达系统及其控制方法，便于提高复杂场景下的激光雷达抗干扰效果。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种具有抗干扰功能的激光雷达系统，包括，
控制和信号处理模块，以及
可调谐激光器，所述可调谐激光器发出的波长可调的激光，所述激光发射波长由控制和信号处理模块控制；
激光分束器，所述激光分束器将一束激光分为多束激光，所述激光分束器能够产生一维(1×N)、二维(M×N)的分束光阵列；
发射光学系统，所述发射光学系统用于对激光脉冲进行准直、反射、扩束、消杂散光、发射光路物理隔离等操作；
光束偏转装置，所述光束偏转装置偏转激光分束器分化的多束激光的传播方向；
接收光学系统，所述接收光学系统用于对探测目标通过光束偏转装置后反射回来的激光脉冲进行处理；
可调谐滤光片，所述可调谐滤光片是一种电光可调谐带通滤光片，所述可调谐滤光片在控制和信号处理模块的控制下实现对接收光学系统发出的光的波长调整；
光电探测器，所述光电探测器用于激光脉冲回波信号的探测；
干扰探测装置，所述干扰探测装置用于监测干扰信号的波长和干扰信号的强度，把干扰源信息发送给控制和信号处理模块进行综合分析。
通过采用上述技术方案，采用波长可调的可调谐激光器作为光源，同时在接收光路上设置可调谐滤光片，增透激光发射波长的同时，滤除干扰光线，通过对干扰源波长的探测与分析，调整激光雷达系统的发射波长与可调谐带通滤光片的中心波长，实现激光雷达系统在复杂环境下的抗干扰设计。
进一步地，在所述可调谐激光器中设定最小波长λ0和最大波长λn，所述可调谐激光器共有n个实际可调谐的波长，FWHM为激光脉冲半高宽，两倍的FWHM是可调谐激光器波长调谐的最小间距△λ。
进一步地，所述干扰探测器由多个探测单元构成，所述探测单元的数量与实际可调谐的波长的数量相同，每个所述探测单元包括光电探测器、微透镜、滤光片、隔光板，所述光电探测器用于光电探测，所述微透镜用于入射光线的聚焦，所述滤光片用于选择特定波长的光入射，所述隔光板用于隔离不同的探测单元。
进一步地，所述激光分束器能够产生多个等间距、等强度的激光光斑。
进一步地，还包括窗口片，所述窗口片设置在光束偏转装置与探测目标之间，所述窗口片为激光脉冲的出射窗口，所述可调谐激光器发出的可调谐范围内的光能够通过窗口片，所述窗口片过滤其他波长的光。
进一步地，所述发射光学系统和接收光学系统中均包括光阑，所述光阑限制光学视场，对光路进行物理隔离。
一种具有抗干扰功能的激光雷达系统的控制方法，包括以下步骤，
启动雷达，控制和信号处理模块对消停激光雷达系统进行安全检查；
对干扰探测装置进行配置，配置可调谐激光器，设定最佳激光发射波长进行激光雷达探测。
通过采用上述技术方案，基于干扰源波长的探测结果，选择可调谐激光器发射波长与可调谐带通滤光片的中心波长，实现激光雷达系统的抗干扰效果。
进一步地，所述干扰探测装置首先进行干扰信号探测，n个探测单元以分时轮询的方式对λ1，λ2，…，λn，n个波长进行干扰强度探测，n个波长的轮询次序是任意的，轮询次数为M次，M为正整数，即λ1，λ2，…,λn分时轮询一遍之后，会重复的进行下一遍的轮询，这样的轮询总共进行M次，第M次轮询时λi的干扰强度计为Imn，M次轮询的总时间tR小于激光雷达一帧点云的形成时间tF，n个干扰波长中，第n个干扰信号M次轮询总的干扰强度为Itotal(n)，定义Itotal(n)中的最小者作为激光最佳发射波长λE＝min(Itotal(n))，进行激光脉冲发射，同时可调谐滤光片调谐至λE对应的波长带通调谐中心波长。
进一步地，确定λE的第一规则是min(Itotal(n))，当min(Itotal(n))对应多个波长时，选择的第二规则是：第M次轮询中，这几个波长中干扰强度的最小值对应的波长，若经过第二轮筛选，最佳波长还对应多个波长，则选择M-1次轮询中，第二轮筛选的后最佳波长对应的几个波长中，干扰强度的最小值对应的波长，依此类推，直至确定出最佳波长。
进一步地，若经过M轮的筛选，最佳波长λE还对应几个波长，则确定最佳波长λE的第三规则是随机选取一个波长作为最佳波长。
本发明的有益效果是，采用波长可调的可调谐激光器作为光源，同时在接收光路上设置可调谐滤光片，通过对干扰源波长的探测与分析，调整激光雷达系统的发射波长与可调谐带通滤光片的中心波长，实现激光雷达系统在复杂环境下的抗干扰设计。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明激光雷达系统的结构示意图。
图2是本发明中经激光分束器分束后形成一维光束的示意图。
图3是本发明中经激光分束器分束后形成二维光束的示意图。
图4是本发明中可调谐激光器波长调谐方式的示意图。
图5是本发明中一维光束偏转后与视场范围示意图。
图6是本发明中二维光束偏转后与视场范围示意图。
图7是本发明中干扰探测装置的结构示意图。
图8是本发明中激光雷达抗干扰探测控制流程图。
图9是本发明中配置可调谐激光器的流程图。
图10是本发明中确定最佳发射波长流程图。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例1
参照图1，一种具有抗干扰功能的激光雷达系统，包含控制和信号处理模块、可调谐激光器、激光分束器、发射光学系统、光束偏转装置、窗口片、接收光学系统、可调谐滤光片、光电探测器和干扰探测装置。
激光探测器的探测目标是激光雷达探测范围内的可探测物体，干扰源是可以发射与激光雷达系统波长相同或相近的激光脉冲的信号源，可以是同类型激光雷达、不同类型激光雷达、或者其他激光干扰源。
参照图2和图3，控制和信号处理模块控制发射单元的激光发射、探测器接收、回波信号的处理、抗干扰探测装置信号处理与可调谐滤光片控制。可调谐激光器的激光脉冲发波长可以在一定范围内连续可调，例如900nm-1100nm范围内连续可调，其发射波长由控制和信号处理模块控制。激光分束器用来将一束激光分为多束激光，可产生多个等间距、等强度的激光光斑，分束后的激光除了功率和传播方向和原来激光不一样之外，其余参数和原始激光保持一致，激光分束器可以产生一维(1×N)、二维(M×N)的分束光阵列。发射光学系统用于对激光脉冲进行准直、反射、扩束、消杂散光、发射光路物理隔离等操作，可包含激光准直透镜，光学透镜、反射镜、光阑等。光束偏转装置用于激光光束的偏转，激光分束器把一束激光分成多束，再经光束偏转装置的光学偏转，可以实现一定视场范围的扫描，比如120°×25°，光束偏转装置可以是旋转棱镜、振镜、微机电系统(Micro-Electro-MechanicalSystem,MEMS)振镜，及旋转棱镜、振镜、微机电系统的两种或者多种的组合。窗口片作为激光脉冲的出射窗口，对于激光雷达系统可调谐范围内的光具有很好的透过性，对于其他波长的环境光和背景光具有很好的隔离作用，在一些实施例中，窗口片还具有防尘、防水、防刮、加热、除霜除雾除尘、自清洗等功能。接收光学系统用于对探测目标反射回来的激光脉冲进行反射、聚焦、消杂散光、接收光路物理隔离等作用，可以包含光学透镜、滤光片、反射镜、光阑等。可调谐滤光片是一种电光可调谐带通滤光片，可以在控制和信号处理模块的控制下实现带通滤光片中心波长的调整。光电探测器用于激光脉冲回波信号的探测，可以是雪崩光电二极管APD、硅光电倍增管SiPM、单光子雪崩二极管SPAD等光电探测器件。干扰探测装置用于监测干扰信号的波长和干扰信号的强度，把干扰源信息发送给控制和信号处理模块进行综合分析。
可调谐激光器波长调谐方式如图4所示。可调谐激光器在控制和信号处理模块的控制下进行发射脉冲波长的调节。FWHM为激光脉冲半高宽,λ1是设定的最小波长，λn是设定的最大波长,λ1和λn根据具体的需求进行设计，激光雷达系统共有n个实际可调谐的波长，间距△λ≥2×FWHM，λn≥2n×FWHM+λ1,例如：λ1＝905nm,FWHM＝10nm,n＝4(实际可调谐波长的数目),λn＝985nm,按照最小间距△λ＝20nm,可调谐激光器发射激光脉冲的中心波长有5个，即905nm、925nm、945nm、965nm、985nm。2×FWHM是可调谐激光器波长调谐的最小间距，以一定间距进行激光波长调谐，可以有效降低不同波长的激光脉冲之间的串扰。
激光分束器分光效果图如图2和图3所示。激光分束器可以将一束激光分为多束激光，可产生多个等间距、等强度的激光光斑，分束后的激光除了功率和传播方向和原来激光不一样之外，其余参数和原始激光保持一致，激光分束器可以产生一维(1×N)、二维(M×N)的分束光阵列，如图2，分束器将一束激光分为一维的1×5束激光光束，相邻光束间的距离为d，D＝4×d，如图3右，分束器将一束激光分为3×3的二维光束阵列。分束器的作用是将一束激光分为多束激光，以便实现激光雷达多线数扫描效果。
发射光学系统通常包含准直透镜、光学透镜、反射镜、光阑。准直透镜用于激光光束的准直，以便减小激光光束的发散角，在一些实施例中，准直透镜可以放在激光分束器之前，可调谐激光器之后。反射镜用于改变激光光束的传播方向。光学透镜用于对激光脉冲进行匀光和扩束。光阑起到限光路，对光路进行物理隔离，消除杂散光的作用。接收光学系统包括光学透镜，滤光片、反射镜和光阑。光学透镜起到回波光束的聚焦作用，滤光片用于滤除杂散光，反射镜用于改变回波光束的传播方向，光阑起到限制光学视场，对光路进行物理隔离，消除杂散光的作用。
如图5、图6所示，以5路入射光束为例，在具体实施例中，入射光束数可以是任意的。光束偏转装置可以是一维光束的偏转，也可以是二维光束的偏转。一维光束偏转装置可以实现一维方向的扫描，一维光束偏转装置可以是一维振镜、转镜或者MEMS一维振镜，可以是水平方向(H-FOV)的扫描，也可以是垂直方向的扫描(V-HOV),图中以水平方向的扫描为例进行说明。二维光束偏转装置既可以实现水平方向的扫描，也可以实现垂直方向的扫描，二维光束偏转装置可以通过一维振镜，转镜、MEMS振镜的组合方式实现，也可以单独使用转镜或者MEMS振镜实现，二维光束偏转装置可以实现更大的视场扫描范围，即更大的FOV。需要特殊说明的是，在实现二维扫描的过程中，扫描效果不仅仅是一维扫描效果的拼接堆叠，也可以是重叠式的堆叠，以垂直方向的堆叠为例，重叠式的堆叠指的是第一垂直方向FOV和第二垂直方向FOV有部分重叠的二维偏转，水平方向上FOV的堆叠与垂直方向的堆叠类似。
如图7所示，干扰探测器由n个探测单元构成，n是激光雷达系统实际可调谐波长的数目。每个探测单元包括光电探测器、微透镜、滤光片、隔光板。光电探测器用于光电探测，微透镜用于入射光线的聚焦，滤光片用于选择特定波长的光入射，隔光板用于隔离不同的探测单元。第一探测单元的滤光片对应的滤光片透光波长λ1，第二探测单元的滤光片对应的滤光片透光波长为λ2，以此类推，第n探测单元的滤光片对应的透光波长为λn。λ1、λ2……λn分别对应实激光雷达系统实际可调谐的波长。带通滤光片的半高宽FWHM不大于对应波长的激光脉冲的半高宽。例如，第一探测单元的带通滤光片对应的中心波长为λ1，激光器发射波长λ1的激光脉冲频谱半高宽为10nm,第一探测单元的带通滤光片的半高宽应不高于10nm。第一探测单元、第二探测单元、第n探测单元输出对应波长的干扰信号的强度值给控制和信号处理模块。n个探测单元的排列是任意的，例如，可以排成一行，也可以排成一列，也可以顺序混乱的排成多行多列。n个探测器需要对相应滤光片的透过波长有良好的光电探测效果，可以是同型号的同类型的探测器，也可以是不同型号不同类型的探测器，例如PIN,APD,SiPM,SPAD等。不同探测单元的输出干扰强度，以n个探测单元中的某一个为基准，做强度值的校准，进行标准化。
可调谐滤光片的带通中心波长和相应的激光发射脉冲的中心波长对应,发射脉冲可以发射n个波长的激光脉冲，相应的可调谐滤光片有n个可调谐的带通中心波长λ1，λ2，…，λn，以保证每一波长的发射脉冲中心波长的激光都可以很好地透过可调谐滤光片。可调谐滤光片的带宽小于或等于相应激光脉冲波长半高宽。可调谐滤光片的调谐间距和激光脉冲的调谐间距一致，△λ＝□λ发射，在控制和信号处理模块的控制下，可调谐滤光片可以调谐至λ1，λ2，…，λn任意的中心波长处。
实施例2
与实施例1的不同之处在于，激光准直系统可以从光学发射系统中分离出来，设置在可调谐激光器和激光分束器之间。
实施例3
如图8所示，一种具有抗干扰功能的激光雷达系统的控制方法，包括以下步骤：
步骤一：启动雷达，控制和信号处理模块对消停激光雷达系统进行安全检查。
启动激光雷达后，控制和信号处理模块对消停激光雷达系统进行安全检查，查看各模块是否处于正常工作状态，若处于正常工作状态，则会对干扰探测装置进行配置。若有系统处于非正常工作状态，则关闭整机。
步骤二：如图9、图10所示，对干扰探测装置进行配置，配置可调谐激光器，设定最佳激光发射波长进行激光雷达探测。激光雷达启动后，干扰探测装置首先进行干扰信号探测，n个探测单元以分时轮询的方式对λ1，λ2，…,λn，n个波长进行干扰强度探测，n个波长的轮询次序可以是任意的。
确定最佳发射波长λE有三种规则：
第一种规则，轮询次数为M次，M为正整数，即λ1，λ2，…,λn分时轮询一遍之后，会重复的进行下一遍的轮询，这样的轮询总共进行M次。第M次轮询时λi的干扰强度计为Imn。M次轮询的总时间tR小于激光雷达一帧点云的形成时间tF，即tR<tF,n个干扰波长中，第n个干扰信号M次轮询总的干扰强度为Itotal(n)，去Itotal(n)中的最小者作为激光最佳发射波长λE＝min(Itotal(n))，进行激光脉冲发射，同时可调谐滤光片调谐至λE对应的波长带通调谐中心波长。
第二规则：第M次轮询中，min(Itotal(n))对应多个波长，这几个波长中干扰强度的最小值对应的波长，若经过第二轮筛选，最佳波长还对应多个波长，则选择M-1次轮询中，第二轮筛选的后最佳波长对应的几个波长中，干扰强度的最小值对应的波长，依此类推，直至确定出最佳波长。
第三规则：若经过M轮的筛选，最佳波长λE还对应几个波长，则确定最佳波长λE的第三规则是随机选取一个波长作为最佳波长。
激光雷达系统可以在每一帧数据探测之前进行一次最佳发射波长确定，也可以间隔若干帧，进行一次最佳发射波长确定。
步骤三：确定最佳发射波长后，控制和信号处理模块将可调谐激光器的发射波长调谐至最佳发射波长处，并将可调谐滤光片的带通中心波长调谐至合适的波长处，进行激光雷达探测。
综上，采用波长可调的可调谐激光器作为光源，同时在接收光路上设置可调谐滤光片，通过对干扰源波长的探测与分析，调整激光雷达系统的发射波长与可调谐带通滤光片的中心波长，实现激光雷达系统的抗干扰设计。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要如权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (10)
1.一种具有抗干扰功能的激光雷达系统，其特征在于，包括，
控制和信号处理模块，以及
可调谐激光器，所述可调谐激光器发出的波长可调的激光，所述激光发射波长由控制和信号处理模块控制；
激光分束器，所述激光分束器将一束激光分为多束激光，所述激光分束器能够产生一维(1×N)、二维(M×N)的分束光阵列；
发射光学系统，所述发射光学系统用于对激光脉冲进行准直、反射、扩束、消杂散光、发射光路物理隔离等操作；
光束偏转装置，所述光束偏转装置偏转激光分束器分化的多束激光的传播方向；
接收光学系统，所述接收光学系统用于对探测目标通过光束偏转装置后反射回来的激光脉冲进行处理；
可调谐滤光片，所述可调谐滤光片是一种电光可调谐带通滤光片，所述可调谐滤光片在控制和信号处理模块的控制下实现对接收光学系统发出的光的波长调整；
光电探测器，所述光电探测器用于激光脉冲回波信号的探测；
干扰探测装置，所述干扰探测装置用于监测干扰信号的波长和干扰信号的强度，把干扰源信息发送给控制和信号处理模块进行综合分析。
2.根据权利要求1所述的具有抗干扰功能的激光雷达系统，其他特征在于，在所述可调谐激光器中设定最小波长λ0和最大波长λn，所述可调谐激光器共有n个实际可调谐的波长，FWHM为激光脉冲半高宽，两倍的FWHM是可调谐激光器波长调谐的最小间距△λ。
3.根据权利要求1所述的具有抗干扰功能的激光雷达系统，其他特征在于，所述干扰探测器由多个探测单元构成，所述探测单元的数量与实际可调谐的波长的数量相同，每个所述探测单元包括光电探测器、微透镜、滤光片、隔光板，所述光电探测器用于光电探测，所述微透镜用于入射光线的聚焦，所述滤光片用于选择特定波长的光入射，所述隔光板用于隔离不同的探测单元。
4.根据权利要求1所述的具有抗干扰功能的激光雷达系统，其他特征在于，所述激光分束器能够产生多个等间距、等强度的激光光斑。
5.根据权利要求1所述的具有抗干扰功能的激光雷达系统，其他特征在于，还包括窗口片，所述窗口片设置在光束偏转装置与探测目标之间，所述窗口片为激光脉冲的出射窗口，所述可调谐激光器发出的可调谐范围内的光能够通过窗口片，所述窗口片过滤其他波长的光。
6.根据权利要求3所述的具有抗干扰功能的激光雷达系统，其他特征在于，所述发射光学系统和接收光学系统中均包括光阑，所述光阑限制光学视场，对光路进行物理隔离。
7.一种如权利要求1-6任意一项所述的具有抗干扰功能的激光雷达系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤，
启动雷达，控制和信号处理模块对消停激光雷达系统进行安全检查；
对干扰探测装置进行配置，配置可调谐激光器，设定最佳激光发射波长进行激光雷达探测。
8.根据权利要求7所述的有抗干扰功能的激光雷达系统的控制方法，其特征在于，所述干扰探测装置首先进行干扰信号探测，n个探测单元以分时轮询的方式对λ1，λ2，…，λn，n个波长进行干扰强度探测，n个波长的轮询次序是任意的，轮询次数为M次，M为正整数，即λ1，λ2，…，λn分时轮询一遍之后，会重复的进行下一遍的轮询，这样的轮询总共进行M次，第M次轮询时λi的干扰强度计为Imn，M次轮询的总时间tR小于激光雷达一帧点云的形成时间tF，n个干扰波长中，第n个干扰信号M次轮询总的干扰强度为Itotal(n)，定义Itotal(n)中的最小者作为激光最佳发射波长λE＝min(Itotal(n))，进行激光脉冲发射，同时可调谐滤光片调谐至λE对应的波长带通调谐中心波长。
9.根据权利要求7所述的有抗干扰功能的激光雷达系统的控制方法，其特征在于，确定λE的第一规则是min(Itotal(n))，当min(Itotal(n))对应多个波长时，选择的第二规则是：第M次轮询中，这几个波长中干扰强度的最小值对应的波长，若经过第二轮筛选，最佳波长还对应多个波长，则选择M-1次轮询中，第二轮筛选的后最佳波长对应的几个波长中，干扰强度的最小值对应的波长，依此类推，直至确定出最佳波长。
10.根据权利要求7所述的有抗干扰功能的激光雷达系统的控制方法，其特征在于，若经过M轮的筛选，最佳波长λE还对应几个波长，则确定最佳波长λE的第三规则是随机选取一个波长作为最佳波长。
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|---|---|---|---|---|
| CN117849766A (zh) * | 2024-03-08 | 2024-04-09 | 常州星宇车灯股份有限公司 | 一种激光雷达系统及其控制方法 |
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- 2023-08-01 CN CN202310960122.4A patent/CN116794635A/zh active Pending
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